ryuy FrgotT,

!ly!.,uhto*'

Sistem Instrumentasi dan

Sistem Kontrol

W. Bolton

v
PENERBIT ERLANGGA
Jl. H. Baping Raya No. 100
Ciracas, Jakarta 13740
http : //www. erlangga. co. id
e-mail : editor @ erlangga. net
(Anggota IKAPI)
 ryuy Frgot),
{ U+ai,^ . Ullou,

Sistem Instrumentasi dan

Sistem Kontrol

W. Bolton

PENERBIT ERLANGGA
Jl. H. Baping Raya No. 100
Ciracas, Jakarta 13740
http //www. erlangga. co. id
:

e-mail : editor @ erlangga. net

(Anggota IKAPI)
 Daftar lsi

6.3 Katup kontrol direksional 130

6.4 Katup kontrol aliran t36
6.5 Motor 142
6.6 Studi kasus 149
Soal-soal latihan 152

Sistem PLC 7.1 Pendahuluan t57

7.2 Gerbang logika 158
7.3 Sistem PLC t6r
7.4 Pemrograman PLC 163
7.5 Studi kasus t7l
Soal-soal latihan 175

Model-model sistem 8.1 Pendahuluan 181

8.2 Gain r82
8.3 Sistem dinamik t84
8.4 Persamaan diferensial r93
Soal-soal latihan 198

Fungsi alih 9.1 Pendahuluan 200

9.2 Fungsi alih 200
9.3 Fungsi alih sistem 205
9.4 Manipulasi blok 207
9.5 Masukan berganda 2to
9.6 Sensitivitas 2II
Soal-soal latihan 214

10 Respons sistem 10.1 Pendahuluan 217

I0.2 Masukan 2t7
10.3 Penentuan keluaran 218
I0.4 Sistem orde-pertama 223
10.5 Sistem orde-kedua 221
10.6 Stabilitas 236
10.7 Perangkat lunak 239
Soal-soal latihan 242

11 Respons frekuensi 11.1 Pendahuluan 246

lI.2 Masukan sinusoidal 249
ll.3 Diagram Bode 254
lL.4 Identifikasi sistem 263
11.5 Stabilitas 265
11.6 Kompensasi 268
Soal-soal latihan 271

12 Diagram Nyquist 12.I Pendahuluan 275

12.2 Plot polar 275
12.3 Stabilitas 277
I2.4 Stabilitas relatif 279
Soal-soal latihan 280

13 Pengontrol 13.1 Pendahuluan 282

13.2 Pengontrol 282
13.3 Respons frekuensi 287
I3.4 Sistem dengan dead time 288
13.5 Kontrol kaskade 290
13.6 Kontrol umpan-maju 291
Soal-soal latihan 292
 Daftar lsi

Prakata vlll

Sistem pengukuran 1.1 Pendahuluan I

I.2 Sistem instrumentasi 2
1.3 Istilah-istilah unjuk kerja 4
1.4 Reliabilitas 10
1.5 Persyaratan-persyaratan sistempengukuran 11
Soal-soal latihan 14

Elemen-elemen sistem 2.1 Pendahuluan I7

instrumentasi 2.2 Sensor perpindahan 17
2.3 Sensor kecepatan 25
2.4 Sensor tekanan fluida 25
2.5 Aliran fluida 27
2.6 Ketinggian cairan 3l
2.7 Sensor temperatur 34
2.8 Pemilihan sensor 39
2.9 Pemrosesan sinyal 40
2.10 Transmisi sinyal 54
2.II Sistem cerdas 57
2.I2 Elemen-elemen penampil data 58
Soal-soal latihan 63

Studi kasus instrumentasi 3.1 Pendahuluan 69

3.2 Studi kasus 69
3.3 Sistem akuisisi data 75
3.4 Pengujian 78
Soal-soal latihan 81

Sistem kontrol 4.I Pendahuluan 84

4.2 Sistem kontrol 85
4.3 Elemen-elemen dasar 88
4.4 Studi kasus 9I
4.5 Sistem kontrol waktu-diskrit 100
Soal-soal latihan 101

Pengontrol proses 5.1 Pendahuluan 103

5.2 Kontrol on-off t04
5.3 Kontrol proporsional 106
5.4 Kontrol derivatif 110
5.5 Kontrol integral 112
5.6 Kontrol PID 113
5.7 Penalaan I16
5.8 Sistem-sistem digital r20
Soal-soal latihan t22

Elemen-elemen koreksi 6.1 Pendahuluan r26

6.2 Sistem pneumatik dan hidrolik t26
 Daftar lsi

Error pengukuran 294

Apendiks A: Error
Error acak 295
Kombinasi error 298

Persamaan diferensial 302

Apendiks B: Persamaan
Penyelesaian persamaan diferensial 303
diferensial

Transformasi LaPlace 309

Apendiks C: Tbansformasi
Mendapatkan transformasi Laplace 310
Laplace
Inversi transformasi LaPlace 3t3
Penyelesaian persamaan diferensial 314

Kunci jawaban untuk soal-soal latihan 316

Indelcs
323
Prakata

Ttrjuan
Buku ini bertujuan membahas spesifikasi baru dari kualifikasi BTEC LeveI4,
yang diberikan lembaga pendidikan Edexcel di Inggris tentang Instrumentation
and Control Principles dan Control Systems and Automation untuk sertifikasi
dan diploma dalam bidang teknik di Inggris. Di samping itu, buku ini
dimaksudkan untuk memberikan pengantar dasar mengenai instrumentasi dan
sistem konffol bagi mahasiswa program sarjana. Buku ini bertujuan memberikan
pemahaman mengenai prinsip-prinsip instrumentasi industri, serta tinjauan
terhadap prinsip-prinsip tersebut dalam kaitannya dengan teknik kontrol.

Struktur buku
Buku ini dirancang untuk memberikan pemaparan yang jelas serta panduan
bagi para pembaca mengenai prinsip-prinsip yang mendasari rancangan dan
penggunaan sistem insffumentasi dan sistem kontrol, dan bila perlu meninjau
kembali prinsip-prinsip yang melatarbelakanginya. Setiap bab dalam buku
ini dilengkapi dengan banyak contoh soal beserta penyelesaiannya, beberapa
pertanyaan pilihan ganda, dan soal-soal latihan; kunci jawaban untuk semua
pertanyaan dan soal-soal latihan ini juga turut diberikan. Selain itu, di dalam buku
ini terdapat banyak studi kasus dan keterangan aplikasi yang menggambarkan
penerapan prinsip-prinsip sistem instrumentasi dan sistem kontrol.

Pembahasan unit-unit Edexcel

Pada dasarnya, unit Edexcel Instrumentation and Control Principles dibahas
oleh bab 1 sampai 6 dengan unit Control Systems and Automation dibahas
oleh bab 8 sampai 13 dengan bab 5 mencakup pembahasan dari kedua unit.
Bab 7 tentang PLC dimasukkan untuk memperluas pembahasan buku dari
unit-unit ini.

Hasil yang diharapkan

Berikut ini merupakan hasil-hasil yang diharapkan dari pembahasan dalam
setiap bab buku ini. Setelah selesai membaca setiap bab dari buku ini,
pembaca diharapkan dapat:

Bab l: Sistem pengukuran

Membaca dan memahami istilah-istilah unjuk kerja Qterformance) yang
digunakan dalam spesifikasi suatu instrumentasi.
Bab 2: Elemen-elemen sistem instrumentasi
Menjabarkan dan mengevaluasi berbagai jenis sensor, pernrosesan sinyal
dan elemen-elemen tampilan yang biasa digunakan dengan instrumentasi
dalam pengukuran posisi, kecepatan rotasi atau putaran, tekanan, aliran,
ketinggian cairan, dan temperatur.
x Prakata

Bab 12: Diagram Nyquist

Menggambarkan dan memahami diagram Nyqquist.
Bab 13: Pengontrol
Menjelaskan alasan-alasan dalam pemilihan pengontrol P, PI, atau PID
Menjelaskan efek dead time terhadap perilaku sistem kontrol.
Menjelaskan penggunaan kontrol kaskade dan kontrol umpan-maju.

