Anda di halaman 1dari 109

PRAKATA

Terima kasih kepada Allah SWT atas ridhoNya selama penyusunan sampai
terselesaikannya buku ajar ini. Selain itu kami juga sampaikan banyak terima kasih
kepada rekan-rekan sejawat yang membantu dalam proses penyusunan buku ajar ini.
Diharapkan dengan selesainya buku ajar Sistem Kontrol ini dapat digunakan dalam
perkuliahan Sistem Kontrol.

Kritik dan saran yang membangun sangat kami harapkan dalam pengembangan buku
ajar ini, sehingga kedepannya dapat menjadi lebih baik lagi.

Jember, 19 Nopember 2016

Penulis

i
DAFTAR ISI

PRAKATA i
DAFTAR ISI ii
BAB I PENGANTAR SISTEM KONTROL 01
1.1. ISTILAH-ISTILAH DALAM SISTEM KONTROL 02
1.2. SISTEM KONTROL LOOP TERBUKA 10
1.3. SISTEM KONTROL LOOP TERTUTUP 13
RINGKASAN 17
LATIHAN 17
BAB II KOMPONEN SISTEM KONTROL 19
2.1. EROR DETEKTOR 20
2.2. KONTROLER 23
2.3. AKTUATOR 29
2.4. SENSOR DAN TRANDUSER 34
RINGKASAN 39
LATIHAN 39
BAB III MODEL MATEMATIS SISTEM 41
3.1. PERSAMAAN KEADAAN 42
3.2. REDUKSI DIAGRAM BLOK 46
3.3. GRAFIK ALIRAN SINYAL 51
3.4. PENGUATAN MASON 56
RINGKASAN 59
LATIHAN 60
BAB IV KARAKTERISTIK SISTEM 61
4.1. KARAKTERISTIK SISTEM ORDE PERTAMA 62
4.2. KARAKTERISTIK SISTEM ORDE KEDUA 70
4.3. KRITERIA KESTABILAN ROUTH 80
RINGKASAN 85
LATIHAN 85

iii


BAB V KONTROLER 87
5.1. KONTROLER P 88
5.2. KONTROLER PI 91
5.3. KONTROLER PD 93
5.4. KONTROLER PID 95
RINGKASAN 98
LATIHAN 99
DAFTAR PUSTAKA 101

iv
DAFTAR GAMBAR

Gambar 1.1. Continuous Stirred-Tank Reactor 03


Gambar 1.2. Diagram Blok Variabel Sistem 04
Gambar 1.3. Diagram Blok Klasifikasi Variabel CSTR 05
Gambar 1.4. Diagram Blok Klasifikasi Variabel 05
Gambar 1.5. Diagram Blok Klasifikasi Variabel CSTR (2) 06
Gambar 1.6. Diagram Blok Sistem Kontrol Temperatur 07
Gambar 1.7. Diagram Blok Sistem Kontrol Loop Terbuka 10
Gambar 1.8. Diagram Blok Sistem Kontrol Nyala Api 10
Gambar 1.9. Diagram Blok CSTR Solusi 1 11
Gambar 1.10. Diagram Blok CSTR Solusi 1 11
Gambar 1.11. Diagram Blok Sistem Kontrol Loop Tertutup 13
Gambar 1.12. Diagram Blok Sistem Kontrol Temperatur Cairan CSTR 14
Gambar 1.13. Diagram Skematik Sistem Kontrol Kecepatan Governor 15
Gambar 1.14. Diagram Blok Sistem Kontrol Temperatur 15
Gambar 2.1. Lokasi Eror Detektor pada Blok Diagram Sistem Kontrol Loop
Tertutup 20
Gambar 2.2. Rangkaian Eror Detektor dengan Summing Amplifier 21
Gambar 2.3. Rangkaian Eror Detektor dengan Summing Amplifier +
Inverting Amplifier 22
Gambar 2.4. Feedforward Controller 23
Gambar 2.5. Feedback Controller 23
Gambar 2.6. Model Reference Controller 24
Gambar 2.7. Model Following Controller 24
Gambar 2.8. Diagram Blok Kontroler On/Off 25
Gambar 2.9. Sistem Kontrol Level Air 25
Gambar 2.10. Diagram Skematik Kontroler Proporsional Elektrik 27
Gambar 2.11. James Watt Flyball Governor 27
Gambar 2.12. Diagram Skematik Kontroler Proporsional Hidrolik 28
Gambar 2.13. Diagram Skematik Kontroler Proporsional Pneumatik 28
Gambar 2.14. Letak Aktuator pada Diagram Blok Sistem Kontrol Loop Tertutup 29
Gambar 2.15. Selenoid 29

v


Gambar 2.16. Rangkaian Chopper 30
Gambar 2.17. Rangkaian Push-Pull Amplifier 30
Gambar 2.18. Prinsip Kerja Motor DC 31
Gambar 2.19. Direct Pneumatic Actuator 32
Gambar 2.19. Direct Hydrolic Actuator 32
Gambar 2.21. Letak Sensor/Tranduser pada Diagram Blok Sistem Kontrol Loop
Tertutup 34
Gambar 2.22. Rangkaian Potensiometer Linier 36
Gambar 2.23. Potensiometer Rotary 37
Gambar 2.24. Sistem Kontrol Posisi Motor DC 37
Gambar 2.25. Sistem Kontrol Posisi Motor AC 2 fase 37
Gambar 2.26. Sensor kapasitif 38
Gambar 2.27. Induktor 38
Gambar 3.1. Rangkaian RL 44
Gambar 3.2. Diagram Blok C(s)/R(s) 48
Gambar 3.3. Diagram Aliran Sinyal 51
Gambar 4.1. Diagram Blok Sistem Orde Pertama 62
Gambar 4.2. Kurva Respon Sistem Orde Pertama Terhadap Masukan Unit Step 63
Gambar 4.3. Kurva Respon Orde Pertama Terhadap Masukan Unit Step
Jika K=1 64
Gambar 4.4. Kurva Respon Orde Pertama Terhadap Masukan Unit Step
Jika K 1 64
Gambar 4.5. Kurva Respon Orde Pertama Terhadap Masukan Unit Ramp
Jika K=1 66
Gambar 4.6. Pembagian Karakteristik Respon Waktu Sistem Sinyal Step
Jika K=1 66
Gambar 4.7. Plant Motor DC Berbeban dengan Tachogenerator 68
Gambar 4.8. Respon Keluaran Sinyal Masukan Unit Step pada Tachogenerator 68
Gambar 4.9. Diagram Blok Sistem Orde Dua 70
Gambar 4.10. Respon Keluaran Sinyal Masukan Unit Step dalam Redaman Kurang
Orde Kedua 71
Gambar 4.11. Respon Keluaran Sinyal Masukan Unit Step dalam Redaman Kurang
Orde Kedua 72

vi
Gambar 4.12. Respon Keluaran Sinyal Masukan Unit Step pada Redaman Lebih Orde
Kedua 74
Gambar 4.13. Waktu Tunak pada Pita Toleransi 2% dan 5% 77
Gambar 5.1. Diagram Blok Kontroler Proporsional 88
Gambar 5.2. Rangkaian Kontroler P menggunakan Inverting Amplifier 89
Gambar 5.3. Rangkaian Kontroler P menggunakan Non Inverting Amplifier 90
Gambar 5.4. Diagram Blok Kontroler Proporsional Integral 91
Gambar 5.5. Rangkaian Kontroler PI menggunakan Inverting Amplifier 92
Gambar 5.6. Diagram Blok Kontroler Proporsional Diferensial 93
Gambar 5.7. Rangkaian Kontroler PD menggunakan Inverting Amplifier 94
Gambar 5.4. Diagram Blok Kontroler Proporsional Diferensial Integral 95
Gambar 5.9. Rangkaian Kontroler PID menggunakan Inverting Amplifier 96

vii

viii
BUKU AJAR SISTEM KONTROL

PENGANTAR
SISTEM KONTROL I

TUJUAN PEMBELAJARAN

Sistem kontrol khususnya pengaturan otomatis memegang peranan yang sangat


penting dalam perkembangan ilmu dan teknologi. Dalam bahasan ini, akan diberikan
istilahistilah yang diperlukan untuk menjelaskan sistem kontrol sehingga
pemahaman tentang bidang ini menjadi lebih mudah.

