PEMBUATAN ROBOT SOCCER DENGAN PERANAN VEKTOR

BAB I
PENDAHULUAN
A. Latar belakang masala
Pada zaman modern ini, kegiatan manusia akan kegiatan hidup semakin
padat, khususnya pada bidang teknologi. Untuk menunjang kebutuhan manusia
yang semakin tinggi, tentu manusia akan bekerja sangat keras. Untuk mengatasi
masalah itu, manusia menciptakan robot untuk membantu dan menggantikan
kinerja manusia yang memerlukan ketelitian yang tinggi dan mengurangi bahkan
menghilangkan resiko kecelakaan.
Robot soccer merupakan sebuah robot untuk bermain sepak bola, yang
mana robot tersebut mampu bergerak sendiri mengejar bola dan menghindari
lawan. Untuk melakukan hal tersebut robot harus memiliki sistem agar dapat
menentukan posisi dari lawan dan bola dan kemudian menentukan arah untuk
bergerak.
Sesuai dengan masalah diatas, maka penulis akan membahas tentang
bagaimana peranan vektor dalam membuat robot soccer dapat bergerak menuju
ke target dan menghindari lawan.
B. R!m!san Masala
1. Bagaimana robot dapat menghindari lawan
2. Bagaimana cara robot memasukan bola ke gawang
3. Bagaimana peranan vektor dalam pembuatan robot soccer
C. T!"!an
1. !engetahui bagaimana robot dapat menghindari lawan.
2. !engetahui cara robot memasukan bola ke gawang.
3. !engetahui peranan vektor dalam pembuatan robot soccer.
BAB II
Pembaasan
A. R!le #erma$nan r%b%t
Rule permainan adalah suatu aturan yang harus dijadikan sebagai patokan dari
pergerakan robot. Rule ini akan menjadi dasar untuk menentukan strategi
permainan. "dapun rule permainan pada sistem robot ini adalah #
1. Robot harus menuju target yaitu bola dan menghindari lawan.
2. $awan bergerak sehingga sistem yang digunakan adalah berbasis real time.
3. Robot memiliki range dengan nilai tertentu dengan titik pusat yaitu titik
tengah robot.
4. %erlebih dahulu robot akan menentukan berapa jarak target dan obstacle
&lawan' terhadap dirinya. (ika jarak suatu objek kurang dari range maka
robot harus menghindari obstacle ke arah tertentu.
5. )ari posisi yang sudah diketahui ini, maka akan dihitung resultan dari vektor
robot, lawan dan target, kemudian akan diketahui arah resultan.
6. Penghitungan resultan ini dilakukan secara kontinyu bersamaan dengan
posisi robot dan lawan yang bergerak &real time'.
7. Setelah robot sampai ditarget yaitu bola, robot akan menendang bola tersebut
ke gawang.
B. M%t$%n #lann$ng r%b%t
!otion planning merupakan perencanaan jalur dan penghindaran tabrakan.
Penentuan jalur digunakan untuk mengetahui posisi robot lain. posisi objek dan
target &dalam hal ini bola dan gawang'. Serta menentukan jalur robot dari posisi
awal ke posisi tujuannya yang telah ditentukan dengan kriteria jalur tersebut
adalah jalur yang terbaik.
Sedangkan penghindaran tabrakan digunakan robot pada saat menemukan posisi
obstacle pada jarak tertentu dan kemudian bergerak menghindarinya. %erdapat
tiga tahap pada hal ini yaitu #
1. &%rm!las$ 'ekt%r
*ormulasi vektor adalah untuk menentukan dan menghitung besar vektor
dari masing+masing obyek, yaitu robot, obstacle dan bola.
$angkah+langkahnya adalah #
a. ,itung besar vektor dari masing+masing objek dari posisi yang telah
diketahui &-,y'
F=x
.
+y
.
.........................&/'
b. )ari posisi yang diketahui. ,itung sudut objek terhadap sumbu -
tan =
y
x
= tan
y
x
............................&.'
%erdapat

/
,
.
,
0
karena terdapat 0 objek di lapangan yaitu robot,
obstacle dan target.
c. Setelah diketahui sudut masing+masing maka dihitung selisih sudut
antara dua vektor tersebut.
=
/

.
Untuk

.
<
/
dan sebaliknya.
d. )engan rumus cosines, hitung resultan robot satu dengan obyek lainnya.
R=

F
/
.
+F
.
.
+.*
/
F
.
cos
(
F
/
. F
.
)
................&0'
e. !enentukan arah hasil resultan
sin =
Fsin ( /12
o
)
R
. ( 3)
2. Pemetaan %bsta(le
Pemetaan obstacle dilakukan untuk mendeteksi keberadaan disekitar
robot. Pertama kali dilakukan perhitungan jarak antara robot dengan obstacle
menggunakan rumus 4uclidian distance.
)alam kasus ini saya tentutkan bahwa range bernilai 32. 5ilai 32 ini
berarti bahwa robot memiliki jangkauan 6 range sejauh 32 pi-el dari titik
tengahnya.
3. Peng$n)aran tabrakan
Pada tahapan ini dilakukan pengecekan posisi robot terhadap obstacle.
"pakah obstacle berada didalam range atau diluar range. (ika obstacle
berada didalam range maka robot akan bergerak menghindar dan jika tidak
robot akan bergerak menuju target. 7etentuan dari penghindaran tabrakan
dilakukan dengan perhitungan obstacle dan kemudian didapatkan arah
resultan antara robot dengan obstacle.
BAB III
CONTOH PRO*EK
1. %elah ditentukan posisi robot, obstacle dan target yaitu #
Robot - # 82 9bstacle - # /22 bola - # .22
Robot y # :2 9bstacle y # /22 bola y # /02
2. (ika digambarkan posisi awal robot, obstacle dan bola adalah sebagai berikut#
;ambar / Posisi awal robot, lawan dan bola.
7eterangan#
# posisi robot
# posisi bola &target'
# posisi lawan &obstacle'
7otak berwarna merah merupakan range 6 jangkauan dari pemetaan obstacle.
Range ini akan terus bergerak bersamaan dengan robot.
3. Pada saat bergerak, program akan melakukan perhitungan #
a. !enghitung besar vektor antara robot dengan lawan
)engan menggunakan rumus phytagoras, maka kita dapat mendapat besarnya
vektor perpindahan antara robot dengan lawan. karena robot sebagai titik pusat
&2,2' maka bisa didapatkan #
F
/
=

