Pemrograman Robot

Oleh
Dwi Khairani
130403097
Muhammad Ivan
130403108
M. Imam Ramzani 130403113
M. Habiburrahman 130403114
Agastya Rachman A. 130403126

Pemrograman robot => lintasan dalam ruang

yang akan diikuti oleh manipulator (robot),
dikombinasikan
dengan
kegiatan
yang
mendukung siklus kerja.
Pemrograman robot dibedakan menjadi 3, yaitu:
1. Pemrograman leadthrough
2. Bahasa pemrograman robot
3. Pemrograman off-line

1. Pemrograman Leadthrough
Pemrograman ini termasuk salah satu
pemrograman yang umum digunakan saat ini
untuk memasukkan perintah-perintah ke dalam
memori komputer.
Dalam pemrograman leadthrough, tugas
diajarkan kepada robot dengan menggerakkan
(robot)
mengikuti
siklus
gerakan
yang
diinginkan, secara simultan memasukkan
program ke dalam memori pengendali untuk
playback terurut (subsequent playback).

Terdapat 2 metode dalam melakukan

prosedur pengajaran leadthrough, yaitu:
1. Leadthrough bertenaga
2. Leadthrough manual
Perbedaan antara keduanya adalah cara
bagaimana manipulator digerakkan melalui
siklus gerakan selama pemrograman.
Leadthrough
dengan
sumber
tenaga
digunakan sebagai metode pemrograman untuk
robot playback dengan kendali PTP.

Leadthrough secara manual merupakan cara yang

mudah untuk memprogram robot playback dengan
pengendalian lintasan yang kontinyu dimana
lintasan kontinyu itu merupakan pola gerakan tak
beraturan.
Pada leadthrough dengan sumber tenaga, terdapat
dua alternatif untuk mengendalikan gerakan
manipulator selama pemrograman, yaitu:
1. Sistem koordinat global
2. Sistem koordinat perkakas
Dalam sistem koordinat global, titik asal dan sumbu
referensi didefinisikan terhadap suatu titik dan arah
yang tetap relatif terhadap titik landasan robot.

Dalam sistem koordinat perkakas, arah sumbu

koordinat didefinisikan relatif terhadap orientasi
plat muka pergelangan robot (dimana endeffector ditempelkan).
Dengan
adanya
alternatif-alternatif
ini,
pemrogram dapat mengorientasikan perkakas ke
arah
yang
diinginkan
dan
selanjutanya
mengendalikan robot untuk membuat arah yang
sejajar maupun tegak lurus terhadap perkakas
yang ada.

2. Bahasa Pemrograman Robot

Bahasa pemrograman tekstual untuk robot
menyediakan kesempatan untuk melakukan
fungsi-fungsi berikut dimana pemrograman
leadthrough tidak dapat menyelesaikannya.
1. Komunikasi dengan sistem komputer lain.
2. Logika program yang melampaui
kemampuan metode
leadthrough.
3. Perhitungan dan pemrosesan data yang mirip
dengan bahasa pemrograman komputer.
4. Kemampuan eksternal yang semakin baik
untuk mengendalikan peralatan eksternal.
5. Kemampuan sensor yang meningkat.

Kelebihan leadthrough
1. Mudah dipelajari oleh
karyawan lantai
produksi.
2. Pemrogram tidak perlu
memiliki pengetahuan
tentang pemrograman
komputer.

Kekurangan leadthrough
1. Pemrograman
leadthrough
menyebabkan
berhentinya sel robot
atau lini produksi.
2. Metode leadthrough
tidak cocok dengan
teknologi berbasis
komputer modern.

Beberapa pernyataan gerakan dasar:

1) MOVE P1
Artinya adalah memerintahkan robot untuk
bergerak dari posisis sekarang ke posisi P1.
2) HERE P1 atau LEARN P1
Artinya adalah mengindikasikan nama
variabel bagi suatu titik.
(236, 158, 65, 0, 0, 0)

menunjukkan posisi joint

pergelangan
menunjukkan posisi joint bagian badan & lengan

3) MOVES P1
Menyatakan gerakan yang dibuat
berdasarkan interpolasi garis lurus.

4) DMOVE
Mempresentasikan gerakan delta atau gerakan
inkremental.
5) APPROACH
Menggerakkan gripper dari posisi saat itu ke posisi pickup atau drop-off yang berjarak tertentu.

6) SPEED
Menggerakkan robot dengan kecepatan relatif.

7) WAIT
Mengiplementasikan interlock input.
8) SIGNAL
Mengiplementasikan interlock output.