Bab Vi
Bab Vi
TRANSFORMASI LAPLACE
Kompetensi
Mahasiswa mampu
1. Menentukan nilai transformasi Laplace untuk fungsi-fungsi yang sederhana
2. Menggunakan sifat-sifat transformasi untuk menentukan nilai transformasi
Laplace untuk fuyngsi-fungsi yang lebih kompleks
3. Menggunakan rumus-rumus transformasi turunan dan integral
4. Menggunakan teorema pergeseran sumbu-s dan sumbu-t
5. Menentukan turunan dan integral transformasi Laplace F(s) untuk memperoleh
fungsi aslinya yang bersesuaian dengan turunan dan integral tersebut.
Materi
1. Pengertian Transformasi Laplace
2. Keujudan Transformasi Laplace
3. Tansformasi Laplace Turunan
4. Transformasi Laplace Integral
5. Pergeseran pada Sumbu s
6. Pergeseran pada Sumbu t
7. Turunan Transformasi Laplace
6-1
BAB VI
TRANSFORMASI LAPLACE
Transformasi Laplace merupakan salah satu metode yang digunakan untuk
menyelesaikan suatu persamaan diferensial dan masalah nilai awal. Prosedur utama
dalam penyelesaiannya adalah:
1. Mentransformasi (Laplace) persamaan yang sulit menjadi persamaan yang lebih
sederhana yang disebut persamaan pengganti.
2. Menyelesaikan persamaan pengganti dengan manipulasi aljabar biasa.
3. Mentransformasi kembali (invers Laplace) selesaian dari persamaan pengganti
untuk mendapatkan selesaian dari persamaan semula.
Prosedur tersebut dapat digambarkan dalam bagan berikut:
Persamaan Differensial/
Masalah Nilai Awal
TL
Persamaan Pengganti
Manipulasi
aljabar
Selesaian
PD/MNA
Invers TL
Selesaian
Persamaan Pengganti
Gambar Proses penyelesaian persamaan differensial atau masalah nilai awal dengan
menggunakan Transformasi Laplace.
6-2
Jika F(s) ada maka F(s) disebut transformasi Laplace dari f(t) dan dinotasikan dengan
L(f). Dalam hal ini f(t) disebut transformasi invers dari F(s) dan dinotasikan dengan
L -1(F). Jadi,
f(t) = L -1(F).
Contoh 1:
1.
L(f) =
st
dt
1
= e st = .
0 s
s
Jadi
L(1) = 1/s dan
L-1(1/s) = 1.
2.
3.
1
1 (s a)t
st
at
, untuk s-a>0.
e e dt =
e
=
sa
0 s a
6-3
Jadi
L(eat) = 1/(s-a) dan
L-1(1/(s-a)) = eat.
Teorema 1. (Sifat Linier):
Jika
L(f(t)) dan L(g(t))
ada dan a, b konstan maka
L{af(t)+bg(t)} = aL(f(t))+bL(g(t)).
Bukti: dari definisi Transformasi Laplace.
Contoh 2:
1. Tentukan L(cosh at).
Penyelesaian:
Karena cosh at = (eat+e-at)/2, dengan sifat linier maka
L(cosh at) = L{(eat+e-at)/2}
= (1/2)L(eat ) + (1/2)L(e-at )
=(1/2) (1/(s-a))+ (1/2) (1/(s+a))
= s/(s2-a2 ), untuk s>a0.
2. Jika F(s) =
1
dengan ab, tentukan L-1(F).
(s a)(s b)
Penyelesaian:
Invers dari transformasi Laplace juga bersifat linier sehingga
L-1(F) = L-1{
1
1
1
(
)}
a b sa sb
6-4
1
1
1
[L1(
) L1(
)]
ab
sa
sb
1
(eat e bt ) .
ab
3. Jika F(s) =
s
dengan ab, tentukan L-1(F).