W. Bolton
 Prakata ix

Bab 3: Studi kasus instrumentasi

Menjelaskan cara elemen-elemen sistem dikombinasikan dalam suatu
instrumentasi untuk beberapa contoh pengukuran yang kerap dijumpai.
Bab 4: Sistem kontrol
Menjelaskan apa yang dimaksud dengan sistem kontrol loop terbuka
dan tertutup, perbedaan unjuk kerja antara kedua sistem tersebut, dan
prinsip-prinsip yang melandasi beberapa contoh sederhana dari sistem-
sistem seperti ini.
Bab 5: Pengontrol proses
Menjabarkan fungsi dan terminologi suatu pengontrol proses dan
penggunaan hukum-hukum kontrol proporsional, derivatif, dan integral.
Menjelaskan kontrol PID dan cara penalaan pengontrol tersebut.
Bab 6: Elemen-elemen koreksi
Menjabarkan bentuk-bentuk umum dari elemen-elemen koreksi atau
pengatur yang digunakan dalam sistem kontrol.
Menjabarkan bentuk-bentuk elemen koreksi pneumatik/hidrolik serta
elemen-elemen koreksi listrik yang biasa digunakan.
Bab 7: Sistem PLC
Menjabarkan fungsi-fungsi gerbang logika dan penggunaan tabel
kebenaran.
Menjabarkan elemen-elemen dasar yang terdapat dalam sistem PLC
dan menyusun program-program untuk melakukan tugas-tugas kontrol
sederhana.
Bab 8: Model-model sistem
Menjelaskan cara membuat model untuk sistem-sistem fisik dalam bentuk
blok-blok diagram sederhana.
Bab 9: Fungsi alih
Mendefinisikan istilah fungsi alih dan menjelaskan cara kerjanya untuk
membentuk relasi antara keluaran dengan masukan pada suatu sistem.
Menggunakan teknik-teknik penyederhanaan diagram blok untuk
membantu evaluasi keseluruhan fungsi alih dari sejumlah elemen-elemen
sistem.
Bab I0: Respons sistem
Menggunakan transformasi Laplace untuk menentukan respons sistem
terhadap bentuk-bentuk masukan yang umum dikenal.
Menggunakan parameter-parameter sistem untuk menggambarkan unjuk
kerja sistem saat diberi masukan fungsi anak tangga (step).
Menganalisis sistem dan memperoleh nilai-nilai parameter sistem.
Menjelaskan sifat-sifat yang menentukan stabilitas suatu sistem.
Bab I I: Respons frekuensi
Menjelaskan cara mendapatkan fungsi respons frekuensi suatu sistem
berdasarkan fungsi alihnya.
Membuat diagram Bode berdasarkan fungsi alih sistem.
Menggunakan diagram Bode bagi sistem-sistem orde pertama dan kedua
untuk menggambarkan respons frekuensinya.
Menggunakan diagram bode yafig didapat untuk menentukan bentuk
fungsi alih suatu sistem.
Membandingkan berbagai macam teknik kompensasi.
 Sistem Instrumentasi dan Sistem Kontrol

Dalam prakteknya, sering kali dijumpai sejumlah sistem yang saling

berhubungan. Sebagai contoh, sistem pemutar CD terhubung dengan sebuah
sistem penguat yang kemudian terhubung dengan sebuah sistem pengeras suara
(speaker). Sistem ini dapat digambarkan sebagai tiga buah kotak yang saling
berhubungan (Gamb ar 1.4) di mana keluaran dari satu sistem adalah masukan
bagi sistem berikutnya. Dalam menggambarkan suatu sistem sebagai hubungan
seri dari blok-blok yang saling berhubungan, perlu diketahui bahwa garis
yang menghubungkan kotak-kotak sistem mengindikasikan aliran informasi
pada arah yang ditunjukkan oleh panah namun tidak harus selalu berwujud
koneksi atau hubungan secara fisik.

pemutar
Keluaran dari Keluaran dari
untuk
CD, masukan penguat, masukan
penguat untuk speaker

Sebuah CD Sinyal- Sinyal-

sinyal sinyal
listrik listrik yang
lebih besar

Gambar 1.4 Sistem-sistem yang berhubungan

1.2 Sistem instrumentasi Maksud dari sistem instrumentasi yang digunakan untuk melakukan
pengukuran adalah untuk memberikan suatu nilai numerik yang sesuai
dengan variabel yang diukur. Sebagai contoh, termometer dapat digunakan
untuk memberikan suatu nilai numerik dari temperatur sebuah catan. Namun
harus dipahami bahwa karena berbagai alasan, nilai numerik ini mungkin
tidak merepresentasikan nilai variabel yang sebenarnya. Jadi, dalam kasus
termometer, sangat mungkin terdapat sejumlah error pengukuran yang
Keluaran: disebabkan oleh keterbatasan akurasi dalam kalibrasi skala, atau error
nilai sebenarnya nilai pembacaan dikarenakan nilai pembacaan yang jatuh antara dua tanda skala,
dari variabel yang variabel
yang atau mungkin juga terjadi error karena pencelupan termometer dingin ke dalam
diukur
terukur suatu cairan panas, yang menyebabkan terjadinya penurunan temperatur cairan
Gambar 1.5 Sistem sehingga temperatur yang sedang diukur pun berubah. Dengan demikian,
in s tr ument as i /p e n g ukur an suatu sistem pengukuran akan dipandang memiliki masukan berupa nilai
sebenarnya dart variabel yang sedang diukur, dan keluaran berupa nilai
variabel yang terukur (Gambar 1.5). Gambar 1.6 memperlihatkan beberapa
contoh dari sistem-sistem instrumentasi semacam ini.

Sistem instrumentasi yang digunakan untuk melakukan pengukuran me-

miliki masukan berupa nilai sebenarnya dari variabel yang sedang diukur,
dan keluaran berupa nilai yang terukur.

Laju aliran
Nilai tekanan
yang terukur kecepatan
(a) (b) yang teruku, (")

Gambar 1.6 Beberapa contoh sistem instrumentasi: (a) pengukuran tekanan, (b) speedometer,
(c) pengukuran laju aliran
 1 Sistem Pengukuran

1.1 Pendahuluan Bab ini merupakan pendahuluan dalam pembahasan sistem-sistem instrumentasi
yang umum digunakan dalam proses pengukuran serta berbagai elemen dasar
dari sistem ini dan terminologi yang digunakan untuk menjelaskan unjuk
kerjanya.

1.1.1 Sistem
Istilah sistem akan sering digunakan di dalam buku ini sehingga di sini
dijelaskan terlebih dahulu secara singkat mengenai apayang dimaksud dengan
sistem dan cara merepresentasikannya.
JikaAnda hendak menggunakan sebuah penguat (amplifier), Anda mungkin
tidak tertarik dengan cara kerja internal penguat tersebut, namun lebih pada
keluaran apa yang diperoleh untuk untuk suatu masukan tertentu. Dalam
situasi semacam ini, anggaplah penguat tersebut sebagai suatu sistem dan
gambarkan sistem tersebut dengan menspesifikasikan relasi antara keluaran dan
masukannya. Dalam suatu sistem teknik, seorang insinyur lebih berkepentingan
dengan parameter-parameter masukan dan keluaran sistem ketimbang cara
kerja internal elemen-elemen komponen sistem tersebut.

Sistem dapat didefinisikan sebagai susunan beberapa bagian dalam suatu

batasan-batasan tertentu yang bekerja bersama-sama untuk menghasilkan
suatu keluaran dari masukan-masukan yang diberikan. Batasan-batasan
tersebut memisahkan sistem dari lingkungannya dan sistem akan
Masukan berinteraksi dengan lingkungannya melalui sinyal-sinyal yang bergerak
Batasan sistem
melewati batas-batas tersebut baik dari lingkungan menuju sistem (yang
Gambar l.l Sebuah sistem disebut sebagai masukan) maupun dari sistem menuju lingkungan (yang
disebut sebagai keluaran (Gambar 1.1).