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 1



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

1.1. ISTILAH-ISTILAH DALAM SISTEM KONTROL

Sistem
Sistem merupakan kumpulan komponen-komponen yang saling berhubungan dan
bekerja sama untuk mencapai suatu tujuan tertentu. Sistem tidak dibatasi hanya untuk
sistem fisik saja. Konsep sistem dapat digunakan pada gejala yang abstrak dan
dinamis seperti yang dijumpai dalam ekonomi. Oleh karena itu istilah sistem dapat
diinterpretasikan untuk menyatakan sistem :
Fisik
Biologi
Sosial
Ekonomi, dan lain-lain

Contoh sistem :
1. Sistem pencernaan makanan pada manusia
Komponen-komponen sistem pencernaan makanan pada manusia terdiri dari
mulut, kerongkongan, lambung, usus 12 jari, usus besar dan anus
2. Sistem Pembangkit Listrik Tenaga Air
Komponen komponen Sistem Pembangkit Listrik Tenaga Air terdiri dari air
terjun, turbin, dan generator.

Hal ini mengantar kita pada istilah lain yaitu proses dan plant

Proses
Proses adalah nama lain untuk sistem. Kamus Merriam-Webster mendefinisikan
proses sebagai operasi atau perkembangan alamiah yang berlangsung secara kontinyu
yang ditandai oleh suatu deretan perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang
relatif tetap dan menuju ke suatu hasil atau keadaan akhir tertentu. Pada umumnya,
setiap operasi yang dikontrol disebut proses. Sebagai contoh adalah proses kimia,
ekonomi, dan biologi.

2 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Plant
Plant adalah nama lain untuk sistem. Plant adalah seperangkat peralatan mungkin
hanya terdiri dari beberapa bagian mesin yang bekerja bersama-sama, yang digunakan
untuk melakukan suatu operasi tertentu. Pada sistem kontrol, setiap obyek fisik yang
dikontrol disebut plant.

Contoh plant :
Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR).
Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) merupakan suatu tangki reaktor yang
digunakan untuk mencampur dua atau lebih bahan kimia dalam bentuk cairan dengan
menggunakan pengaduk (mixer). Pada Continuous Stirred-Tank Reactor terdapat
heater yang akan menghasilkan panas untuk mengatur temperatur cairan pada harga
tertentu. Gambar fisik Continuous Stirred-Tank Reactor dapat dilihat pada gambar di
bawah ini

Gambar 1.1. Continuous Stirred-Tank Reactor

Pada saat steady state, CSTR memenuhi persamaan berikut :


!
!!"# = !!" + !" (1.1)

dimana
C : panas spesifik dari cairan
w : laju aliran cairan
Tin : temperatur cairan pada aliran masuk
Tout : temperatur cairan pada aliran keluar

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 3



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Variabel
Variabel adalah suatu besaran yang nilainya dapat berubah-ubah Variabel dapat
diklasifikasikan menjadi masukan, keluaran, dan parameter.
Masukan merupakan variabel yang menyebabkan atau menghasilkan keluaran.
Masukan juga dapat didefinisikan sebagai rangsangan yang diberikan pada sistem
kontrol dari sumber daya luar, biasanya untuk menghasilkan respon tertentu dari
sistem kontrol tersebut.
Sebagai contoh, pada sistem Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) yang
merupakan variabel masukan adalah temperatur cairan pada aliran masuk (Tin),
laju aliran cairan (w) dan panas yang dihasilkan heater (Q)
Keluaran merupakan variabel yang merupakan hasil atau respon nyata dari sistem
kontrol, dapat sama dengan yang diharapkan sebagai akibat dari masukan, dapat
juga tidak sama.
Sebagai contoh, pada sistem Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) yang
merupakan variabel keluaran adalah temperatur cairan pada aliran keluar (Tout)
Parameter merupakan variabel yang tertentu dan konstan berkaitan dengan
batasan fisik dari sistem
Sebagai contoh, pada sistem Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) yang
merupakan parameter adalah panas spesifik (C).

Klasifikasi variabel ini dapat dinyatakan dalam diagram blok berikut :


Gambar 1.2. Diagram Blok Variabel Sistem

Sedangkan untuk Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) klasifikasi variabelnya


dapat dinyatakan dalam diagram blok berikut :

4 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL


Gambar 1.3. Diagram Blok Klasifikasi Variabel CSTR

Selain itu, variabel juga dapat diklasifikasikan menjadi :


Variabel yang dimanipulasi adalah variabel atau keadaan yang diubah oleh
kontroler untuk mempengaruhi nilai variabel yang dikontrol. Variabel yang
dimanipulasi dapat juga didefinisikan sebagai masukan yang dapat kita atur.
Sebagai contoh, pada sistem Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) yang
merupakan variabel yang dimanipulasi adalah panas yang dihasilkan heater (Q)
Variabel yang dikontrol adalah besaran atau keadaan yang diukur dan dikontrol.
Sebagai contoh, pada sistem Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) yang
merupakan variabel yang dikontrol adalah temperatur cairan pada aliran keluar
(Tout)
Variabel exogenous adalah masukan yang berasal dari luar sistem dan tidak dapat
diubah oleh kontroler.
Sebagai contoh, pada sistem Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) yang
merupakan variabel exogenous adalah temperatur cairan pada aliran masuk (Tin)
dan laju aliran cairan (w)

Klasifikasi variabel ini dapat dinyatakan dalam diagram blok berikut :


Gambar 1.4. Diagram Blok Klasifikasi Variabel
dimana
d : variabel exogenous
u : variabel yang dimanipulasi
y : variabel yang dikontrol

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 5



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Sedangkan untuk Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) klasifikasi variabelnya
dapat dinyatakan dalam diagram blok berikut :


Gambar 1.5. Diagram Blok Klasifikasi Variabel CSTR (2)

Sistem Kontrol
Sebelum menjelaskan apakah yang dimaksud dengan sistem kontrol, terlebih dahulu
perlu diketahui arti dari kata kontrol. Kontrol atau pengaturan adalah upaya yang
dilakukan untuk menjaga/mencapai kondisi yang diinginkan pada sistem fisik dengan
mengubah-ubah variabel tertentu yang dipilih. Kontrol dapat juga berarti mengukur
nilai dari variabel sistem yang dikontrol dan menerapkan variabel yang dimanipulasi
ke sistem untuk mengoreksi atau membatasi penyimpangan nilai yang diukur dari
nilai yang dikehendaki.

Sebagai contoh : kontrol temperatur cairan pada Continuous Stirred-Tank Reactor


(CSTR). Temperatur cairan pada aliran keluar diatur sedemikian hingga sama dengan
temperatur yang diinginkan atau setpoint (Tsp) dengan mengubah-ubah besarnya
panas yang dihasilkan heater (Q).

Sistem kontrol merupakan sistem yang komponen-komponennya telah dikonfigurasi


untuk menghasilkan karakteristik sistem yang diinginkan. Teknik sistem kontrol
merupakan pengembangan konfigurasi komponen-komponen yang tepat untuk
mencapai obyek performansi.

6 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Kontroler
Kontroler adalah komponen dalam sistem kontrol yang menghasilkan sinyal kontrol.
Dalam sistem kontrol khususnya sistem kontrol loop tertutup, kontroler akan
membandingkan setpoint dengan variabel keluaran (keluaran terukur), menghitung
berapa banyak koreksi yang perlu dilakukan, dan mengeluarkan sinyal koreksi (sinyal
kontrol) sesuai dengan perhitungan tadi.

Contoh kontroler adalah kontroler on-off, kontroler PID, kontroler logika fuzzy, dan
lain-lain.

Sistem Kontrol Umpanbalik


Sistem kontrol umpanbalik adalah sistem yang cenderung mempertahankan suatu
hubungan yang telah ditentukan antara keluaran sistem dan masukan acuan (setpoint)
dengan membandingkan keduanya dan menggunakan perbedaannya sebagai sinyal
kontrol. Pada sistem kontrol umpan balik, keluaran sistem berpengaruh terhadap aksi
pengaturan.

Sistem kontrol umpan balik tidak terbatas di bidang rekayasa, tetapi dapat juga
ditemukan diberbagai macam bidang bukan rekayasa. Contohnya : tubuh manusia.

Tubuh manusia adalah sistem kontrol umpanbalik yang sangat maju. Baik suhu tubuh
maupun tekanan darah dijaga tetap konstan dengan alat umpan balik faal tubuh.

Contoh sistem kontrol umpanbalik lainnya : sistem kontrol temperatur pada oven
listrik.