(s a)(s b)
Penyelesaian:
L-1(F) = L-1{
1
a
b
(
)}
a b sa sb
1
1
1
[aL1(
) bL1 (
)]
ab
sa
sb
1
(aeat be bt ) .
ab
Latihan.
Tentukan Transformasi Laplace dari:
1. f(t) = t
2. f(t) = t2
3. f(t) = tn, n=1,2,3,
4. f(t) = ta, a>0
5. f(t) = cos t
6. f(t) = sin t
7. f(t) = sinh t
6-5
3
8 .1
7
6 .7
f(t) = et
f(t)
2
5 .4
6
4 .0
1
2 .7
g(t) = cosh(t)
5
1 .3
0
0 .0
0.0
0.4
0.7
1.1
1.5
1.8
2.2
Gambar grafik fungsi cosht dan et, terlihat bahwa untuk setiap t > 0 berlaku cosht et.
6-6
Perhatian:
1. Teorema di atas merupakan syarat cukup dari eksistensi Transformasi Laplace,
bukan syarat perlu.
Sebagai contoh f(t) =
), tetapi L(
1
tidak memenuhi syarat dalam teorema (karena f(0) =
t
1
) ada, yaitu
t
1
1
1 x 12
1
1
st 2
L(
) = e t dt =
e x dx =
( ) =
.
2
s
t
s
s
0
0
2. Jika Transformasi Laplace dari suatu fungsi ada maka transformasi itu tunggal.
3. Jika dua buah fungsi mempunyai Transformasi Laplace yang sama maka dua
fungsi itu hanya berbeda pada titik-titik terisolasinya saja. Jadi dapat dikatakan
bahwa invers dari suatu Transformasi Laplace secara essensial adalah sama.
Dalam hal fungsi kontinu, maka keduanya benar-benar sama.
6-7
Teorema 3:
Misal f(t) kontinu untuk t0 dan memenuhi syarat teorema 2 dan mempunyai turunan
f(t) yang kontinu perbagian pada setiap interval hingga dalam range t0. Maka TL
dari f(t) ada untuk s> dan diberikan oleh
L(f) =sL(f) f(0), (s<).
Catatan:
Teorema di atas dapat diperluas untuk mendapatkan:
L(f) =s2 L(f) sf(0) f(0),
L(f) =s3 L(f) s2 f(0) sf(0) f(0), dst.
Yang dengan induksi diperoleh:
Teorema 4:
Misal f(t), f(t), f(t),,f(n-1)(t) fungsi-fungsi kontinu untuk t0, dan memenuhi
syarat dalam teoema 2 untuk suatu dan M dan misal f(n)(t) kontinu perbagian pada
setiap interval dalam range t0. Maka TL f(n) ada jika s> dan diberikan oleh:
L(f(n) ) =sn L(f) sn-1 f(0) sn-2 f(0) - f(n-1) (0).
Contoh 4 (penerapan teorema 4):
1. Tentukan L(t2).
Penyelesaian:
f(t) = t2, maka
f(0) = 0,
f(0) = 0,
f(t) = 2,
L(2) = 2/s,
6-8
sehingga
L(f) = L(2)
=2/s
= s2L(f).
Jadi
L(f) = L(t2)
= 2/s3.
2. Tentukan L(cos t).
Penyelesaian:
f(t) = cos t,
maka
f(t) = -2cost,
f(0) = 1, dan
f(0) = 0.
Maka
-2L(f) = L(f)
= s2L(f) s
sehingga
L(f) = L(cos t)
= s/(s2+ 2).
Dengan cara yang sama dapat ditunjukkan bahwa
L(sin t) = w/(s2+ 2).
6-9
3. Tentukan L(sin2t).
Penyelesaian:
f(t) = sin2t,
maka
f(0) = 0,
f(t) = 2 sint cost
= sin 2t.
Dengan Teorema 3,
L(sin 2t) = 2/(s2+4)
= sL(f)
sehingga
L(sin2t) =
2
2
s(s + 4)
6 - 10
= s2Y-3s-1.