Salah satu cara yang dapat digunakan untuk merepresentasikan sistem

t"W'. adalah dengan sebuah diagram blok. Di dalam batasan yang digambarkan
dengan sebuah kotak adalah sistem dan masukan sistem ditunjukkan oleh
Energr Energt panah yang memasuki kotak sedangkan keluarannya ditunjukkan oleh panah
listrik mekanis yang keluar dari kotak. Gambar 7.2 mengtlustrasikan sebuah diagram blok
Gambar 1.2 Sistem motor untuk sistem motor listrik; di mana terdapat masukan berupa energi listrik
listrik serta keluaran berupa energi mekanis, meskipun mungkin saja terdapat
keluaran yang berbentuk energi panas.
Yang perlu diperhatikan adalah relasi antara keluaran dan masukan, dan
bukannya tentang motor dan cara kerjanya. Lebih baik memandang sistem
di dalam kotak sebagai sistem yang beroperasi pada suatu masukan untuk
menghasilkan suatu keluaran. Jadi, dalam kasus sistem penguat (Gambar 1.3),
dapat dibayangkan sebuah sistem yang mengalikan masukan V dengan suatu
Gambar 1.3 Sistem penguat faktor G, yaitu gain dari penguat, untuk memberikan keluaran sebesar G7.
 Sistem Instrumentasi dan Sistem Kontrol

Keluaran:
nilai
variabel
yang
terukur

Gambar l.l0 Elemen-elemen sistem pengukuran

Gambar 1.10 menunjukkan bagaimana elemen-elemen fungsional dasar

ini membentuk sebuah sistem pengukuran.
Istilah transduser sering digunakan dalam kaitannya dengan sistem peng-
ukuran. Transduser sendiri dideflnisikan sebagai elemen yang mengonversikan
suatu perubahan pada beberapa variabel fisika menjadi perubahan terkait pada
beberapa variabel fisika yang lain. Umumnya, istilah transduser digunakan
bagi sebuah elemen yang berfungsi untuk mengonversi suatu perubahan
pada beberapa variabel fisika menjadi perubahan sinyal listrik. Jadi, sebuah
sensor bisa jadi merupakan sebuah transduser. Namun, selain elemen sensor,
suatu sistem pengukuran dapat menggunakan transduser pada bagian sistem
lainnya untuk mengonversi sinyal dari satu bentuk ke bentuk yang lain.

Contoh
Dengan sebuah termometer resistansi, elemen A mengambil sinyal
temperatur dan mentransformasikannya menjadi sinyal resistansi, elemen
B mentransformasikan sinyal resistansi menjadi sinyal arus, elemen
C mentransformasikan sinyal arus menjadi sebuah tampilan berupa
pergerakan jarum penunjuk pada skala ukur. Yang manakah di antara
ketiga elemen sistem pengukuran tersebut yang merupakan (a) sensor,
(b) prosesor sinyal, dan (c) penampil data?

Jawaban: yang merupakan sensor adalah elemen A, prosesor sinyal adalah

elemen B, dan elemen penampil data adalah elemen C. Sistem ini dapat
direpresentasikan melalui Gambar 1.11 berikut ini.

Penampil

Perubahan Pergerakan jarum

nilai penunjuk pada
resistansi suatu skala ukur

Gambar l.ll Gambaran sistem untuk contoh soal

1.3 lstilah-istilah unjuk Berikut ini disajikan beberapa istilah yang biasa digunakan untuk mendefinisi-
kerja kan unjuk kerja Qterformance) suatu sistem pengukuran dan elemen-elemen
fungsionalnya.
 Sistem Pengukuran

1.2.1 Elemen-elemen pembentuk sistem instrumentasi

Sistem instrumentasi pengukuran terdiri dari beberapa elemen yang digunakan
untuk menjalankan beberapa fungsi tertentu. Elemen-elemen fungsional ini
adalah:
1. Sensor
Sensor adalah elemen sistem yang secara efektif berhubungan dengan
proses di mana suatu variabel sedang diukur dan menghasilkan suatu
keluaran dalam bentuk tertentu tergantung pada variabel masukannya,
dan dapat digunakan oleh bagian sistem pengukuran yang lain untuk
mengenali nilai variabel tersebut. Sebagai contoh, termokopel adalah
sensor yang memiliki masukan berupa temperatur serta keluaran berupa
gaya gerak listrik (g.g.l) yang kecil (Gambar I.1(a)), yang pada bagian
sistem pengukuran yang lain dapat diperkuat untuk menghasilkan
Masukan: Keluaran:
temperatur perubahan
pembacaan pada alat ukur. Contoh sensor lainnya adalah elemen
(b) nilai termometer resistansi yang mempunyai masukan berupa temperatur dan
resistansi keluaran berupa perubahan nilai resistansi (Gambar 1.7(b)).

Gambar 1.7 Sensor: (a) termo- 2. Prosesor sinyal

kopel, (b) elemen termometer Elemen ini akan mengambil keluaran dari sensor dan mengubahnya
resistansi menjadi suatu bentuk besaran yang cocok untuk tampilan atau transmisi
selanjutnya dalam beberapa sistem kontrol. Dalam kasus termokopel,
elemen prosesor sinyal ini dapat berupa penguat yang dapat memperbesar
nilai g.g.l hingga cukup untuk diregister pada suatu alat ukur (Gambar
1.8(a)). Faktanya, mungkin banyak dijumpai di mana kemungkinan
besar terdapat suatu elemen yang menempatkan keluaran sensor ke
dalam kondisi yang sesuai untuk pemrosesan lebih lanjut dan kemudian
elemen lainnya yang memroses sinyal sehingga dapat ditampilkan. Istilah
pengondisi sinyal (signal conditioner) digunakan bagi elemen yang
mengubah keluaran sensor menjadi bentuk yang sesuai untuk diproses
lebih lanjut. Jadi, dalam kasus termometer resistansi, mungkin saja
terdapat elemen pengkondisi sinyal, yaitu jembatan Wheatstone, yang
mentransformasikan perubahan nilai resistansi menjadi perubahan nilai
tegangan, dan selanjutnya digunakan penguat untuk memperbesar nilai
tegangan ini agar cukup besar untuk ditampilkan (Gambar 1.8(b)).

Keluaran:

g.g.l. tegangan
kecil yang lebih
besar
perubahan perubahan Perubahan nilai
nilai resistansi nilai tegangan tegangan Yang
(a) (b) lebih besar
Gambar 1.8 Beberapa contoh pemrosesan sinyal
3. Penampil data
Elemen ini menampilkan nilai-nilai yang terukur dalam bentuk yang bisa
dikenali oleh pengamat (Gambar 1.9), yaitu melalui sebuah alat penampil
(display), misalnya sebuah jarum penunjuk (pointer) yang bergerak di
sinyal dari sinyal dalam
sistem sepanjang skala suatu alat ukur, atau bisa juga berupa informasi pada unit
bentuk
yang dapat penampil visual (VDU, visual display unit). Selain itu, sinyal tersebut
teramati juga dapat direkam, misalnya pada kertas perekam diagram atau pada
Gambar 1.9 Sebuah elemen piringan magnetik, ataupun ditransmisikan ke beberapa sistem lainnya
penampil data seperti ke sistem kontrol.
 Sistem Instrumentasi dan Sistem Kontrol
R termometer dingin di dalam cairan panas itu akan mengakibatkan
+-il-
Amperemeter
(b) RA
Gambar l.l4
Pembebanan
dengan sebuah amperemeter:
(a) rangkaian sebelum
disisipkan amperemeter, (b)
resistansi tambahan yang
diberikan oleh amperemeter
IR
* Tindakan pengukuran ini mengubah besarnya arus yang hendak diukur.
o.d. /R
(a)
(t - tv)R
Gambar 1,L5 Pembebanan
dengan sebuah voltmeter: (a)
rangkaian s ebelum disisipkan
voltmeten (b) rangkaian
s etelah disisipkan v oltmeter
Aplikasi
Lihat Apendiks A untuk membahas
bagaimana akurasi dari suatu nilai
besaran dapat dihitung dari nilai-
nilai yang diperoleh dari sejumlah
pengukuran, misalnya akurasi
massa jenis beberapa bahan saat
dihitung berdasarkan pengukuran
massa dan volumenya, baik
pengukuran massa dan volume
tersebut memiliki errornya masing-
masing.
berubahnya temperatur cairan. Cairan itu menjadi lebih dingin,
sehingga termometer akhirnya mengukur temperatur yang lebih rendah
dari temperatur semula (sebelum termometer dicelupkan). Tindakan
pengukuran ini telah memodifikasl temperatur yang sedang diukur. Efek
ini dikenal dengan istilah pembebanan dan dampaknya disebut sebagai
error penyisipan. Jrka diinginkan untuk meminimalkan error ini, maka
termometer yang digunakan harus memiliki kapasitas panas yang kecil
dibandingkan dengan kapasitas panas cairannya. Kapasitas panas yang kecil
mengandung arti bahwa hanya dibutuhkan sedikit panas untuk mengubah
temperaturnya. Jadi panas yang diambil dari cairan dapat diminimalkan, dan
pengaruhnya terhadap temperatur yang diukur pun dapat diperkecil.
Pembebanan merupakan sebuah permasalahan yang sering dijumpai
pada proses pengukuran. Sebagai contoh, ketika sebuah amperemeter
disisipkan pada suatu rangkaian untuk mengukur arus rangkaian,
penyisipan ini akan mengubah nilai resistansi rangkaian, dan oleh
karenanya mengubah besarnya arus yang akan diukur (Gambar l.I4).
Jika pengaruh penyisipan amperemeter diinginkan sekecil mungkin,
dan amperemeternya menunjukkan arus semula, resistansi amperemeter
haruslah sekecil mungkin (setidaknya jauh lebih kecil) dibandingkan
dengan resistansi rangkaian.
Apabila sebuah voltmeter dihubungkan pada terminal-terminal sebuah
resistor untuk mengukur tegangannya, itu berarti resistansi voltmeter
terhubung paralel dengan resistansi dari resistor yang hendak diukur
tegangannya. Jika nilai resistansi voltmeter tidak cukup besar dibandingkan
nilai resistansi resistor, maka arus yang melewati resistor akan berubah
akibat adanya sebagian arus yang mengalir melewati resistansi voltmeter,
sehingga tegangan yang diukur pun berubah (Gambar 1.15). Tindakan
pengukuran ini mengubah tegangan yang sedang diukur. Jika pengaruh
penyisipan voltmeter pada rangkaian ini diinginkan sekecil-kecilnya,
maka nilai resistansi voltmeter harus jauh lebih besar dibandingkan nilai
resistansi di mana voltmeter tersebut dipasangkan. Dengan demikian,
arus yang tidak mengalir melalui resistor yang diukur tegangannya dan
melalui voltmeter akan bernilai sangat kecil sehingga tidak akan terlalu
mengubah nilai tegangan yang diukur.
Contoh
Ada dua buah voltmeter, yang pertama memiliki resistansi sebesar I kQ,
dan lainnya memiliki resistansi sebesar I MQ. Instrumen mana yang
sebaiknya dipilih jika nilai yang ditunjukkan oleh alat ukur diinginkan
sedekat mungkin dengan nilai tegangan sebenarnya yang muncul pada
resistor 2 kQ sebelum voltmeternya dihubungkan?
Jawaban: yang harus dipilih adalah voltmeter I MA. Alasannya, pada saat
voltmeter ini dihubungkan paralel dengan resistor 2k92, arus yang mengalir
melewati voltmeter akan lebih kecil dibandingkan arus yang mengalir
melewati voltmeter 1 kO. Dengan demikian, arus yang mengalir melalui
resistor lebih dekat ke nilai aslinya. Jadi, tegangan yang ditunjukkan oleh
voltmeter akan lebih dekat dengan tegangan sesungguhnya yang muncul
pada resistor, sebelum voltmeternya dihubungkan pada rangkaian.
 Sistem Pengukuran

L.3.1 Akurasi dan error

Aplikasi Akurasi adalah perluasan jangkauan di mana nilai yang diindikasikan oleh
Akurasi dari sebuah termometer sebuah sistem pengukuran atau elemen mungkin bernilai salah. Sebagai
digital dinyatakan dalam
spesifikasinya sebagai: contoh, sebuah termometer dapat mempunyai akurasi sebesar +0,1oC.
Akurasi sering kali dinyatakan dalam bentuk persentase terhadap jangkauan
Akurasi skala penuh - lebih baik
penuh keluaran atau penyimpangan skala penuh (f.s.d., full scale deflection).
dari 2o/o
Sebagai contoh, sebuah sistem dapat memiliki akurasi sebesar +lVo f.s.d.
Artinya, jika penyimpangan skala penuhnya adalah 10 A maka akurasi sistem
tersebut adalah 10,1 A. Akurasi merupakan penjumlahan dari semua effor
yang mungkin terjadi sebagaimana akurasi bagi sistem atau elemen yang
telah dikalibrasikan.
Istilah error digunakan untuk menyatakan selisih antara hasil pengukuran
dan nilai sebenarnya dari besaran yang diukur. Jadi,
Error = nilai terukur - nilai sebenarnya
c
o Jadi, jika nilai yang terukur adalah 10,1 padahal nilai yang sebenarnya adalah
)
E
L 10,0, errornya adalah +0,1. Jika nilai yang terukur adalah 9,9, sedangkan
o
nilai sebenarnya adalah 10,0, errornya adalah -0,1.
;o
(E
o
(E
-o Akurasi merupakan indikator dari seberapa dekat nilai yang dihasilkan
E
o
(L
oleh suatu sistem pengukuran dapat diharapkan merupakan nilai besaran
yang sebenarnya. Error pengukuran adalah selisih antara hasil pengukuran
Nilai terukur
dan nilai sebenarnya dari kuantitas yang diukur.
Gambar l.l2 Eruor histeresis
Error-internal dapat terjadi dalam banyak cara, berikut ini diuraikan
berbagai error yang kerap dijumpai dalam spesifikasi sistem-sistem
instrumentasi.

l. Error histeresis
Istilah error histeresis (Gambar l.l2) digunakan untuk menyatakan selisih
L

L= keluaran yang diperoleh dari nilai besaran yang sama, yang sedang diukur
J
L
c) berkenaan dengan apakah nilainya dicapai melalui perubahan kontinu naik
atau turun. Artinya, mungkin saja didapat nilai yang berbeda dari sebuah
z-E termometer yang digunakan untuk mengukur temperatur yang sama dari
sebuah cairan, jika nilai ini diperoleh melalui pemanasan cairan hingga
Nilai sebenarnya temperatur terukurnya, atav melalui pendinginan cairan hingga temperatur
Gambar l.l3 Error non- terukurnya.
linearitas 2. Error non-linearitas
Error non-linearitas (Gambar 1.13) digunakan untuk menyatakan error
yang terjadi karena adanya asumsi hubungan linear antara masukan dan
keluaran pada suatu rentang kerja tertentu, yaitu sebuah grafik pemetaan
keluaran terhadap masukan yang diasumsikan sebagai sebuah garis lurus.
Namun dalam kenyataannya, hanya sedikit sistem atau elemen yang
benar-benar memiliki relasi linear. Oleh karenanya, muncul error-effor
Aplikasi
Sebuah load cell (sel beban) sebagai akibat dari pengasumsian hubungan linearitas. Pada umumnya,
menurut spesifikasinya dinyatakan effor linearitas dinyatakan sebagai persentase error terhadap jangkauan
memiliki: penuh atau keluaran skala penuh.
Error non-linearitas 10,03% dari
skala penuh
3. Error penyisipan
Error histeresis t0,02% dari skala Pada saat sebuah termometer yang dingin dicelupkan dalam suatu cairan
penuh yang panas untuk mengukur temperatur cairan tersebut, keberadaan
 Sistem Instrumentasi dan Sistem Kontrol

Nilai yang terukur pula. Sebuah instrumen presisi tinggi dapat mempunyai akurasi yang rendah.
Gambar 1.18 mengilustrasikan hal ini:

Istilah presisi digunakan untuk menggambarkan derajat kebebasan suatu

Nilai sebenarnya
sistem pengukuran dari error-error acak. Repeatability sistem adalah
(a) Presisi tinggi, akurasi rendah kemampuan sistem untuk menghasilkan keluaran yang sama saat penerapan
Nilai yang terukur terhadap nilai masukan yang sama dilakukan secara berulang-ulang tanpa
memutuskan sistem atau elemen sistem dari masukannya atau tanpa
mengubah lingkungan di mana pengujian atau pengukuran dilakukan.
Reproduksibilitas sistem adalah kemampuan sistem untuk menghasilkan
Nilai sebenarnya keluaran yang sama saat sistem danlatau elemen-elemennya diputuskan
(b) Presisi rendah, akurasi tinggi dari masukan dan kemudian dipasangkan kembali.