Diagram blok dari sistem kontrol temperatur pada oven listrik adalah sebagai berikut :


Gambar 1.6. Diagram Blok Sistem Kontrol Temperatur

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 7



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Temperatur di dalam oven listrik diukur oleh sensor temperatur, yang merupakan alat
analog. Temperatur analog dikonversi menjadi temperatur digital oleh konverter A/D.
Temperatur digital tersebut dimasukkan ke kontroler melalui sebuah antarmuka.
Temperatur digital ini dibandingkan dengan temperatur masukan yang diprogram, dan
jika terdapat kesalahan, kontroler mengirim sinyal ke pemanas, melalui sebuah
antarmuka, penguat, dan relai untuk membawa temperatur oven listrik ke nilai yang
dikehendaki.

Sistem Kontrol Sekuensial


Sistem kontrol sekuensial adalah sistem yang melakukan beberapa operasi secara
otomatis step by step yang bekerja sesuai dengan aturan (sequence) yang telah
ditentukan. Kebanyakan kontrol sekuensial hanya melaksanakan perintah yang
mempunyai dua keadaan (state) secara berurutan; misalnya : start/stop, up/down,
tutup/buka, sinyal on/off dan lain-lain.

Kontrol sekuensial dapat dibagi menjadi tiga kategori sebagai berikut :


1. Sistem melakukan urutan berikutnya jika kondisi yang ditentukan sebelumnya
terpenuhi (conditional control)
2. Sistem melaksanakan urutan berikutnya jika telah mencapai waktu yang telah
ditentukan (time schedule control).
3. Sistem di mana waktu pelaksanaan atau interval waktu tidak penting, hanya
urutan operasi yang telah ditetapkan yang dipentingkan (executive control).

Contoh sistem kontrol sekuensial: sistem kontrol pada lampu lalu lintas, konveyor,
lift, mesin cuci dan lain-lain.

Sistem Kontrol Proses


Sistem kontrol proses merupakan sistem kontrol otomatis dimana keluarannya adalah
suatu variabel seperti temperatur, tekanan, aliran, level cairan atau pH. Kontrol proses
secara luas digunakan di industri.

8 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Contoh sistem kontrol proses adalah :
1. Pengaturan temperatur pada oven listrik
2. Pengaturan level air pada tandon air, dan lain-lain

Servomekanik
Servomekanik merupakan sistem kontrol umpanbalik dimana keluarannya adalah
variabel berupa posisi, kecepatan, atau percepatan. Oleh karena itu, istilah
servomekanisme dan sistem kontrol posisi adalah sinonim. Pada umumnya, keluaran
pada servomekanik diharapkan dapat mengikuti perubahan masukannya.

Contoh servomekanik :
1. Sistem kontrol lengan robot, dimana lengan robot harus mengikuti jalan tertentu
di ruangan yang telah ditentukan
2. Sistem pendaratan otomatis pesawat udara, dimana pesawat udara harus
mengikuti jalan di angkasa yang telah ditentukan, dan lain-lain

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 9



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

1.2. SISTEM KONTROL LOOP TERBUKA

Sistem kontrol loop terbuka merupakan suatu sistem kontrol yang keluarannya tidak
mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol. Pada sistem kontrol loop terbuka tidak
terdapat jaringan umpan balik. Dengan kata lain, sistem kontrol loop terbuka
keluarannya tidak dapat digunakan sebagai perbandingan umpan balik dengan
masukan. Oleh karena itu sistem kontrol loop terbuka hanya dapat digunakan jika
hubungan antara masukan dan keluaran sistem diketahui dan tidak terdapat gangguan
internal maupun eksternal.

Representasi diagram blok sederhana dari sistem kontrol loop terbuka adalah sebagai
berikut :

Gambar 1.7. Diagram Blok Sistem Kontrol Loop Terbuka

Berdasarkan diagram bloknya, dapat kita ketahui bahwa pada sistem kontrol loop
terbuka keluaran sistem tidak mempengaruhi masukan ke plant

Contoh sistem kontrol loop terbuka :


1. Sistem kontrol nyala api pada kompor gas

Gambar 1.8. Diagram Blok Sistem Kontrol Nyala Api

Besar kecilnya nyala api pada kompor gas tergantung pada tinggi rendahnya tekan gas
Ps yang diatur melalui valve input. Sehingga pada kontrol nyala api kompor gas,
output nyala api open loop terhadap valve input.

10 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

2. Sistem kontrol temperatur cairan pada Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR).
Solusi 1 untuk kontrol temperatur cairan pada CSTR :
Temperatur cairan pada aliran masuk (Tin) dan laju aliran cairan (w) ditentukan.
Temperatur cairan pada aliran keluar (Tout) diatur sehingga mencapai nilai yang
dikehendaki (Tsp) dengan cara menentukan besarnya panas yang dihasilkan oleh
heater, dimana besarnya panas yang dihasilkan oleh heater adalah Q = wC (Tsp - Tin).

Diagram blok untuk solusi 1 adalah sebagai berikut :

Gambar 1.9. Diagram Blok CSTR Solusi 1

Solusi 2 untuk kontrol temperatur cairan pada CSTR :


Temperatur cairan pada aliran masuk (Tin) dan laju aliran cairan (w) diukur setiap
saat. Temperatur cairan pada aliran keluar (Tout) diatur sehingga mencapai nilai yang
dikehendaki (Tsp) dengan cara menentukan besarnya panas yang dihasilkan oleh
heater dimana besarnya panas yang dihasilkan oleh heater adalah Q = wC ( Tsp - Tin )

Diagram blok untuk solusi 2 adalah sebagai berikut :

Gambar 1.10. Diagram Blok CSTR Solusi 2

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 11



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Dibandingkan dengan sistem kontrol loop tertutup, kelebihan sistem kontrol loop
terbuka adalah :
Konstruksi sederhana
Tidak memerlukan banyak komponen sehingga pemeliharaan lebih murah
Tidak ada persoalan stabilitas
Cocok apabila keluaran sulit diukur atau secara ekonomis tidak fisibel

Sedangkan kekurangan sistem kontrol loop terbuka adalah :


Keluaran sistem mungkin berbeda terhadap apa yang diinginkan
Rekalibrasi harus dilakukan dari waktu ke waktu.
Dapat digunakan hanya jika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui
Dapat digunakan hanya jika tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal.

12 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

1.3. SISTEM KONTROL LOOP TERTUTUP

Sistem kontrol loop tertutup merupakan sistem kontrol dimana sinyal keluaran
mempunyai pengaruh langsung terhadap sinyal kontrol (aksi kontrol). Pada sistem
kontrol loop tertutup terdapat jaringan umpanbalik (feedback) karenanya sistem
kontrol loop tertutup seringkali disebut sebagai sistem kontrol umpanbalik.
Praktisnya, istilah kontrol loop tertutup dan sistem kontrol umpanbalik dapat saling
dipertukarkan penggunaannya.

Representasi diagram blok dari sistem kontrol loop tertutup adalah sebagai berikut :

Gambar 1.11. Diagram Blok Sistem Kontrol Loop Tertutup

Pada sistem kontrol loop tertutup, sinyal keluaran dari plant atau sinyal keluaran
terukur dari elemen ukur (biasanya sensor atau tranduser) diumpanbalikkan untuk
dibandingkan dengan setpoint. Perbedaan antara sinyal keluaran dan setpoint yaitu
sinyal kesalahan atau error, disajikan ke kontroler sedemikian rupa untuk mengurangi
kesalahan dan membawa keluaran sistem ke nilai yang dikehendaki.

Jadi, pada sistem kontrol loop tertutup keluaran sistem digunakan untuk menentukan
sinyal masukan ke plant.

Contoh sistem kontrol loop tertutup :


1. Sistem kontrol temperatur cairan pada Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR).
Diagram blok dari Sistem kontrol temperatur cairan pada Continuous Stirred-Tank
Reactor (CSTR) adalah sebagai berikut :

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 13



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Gambar 1.12. Diagram Blok Sistem Kontrol Temperatur Cairan CSTR

Dengan mengukur temperatur cairan pada aliran keluar (Tout) dan membanding
kannya dengan temperatur cairan yang dikehendaki (Tsp), maka sinyal error yaitu
selisih antara Tout dengan Tsp diumpankan ke kontroler. Kontroler akan menghasilkan
sinyal kontrol berupa panas yang dihasilkan oleh heater (Q) sedemikian hingga
temperatur cairan di aliran keluar sama dengan temperatur cairan yang dikehendaki.

