8.5.2.

Bahasa Pemrograman Robot

Bahasa pemrograman tekstual untuk robot memberikan kesempatan untuk

melakukan fungsi-fungsi yang tidak dapat dengan mudah dicapai oleh
pemrograman leadthrough, seperti :
1. Kemampuan sensor yang meningkat, termasuk kegunaan input analog dan
digital.
2. Peningkatan kemampuan output untuk mengontrol peralatan eksternal.
3. Logika program yang berada di luar kemampuan metode leadthrough.
4. Perhitungan dan pemrosesan data yang mirip dengan bahasa pemrograman
komputer.
5. Komunikasi dengan sistem komputer lain.
Pemrograman Gerakan

Pemrograman gerak dengan bahasa robot biasanya membutuhkan kombinasi

pernyataan tekstual dan teknik menunjuk arah. Karena itu, metode pemrograman
ini kadang-kadang disebut sebagai pemrograman on-line/off-line. Pernyataan
tekstual itu digunakan untuk menggambarkan gerakannya, dan metode leadthrough
digunakan untuk menentukan posisi dan orientasi robot selama dan/atau pada akhir
gerakan.

MOVE P1, yang memerintahkan robot untuk berpindah dari posisinya saat ini ke
posisi dan orientasi yang ditentukan oleh nama variabel P1.

HERE P1 or LEARN P1, digunakan dalam prosedur leadthrough untuk

menunjukkan nama variabel untuk titik tersebut.
(236, 158, 65, 0, 0, 0)
Ada beberapa varian dari pernyataan MOVE. Ini termasuk definisi gerakan
interpolasi garis lurus, gerakan inkremental, gerakan mendekat dan berangkat, dan
jalur. Misalnya, pernyataan:
• MOVE P1, menunjukkan gerakan yang akan dilakukan dengan menggunakan
interpolasi garis lurus. Sufiks S pada MOVE menunjukkan gerakan garis lurus.
(236, 158, 65, 0, 0, 0)
• DMOVE (4, 125), merepresentasikan perpindahan delta, atau perpindahan yang
inkremen.
(236, 158, 65, 125, 0,0)
Pernyataan APPROACH memindahkan gripper dari posisinya saat ini ke jarak
tertentu dalam titik pick-up (drop-off), kemudian pernyataan MOVE
memposisikan efektor akhir pada titik penjemputan. Setelah penjemputan,
pernyataan DEPART memindahkan gripper menjauh dari titiknya.

APPROACH P1, 40 MM

MOVE P1 (perintah untuk menggerakkan

gripper)

DEPART 40 MM
Jalur (path) dalam program robot adalah serangkaian titik yang dihubungkan
bersama dalam satu gerakan. Path diberi nama variabel, seperti yang digambarkan
pernyataan berikut:
DEFINE PATH123 = PATH (P1, P2, P3)

Ini adalah path yang terdiri dari titik P1, P2, dan P3. Titik didefinisikan dengan cara
yang dijelaskan di atas menggunakan pernyataan HERE atau LEARN. Pernyataan
MOVE digunakan untuk menggerakkan robot melalui path tersebut.
 MOVE PATH123
Kecepatan robot dikendalikan dengan menentukan kecepatan relatif atau kecepatan
absolut. Pernyataan berikut mewakili kasus definisi kecepatan relatif SPEED 75.
Ketika pernyataan ini muncul di dalam program, biasanya diartikan bahwa
manipulator harus beroperasi pada 75% dari kecepatan yang semula diperintahkan
dalam pernyataan yang mengikuti program. Kecepatan awal diberikan dalam
perintah yang mendahului pelaksanaan dari program robot. Sebagai contoh,
SPEED 0,5 MPS
EXECUTE PROGRAM1
Pernyataan menunjukkan bahwa program bernama PROGRAM1 akan dijalankan
oleh robot dengan kecepatan 0,5 m/detik.
Perintah Interlock dan Sensor