Selanjutnya L(y), L(y) dan L(y) disubstitusikan ke dalam TL dari PD nya:
s2Y+4sY+3Y=3s+1+4.3 atau
(s+3+(s+1)Y = 3s+13 (persamaan pengganti).
Langkah 2. Selesaikan persamaan pengganti (dengan cara aljabar):
Y=
3s + 13
2
5
.
=
+
(s + 3)(s + 1) s + 3 s + 1
Teorema 5:
Jika f(t) kontinu perbagian dan memenuhi syarat dari teorema 2, maka
t
1
L( f ( )d )= L(f (t)) , dengan s>0 dan s>.
s
0
6 - 11
t
1
L1{ F(s)} = f ( )d .
s
0
Contoh 5
Misal L(f) =
1
2
s(s + 2 )
, tentukan f(t).
Penyelesaian
Karena
L1(
1
(s 2 + 2 )
)=
sin t ,
1
1
1t
1
) = sin d =
(1 cos t) .
s (s 2 + 2 ) 0
2
Contoh 6
Misal L(f)=(
1
s 2 (s 2 + 2 )
). Tentukan f(t).
1
s 2 (s 2 + 2 )
)=
1 t
(1 cos )d .
2 0
Latihan.
1. Gunakan Teorema 4 untuk menghitung:
a. L(t cos t)
b. L(t sin t)
6 - 12
c.
d.
e.
f.
g.
1
2
s (s + 1)
s 1
2
s (s + 1)
s +1
s 2 (s 2 + 1)
1
s ( s 2)
4
s ( s 1)
2
1
s 2s 2
4
h.
1 s 1
(
)
s2 s +1
6 - 13
F(s)
F(s-a)
s
Beberapa rumus yang dapat diturunkan berdasarkan rumus-rumus sebelumnya dan
dengan menggunakan teorema tersebut adalah
6 - 14
f(t)
L(f)
eattn
n!
( s a ) n +1
eatcost
sa
( s a) 2 + 2
eatsint
( s a) 2 + 2
Contoh 7:
Gunakan rumus invers transformasi Laplace untuk menentukan selesaian masalah
nilai awal dari masalah gerak pegas teredam:
y+2y+5y = 0, y(0)=2, y(0) = -4.
Penyelesaian.
Persamaan bantu dari MNA di atas adalah
s2Y-2s+4+2(sY-2)+5Y=0,
yang dapat disederhanakan secara manipulasi aljabar menjadi
2s
( s + 1) 2 + 2 2
2
s +1
.
=2
1
2
( s + 1) + 2
( s + 1) 2 + 2 2
Y ( s) =
Karena
L1 (
s
2
) = cos 2t dan L-1 (
) = sin 2t ,
1
2
( s + 1) + 2
( s + 1) 2 + 2 2
6 - 15
6.6.
Pada teorema di atas, kita dapat menggunakan pergeseran pada sumbu s dari F(s)
untuk menentukan transformasi Laplace dari eatf(t). Berikut ini kita akan menentukan
transformasi Laplace dari f (t) yang didefinisikan dengan
t<a
0,
f (t ) =
f (t a ), t > a.
Ini dikenal dengan pergeseran pada sumbu t, yakni dengan mengganti t dengan t-a
dalam f(t).
Teorema (Pergeseran pada sumbu t)
Jika f(t) mempunyai transformasi Laplace F(s) dan fungsi f didefinisikan dengan
t<a
0,
f (t ) =
f (t a ), t > a.
dengan a0, maka transformasi Laplace dari f (t) adalah e-asF(s).
Hubungan antara f dan f dapat diilustrasikan sebagai berikut:
f(t)
f(t-a)
Contoh 8
6 - 16
u(t-a)
1
t
Gambar Grafik fungsi u(t-a).
Fungsi tangga satuan dapat digunakan sebagai blok pembangun fungsi-fungsi yang
lain dan dapat dimanfaatkan untuk memperluas penggunaan transformasi Laplace.