1.3.4 Sensitivitas
Sensitivitas menunjukkan berapa banyak keluaran dari suatu sistem instrumen
atau elemen sistem berubah ketika besaran yang sedang diukur berubah pada
Nilai sebenarnya suatu nilai yang ditetapkan, yaitu rasio atau perbandingan antara keluaran
(c) Presisi tinggi, akurasi tinggi dan masukan. Sebagai contoh, sebuah termokopel yang memiliki sensitivitas
sebesar 20 ptY l"C akan menghasilkan keluaran sebesar 20 pY untuk setiap
Gambar 1.18 Presisi dan perubahan temperatur sebesar 1"C. Jadi, jika kita melakukan serangkaian
akurasi pembacaan keluaran sebuah instrumen untuk sejumlah masukan yang berbeda
dan memetakan grafik keluaran terhadap masukannya (Gambar 1.19), maka
c
o sensitivitas adalah kemiringan dari grafik yang diperoleh.
(!
b
5 Istilah ini sering juga digunakan untuk mengindikasikan sensitivitas
lz
c terhadap besaran masukan yang lain di luar besaran yang diukur, misalnya
o
o
o perubahan kondisi lingkungan sistem. Sebagai contoh, sensitivitas dari sebuah
o
! sistem atau elemen dapat dinyatakan sebagai perubahan temperatur atau
E
o
(L mungkin fluktuasi dari catu tegangan utama. Jadi sebuah sensor pengukuran
tekanan dapat dinyatakan memiliki sensitivitas temperatur pembacaan sebesar
+0,l%o per oC perubahan temperatur.
0
Besaran yang diukur,
yaitu masukan
Contoh
Gambar l.l9 Sensitivitas
Sebuah pegas mempunyai defleksi atau penyimpangan yang diukur pada
sebagai kemiringan grafik
sejumlah pembebanan dan memberikan hasil sebagai berikut. Tentukanlah
masukan-keluaran
sensitivitasnya.
Aplikasi Beban dalam kg 0 r234
Sebuah termokopel konstantan-
besi dinyatakan memiliki
Defleksi dalam mm 0 l0 20 30 40
sensitivitas 0,05 mV/'C pada 0'C.
Gambar 1.20 memperlihatkan grafik pemetaan keluaran terhadap masukan.
Grafik ini memiliki kemiringan sebesar 10 mm/kg dan berarti inilah nilai
sensitivitasnya.

Contoh
Sebuah sistem pengukuran tekanan (suatu sensor diafragma yang mem-
10
berikan perubahan nilai kapasitansi dengan keluaran diproses oleh sebuah
rangkaian jembatan dan ditampilkan pada sebuah alat penampil digital)
0
1234 dinyatakan mempunyai karakteristik-karakteristik berikut ini. Jelaskan
istilah berikut:
Gambar 1.20 Kurva
pembebanan pegas Jangkauan: 0 sampai 125 kPa dan 0 sampai 2500 kPa
 Sistem Pengukuran

1.3.2 Jangkauan
20
Jangkauan variabel dari sebuah sistem adalah batas-batas di mana nilai
4
masukan dapat berubah-ubah. Sebagai contoh, sebuah sensor termometer
resistansi dapat dinyatakan memiliki jangkauan antara -200 sampai +800 'C.
Gambar 1.16 Alat ukur multi- Alat ukur yang diperlihatkan oleh Gambar 1.16 memiliki jangkauan ganda
jangkauan yaitu 0 sampai 4 dan 0 sampai 20. Jangkauan variabel dari sebuah instrumen
sering kali disebut dengan istilah kisaran (span).
Istilah dead band atau dead space digunakan jika terdapat jangkauan
(E
L
(E nilai-nilai masukan di mana tidak terdapat nilai-nilai keluarannya, sebagaimana
f
6
.v.
tampak pada Gambar 1.17. Sebagai contoh, gesekan bantalan pada alat ukur
C
(g
aliran yang menggunakan rotor berarti bahwa tidak ada nilai keluaran alat
(!
o
(!
ukur hingga laju aliran mencapai nilai ambang tertentu.
-o
E
q)

t
(I
Masukan
1.3.3 Presisi, repeatibility, d,an reproduksibilitas
variabel yang
_:l sedang diukur
Istilah presisi digunakan untuk menggambarkan derajat kebebasan suatu sistem
Dead space pengukuran dari adanya eror-error acak. Artinya, instrumen pengukuran
dengan presisi tinggi hanya akan memberikan sebaran pembacaan yang
Gambar l.l7 Dead space
sempit jika pembacaan terhadap besaran yang sama dilakukan berulang-ulang,
sedangkan sistem pengukuran dengan presisi rendah akan memberikan sebaran
pembacaan yang luas. Sebagai contoh, tinjaulah dua kumpulan pembacaan
berikut yang diperoleh dari pengukuran besaran yang sama secara berulang-
ulang dengan menggunakan dua buah instrumen yang berbeda:
20,1 mm; 20,2 mm; 20,1 mm;20,0 mm; 20,1 mm; 20,1 mm;20,0 mm
19,9 mm:20,3

Hasil pengukuran memberikan nilai-nilai yang tersebar di sekitar suatu nilai

tertentu. Kumpulan hasil pengukuran yang pertama memperlihatkan hasil
pembacaan dengan sebaran yang lebih kecil dibandingkan kumpulan hasil
pengukuran yang kedua, dan menunjukkan bahwa instrumen yang digunakan
untuk mendapatkan kumpulan hasil pengukuran yang pertama memiliki
derajat presisi lebih tinggi.
Istilah repeatability (kemampuan pengulangan) dan reproduksibiltas
merupakan cara lain untuk menyatakan kepresisian dalam konteks yang lebih
spesifik. Istilah repeatability digunakan untuk menyatakan kemampuan sebuah
sistem pengukuran dalam memberikan nilai yang sama untuk pengukuran
yang dilakukan secara berulang-ulang terhadap nilai variabel yang sama.
Kurangnya repeatability suatu sistem pengukuran umumnya disebabkan oleh
fluktuasi acak lingkungan, misalnya perubahan temperatur dan kelembaban.
Error yang muncul dari repeatability biasanya dinyatakan sebagai persentase
terhadap keluaran jangkauan penuh. Sebagai contoh, sebuah sensor tekanan
dapat memiliki repeatability +Q,1Vo dart. jangkauan skala penuhnya. Jadi
dengan jangkauan 20 kPa, akan terdapat error sebesar +20 Pa.
Adapun istilah reproduksibilitas digunakan untuk menggambarkan kemam-
puan sebuah sistem dalam menghasilkan keluaran yang sama ketika diberikan
masukan konstan dengan sistem atau elemen-elemen sistem diputus dari
masukannya dan kemudian dipasang kembali. Error yang dihasilkan biasanya
dinyatakan sebagai persentase terhadap keluaran jangkauan penuh.
Perlu diperhatikan bahwa istilah presisi jangan sampai disalahartikan
dengan istilah akurasi. Presisi tinggi tidak selalu berarti akurasi yang tinggi
10 Sistem Instrumentasi dan Sistem Kontrol