Dua perintah interlock dasar yang digunakan untuk robot industri adalah WAIT dan
SIGNAL. Perintah WAIT digunakan untuk mengimplementasikan interlock input.
Sebagai contoh, WAIT 20, ON, akan menyebabkan eksekusi program berhenti pada
pernyataan ini sampai sinyal input yang masuk ke pengontrol robot di port 20
berada dalam kondisi "on".
Pernyataan SIGNAL digunakan untuk mengimplementasikan interlock output. Ini
digunakan untuk berkomunikasi dengan beberapa peralatan eksternal. Sebagai
contoh, SIGNAL 21, ON, akan mengaktifkan sinyal pada port keluaran 21. Mungkin
untuk menggerakkan dimulainya siklus mesin otomatis.
Sensor bereaksi terhadap keberadaan manusia dengan memberi sinyal pada
pengontrol robot. Jenis pernyataan berikut mungkin digunakan untuk kasus ini:
REACT 25, SAFESTOP.
Perintah ini akan ditulis untuk terus memantau port input 25 untuk setiap perubahan
dalam sinyal yang masuk. Jika dan ketika perubahan sinyal terjadi, eksekusi
program reguler diinterupsi, dan kontrol ditransfer ke subrutin yang disebut
SAFESTOP.
Meskipun efektor akhir dipasang ke pergelangan tangan manipulator, mereka
bekerja (diaktuasikan) sangat mirip dengan perangkat eksternal. Perintah khusus
biasanya ditulis untuk mengendalikan efektor akhir. Dalam kasus grippers, perintah
dasarnya adalah OPEN and CLOSE, yang menyebabkan gripper bergerak ke posisi
terbuka penuh dan posisi tertutup penuh, di mana tertutup sepenuhnya adalah
posisi untuk menggenggam objek dalam aplikasinya (penerapannya).
Untuk grippers dengan sensor gaya yang bisa diatur melalui robot controller,
perintah seperti CLOSE 2.0 N mengontrol penutupan gripper sampai gaya 2.0-N
ditemui oleh jari gripper. Perintah serupa yang digunakan untuk menutup gripper ke
lebar bukaan tertentu adalah CLOSE 25 MM.
Perhitungan dan Logika Program

Banyak aplikasi robot saat ini membutuhkan penggunaan cabang dan subrutin
dalam programnya. Pernyataan seperti GO TO 150 and IF (ekspresi logika) GO
TO 150 menyebabkan program bercabang ke beberapa pernyataan lain dalam
program (misalnya, ke pernyataan nomor 150 dalam gambaran di atas).

Subrutin dalam program robot adalah sekumpulan pernyataan yang akan dieksekusi
secara terpisah saat dipanggil dari program utama. Dalam contoh sebelumnya,
subrutin SAFESTOP dinamai dalam pernyataan REACT untuk digunakan dalam
pemantauan keamanan. Kegunaan lain dari subrutin termasuk melakukan
perhitungan atau melakukan urutan gerakan berulang di sejumlah tempat berbeda
dalam program. Menggunakan subrutin lebih efisien daripada menulis langkah yang
sama di beberapa tempat dalam program.
8.5.3. Simulasi Pemrograman Off-Line

Masalah dengan metode leadthrough dan teknik pemrograman tekstual adalah

bahwa robot harus dikeluarkan dari produksi untuk jangka waktu tertentu untuk
menyelesaikan pemrograman. Pemrograman off-line memungkinkan program robot
untuk disiapkan di terminal komputer jarak jauh dan diunduh ke pengontrol robot
untuk dieksekusi tanpa mengganggu produksi. Dalam pemrograman off-line yang
sebenarnya, tidak perlu secara fisik menempatkan posisi di ruang kerja robot seperti
yang dipersyaratkan dengan bahasa pemrograman tekstual saat ini. Beberapa
bentuk simulasi komputer grafis diperlukan untuk memvalidasi program yang
dikembangkan secara off-line, mirip dengan prosedur off-line yang digunakan dalam
pemrograman bagian NC.
Prosedur pemrograman off-line yang tersedia secara komersial menggunakan
simulasi grafis untuk membangun model sel robot tiga dimensi untuk evaluasi dan
pemrograman off line. Sel mungkin terdiri dari robot, peralatan mesin, konveyor, dan
perangkat keras lainnya. Simulator menampilkan komponen sel ini pada monitor
grafik dan menunjukkan robot melakukan siklus kerjanya dalam grafik komputer
animasi. Setelah program dikembangkan menggunakan prosedur simulasi,
kemudian diubah menjadi bahasa tekstual yang sesuai dengan robot tertentu yang
digunakan dalam sel. Ini adalah langkah dalam pemrograman robot off-line yang
setara dengan pascapemrosesan dalam pemrograman bagian NC.