( x
.
x
/
)
.
+( y
.
y
/
)
.
)engan
x
.
< posisi - obstacle.
x
/
< posisi - robot.
y
.
< posisi y
obstacle.
y
/
< posisi y robot.
Sehingga dari posisi diatas bisa didapatkan#
F
/
=( /2282)
.
+( /22:2)
.
82
.
+02
.
.822+=22
0322
81.0/
b. 7emudian menghitung besar vektor antara robot dengan target &bola'
F
.
=( .2282)
.
+( /02:2)
.
/82
.
+>2
.
..822+0>22
.>/22
/>/.88
c. !enghitung besar sudut antara robot dengan lawan
Besar sudut lawan dari robot didapat dengan menggunakan rumus #
tan =
y
x
)engan y < posisi y lawan ? posisi y robot. )an - < posisi - lawan ? posisi -
robot.
Sehingga dapat didapatkan#
tan =
y
x

y
.
y
/
x
.
x
/

/22:2
/2282

02
82
2.>
= tan 2.>
02,=8
d. 7emudian menghitung besar sudut antara robot dengan target &bola'
tan =
y
x

y
.
y
/
x
.
x
/

/02:2
.2282

>2
/82
2.3
= tan 2.3
./.:=
Sehingga besarnya sudur yang diapit oleh robot, lawan dan target adalah #
02.=8./.:===./>
e. !enghitung besar dan arah resultan.
Untuk menghitung besarnya resultan dapat digunakan rumus#
R=

F
/
.
+F
.
.
+.*
/
F
.
cos
)engan
F
/
=81.0/
dan
F
.
=/>/.88
dan
==./>
!aka #
R=

F
/
.
+F
.
.
+.*
/
F
.
cos
(81.0/)
.
+( />/.88)
.
+.( 81.0/) ( />/.88) cos( =./>)
0322,2>+.>2=1,3+/18==,:/
312=1,/:
./=,0/
Untuk menghitung arah resultan dapat digunakan rumus#
sin =
F
.
sin( /12
o
)
R
)engan

merupakan sudut apit antara robot, lawan dan target.

F
.
merupakan nilai dari vektor robot terhadap target
)engan menggunakan rumus diatas maka arah resultan adalah #
sin =
F
.
sin( /12
o
)
R

/>/.88sin ( /12=./>)
./=.0/

/>/.88sin ( /:2.13 )
./=.0/

/>/.882. /8=
./=.0/

.8. >=
./=. 0/
2.//:
!aka
=sin
/
( 2. //:)
>.:.
o
)engan nilai arah resultan tersebut dapat di simpulkan robot akan belok dan
menghindari lawan mengarah ke sudut >.:.
o
dari arah lawan.
Perhitungan ini akan terus berulang sampai robot mencapai target.
Setelah robot mencapai ke target maka robot akan menendang bola ke gawang.
BAB IV
KESIMPULAN
)ari pembahasan dan contoh diatas dapat ditarik suatu kesimpulan, yaitu
sebagai berikut#
1. Robot dapat menghindari lawan dengan menggunakan rumus+rumus dari vektor.
2. @ektor sangat berperan untuk mengetahui posisi robot, target dan obstacle agar
robot dapat menghindari obstacle dan mencapai target.
3. Semakin dekat jarak antara robot dengan halangan maka daya tolak virtual robot
terhadap halangan semakin besar dan sebaliknya.
DA&TAR PUSTAKA
/. (.A. BolC , P. Robinson, (.!. )avies. @ector *ield Path Planning and Aontrol oC "n "utonomous
Robot Dn a )ynamic 4nvironment. url #
http#66www.swrtec.de6swrtec6research6publications6@4A%9RE*D4$)EP"%,EP$"55D5;E"5
)EA95%R9$E9*E"5E"U%959!9USER9B9%ED5E"E)F5"!DAE45@DR95!45%.pdC
&diakses /8 (anuari .2/3'
.. Bastan, !uhammet. @isual Servoing oC !obile Robots Using Potential *ields..223. &diakses #
/8 (anuari .2/3'.
0. http#66www.robotstorehk.com6soccer6soccer.html &diakses /8 (anuari .2/3'
3. )ini ".P, )kk. Strategi Permainan )alam Sistem Soccer Robot
Berbasis Pada Pengembangan !etode @irtual *orce *ield.&.22='.
5. http#66astayoga.wordpress.com6tag6vector6
6. http#66id.wikipedia.org6wiki6@ektorEG.1spasialG.=