ROBOT (teknologi mesin bergerak yang bisa diperintah)

DEFINITION OF A ROBOT

Manipulasi industry robot sebagaimana didefinisikan dalam ISO 8373

Sebuah control otomatis, diprogram, serbaguna, manipulator diprogram dalam tiga atau
lebih sumbu, yang mungkin baik tetap di tempat atau mobile untuk digunakan dalam

aplikasi otomasi industri.

Sebuah robot adalah sebuah perangkat lunak - perangkat mekanik dikontrol yang
menggunakan sensor untuk memandu satu atau lebih akhir - efektor melalui gerakan

diprogram dalam ruang kerja untuk memanipulasi benda-benda fisik.

Sebuah robot adalah reprogrammable, manipulator multifungsi yang dirancang untuk
memindahkan material, suku cadang, peralatan, atau perangkat khusus melalui variabel
gerakan diprogram untuk kinerja berbagai tugas

Types of Robot
Biasanya robot dibagi menjadi jenis dengan aplikasi mereka dan apa yang mereka digunakan
untuk.
Beberapa jenis robot meliputi, industri, domestik atau rumah tangga, kesehatan, layanan, militer,
hiburan, ruang, dan hobi.
Industrial Robot
Penggunaan robot industri, yang menjadi diidentifikasi sebagai perangkat yang unik pada tahun
1960, bersama dengan Computer-Aided Design (CAD) sistem dan Computer-Aided
Manufacturing (CAM) sistem, ciri tren terbaru dalam otomatisasi proses manufaktur.
Tugas ideal untuk Robot
1.

2.

Bahaya
eksplorasi ruang angkasa
pembersihan tumpahan bahan kimia
melumpuhkan bom
pembersihan bencana
pengeboran dan pengulangan
Pengelasan kerangka mobil
bagian pick dan tempat

 bagian manufaktur.
3. High precision or high speed
pengujian Elektronik
operasi
mesin presisi
Automation vs Robot
1. Otomasi - Mesin dirancang untuk melaksanakan tugas tertentu
mesin pembotolan
Mesin pencuci piring
semprotan cat
2. Robot - mesin yang dirancang untuk melaksanakan berbagai tugas
Pilih dan menempatkan lengan
robot mobile
Mesin Computer Numerical Control
Jenis dari perpindahan robot
1. Mengambil dan menempatkan
Meindahkan item diantara titik
2. Control jalan terus menerus
Bergerak sepanjang jalan yang dapat deprogram
3. Sensor
Dengan sensor didapatkan umpan balik
Mengambil dan menempatkan

Memindahkan satu item dari satu titik ke titik lainnya

Tidak harus mengikuti jalur spesifik antar titik
Digunakan untuk loading dan unloading mesin, menenpatkan komponen pada papan
sirkuit dan meindahkan komoponen dari sabuk konveyor

Control jalan terus menerus

Bergerak sepanjang jalan yang deprogram

Penggunaan termasuk pengelasan, pemotongan dan machining part

Sensor

Penggunaan sensor untuk feedback

Loop tertutup robot menggunakan sensor dalam hubungannya dengan aktuator untuk

mendapatkan akurasi yang lebih tinggi - motor servo.

Uses include mobile robotics, telepresence, search and rescue, pick and place with
machine vision.

Manipulasi robot
Kumpulan link interkoneksi oleh sendi fleksibel. Pada akhir robot ada alat atau end effector.
Anatomi robot
Manipulator terdiri dari sendi dan link

Sendi memberikan gerakan relatif

Link adalah anggota rigid antara sendi
Berbagai jenis sendi: linier dan putar
Setiap sendi menyediakan "tingkat-kebebasan"
Kebanyakan robot memiliki lima atau enam derajat kebebasan

Robot manipulator terdiri dari dua bagian:

Tubuh-dan-lengan - untuk penentuan posisi objek dalam volume pekerjaan robot

perakitan Pergelangan tangan - untuk orientasi obyek

Sambungan manipulator
Pergerakan translasi
Linear joint (type L)

Orthogonal joint (type O)

Pergerakan rotasi
Rotational joint (type R)

Twisting joint (type T)

Revolving joint (type V)