2. Sistem kontrol kecepatan Governor


Prinsip kerja dari sistem kontrol kecapatan governor adalah sebagai berikut :
Kecepatan governor disetel sesuai dengan kecepatan yang diinginkan dan tidak
terdapat tekanan minyak yang masuk dalam sisi silinder.
Jika kecepatan mesin yang sebenarnya turun di bawah harga yang diinginkan,
maka gaya sentrifugal dari governor kecepatan mengecil, menyebabkan katup
pengontrol (katup pilot) bergerak ke bawah, mencatu bahan bakar yang lebih
banyak sehingga kecepatan mesin membesar sampai dicapai harga yang
diinginkan.
Sebaliknya, jika kecepatan mesin melebihi nilai yang diinginkan, maka gaya
sentrifugal dari governor kecepatan membesar, menyebabkan katup pengontrol
(katup pilot) bergerak ke atas. Hal ini akan memperkecil catu bahan bakar
sehingga kecepatan mesin mengecil sampai dicapai nilai yang diinginkan.

Diagram skematik dari sistem kontrol kecepatan governor adalah sebagai berikut

14 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Gambar 1.13. Diagram Skematik Sistem Kontrol Kecepatan Governor

3. Sistem kontrol temperatur pada oven listrik


Diagram blok dari sistem kontrol temperatur pada oven listrik adalah sebagai berikut :

Gambar 1.14. Diagram Blok Sistem Kontrol Temperatur

Temperatur di dalam oven listrik diukur oleh sensor temperatur, yang adalah alat
analog. temperatur analog dikonversi menjadi temperatur digital oleh konverter
A/D.
Temperatur digital tersebut dimasukkan ke kontroler melalui sebuah antarmuka.
Temperatur digital ini dibandingkan dengan temperatur masukan yang diprogram
dan jika terdapat penyimpangan (error), kontroler mengirim sinyal ke pemanas,
melalui sebuah antarmuka, penguat, dan relai untuk membawa temperatur pada
oven listrik ke nilai yang dikehendaki
BUKU AJAR SISTEM KONTROL 15

BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Dibandingkan dengan sistem kontrol loop terbuka, kelebihan sistem kontrol loop
tertutup adalah :
Dapat mengatasi ketidakpastian pengetahuan akan plant dan perubahan kelakuan
atau karakteristik plant
Nonlinearitas komponen tidak terlalu mengganggu
Ketelitian (accuracy) terjaga

Sedangkan kekurangan sistem kontrol loop tertutup adalah :


Perlengkapannya lebih komplek dan lebih mahal dibandingkan dengan kontrol
loop terbuka
Instalasi dan perawatannya lebih sulit
Kecenderungan ke arah osilasi

16 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

RINGKASAN

1. Pada sistem kontrol loop terbuka tidak terdapat jaringan umpan balik
2. Keluaran sistem kontrol loop terbuka tidak mempengaruhi sinyal masukan ke
plant
3. Sistem kontrol loop terbuka tidak mampu mengatasi ketidakpastian pengetahuan
akan plant dan perubahan kelakuan/karakteristik plant
4. Pada sistem kontrol loop tertutup terdapat jaringan umpan balik (feedback).
5. Pada sistem kontrol loop tertutup, keluaran sistem digunakan untuk menentukan
masukan ke plant
6. Feedback merupakan fitur esensial pada sistem kontrol yang efektif (hal ini
membantu kita mengatasi ketidakpastian pada pengetahuan akan plant dan
perubahan kelakuan/karakteristik plant)

LATIHAN

1. Berikan 2 contoh sistem kontrol loop terbuka dalam kehidupan sehari hari !
2. Beri satu contoh sistem kontrol loop tertutup serta jelaskan dan gambar diagram
bloknya!

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 17



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

18 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

SISTEM KONTROL
KOMPONEN
II

TUJUAN PEMBELAJARAN

Sistem kontrol memiliki beberapa komponen-komponen penting dalam


pengoperasiannya. Dalam bahasan ini, akan diberikan penjelasanan mengenai
komponen-komponen tersebut, klasifikasinya serta penggunaan dalam sistem kontrol.

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 19



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

2.1. EROR DETEKTOR

Error detektor merupakan salah satu komponen sistem kontrol yang sangat penting.
Dalam sistem kontrol khususnya sistem kontrol loop tertutup atau sistem kontrol
umpanbalik, eror detektor digunakan untuk membandingkan sinyal keluaran
sebenarnya atau sinyal keluaran terukur dengan sinyal masukan acuan (setpoint).
Kedudukan eror detektor dalam sistem kontrol dapat dilihat pada blok diagram
berikut ini :

Gambar 2.1. Lokasi Eror Detektor pada Blok Diagram Sistem Kontrol Loop Tertutup

Simbol untuk menyatakan sebuah error detektor adalah sebagai berikut :

Atau

dimana,
E : sinyal kesalahan (error)
R : sinyal masukan acuan (setpoint)
C* : sinyal keluaran terukur

20 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Rangkaian eror detektor dapat diklasifikasikan menjadi rangkaian analog dan digital.
Rangkaian eror detektor secara analog dapat berupa rangkaian elektronik dan
rangkaian mekanik. Rangkaian elektronik dari suatu eror detektor pada umumnya
diimplementasikan dalam bentuk rangkaian amplifier.

Rangkaian eror detektor dengan Summing Amplifier + Inverting Amplifier :


Analisa Summing Amplifier :

Gambar 2.2. Rangkaian Eror Detektor dengan Summing Amplifier

Analisa rangkaian summing amplifier diatas adalah sebagai berikut :


Di node A :

!! + !! + !! !! = 0 dimana !! 0 dan !! = ! = 0
!! = (!! + !! )

!! !! !! !! !! !!
= +
!! !! !!
!! !! !!
= +
!! !! !!

jika !! = !! = !!

maka
!
!! = !! !! + !! (2.1)
!

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 21



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Analisa Summing Amplifier + Inverting Amplifier :

Gambar 2.3. Rangkaian Eror Detektor dengan Summing Amplifier + Inverting Amplifier

Analisa rangkaian summing amplifier + inverting amplifier diatas adalah sebagai


berikut :
! !!
!! = !! !! + !! = !!
!! !! (2.2)
!

Jika
!! = !! = !

maka
!! = !! !!

Jika diasumsikan V0 adalah sinyal error (E(s)), V2 adalah sinyal keluaran terukur
(C*(s)) dan 1 V adalah sinyal masukan acuan (R(s)) maka didapatkan :
!(!) = !(!) ! (!) (2.3)

22 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

2.2. KONTROLER

Kontroler merupakan salah satu komponen sistem kontrol yang berfungsi mengolah
sinyal umpan balik dan sinyal masukan acuan (setpoint) atau sinyal eror mejadi sinyal
kontrol. Sinyal eror disini adalah selisih antara sinyal umpan balik yang dapat berupa
sinyal keluaran plant sebenarnya atau sinyal keluaran terukur dengan sinyal masukan
acuan (setpoint). Kebanyakan masukan kontroler adalah sinyal eror dan keluaran
kontroler disebut sinyal kontrol.

Letak kontroler dalam sistem kontrol khususnya sistem kontrol loop tertutup dapat
bervariasi sesuai dengan kebutuhan desain, yaitu :
1. Kontroler terletak pada lintasan umpan maju (feedforward), seperti pada diagram
blok berikut ini :

Gambar 2.4. Feedforward Controller

Dalam hal ini kontroler disebut sebagai feedforward controller atau direct controller

2. Kontroler terletak pada lintasan umpan balik (feedback), seperti pada diagram blok
berikut ini :

Gambar 2.5. Feedback Controller


Dalam hal ini kontroler disebut sebagai feedback controller

3. Kontroler diletakkan seri dengan loop tertutup, seperti pada diagram blok berikut
ini :

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 23



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Gambar 2.6. Model Reference Controller

Dalam hal ini kontroler disebut sebagai model reference controller


4. Kontroler terletak pada lintasan umpan maju (feedforward), lintasan umpan balik
(feedback) dan diletakkan seri dengan loop tertutup. Dalam hal ini kontroler disebut
sebagai model following controller. Hal ini dapat kita lihat seperti pada diagram blok
berikut ini :

Gambar 2.7. Model Following Controller

Kontroler dapat diklasifikasikan berdasarkan beberapa sudut pandang tertentu.