1.4 Reliabilitas Jika Anda melemparkan koin sebanyak sepuluh kali, maka Anda akan
memperoleh, katakanlah, enam kali kemunculan sisi gambar dari sepuluh kali
percobaan ini. Akan tetapi, jika Anda melemparkan koinnya dalam jumlah
yang sangat banyak, maka kecenderungan munculnya sisi gambar adalah
sebanyak setengah dari jumlah percobaan yang dilakukan. Dalam hal ini,
probabilitas munculnya sisi gambar dinyatakan sebesar setengah. Probabilitas
munculnya suatu kejadian atau peristiwa tertentu didefinisikan sebagai:

banyaknya kemunculan dari suatu peristiwa

probabilitas =
total banyaknya percobaan
dengan total jumlah percobaan yang sangat banyak. Probabilitas diperolehnya
sisi gambar atau sisi angka dari proses pelemparan koin adalah 1, oleh karena
setiap kali koinnya dilempar kejadian ini akan muncul. Probabilitas yang
sama dengan I bermakna kepastian: peristiwa atau kejadian tersebut akan
muncul setiap saat. Probabilitas bahwa koin akan jatuh tegak lurus terhadap
sisi-sisinya dapat dipandang sebagai sama dengan nol mengingat banyaknya
kejadian peristiwa ini adalah nol. Semakin dekat probabilitas suatu kejadian
dengan l, berarti semakin sering kejadian tersebut muncul. Demikian pula
sebaliknya, semakin dekat probabilitasnya dengan nol, maka semakin jarang
kejadian tersebut muncul.
Reliabilitas (keandalan) adalah persyaratan penting yang harus dimiliki oleh
suatu sistem pengukuran. Reliabilitas suatu sistem pengukuran didefinisikan
sebagai probabilitas bahwa sistem (atau elemen sistem) akan beroperasi
pada level unjuk kerja yang ditetapkan dalam suatu periode waktu tertentu,
serta pada kondisi-kondisi lingkungan tertentu. Yang dimaksud dengan level
unjuk kerja yang ditetapkan dalam hal ini adalah suatu nilai akurasi tertentu
yang diberikan oleh sistem pengukuran. Reliabilitas suatu sistem pengukuran
cenderung mengalami perubahan seiring berlalunya waktu, misalnya akibat
meregangnya pegas secara perlahan seiring usia pemakaian, perubahan nilai
resistansi sebagai akibat kelembaban, pemakaian serta berbagai kerusakan
umum yang disebabkan oleh kondisi lingkungan. Sebagai contoh, sesaat
setelah suatu sistem pengukuran dikalibrasi, maka reliabilitasnya seharusnya
adalah 1. Namun setelah enam bulan misalnya, reliabilitasnya akan jatuh
menjadi sebesar 0,7 saja. Jadi, sistem ini tidak dapat diandalkan untuk selalu
memberikan akurasi pengukuran yang dipersyaratkan, biasanya sistem ini
hanya memberikan akurasi yang ditetapkan sebanyak tujuh kali dalam sepuluh
kali pengukuran atau tujuh puluh kali dalam seratus kali pengukuran.
Sistem dengan reliabilitas tinggi mempunyai laju kegagalan yang rendah.
Laju kegagalan adalah banyaknya kegagalan sistem untuk memenuhi level
unjuk kerja yang ditetapkan selama periode r,vaktu tertentu. Jadi,
banyaknya kegagalan
Laju kegagalan = banyaknya sistem yang diamati x waktu pengamatan
Laju kegagalan 0,4 per tahun dapat diartikan bahwa dalam kurun waktu
setahun, jika sepuluh sistem diamati, maka 4 sistem di antaranya gagal me-
menuhi level unjuk kerja yang ditetapkan. Jika 100 buah sistem diamati,
ada 40 sistem yang gagal memenuhi level unjuk kerja yang ditetapkan. Laju
kegagalan sangat dipengaruhi oleh kondisi lingkungan. Sebagai contoh, laju
kegagalan untuk sebuah sistem pengukuran temperatur yang digunakan pada
kondisi lingkungan yang panas, berdebu, lembab, dan korosif bisa mencapai
I,2 per tahun, sedangkan untuk sistem yang sama yang digunakan pada
 Sistem Pengukuran

Aplikasi Akurasi: tl%o pembacaan yang ditampilkan

Sebuah sistem pengukuran tekanan
Sensitivitas temperatur: +0,1Va pembacaan per oC
berdasarkan spesifikasinya dinyata-
kan memiliki karakteristik:
Jangkauan ini mengindikasikan bahwa sistem ini dapat digunakan
Jangkauan 0 sampai 10 kPa
Tegangan catu + 15 V dc
untuk mengukur tekanan dari 0 sampai 125 kPa atau 0 sampai 2500
Error linearitas t 0,5% FS (full scale kPa. Akurasi dinyatakan sebagai persentase dari nilai pembacaan yang
atau skala penuh) ditampilkan. Jadi, jika instrumennya menunjukkan tekanan sebesar,
Error histeresis + 0,15% FS katakanlah 100 kPa, maka errornya akan berkisar +1 kPa. Sensitivitas
Sensitivitas 5 V dc untuk jangkauan oC, maka
penuh
temperatur mengindikasikan bahwa jika temperatur berubah I
Sensitivitas termal x 0,O2okl"C pembacaan yang ditampilkan akan memiliki error +0,IVo. Jadi untuk
Thermal zero drift O,lzo/ol"C FS tekanan, misalkan 100 kPa, maka errornya akan berkisar +0,1 kPa untuk
Jangkauan temperatur 0 sampai perubahan temperatur 1 oC.
50 "c
1.3.5 Stabilitas
Stabilitas sebuah sistem merupakan kemampuan sistem untuk menghasilkan
keluaran yang sama ketika digunakan untuk mengukur suatu masukan yang
konstan dalam suatu periode waktu tertentu. Istilah drift digunakan untuk
menggambarkan perubahan keluaran yang terjadi terhadap waktu. Drtlt dapat
dinyatakan dalam bentuk persentase terhadap keluaran jangkauan penuh.
Istilah zero drift digunakan untuk menyatakan perubahan yang terjadi pada
sisi keluaran pada saat masukannya bernilai nol.

1.3.6 Karakteristik dinamik

tunak Istilah-istilah yang telah diuraikan di atas mengacu pada apa yang disebut
sebagai karakteristik statik. Ini merupakan nilai-nilai yang diperoleh ketika
Y:t terjadi kondisi keadaan tunak (steady-state), yartu kondisi di mana sistem
o atau elemen sistem telah tunak atau tidak mengalami perubahan lagi setelah
o
c mendapat beberapa masukan. Karakteristik dinamik mengacu pada perilaku
o
o
o sistem antara waktu ketika nilai masukan sistem berubah dan waktu ketika
G
-o
E
nilai yang diberikan oleh sistem atau elemen mencapai keadaan tunak. Sebagai
(l)
(L contoh, Gambar l.2l memperlihatkan pembacaan dari sebuah amperemeter
yang berubah apabila arus rangkaian dinyalakan. Jarum penunjuk alat ukur
0 akan berosilasi sebelum akhirnya memberikan pembacaan keadaan tunak.
Waktu
Berikut ini adalah beberapa istilah yang biasa digunakan untuk menggambarkan
Gambar l.2l Osilasi dari karakteristik dinamik suatu sistem.
sebuah pembacaan alat
I Waktu respons (response time)
ukur Waktu respons adalah waktu yang ditempuh setelah masukan yang diberi-
kan pada suatu sistem atau elemen bertambah dari nol hingga suatu nilai
konstan pada titik di mana sistem/elemen memberikan keluaran yang sesuai
dengan suatu persentase tertentu, misalnya 95Vo dari nilai masukan.
2 Waktu naik (rise time)
Waktu naik adalah waktu yang dibutuhkan oleh keluaran sistem untuk
beranjak naik hingga mencapai persentase tertentu dari nilai keluaran
keadaan tunak. Waktu naik ini sering pula mengacu pada waktu yang
diperlukan keluaran untuk naik dari l07o nilai keadaan tunak hingga
9OVo atau 95Vo nllai keadaan tunak.
3 Waktu pemantapan (settling time)
Waktu pemantapan adalah waktu yang diperlukan oleh keluaran sistem
untuk mencapai keadaan dalam nilai persentase tertentu, misalnya 2Vo
dari nilai keadaan tunak.
T2 Sistem Instrumentasi dan Sistem Kontrol

instrumen atau komponen semisal resistor dan cell standar, disimpan di

departemen standardisasi perusahaan tersebut dan digunakan semata-mata
hanya untuk proses kalibrasi.