Dari definisi transformasi Laplace, kita dapat menunjukkan bahwa
L(u(t-a)) = e-as/s.
Fungsi f yang kita definisikan di depan dapat f dituliskan sebagai:
f (t) = f(t-a)u(t-a).
Kaitan antara f dan f diberikan oleh contoh f(t) = cos t dan f (t)=u(t-a)cos(t-a) yang
dapat digambarkan sebagai berikut:
6 - 17
cos(t)
cos (t-a)
u(t-(a)
cos(t-a)u(t-a)
6 - 18
Contoh 9
Carilah L(f).
Penyelesaian
f(t)
0
Fungsi f di atas dapat dituliskan dalam bentuk kombinasi dari fungsi-fungsi tangga
satuan:
f(t) = u(t) u(t-) + u(t-2)sint
= u(t) u(t-) + u(t-2)sin(t-2),
Sehingga
L(f) = L(u(t) u(t-) + u(t-2)sin(t-2))
6 - 19
oh
Contoh 11
Response suatu sistem tanpa redaman terhadap gelombang tunggal persegi diberikan
oleh masalah nilai awal
y + 2y = r(t), y(0) = 0, y(0) = 0,
dengan
1, untuk 0 < t < 1
r (t ) =
0, untuk t yang lain.
Selesaikanlah masalah nilai awal tersebut
Laplace.
Penyelesaian.
Dengan menggunakan teorema untuk transformasi Laplace turunan, maka persamaan
pengganti dari PD di atas adalah
s2Y + 2Y = 1/s e-s/s,
yang selesaiannya adalah
Y ( s) =
=
1
es
s ( s 2 + 2) s( s 2 + 2)
1 1
s
e s
( 2
)
.
2 s s + 2 s( s 2 + 2)
1
1
(1 cos 2t ) (1 cos 2 (t 1))u (t 1),
2
2
Atau
6 - 20
2
y (t ) =
1
1
cos 2 (t 1) cos 2t , jika t > 1
2
2
Latihan
Gunakan teorema pergeseran pada sumbu t untuk mencari Transformasi Laplace dari:
1. (t-1)u(t-1)
1. (t-1)2u(t-1)
2. u(t-)cost
3. e-2tu(t-1).
4. Selesaikan masalah nilai awal y+3y+2y = r(t), y(0) = 0, y(0) = 0,
dengan
1, untuk 0 < t < 1
r (t ) =
.
0, untuk t yang lain.
6.7.
6 - 21
Dengan menggunakan sifat ini kita dapat menambahkan rumus transformasi Laplace
dari beberapa fungsi:
L(f)
(1)
f(t)
1
(s + 2 ) 2
1
2 3
(2)
(sin t t cos t )
s
(s + 2 ) 2
1
t sin t
2
s2
(s 2 + 2 ) 2
1
(sin t + t cos t )
2
(3)
Rumus-rumus di atas diturunkan dari rumus transformasi sint dan cos t, yaitu:
Ambil f(t) = sint , maka
L(sint) =
s +2
2
= F(s),
Sehingga
F(s) =
2s
,
(s + 2 ) 2
2
2s
,.........(i)
(s + 2 ) 2
2
s
= G(s),
s +2
6 - 22
Sehingga
G(s) =
s2 2
,
(s 2 + 2 ) 2
(s 2 2 )
,.................(ii)
(s 2 + 2 ) 2
1
diperoleh
2
L(
1
s
tsint) =
2
2
(s + 2 ) 2
Atau
L-1(
1
s
)=
tsint,
2 2
2
(s + )
2
(s 2 2 )
(s 2 + 2 ) (s 2 + 2 ) 2
(s 2 + 2 ) + (s 2 2 )
(s 2 + 2 ) 2
2s 2
,
(s 2 + 2 ) 2
Sehingga diperoleh
6 - 23
s2
1
L(
(sint+tcost)) = 2
2
(s + 2 ) 2
Rumus (3) terbukti.