Berdasarkan aksi kontrolnya, kontroler dapat diklasifikasikan sebagai berikut :

Kontroler on/of marupakan kontroler yang aksi kontrolnya hanya mempunyai dua
nilai tertentu, yaitu :

24 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

! ! = !! !"#!$ ! ! > 0
= !! !"#!$ !(!) < 0 (2.4)
Diagram blok kontroler on/off adalah sebagai berikut :

Gambar 2.8. Diagram Blok Kontroler On/Off

Berikut ini merupakan contoh kontroler on/off :


Tinjau sistem kontrol level air pada tangki berikut.

Gambar 2.9. Sistem Kontrol Level Air

Katup elektromagnet digunakan untuk mengontrol laju aliran masuk. Katub ini bisa
dalam posisi terbuka atau tertutup. Dengan sistem kontrol dua posisi ini, laju aliran
masuk dapat positip, tetap atau nol.

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 25



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Berdasarkan fungsinya, kontroler dapat diklasifikasikan sebagai berikut :

Berdasarkan periodanya, kontroler dapat diklasifikasikan sebagai berikut :

26 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Berdasarkan sumber daya (energi) dan tipe komponen yang digunakan kontroler
dapat diklasifikasikan menjadi :
1. Kontroler elektrik
Contoh : kontroler proporsional elektrik
Berikut ini adalah diagram skematik dari kontroler proporsional elektrik dengan
menggunakan rangkaian inverting amplifier

Gambar 2.10. Diagram Skematik Kontroler Proporsional Elektrik

2. Kontroler mekanik
Contoh kontroler mekanik dapat anda lihat pada James Watt Flyball Governor
berikut.

Gambar 2.11. James Watt Flyball Governor

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 27



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

3. Kontroler hidrolik
Contoh : kontroler proporsional hidrolik
Berikut ini adalah diagram skematik dari kontroler proporsional hidrolik :

Gambar 2.12. Diagram Skematik Kontroler Proporsional Hidrolik

4. Kontroler pneumatik
Berikut ini adalah diagram skematik dari kontroler proporsional pneumatik :

Gambar 2.13. Diagram Skematik Kontroler Proporsional Pneumatik

28 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

2.3. AKTUATOR

Aktuator merupakan komponen penguat dan pengkonversi daya yang berfungsi untuk
menguatkan sinyal kontrol yang berasal dari kontroler menjadi sinyal baru dengan
daya yang besar dan sesuai dengan daya yang dibutuhkan oleh plant.

Letak aktuator dalam sistem kontrol dapat dilihat pada blok diagram sistem kontrol
loop tertutup berikut ini :

Gambar 2.14. Letak Aktuator pada Diagram Blok Sistem Kontrol Loop Tertutup

Berdasarkan daya yang dihasilkan, aktuator dapat diklasifikasikan menjadi :


1. Aktuator elektrik
2. Aktuator mekanik
3. Aktuator pneumatik
4. Aktuator hidrolik

Aktuator Elektrik
1. Selenoid
Solenoid merupakan peralatan dasar yang mengubah sinyal elektrik menjadi gerakan
mekanik, biasanya rectilinear (dalam satu garis lurus). Solenoid terdiri dari coil dan
plunger, dengan plunger yang berkedudukan bebas. Coil akan memiliki beberapa
tingkat tegangan atau arus (ac ataupun dc). Solenoid termasuk plunger-nya akan
menarik atau memberikan suatu gaya jika dieksitasi dengan tegangan tertentu.

Gambar 2.15. Selenoid

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 29



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

2. Konverter DC ke DC ( DC Chopper )
Konverter dc ke dc, pada umumnya disebut chopper karena prinsip pengoperasiannya
digunakan untuk memvariasikan nilai rata-rata dari tegangan langsung, yang
diaplikasikan pada rangkaian muatan dengan mengenalkan satu atau lebih thyristor
antara rangkaian muatan dan sumber dc. Chopper digunakan pada drive dc kecepatan
variabel, bertujuan menghilangkan limbah energi dalam bentuk panas yang dihasilkan
saat menyalakan dan mengendalikan tahanan. Berikut ini adalah contoh rangkaian
chopper :

Gambar 2.16. Rangkaian Chopper

3. Konverter DC ke AC (Inverter)
Sebagai contoh sederhana sebuah inverter DC-AC linier adalah penguat push-pull.
Diagram skematik dari penguat push-pull adalah sebagai berikut berikut :

Gambar 2.17. Rangkaian Push-Pull Amplifier

Pada push-pull amplifier, kedua transistor dihubungkan dan difungsikan sebagai


rangkaian emitter follower, untuk T1 dioperasikan saat tegangan input Vs positip dan
T2 dioperasikan saat tegangan input Vs negatip. Oleh karena itu tegangan output
mengikuti kondisi tegangan input, dan transistor berfungsi sebagai penguat arus untuk
memperoleh daya output yang diinginkan.

30 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Aktuator Mekanik
Salah satu contoh aktuator mekanik adalah motor DC. Motor DC mengubah energi
listrik berupa sinyal tegangan menjadi energi mekanik berupa putaran yang kontinyu.
Prinsip kerja dari motor DC dijelaskan melalui sketsa berikut :

Gambar 2.18. Prinsip Kerja Motor DC

Rangkaian penguat medan yang menghasilkan medan magnet konstan melintang dari
dua kutub. Diantara kutub terhubung suatu lilitan kawat yang dapat bebas berotasi dan
terhubung ke sumber arus dc yang melewati switch yang ada pada shaft (comutator)
seperti anda lihat pada gambar (a). Pada kondisi tersebut arus pada coil akan
menghasilkan medan magnet dengan orientasi kutub utara/selatan seperti pada
gambar (b). Tolakan dari medan magnet selatan dan coil selatan akan menyebabkan
torsi yang akan memutar coil. Jika komutator tidak terbelah coil akan berputar sampai
medan magnet dan coil utara dan kutub selatan sejajar, tetapi karena komutator
dengan arah putaran arus melalui coil juga berubah maka dengan kondisi seperti pada
gambar (c) torsi putar akan tetap ada dan coil akan terus berputar.

Aktuator pneumatik sering digunakan untuk mentranslasikan sinyal kontrol menjadi


suatu gaya atau torsi yang besar untuk memanipulasi elemen kontrol. Prinsip kerjanya
berdasarkan konsep tekanan.

! = (!! !! )! (2.5)
dimana
P1 - P2 = beda tekanan (Pa)
A = luas diafragma (m2)
F = gaya (N)

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 31



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Aktuator Pneumatik
Biasanya aktuator pneumatik dilengkapi dengan valve kontrol. Seperti terlihat pada
direct pneumatic actuator pada gambar berikut ini

Gambar 2.19. Direct Pneumatic Actuator

Aktuator Hidrolik
Ide dasar dari aktuator hidrolik pada dasarnya sama dengan aktuator pneumatik,
hanya saja aktuator hidrolik menggunakan fluida yang incompressible.

Gambar 2.20. Direct Hydrolic Actuator

Sebuah aktuator hidrolik mengubah gaya kecil Fin menjadi gaya yang diperbesar Fout
Tekanan hidrolik diberikan oleh persamaan berikut :

!
!! = !! (2.6)
!

32 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

dimana
PH = tekanan hidrolik (Pa)
F1 = gaya yang diterapkan, applied force (N)
A1 = luas forcing piston (m2)

Gaya yang dihasilkan pada working piston adalah

!! = !! !! (2.7)

dimana
Fw = gaya pada working piston, working force (N)
A2 = luas working piston (m2)

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 33



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

2.4. SENSOR DAN TRANDUSER

Tranduser merupakan perangkat fisik yang digunakan untuk mentransformasikan


suatu sinyal dari bentuk energi yang satu menjadi bentuk energi yang lain atau dari
besaran fisik yang satu menjadi besaran fisik yang lain. Pada umumnya keluaran
tranduser adalah sinyal listrik yang dapat berupa arus, tegangan, resistansi, kapasitansi
atau frekuensi. Pada dasarnya sensor juga merupakan tranduser. Yang membedakan
antara sensor dengan trnduser adalah aplikasi dan penggunaannya.