Skema Notasi bersama

Menggunakan simbol gabungan (L, O, R, T, V) untuk menunjuk jenis sendi digunakan

untuk membangun robot manipulator

Memisahkan tubuh dan lengan perakitan dari pergelangan perakitan menggunakan titik

dua (:)
Contoh TLR : TR

Polar Koordinat Body and Assembly Lengan

Notasi TRL

Terdiri dari lengan geser (L sendi) digerakkan relatif terhadap tubuh, yang dapat berputar tentang
kedua sumbu vertikal (T sendi) dan sumbu horisontal (R sendi)
Body silindir dan lengan assembly
Notasi TLO
Terdiri dari kolom vertikal, relatif terhadap yang lengan assembly digerakkan ke atas atau bawah
Lengan dapat pindah atau keluar relatif terhadap kolom

Body koordinat kartesian dan tubuh assembly

Notasi LOO
Terdiri dari tiga sendi geser, dua di antaranya adalah
orthogonal
Nama lain termasuk robot bujursangkar dan xyz robot

Penggabungan lengan robot

Notasi TRR

Scara robot
Notasi VRO
Scara singkatan selektif Compliant Assembly Robot Arm
Mirip dengan lengan bersendi robot kecuali bahwa sumbu
vertikal digunakan untuk bahu dan siku sendi akan
menuruti arah horisontal untuk tugas-tugas penyisipan
vertical

Konfigurasi pergelangan tangan

Pergelangan tangan assembly terpasang sampai akhir lengan

End effector terpasang ke assembly pergelangan tangan
Fungsi assembly pergelangan tangan adalah untuk mengarahkan end effector
o Body and lengan menentukan posisi global end effector
Dua atau tiga derajat kebebasan:
o Roll
o Pitch
o Yaw
Notasi RRT

Contoh

End Effectors
Perkakas khusus untuk robot yang memungkinkan untuk melakukan tugas tertentu
Dua jenis:

Grippers - menangkap dan memanipulasi objek (misalnya, bagian) selama siklus

kerja
Alat - untuk melakukan proses, misalnya, spot welding, painting semprot

Gabungan Sistem penggerak

listrik
Menggunakan motor listrik untuk menggerakkan individu sendi
Sistem drive yang dipilih dalam robot hari ini

hidrolik
Menggunakan piston hidrolik dan aktuator baling-baling putar
Tercatat untuk kapasitas daya dan mengangkat tinggi

pneumatic
Biasanya terbatas pada robot kecil dan aplikasi transfer material sederhana

System control robot

Terbatas kontrol urutan mengambil dan menempatkan operasi menggunakan mekanik

stop untuk mengatur posisi

Playback dengan kontrol point-to-point - rekaman kerja siklus sebagai urutan poin,

kemudian memutar kembali urutan selama pelaksanaan program

Playback dengan kontrol kontinyu jalan - kapasitas memori lebih besar dan / atau

kemampuan interpolasi untuk mengeksekusi jalur (selain poin)

Kontrol cerdas - perilaku yang membuatnya tampak cerdas, misalnya, merespon sensor
input, membuat keputusan, berkomunikasi dengan manusia

Control
Loop terbuka, yaitu, tidak ada tanggapan, deterministik
Loop tertutup, yaitu, umpan balik, mungkin rasa sentuhan dan / atau visi.

Feedback control:

encoders rotasi
kamera
sensor tekanan

sensor suhu
batas switch
sensor optik
sonar

mengukur performance

Volume bekerja
Ruang di mana robot beroperasi.
Volume yang lebih besar harganya lebih mahal tetapi dapat meningkatkan kemampuan
robot

Kecepatan dan percepatan

Kecepatan lebih cepat sering mengurangi resolusi atau meningkatkan biaya
Bervariasi tergantung pada posisi, beban.
Kecepatan dapat dibatasi oleh tugas ini melakukan robot (welding, cutting)

resolusi
Seringkali tradeoff kecepatan
Langkah terkecil robot dapat mengambil

ketepatan
Perbedaan antara posisi aktual robot dan posisi diprogram

pengulangan
Akankah robot selalu kembali ke titik yang sama di bawah kondisi kontrol yang sama?
peningkatan biaya
Bervariasi tergantung pada posisi, beban

Cell Robot pengelasan listrik

Robot melakukan flux cored arc welding (FCAW) operasi pada satu workstation
sementara perubahan fitter bagian di workstation lain