Secara sama, dengan mengalikan (ii) dengan dan kemudian dikurangkan dengan
rumus transformasi Laplace untuk sint, diperoleh
L(sint-tcost) =
(s 2 2 )
(s 2 + 2 ) (s 2 + 2 ) 2
(s 2 + 2 ) (s 2 2 )
(s 2 + 2 ) 2
2 3
,
(s 2 + 2 ) 2
Sehingga diperoleh
L(
1
2
(sint-tcost)) =
1
,
(s + 2 ) 2
2
Latihan 6.7
t et
2.
t2e2t
3.
t2e-t
4.
t sin 3t
5.
t2 cos t
6 - 24
6.
te-t cos t
7.
t e-2t sint
8.
t sinh t
9.
t2 sinh 2t
Jika F(s) merupakan transformasi Laplace dari f(t), dan limit dari f(t)/t untuk t menuju
nol ada, kita dapat mempertanyakan hubungan antara transformasi Laplace dari f(t)/t
dengan F(s). Hubungan tersebut diberikan oleh:
L(f(t)/t) =
~ ~
F ( s ) ds .
s
2
s2
d
2
2 2
(ln(1 + 2 ) =
ds
s
s( s 2 + 2 )
=
s
2
2 2
,
s
s +2
Jika diambil
F(s) =
s
2
2 2
,
s
s +2
6 - 25
Maka
f(t) = L-1(F(s))
= L-1(
s
2
2 2
)
s
s +2
= 2 2 cos t.
Dengan menggunakan integral transformasi Laplace
L(f(t)/t) =
~ ~
F ( s ) ds .
s
diperoleh:
~
s
2
2
(
~s ~s 2 + 2 )d~s
s
= [ - ln(1 +
= ln(1 +
2
~
s2
2
s2
]s
),
Atau
L-1( ln(1 +
2
s2
) )= 2(1-cost)/t.
Contoh lain, dengan penggunaan rumus integral transformasi kita dapat memperoleh
L-1( ln(1
a2
s2
) )= 2(1-cosh at)/t.
Latihan 6.8
2s
2
( s + 1) 2
6 - 26
2.
3.
4.
s
( s 2 + 4) 2
6s
2
( s 9) 2
2s 6
( s 2 + +6s + 10) 2
s +5
5. ln
s 5
s+a
6. ln
s+b
s2 +1
7. ln
( s 1) 2
6 - 27
RINGKASAN BAB VI
TRANSFORMASI LAPLACE
Prosedur
Persamaan Differensial/
Masalah Nilai Awal
TL
Persamaan Pengganti
Manipulasi
aljabar
Selesaian
PD/MNA
Invers TL
Selesaian
Persamaan Pengganti
Gambar Proses penyelesaian persamaan differensial atau masalah nilai awal dengan
menggunakan Transformasi Laplace.
F(s) = e st f ( t )dt .
0
6 - 28
Jika F(s) ada maka F(s) disebut transformasi Laplace dari f(t) dan dinotasikan dengan
L(f). Dalam hal ini f(t) disebut transformasi invers dari F(s) dan dinotasikan dengan
L -1(F). Jadi,
f(t) = L -1(F).
Teorema 1. (Sifat Linier):
Jika
L(f(t)) dan L(g(t))
ada dan a, b konstan maka
L{af(t)+bg(t)} = aL(f(t))+bL(g(t)).
6.2. Keujudan Transformasi Laplace
Teorema 2:
Misal f(t) fungsi yang kontinu perbagian (piecewise continuous) pada setiap interval
dalam range t 0 dan memenuhi |f(t)| Met, untuk setiap t0,
Dengan dan M konstan. Maka transformasi Laplace dari f(t) ada untuk semua s>.
Perhatian:
6 - 29
3. Jika dua buah fungsi mempunyai Transformasi Laplace yang sama maka dua
fungsi itu hanya berbeda pada titik-titik terisolasinya saja. Jadi dapat
dikatakan bahwa invers dari suatu Transformasi Laplace secara essensial
adalah sama. Dalam hal fungsi kontinu, maka keduanya benar-benar sama.