Tranduser merupakan salah satu komponen dalam sistem kontrol khususnya sistem
kontrol loop tertutup. Letak tranduser atau sensor dalam sistem kontrol dapat dilihat
pada blok diagram sistem kontrol loop tertutup berikut ini:

Gambar 2.21. Letak Sensor/Tranduser pada Diagram Blok Sistem Kontrol Loop Tertutup

Pada sistem kontrol loop tertutup, sensor atau tranduser mengubah bentuk energi
sinyal keluaran dari plant menjadi sama dengan bentuk energi sinyal masukan acuan
(setpoin). Respon tranduser atau sensor terhadap sinyal masukan bisa berupa sistem
orde pertama atau orde kedua. Pada umumnya tranduser atau sensor merupakan
sistem orde pertama, maka hubungan antara masukan dan keluaran tranduser dalam
domain s dapat dinyatakan dalam fungsi alih sebagai berikut :

! (!) !
!(!)
=! (2.8)
! !!!

Dimana C*(s) dan C(s) masing masing adalah masukan dan keluaran tranduser, K
adalah gain dan t adalah konstanta waktu tranduser atau sensor.

34 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

! (!)
!(!)
=! (2.9)

Jika konstanta waktu tranduser lebih cepat daripada konstanta waktu plant, dalam hal
ini t << maka konstanta waktu tranduser bisa diabaikan sehingga fungsi alih
tranduser merupakan gain proporsional yaitu

Contoh : tachogenerator (tranduser kecepatan)


Pada umumnya tranduser atau sensor temperatur memiliki konstanta waktu yang
sangat lambat.

Performansi dari suatu tranduser atau sensor dinyatakan dalam 2 spesifikasi yaitu
spesifikasi teknis dan spesifikasi dinamik. Spesifikasi teknis menyatakan seberapa
baik korelasi antara masukan dan keluaran tranduser atau sensor. Spesifikasi teknis
terdiri dari :
1. Akurasi
Akurasi digunakan untuk menentukan error maksimum yang diharapkan dari suatu
tranduser atau sensor ( dalam % eror)
2. Sensitifitas
Sensitifitas menunjukkan kemampuan tranduser atau sensor dapat memberikan
keluaran terhadap perubahan masukan yang kecil.
3. Resolusi
Resolusi menyatakan perubahab masukan terkecil yang menyebabkab perubahan
pada keluaran tranduser atau sensor
4. Hysterisis
Hysterisis menunjukkan nilai keluaran yang berbeda terhadap pengukuran nilai
variabel masukan dari rendah ke tinggi dan dari tinggi ke rendah.
5. Repeatability
Repeatability menyatakan seberapa baik tranduser atau sensor memberikan
keluaran yang sama terhadap suatu masukan yang diberikan secara berulang-ulang.

Spesifikasi dinamik menyatakan seberapa cepat perubahan keluaran yang terjadi


terhadap perubahan masukan. Spesifikasi dinamik terdiri dari :

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 35



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

1. Rise time
2. Time konstan
3. Dead time
4. Respon frekuensi
5. Parameter orde kedua seperti rasio peredaman, frekuensi natural, settling time, dan
maksimum overshoot.

Berdasarkan bentuk energi atau besaran dari sinyal masukan, tranduser atau sensor
dalam sistem kontrol pada umumnya dapat diklasifikasikan menjadi :
1. Tranduser atau sensor mekanik.
Termasuk sensor perpindahan, lokasi atau posisi, sensor level, dan sensor gerakan
(kecepatan). Tranduser mekanik banyak digunakan pada sistem servomekanik
2. Tranduser atau sensor temperatur
Tranduser atau sensor temperatur banyak digunakan pada sistem kontrol proses.

Contoh sensor perpindahan, lokasi atau posisi :


1. Potensiometer linier
Potensiometer linier mengubah gerakan linier ke dalam suatu resistansi variabel
yang bisa diubah langsung ke sinyal tegangan dan/atau arus.

Gambar 2.22. Rangkaian Potensiometer Linier

Besarnya keluaran potensiometer linier adalah :


!
!!"# = !! !!" (2.10)
!

2. Potensiometer rotary
Potensiometer rotary mengubah gerakan anguler ke dalam suatu resistansi variabel
yang bisa diubah langsung ke sinyal tegangan dan/atau arus.

36 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Gambar 2.23. Potensiometer Rotary

Besarnya keluaran potensiometer rotary adalah :

!
!!"# = !"# !!" (2.11)

Penggunaan potensiometer rotary pada sistem kontrol posisi motor DC dapat anda
lihat seperti diagram blok berikut ini :

Gambar 2.24. Sistem Kontrol Posisi Motor DC

Penggunaan potensiometer rotary pada sistem kontrol posisi motor AC 2 fase


dapat anda lihat seperti diagram blok berikut ini :

Gambar 2.25. Sistem Kontrol Posisi Motor AC 2 fase

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 37



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

3. Sensor kapasitif
Sensor kapasitif digunakan untuk mengubah perubahan kapasitansi menjadi sinyal
arus atau tegangan.

Gambar 2.26. Sensor kapasitif

Operasi dasar dari sensor kapasitif dapat dilihat dari persamaan untuk suatu
kapasitor plat paralel sebagai berikut :

!
! = !!! ! (2.11)

dimana K adalah konstanta dielekrik, 0 adalah permitivitas = 8,85 pF/m, A adalah


luas penampang plat, dan d adalah jarak antar-plat

4. Sensor induktif
Jika sebuah inti (core) permeable dimasukkan ke dalam suatu induktor seperti
tampak pada gambar, maka induktansi terkait akan naik. Tiap posisi baru dari inti
menghasilkan induktansi yang berbeda. Dalam kondisi ini, gabungan antara
induktor dan movable core tersebut dapat digunakan sebagai sensor perpindahan.

Gambar 2.27. Induktor

38 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

RINGKASAN

1. Pada sistem kontrol, error detektor berfungsi membandingkan sinyal keluaran


sebenarnya atau sinyal keluaran terukur dengan sinyal masukan acuan (setpoint).
2. Keluaran error detektor adalah sinyal kesalahan atau sinyal eror.
3. Pada sistem kontrol, kontroler berfungsi menghasilkan sinyal kontrol
4. Kontroler dapat diklasifikasikan berdasarkan letaknya dalam sistem kontrol,
fungsinya, periodanya, dan sumber daya (energi) serta tipe komponen yang
digunakan.
5. Pada sistem kontrol, actuator berfungsi untuk menguatkan sinyal kontrol yang
berasal dari kontroler menjadi sinyal baru dengan daya yang besar dan sesuai
dengan daya yang dibutuhkan oleh plant.
6. Berdasarkan daya yang dihasilkan, aktuator dapat diklasifikasikan menjadi
aktuator elektrik, aktuator mekanik, aktuator pneumatik dan aktuator hidrolik
7. Pada sistem kontrol, sensor atau tranduser mengubah bentuk energi sinyal
keluaran dari plant menjadi sama dengan bentuk energi sinyal masukan acuan.
8. Sensor mekanik banyak digunakan pada sistem servomekanik dan sensor
temperatur banyak digunakan pada sistem kontrol proses.

LATIHAN

1. Beri satu contoh lainnya realisasi error detektor dengan menggunakaan rangkaian
elektronika.
2. Tinjau sistem kontrol level cairan pada tangki berikut :

Bagian manakah yang berfungsi sebagai kontroler ?

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 39



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

3. Beberapa peralatan modern menggunakan sebuah turntable untuk memutar
sebuah disk pada kecepatan yang konstan, sebagai contoh CD player, disk drive
komputer, dan lain-lain. Berikut ini adalah diagram blok dari sistem kontrol
kecepatan untuk turntable.

Bagian manakah yang berfungsi sebagai aktuator ?


4. Berdasarkan gambar pada soal nomor tiga, bagian manakah yang berfungsi
sebagai tranduser ?

40 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

MATEMATIS
MODEL
III

TUJUAN PEMBELAJARAN

Pada pokok bahasan ini akan dibahas metode representasi ruang keadaan (state-space)
dari sistem, yang dikenal sebagai diskripsi internal dari sistem. Selain itu dijelaskan
pula bagaimana cara menyederhanakan model matematis persamaan sistem melalui
reduksi diagram blok dan penyederhanaan grafik aliran sinyal.

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 41



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

3.1. PERSAMAAN KEADAAN

Keadaan dari sistem saat t0 adalah informasi minimal yang cukup untuk menentukan
keadaan dan output dari sistem untuk semua t t0 jika input sistem diketahui untuk
t t0. Variabel yang mengandung informasi tersebut disebut variabel keadaan (state-
variable).