1.5.1 Kalibrasi
Kalibrasi harus dilakukan dengan menggunakan peralatan yang dapat ditelusuri
ulang pada standar nasional dengan catatan kalibrasi yang disimpan terpisah
untuk masing-masing instrumen pengukuran. Catatan ini berisi uraian mengenai
instrumen dan angka referensinya, tanggal kalibrasi, hasil kalibrasi, seberapa
sering instrumen dikalibrasi, dan mungkin juga rincian prosedur kalibrasi
yang digunakan, rincian perbaikan atau modifikasi yang dilakukan terhadap
instrumen, serta batasan-batasan penggunaan alat.
Standar nasional didefinisikan melalui kesepakatan internasional dan
dipertahankan oleh lembaga-lembaga nasional, misalnya oleh National Physical
Laboratory di Inggris dan National Bureau of Standards di Amerika Serikat.
Selengkapnya, terdapat tujuh buah standar dasar Qtrimer), dan dua buah
standar tambahan (suplementer). Ketujuh buah standar dasar ini adalah:

1. Massa
Standar massa, kilogram, didefinisikan sebagai massa dari sebuah silinder
logam campuran (90Vo platinum - lOVo iridium) dengan tinggi dan
diameter yang sama, yang disimpan dr International Bureau of Weight
and Measures, Sdvres, Perancis. Selain Perancis, salinan standar ini juga
disimpan di beberapa negara.
2. Panjang
Standar panjang, meter, dideflnisikan sebagai panjang lintasan yang
dilalui oleh cahaya dalam ruang hampa selama satu interval waktu yang
berdurasi 11299 192 458 detik.
3. Waktu
Standar waktu, detik, dideflnisikan sebagai durasi waktu dari 9 I92 631
770 periode osilasi radiasi yang diemisikan atom caesium-l33 di bawah
kondisi resonansi yang telah ditetapkan secara presisi.
4. Arus
Standar arus, ampere, didefinisikan sebagai arus konstan yang bila
dipertahankan pada dua buah konduktor sejajar lurus dengan panjang
tak berhingga, dengan luas penampang melintang sirkular yang dapat
diabaikan, dan ditempatkan secara terpisah pada jarak 1 meter di dalam
suatu ruang hampa, maka di antara kedua konduktor tersebut akan timbul
gaya sebe sar 2 x 10-7 N per meter panjang.
5. Temperatur
Kelvin (K) merupakan satuan temperatur termodinamika dan didefinisikan
sedemikian rupa sehingga temperatur di mana air berada dalam fase cair,
uap air dan es dalam kondisi ekuilibrium (dikenal sebagai triple poin)
adalah 213,16 K. Skala temperatur yang ditemukan oleh Lord Kelvin
menjadi dasar bagi skala temperatur praktis absolut yang digunakan dan
didasarkan pada sejumlah titik temperatur tetap, misalnya titik beku emas
pada 7337,58 K.
6. Intensitas cahaya
Kandela didefinisikan sebagai intensitas cahaya, pada suatu arah tertentu,

1.5 Persya rata n -persya rat-
an sistem pengukuran
Sistem Pengukuran ll
kondisi lingkungan yang kering, sejuk, dan nonkorosif hanya sebesar 0,3
per tahun.
Untuk suatu sistem pengukuran yang terdiri atas sejumlah elemen,
kegagalan dapat terjadi apabila satu di antara elemen-elemen tersebut gagal
mencapai level unjuk kerja yang ditetapkan. Jadi, pada sistem pengukuran
temperatur fluida suatu pembangkit daya, elemen-elemen sistemnya berupa
termokopel, penguat, dan alat ukur. Dalam kasus ini, laju kegagalan terbesar
dalam sistem seperti ini tampaknya akan terjadi pada elemen termokopel,
mengingat bahwa elemen ini berhubungan langsung atau mengalami kontak
dengan fluida, sedangkan elemen-elemen lainnya berada dalam kondisi
lingkungan yang dapat dikendalikan pada sebuah ruang kontrol. Dengan
demikian, reliabilitas sistem dapat ditingkatkan secara signifikan dengan
memilih material termokopel yang tahan terhadap sifat destruktif fluida.
Termokopel dapat ditempatkan di dalam sebuah pelindung baja antigores
untuk mencegah terjadinya kontak langsung antara fluida dengan kawat-kawat
termokopel.
Contoh
Laju kegagalan untuk sistem pengukuran tekanan yang digunakan di
pabrik A adalah 1,0 per tahun, sedangkan laju kegagalan untuk sistem
yang digunakan di pabrik B adalah 3,0 per tahun. Pabrik yang mana yang
memiliki sistem pengukuran tekanan dengan reliabilitas lebih baik?
Jawab: semakin tinggi reliabilitas sistem, semakin kecil atau rendah laju
kegagalannya. Artinya, pabrik A memiliki sistem dengan reliabilitas yang
lebih baik. Laju kegagalan 1,0 per tahun berarti bahwa jika 100 buah
instrumen diperiksa sepanjang periode satu tahun, maka akan dijumpai
100 buah kegagalan, yang berarti bahwa secara rata-rata setiap instrumen
mengalami sekali kegagalan. Laju kegagalan 3,0 per tahun berarti bahwa
jika 100 buah instrumen diperiksa sepanjang periode satu tahun, maka
akan dijumpai 300 buah kegagalan, artinya instrumen-instrumennya akan
mengalami kegagalan lebih dari sekali dalam satu tahun.
Syarat utama dari suatu sistem pengukuran adalah kesesuaian tujuan. Hal
ini berarti bahwa jika panjang dari sebuah produk harus diukur pada tingkat
akurasi tertentu, maka sistem pengukurannya harus mampu digunakan untuk
melakukan pengukuran pada tingkat akurasi tersebut. Sebagai contoh, sebuah
sistem pengukuran panjang dinyatakan mempunyai akurasi +1 mm. Hal ini
berarti bahwa semua nilai-nilai panjang yang didapat dari proses pengukuran
sistem hanya dijamin pada tingkat akurasi ini, misalnya untuk pengukuran
yang menghasilkan panjang 120 mm, nilai sesungguhnya hanya dapat dijamin
berada dalam kisaran 1 l9 sampai 121 mm. Jika persyaratannya adalah bahwa
panjang dapat diukur pada akurasi +l mm, maka sistem ini sesuai untuk
tujuan tersebut. Namun jika kriterianya adalah sistem dengan akurasi +0,5
mm, maka sistem ini tidak sesuai dengan tujuannya.
Untuk memberikan akurasi yang ditetapkan, maka sistem pengukuran
harus dikalibrasikan untuk mendapatkan akurasi tersebut. Kalibrasi adalah
proses pembandingan keluaran dari suatu sistem pengukuran terhadap
standar yang telah diketahui akurasinya. Standar di sini dapat berupa sistem
pengukuran lain yang digunakan khusus untuk pengkalibrasian atau sarana
untuk menentukan nilai-nilai standar. Pada banyak perusahaan, beberapa
l4 Sistem Instrumentasi dan Sistem Kontrol

1.5.2 Sistem keselamatan

Regulasi keselamatan yang berlaku meletakkan tanggung jawab keselamatan
kerja pada pihak pekerja dan pihak perusahaan. Regulasi ini melingkupi
berbagai kewajiban dari pihak perusahaan untuk:
' menjamin bahwa peralatan-peralatan proses dalam pabrik dioperasikan dan
dipelihara dengan cara yang aman sedemikian rupa sehingga kesehatan
dan keselamatan pekerja dapat terlindungi.
' menyediakan sistem pemantauan dan pemadaman untuk proses-proses
yang dapat menimbulkan bahaya.

Pihak pekerja juga memiliki kewajiban-kewajiban untuk:

. menjaga keselamatan dirinya sendiri dan pekerja-pekerja yang lain.
. menghindari terjadinya error penggunaan peralatan, atau perusakan
peralatan yang didesain untuk melindungi keselamatan orang.

Jadi, dalam merancang suatu sistem pengukuran, harus diberikan perhati-

an yang cermat dan teliti pada proses instalasi dan operasinya. Dengan
demikian:
o Kegagalan pada setiap komponen sistem tidak boleh menimbulkan situasi
yang membahayakan.
. Kegagalan yang berakibat pada terjadinya kondisi kabel terbuka
atau hubung-singkat atau hubung-singkat ke pentanahan tidak boleh
menimbulkan situasi yang membahayakan.
. Mode kegagalan yang diperkirakan bisa terjadi harus dipertimbangkan
dalam desain fail-safe sedemikian rupa sehingga jika terjadi kegagalan,
maka sistem akan padam hingga kondisi aman.
. Sistemnya harus mudah untuk diperiksa dan dimengerti.

Risiko utama dalam instrumentasi listrik adalah adanya kejutan listrik

dan kemungkinan terpantiknya api (kebakaran) atau ledakan yang disebabkan
adanya pemanasan berlebih pada kabel/komponen/percikan bunga api pada
udara sekelilingnya, yang bersifat eksplosif. Jadi perlu senantiasa dipastikan
bahwa tidak ada orang yang dapat bersentuhan dengan dua buah titik yang
memiliki perbedaan potensial lebih dari 30 V dan ini memerlukan adanya
desain pentanahan yang baik dan benar, sehingga selalu terdapat cukup
lintasan balik pentanahan untuk mengoperasikan peralatan protektif dalam
kondisi terjadinya gangguan atau gagalnya sistem.