Misal f(t) kontinu untuk t0 dan memenuhi syarat teorema 2 dan mempunyai turunan
f(t) yang kontinu perbagian pada setiap interval hingga dalam range t0. Maka TL
dari f(t) ada untuk s> dan diberikan oleh
L(f) =sL(f) f(0), (s<).
Teorema 4:
Misal f(t), f(t), f(t),,f(n-1)(t) fungsi-fungsi kontinu untuk t0, dan memenuhi
syarat dalam teoema 2 untuk suatu dan M dan misal f(n)(t) kontinu perbagian pada
setiap interval dalam range t0. Maka TL f(n) ada jika s> dan diberikan oleh:
L(f(n) ) =sn L(f) sn-1 f(0) sn-2 f(0) - f(n-1) (0).
Jika f(t) kontinu perbagian dan memenuhi syarat dari teorema 2, maka
t
1
L( f ( )d )= L(f (t)) , dengan s>0 dan s>.
s
0
6 - 30
t
1
L1{ F(s)} = f ( )d .
s
0
Jika f(t) mempunyai transformasi Laplace F(s) dengan s>, maka eatf(t) mempunyai
transformasi F(s-a) dengan s-a>. Jadi L-1(F(s-a))=eatf(t).
Beberapa rumus yang dapat diturunkan dengan menggunakan teorema tersebut adalah
f(t)
L(f)
eattn
n!
( s a ) n +1
eatcost
sa
( s a) 2 + 2
eatsint
( s a) 2 + 2
Jika f(t) mempunyai transformasi Laplace F(s) dan fungsi f didefinisikan dengan
t<a
0,
f (t ) =
f (t a ), t > a.
6 - 31
f(t)
1
(s + 2 ) 2
1
2 3
(2)
s
(s + 2 ) 2
1
t sin t
2
s2
(s 2 + 2 ) 2
1
(sin t + t cos t )
2
(3)
(sin t t cos t )
Jika F(s) merupakan transformasi Laplace dari f(t), dan limit dari f(t)/t untuk t menuju
nol ada maka L(f(t)/t) ada dan
L(f(t)/t) =
~ ~
F ( s ) ds .
s
6 - 32
No.
F(s) = L(f(t))
f(t)
1.
1
s
2.
1
s2
3.
1
, a>0
sa
ta-1/(a)
4.
1
sa
eat
5.
teat
( s a) 2
6.
1
( s a) n
7.
1
( s a) k
, n = 1,2,
1
t n1e at
(n 1)!
, k>0
1 k 1 at
t e
( k )
8.
1
, ab
( s a)( s b)
1
(e at e bt )
( a b)
9.
s
, ab
( s a)( s b)
1
(ae at be bt )
( a b)
10.
s +
11.
s +
sin t
cos t
s
2
12.
1
2
1
s2 a2
1
sinh at
a
6 - 33
13.
cosh at
s
s2 a2
14.
1
2
(s a) +
sa
15.
(s a) +
16.
e at sin t
e at cos t
1
1
s( s + )
s 2 (s 2 + 2 )
17.
18.
2 2
(s + )
19.
s
2
(t sin t )
1
2
(1 cos t )
2 2
(s + )
20.
s2
(s 2 + 2 ) 2
21.
s
, a2
2
2
2
2
( s + a )(s + b )
2 3
(sin t t cos t )
1
sin t
2
1
(sin t + t cos t )
2
1
2
b a2
(cos at cos bt )
b2
22.
e-as/s
u(t-a)
23.
e-as
(t-a)
24.
1
ln s
s
ln t , =0,5772
25.
ln
sa
sb
1 bt
(e e at )
t
6 - 34
26.
27.
28.
ln
s2 + 2
s2
2
(1 cos t )
t
ln
s2 a2
s2
2
(1 cosh at )
t
arctan
1
sin t
t
6 - 35