Variabel keadaan dari sistem dapat diinterpretasikan sebagai elemen memori dari
sistem, yang dibentuk oleh integrator, amplifier, dan penjumlah. Sedangkan output
integrator dapat dipilih sebagai variabel keadaan suatu sistem. Jika suatu sistem waktu
kontinyu memiliki elemen penyimpan energi secara fisik, maka output dari memory
tersebut dapat dipilih sebagai variabel keadaan sistem. Perlu diperhatikan bahwa
pemilihan variabel keadaan dari sistem tidaklah tunggal/unik. Terdapat banyak
pilihan variabel keadaan untuk sistem yang diberikan.

Tinjau sistem LTI yang dinyatakan oleh PD input-output sebagai berikut :


! ! !(!) ! !!! !(!)
!" !
+ !" !!!
+. . . . +!! !(!) = !(!) (3.1)

dimana y(0), y1(0), ... . yN-1(0) diketahui. Definisikan variabel keadaan v1(t), v2(t), ...,
vn(t) sebagai berikut :
!1
!! (!) = !(!), !! (!) = !(!) . . . . . . !! (!) = (!) (3.2)
!
maka

!! (!) = !! (!)
!! (!) = !! (!)
!! (!) = !! (!)


!! (!) = !! !! (!)!!!! !! (!). . . . !! !! (!) (3.3)

dan

!(!) = !! (!) (3.4)

42 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Dalam bentuk matriks, Persamaan (3.3) dan (3.4) dapat ditulis sebagai berikut :

(3.5)

(3.6)
Secara umum, suatu sistem LTI waktu kontinyu dapat ditulis sebagai berikut :

!(!) = !"(!) + !"(!) (3.7)


!(!) = !"(!) + !"(!) (3.8)

dimana A, B, C, D masing-masing adalah matrik sistem, matrik input, matrik output,


dan matrik input pada output. Sedangkan v, x dan y masing-masing adalah vektor
keadaan, vektor input dan vektor output. Persamaan (3.7) dikenal sebagai Persamaan
Keadaan, sedangkan Persamaan (3.8) disebut Persamaan Output.

Jika sisi kanan dari Persamaan (3.1) memiliki turunan, yaitu

! ! !(!) ! !!! !(!)


!" !
+ !! !" !!!
+. . . . . +!! !(!) =
! ! !(!) ! ! !(!) !"(!)
!! !" !
+. . . . . +!! !" !
+ !! !"
+ !! !(!) (3.9)

maka salah satu cara untuk mencari persamaan keadaan adalah menganggap inputn
tanpa turunan. Kemudian dengan menggunakan sifat sistem LTI jika x(t) y(t) maka
x(t) y(t) . Sehingga output dapat dinyatakan dalam bentuk kombinasi linier dari y(t)
dan turunannya.

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 43



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Contoh :
Dapatkan persamaan state-space untuk sistem rangkaian listrik berikut dimana input
dan output dari sistem berturut-turut adalah e(t) dan i(t) dan semua kondisi mula = 0 !

Gambar 3.1. Rangkaian RL


Penyelesaian :
Untuk sistem tersebut berlaku :

!! (!)
!! (!) = !(!)! + ! !"

atau

!! (!) ! !! (!)
!"
= ! !(!) + !

dengan memilih variabel keadaan v(t) = i(t), input x(t) = ei(t) dan output y(t) = i(t)
maka diperoleh persamaan keadaan :

! !
!(!) = ! !(!) + ! !(!)

!(!) = !(!)

Contoh :
Dapatkan persamaan state-space untuk sistem yang dinyatakan oleh PD input-output
berikut :

!(!) + !(!) + 2!(!) = !(!)

Penyelesaian :
Definisikan :

!! (!) = !(!), !! (!) = !(!)

44 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

maka

!! (!) = !! (!)
!! (!) = 2!! (!) !! (!) + !(!)
!(!) = !! (!)

atau

!(!) = !"(!)!"(!)
!(!) = !"(!) + !"(!)

dimana

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 45



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

3.2. REDUKSI DIAGRAM BLOK

Blok-blok hanya dapat dihubungkan secara seri bila tak ada pengaruh pembebanan.
Blok-blok yang terhubung seri tanpa faktor pembebanan dapat diganti dengan blok
tunggal dengan fungsi alihnya adalah perkalian masing-masing fungsi alih blok-blok
tersebut.

Diagram blok yang kompleks dapat disederhanakan menjadi diagram blok yang lebih
sederhana melalui reduksi yang dilakukan secara bertahap dengan menggunakan
aturan aljabar diagram blok.

Dalam menyederhanakan diagram blok harus diingat bahwa :


1. Perkalian fungsi alih beberapa blok dalam arah litasan maju harus tetap sama
2. Perkalian fungsi alih beberapa blok dalam loop harus tetap sama.

Aturan aljabar diagram blok dapat diuraikan sebagai berikut :


1. Pertukaran posisi antara titik jumlahan yang terhubung seri

2. Penguraian titik jumlahan

3. Blok seri

46 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

4. Blok paralel

5. Pertukaran posisi antara titik jumlahan dengan blok


(a) Blok terletak sebelum titik jumlahan

(b) Blok terletak sesudah titik jumlahan

6. Pertukaran posisi antara titik cabang dengan blok


(a) Blok terletak sebelum titik cabang

(b) Blok terletak sesudah titik cabang

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 47



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

7. Pertukaran posisi antara titik cabang dengan titik jumlahan

8. Sistem dengan feedback


(a) Negatif feedback

(b) Positif feedback

Contoh :
Sederhanakan diagram blok berikut ini dengan menggunakan aturan aljabar diagram
blok dan dapatkan fungsi alih loop tertutup C(s) / R(s)

Gambar 3.2. Diagram Blok C(s)/R(s)

48 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Penyelesaian :
1. Menggerakkan titik penjumlahan dari umpan balik negatif yang berisi H2 di luar
loop umpan balik positif yang berisi H1

2. Menyederhanakan loop umpan balik positif yang berisi H1 menjadi blok tunggal A

3. Menyederhanakan loop umpan balik negatif yang berisi H2 / G1 menjadi blok


tunggal B

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 49



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

4. Menyederhanakan loop umpan balik negatif yang merupakan unity feedback

50 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

3.3. GRAFIK ALIRAN SINYAL

Grafik aliran sinyal merupakan suatu pendekatan yang digunakan untuk menyajikan
dinamika sistem kontrol. Grafik aliran sinyal merupakan suatu diagram yang
mewakili seperangkat persamaan aljabar linier. Untuk menganalisis sistem kontrol
dengan grafik aliran sinyal, pertama-tama kita harus mentransformasikan persamaan
differensial linier dalam persamaan aljabar di bidang s.

Grafik aliran sinyal berisi kerangka kerja dengan suatu simpul dihubungkan secara
langsung dengan cabang. Tiap-tiap simpul menyatakan, variabel sistem, dan tiap
cabang yang dihubungkan antara dua simpul berfungsi sebagai penguat sinyal. Arah
aliran sinyal ditunjukkan dengan tanda panah yang berada pada cabang dan faktor
pengali ditunjukkan sepanjang cabang. Perhatikan bahwa aliran sinyal hanya dalam
satu arah. Grafik aliran sinyal menggambarkan aliran sinyal dari satu titik sebuah
sistem ke titik yang lain dan memberikan hubungan antara sinyal-sinyal tersebut.

Secara matematis, grafik aliran sinyal (signal flow graph) adalah suatu diagram yang
menggambarkan sekumpulan persamaan aljabar linier sebagai berikut :

!
!! = !!! !!" !! ; ! = 1,2,3, . . . ! (3.10)

Sebagai contoh, perhatikan grafik aliran sinyal berikut ini :

Gambar 3.3. Diagram Aliran Sinyal

Persamaan aljabar linier :

!! = !!! + !!! + !!!