Memrogram robot
pemrograman Leadthrough

Siklus kerja diajarkan untuk robot dengan menggerakkan manipulator melalui siklus
gerak yang diperlukan dan sekaligus memasuki program ke memory controller untuk

kemudian diputar ulang

Bahasa pemrograman robot
Bahasa pemrograman tekstual untuk memasukkan perintah ke robot pengendali

Simulasi dan off-line pemrograman

Program ini disiapkan di terminal komputer remote dan download ke robot controller
untuk eksekusi tanpa perlu metode leadthrough

Leadthrough Programming
1. Powered leadthrough
1. Umum untuk point-to-point robots
2. Uses teach pendant
2. Manual leadthrough
Mudah bagi robot control jalan kontinu
Programmer manusia bergerak fisik manipulator
Keuntungan

Mudah dipelajari oleh personel shop

Cara yang logis untuk mengajar robot
Tidak ada pemrograman computer

Kelemahan

Downtime selama pemrograman

Pemrograman terbatas kemampuan logika
Tidak kompatibel dengan kontrol pengawasan

Koordinat system

Manipulator
Dalam robotika manipulator adalah alat yang digunakan untuk memanipulasi bahan tanpa kontak
langsung.
Aplikasi yang awalnya untuk menangani bahan radioaktif atau biohazardous, menggunakan
lengan robot, atau mereka digunakan di tempat-tempat tidak dapat diakses.
Dalam perkembangan terbaru mereka telah digunakan dalam aplikasi seperti operasi robotdibantu dan di ruang angkasa.
Manipulator adalah mekanisme lengan seperti yang terdiri dari serangkaian segmen, biasanya
geser atau bersendi, yang menangkap dan memindahkan benda dengan jumlah derajat
kebebasan.
Lengan robot, robot industry
Tubuh kaku (link) yang terhubung oleh sendi
Sendi: revolute atau prismatik
Drive: listrik, hidrolik atau pneumatik
Akhir-efektor (tool) yang terpasang pada flange atau pelat diamankan ke pergelangan tangan
robot

Manipulator

Metode control pergerakan

1. Control titk ke titik
urutan titik diskrit
spot welding, mengambil dan menempatkan, loading dan unloading
2. control jalur kontinu
ikuti jalur yang ditentukan, jalur gerak dikendalikan
spray printing, Arc welding, Gluing
kinematika
Studi analitis pergerakan lengan robot (robot arm) terhadap sistem kerangka koordinat
referensi yang diam/bergerak tanpa memperhatikan gaya yang menyebabkan pergerakan
tersebut.
Terminologi Kinematika
Link, Joint, End-effector, Gripper
Base : Link (Link 0) yang terhubung pada kerangka koordinat diam (fixed) biasanya
terhubung langsung pada sistem kerangka koordinat cartesian (world coordinate)
Kinematic chain : sejumlah link yang dihubungkan oleh joint (yang membentuk sebuah
manipulator)
Open kinematic chain : sejumlah link yang memiliki hubungan kerangka koordinat yang
terbuka (acyclic)
Mixed kinematic chain : sejumlah link yang memiliki hubungan tertutup
Forward Kinematics: (angles to positions)
Diketahui : panjang setiap link dan sudut setiap joint
Informasi yang akan diperoleh : posisi dari ujung lengan robot dalam kerangka 3D
Inverse Kinematics: (positions to angles)
Diketahui : panjang setiap link, posisi ujung lengan robot
Informasi yang akan diperoleh : sudut masing joint untuk dapat mencapai posisi
tersebut

Forward Kinematic Reverse Kinematic

Persamaan kinematik menggambarkan alat kerangka relatif terhadap kerangka dasar

sebagai fungsi dari variabel sendi.
Untuk posisi tertentu dan orientasi frame alat, nilai-nilai untuk variabel sendi dapat
dihitung dengan kinematika terbalik.
CONTOH

Example (forward kinematics)

Sebuah manipulator robot dengan notasi RR
memiliki lengan dengan panjang L1 dan L2
serta sudut kemiringan lengan 1 dan 2. Tentukan posisi koordinat P jika diketahui:

Example (inverse kinematics)

 Sebuah manipulator robot dengan notasi RR , end effector-nya berada pada posisi
koordinat P(x,y). Jika panjang lengannya L1 dan L2, tentukan sudut kemiringan masingmasing lengan (1 dan 2):