Soal-soal Latihan Pertanyaan No.l sampai 5 memiliki empat pilihan jawaban: A, B, C, dan D.
Pilihlah satu jawaban yang benar dari pilihan-pilihan jawaban tersebut.
1 Tentukan apakah masing-masing pernyataan berikut Benar (B) atau Salah
(s).
Sensor dalam suatu sistem pengukuran mempunyai:
(i) Masukan berupa variabel yang diukur.
(ii) Keluaran berupa sinyal dalam bentuk yang cocok untuk diproses
lebih lanjut dalam sistem pengukuran.
Manakah pilihan yang paling benar dari kedua pernyataan tersebut?
A (i) B (ii) B
B (i) B (ii) s
 Sistem Pengukuran 13

dari sebuah sumber yang mengemisikan radiasi monokromatik pada

frekuensi 540 x l0t2 Hz dan mempunyai intensitas radian 11683 watt per

G"
Gambar I.22 Radian
Satu radian
7.
satuan steradian (satuan sudut ruang, lihat penjelasannya di bawah).
Jumlah zat
Mol dtdefinisikan sebagai jumlah atau banyaknya zat yang mengandung
entitas-entitas elementer yang sama banyaknya dengan atom-atom pada
0,012 kg isotop karbon 12.

Adapun standar-standar suplementer adalah:

i. Sudut bidang datar
Radian adalah sudut bidang datar di antara dua buah jari-jari lingkaran
yang memotong keliling sebuah busur dengan panjang yang sama dengan
Satu steradian radius atau jari-jarinya (Gambar 1.22).

Gambar I.23 Steradian

2. Sudut ruang
Steradian adalah sudut ruang kerucut yang puncaknya berada di tengah-
tengah bola dan memotong area permukaan bola sebesar kuadrat radius
atau jari-jarrnya (Gambar 1.23).

Standar-standar dasar dipakai untuk mendefinisikan standar-standar

nasional, bukan untuk besaran-besaran dasar semata, tetapi juga untuk
berbagai besaran lain yang dapat diturunkan dari besaran-besaran dasar ini.
Sebagai contoh, standar resistansi dari sebuah kumparan kawat mangan
didefinisikan dalam bentuk besaran-besaran dasar panjang, massa, waktu, dan
arus. Biasany\ standar-standar nasional ini digunakan untuk mendefinisikan
standar-standar acuan yang dapat digunakan oleh lembaga-lembaga nasional
untuk pengkalibrasian standar-standar di pusat-pusat kalibrasi.
Peralatan yang digunakan dalam pengkalibrasian instrumen yang sehari-
harinya digunakan pada suatu perusahaan sangat mungkin ditelusuri ulang
ke standar nasional dengan cara-cara berikut:
1 Standar nasional digunakan untuk mengkalibrasi standar-standar untuk
pusat-pusat kalibrasi.
2 Standar-standar pusat kalibrasi digunakan untuk pengkalibrasian standar-
standar pabrikan instrumen.
3 Instrumen-instrumen yang terstandardisasi dari pabrikan instrumen di-
Standar pusat
gunakan untuk menghasilkan standar yang dipakai dalam perusahaan.
kalibrasi
4 Standar yang dipakai dalam perusahaan digunakan untuk pengkalibrasian
instrumen-instrumen proses.

Terdapat rantai penelusuran sederhana dari instrumen yang digunakan dalam

sebuah proses kembali ke standar nasional (Gambar 1.24). Untuk kasus seperti
termometer bola gelas, penelusurannya bisa berupa:
1 Standar nasional titik-titik temperatur termodinamis tetap.

2 Standar pusat kalibrasi dari termometer resistansi platinum dengan akurasi

+0,005 0c.
Gambar 1.24 Rantai
penelusuran 3 Standar yang dipakai dalam perusahaan dari termometer resistansi platinum
dengan akurasi +0,01 "C.
4 Instrumen proses dari termometer bola gelas dengan akurasi +0,1 oC.
16 Sistem Instrumentasi dan Sistem Kontrol

Manakah pilihan yang benar?

A (i) B (ii) B
B (i) B (ii) s
c (i) s (ii) B
D (i) s (ii) s
6 Sebutkan dan jelaskanlah elemen-elemen fungsionat dari suatu sistem
pengukuran.
7 Jelaskanlah apa yang dimaksud dengan istilah (a) reliability dan (b)
repeatabiliQ dalam sistem pengukuran.
8 Standar-standar kalibrasi harus dapat ditelusur ulang ke standar nasional.
Apa maksud dari pernyataan ini?
9 Jelaskan apa yang dimaksud dengan "kesesuaian tujuan" dalam suatu
sistem pengukuran.
10 Jika suatu sistem pengukuran dikatakan memiliki reliabilitas sebesar 0,6;
apa maksudnya?
11 Instrumen-instrumen pengukuran yang digunakan dalam suatu ruang
peralatan perusahaan diketahui memiliki laju kegagalan 0,01 per tahun.
Apa yang dimaksud oleh pernyataan ini?
12 Tentukanlah sensitivitas instrumen-instrumen yang memberikan pembacaan
pengukuran sebagai berikut:
(a)
Beban,kg 0 2 4 6 8
Defleksi, mm 0 18 36 54 72
(b)
Temperaturo oC 0 l0 20 30 40
Tegangan, mV 0 0,59 L,l9 1,80 2,42
(c)
Beban,N 0 I 2 3 4
Muatan,pC 0 3 6 9 12
13 Data di bawah ini merupakan hasil kalibrasi terhadap sebuah voltmeter.
Tentukanlah error histeresis maksimum sebagai persentase terhadap
jangkauan skala-penuh.

Penambahan masukan:
Standar, mV 0,0 1,0 2,0 3,0 4,0
Voltmeter, mV 0,0 1,0 1,9 2,9 4,0

Pengurangan masukan:
Standar, mV 4,0 3,0 2,0 1,0 0,0
Voltmeter, mV 4,0 3,0 2,1 1,1 0,0
16 Sistem Instrumentasi dan Sistem Kontrol

Manakah pilihan yang benar?

A (i) B (ii) B
B (i) B (ii) s
c (i) s (ii) B
D (i) s (ii) s
6 Sebutkan dan jelaskanlah elemen-elemen fungsional dari suatu sistem
pengukuran.
7 Jelaskanlah apa yang dimaksud dengan istilah (a) reliability dan (b)
repeatability dalam sistem pengukuran.
8 Standar-standar kalibrasi harus dapat ditelusur ulang ke standar nasional.
Apa maksud dari pernyataan ini?
9 Jelaskan apa yang dimaksud dengan "kesesuaian tujuan" dalam suatu
sistem pengukuran.
10 Jika suatu sistem pengukuran dikatakan memiliki reliabilitas sebesar 0,6;
apa maksudnya?
11 Instrumen-instrumen pengukuran yang digunakan dalam suatu ruang
peralatan perusahaan diketahui memiliki laju kegagalan 0,01 per tahun.
Apa yang dimaksud oleh pernyataan ini?
12 Tentukanlah sensitivitas instrumen-instrumen yang memberikan pembacaan
pengukuran sebagai berikut:
(a)
Beban,kg 0 2 4 6 8
Defleksi, mm 0 18 36 54 72
(b)
Temperatur, oC 0 10 20 30 40
Tegangan, mV 0 0,59 I,l9 1,80 2,42
(c)
Beban,N 0 I 2 3 4
Muatan,pC 0 3 6 9 12
13 Data di bawah ini merupakan hasil kalibrasi terhadap sebuah voltmeter.
Tentukanlah error histeresis maksimum sebagai persentase terhadap
jangkauan skala-penuh.

Penambahan masukan:
Standar, mV 0,0 1,0 2,0 3,0 4,0
Voltmeter, mV 0,0 1,0 1,9 2,9 4,0

Pengurangan masukan:
Standar, mV 4,0 3,0 2,0 1,0 0,0
Voltmeter, ffiV 4,0 3,0 2,I 1,1 0,0