!! = !!!
!! = !!! + !!!
!! = !!! + !!
BUKU AJAR SISTEM KONTROL 51

BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Untuk lebih memahami materi tentang grafik aliran sinyal ini, berikut akan dijelaskan
beberapa definisi / istilah pada grafik aliran sinyal.
1. Simpul adalah titik yang menyajikan variabel atau sinyal.
Contoh pada gambar (1) : y1, y2, y3, y4, dan y5
2. Cabang adalah segmen garis untuk menghubungkan simpul.
Contoh pada gambar (1) : a, b, c, d, e, f, g, dan h
3. Source atau simpul masukan adalah simpul yang hanya memiliki percabangan
keluar saja.
Contoh pada gambar (1) : y1
4. Sink atau simpul keluaran adalah simpul yang hanya memiliki percabangan masuk
saja.
Contoh pada gambar (1) : y5
5. Transmitan adalah penguatan real atau penguatan komplek antara dua simpul
6. Simpul campuran adalah simpul yang memiliki percabangan masuk dan keluar
Contoh pada gambar (1) : y2, y3, dan y4
7. Path atau lintasan adalah sekelompok cabang yang berhubungan dan memiliki arah
yang sama.
Contoh pada gambar (1) : eh, adfh dan b.
8. Lintasan maju adalah lintasan yang dimulai dari source dan berakhir di sink, tetapi
tidak ada node yang dilalui lebih dari satu kali
Contoh pada gambar (1) : eh, ecdg, adg dan adfh
9. Loop atau lintasan tertutup adalah lintasan yang berawal dan berakhir pada node
yang sama, tetapi node tersebut tidak boleh dilalui lebih dari satu kali
Contoh pada gambar (1) : b, dfc
10. Penguatan lintasan adalah hasil kali penguatan pada cabang-cabang sepanjang
lintasan
11. Penguatan loop adalah hasil kali penguatan pada cabang-cabang yang membentuk
loop

Untuk menentukan hubungan masukan dan keluaran pada grafik aliran sinyal kita bisa
menggunakan rumus penguatan Mason yang akan dibahas pada obyek pembelajaran
Penguatan Mason atau kita dapat menyederhanakan grafik aliran sinyal menjadi

52 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

grafik yang hanya terdiri dari simpul masukan (source) dan simpul keluaran
(sinks).melalui reduksi dengan menggunakan aturan aljabar grafik aliran sinyal.

Aturan aljabar grafik aliran sinyal dapat diuraikan sebagai berikut :


1. Nilai suatu simpul dengan satu cabang masuk

2. Transmitan total dari cabang yang terhubung seri sama dengan hasil kali
masingmasing transmitan dari semua cabang

3. Transmitan total dari cabang yang terhubung paralel sama dengan penjumlahan
masing-masing transmitan dari semua cabang

4. Simpul campuran dapat dihilangkan

5. Suatu loop dapat dihilangkan

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 53



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Hubungan antara diagram blok dengan grafik aliran sinyal dapat kita lihat pada
beberapa contoh berikut ini :

Contoh :
1. Gambarkan grafik aliran sinyal dari diagram blok sistem berikut ini :

54 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Penyelesaiannya adalah sebagai berikut

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 55



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

3.4. PENGUATAN MASON

Grafik aliran sinyal mengandung informasi yang sama dengan diagram blok dari
suatu sistem. Melalui grafik aliran sinyal kita juga dapat menentukan fungsi alih loop
tertutup dari suatu sistem tanpa perlu melakukan reduksi diagram blok secara
bertahap, yaitu dengan menggunakan rumus penguatan Mason.

Rumus penguatan Mason, yang dapat diterapkan untuk semua penguatan diberikan
sebagai berikut :

! !
!= !!! !! ! (3.11)

dimana
Pk : penguatan lintasan maju ke k
: determinan grafik
= 1 (jumlah semua penguatan loop) + (jumlah hasil kali penguatan dari
semua kombinasi dua loop tak berhubungan yang mungkin) (jumlah hasil
kali penguatan semua kombinasi tiga loop tak berhubungan) + .
= 1 L1 + L2 L3 + .... + (1)m Lm
L1 : jumlah penguatan setiap loop (tertutup)
L2 : jumlah hasil kali penguatan dari semua kombinasi dua loop yang tak
berhubungan (tidak memiliki simpul bersama).
L3 : jumlah hasil kali penguatan dari semua kombinasi tiga loop yang tak
berhubungan (tidak memiliki simpul bersama).
k : nilai bila bagian grafik tidak menyentuh lintasan meju ke k, atau nilai
sisa jika lintasan yang menghasilkan Pk dihilangkan.

Contoh :
Dapatkan fungsi alih loop tertutup C(s)/R(s) dari diagram blok sistem berikut ini
dengan menggunakan rumus penguatan Mason.

56 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Penyelesaian :
Grafik aliran sinyal dari diagram blok sistem diberikan sebagai berikut :

Pada sistem ini hanya terdapat satu lintasan maju antara masukan R(s) dan keluaran
C(s). Penguatan lintasan maju adalah :

!! = !! !! !!

Terdapat tiga buah loop. Penguatan masing-masing loop adalah :

!! = !! !! !!
!! = !! !! !!
!! = !! !! !!

Karena ketiga loop mempunyai cabang bersama, maka tidak terdapat loop bebas.
Sehingga determinan diberikan oleh :

= 1 (!! + !! + !! ) = 1 !! !! !! + !! !! !! + !! !! !!

Faktor 1 dari determinan sepanjang lintasan maju menghubungkan simpul masukan


dan simpul keluaran diperoleh dari dengan menghilangkan loop yang menyentuh
lintasan. Karena lintasan P1 menyentuh ketiga loop, diperoleh

! = 1

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 57



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Oleh karena itu, pengutan seluruhnya antara masukan R(s) dan keluaran C(s), atau
fungsi alih loop tertutup, diberikan oleh

!(!) !! ! !! !! !!
!(!)
=!=
= !!!
! !! !! !!! !! !! !!! !! !!

58 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

RINGKASAN

1. Suatu sistem LTI waktu kontinyu dapat dinyatakan dalam bentuk PD:

!(!) = !"(!) + !"(!)


!(!) = !"(!) + !"(!)

dimana : v(t) = variabel keadaan, x(t) = variabel input, y(t) = variabel output
2. Untuk mendapatkan persamaan keadaan dari PD input output dapat dilakukan
dengan mendefinisikan :

!1
!! (!) = !(!), !! (!) = !(!) . . . . . . !! (!) = (!)
!

3. Dalam menyederhanakan diagram blok perkalian fungsi alih beberapa blok dalam
arah lintasan maju harus tetap sama
4. Dalam menyederhanakan diagram blok perkalian fungsi alih beberapa blok dalam
loop harus tetap sama.
5. Pada sistem kontrol diagram aliran sinyal biasanya digunakan untuk
penggambaran diagram sistem.
6. Grafik aliran sinyal merupakan sekumpulan persamaan aljabar linier melalui
simpul dan percabangan, dimana simpul menyatakan variabel atau sinyal pada
sistem dan cabang menghubungkan dua simpul dengan arah dan penguatan
tertentu.
7. Grafik aliran sinyal mengandung informasi yang sama dengan diagram blok.
8. Rumus penguatan Mason memudahkan dalam penentuan fungsi alih loop tertutup
suatu sistem dari grafik aliran sinyalnya, karena tanpa perlu melakukan reduksi
diagram blok secara bertahap.
9. Rumus penguatan Mason dapat digunakan untuk penyederhanaan diagram blok
suatu sistem

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 59



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

LATIHAN

1. Dapatkan persamaan state-space untuk sistem yang dinyatakan oleh PD input-


output berikut :

!(!) + !(!) + 2!(!) = !(!) + 5!(!)

2. Sederhanakan diagram blok berikut ini :

3. Gambarkan grafik aliran sinyal dari diagram blok sistem berikut ini :

4. Tinjau sistem yang direpresentasikan dalam benuk grafik aliran sinyal berikut :

Dapatkan fungsi alih loop tertutup C(s) / R(s)

60 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

KARAKTERISTIK
SISTEM IV

TUJUAN PEMBELAJARAN

Pada bagian ini akan dibahas mengenai karakteristik respon waktu untuk sistem orde
pertama dan kedua baik karakteristik respon transien maupun karakteristik respon
pada keadaan tunak. Selain itu dilakukan pula pembahasan mengenai karakteristik
respon orde tinggi dan Kriteria Kestabilan Routh.

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 61



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

4.1. KARAKTERISTIK SISTEM ORDE PERTAMA

Model matematika dari sistem orde pertama dapat dinyatakan dalam bentuk diagram
blok seperti berikut ini :

Gambar 4.1. Diagram Blok Sistem Orde Pertama

Dimana R(s) dan C(s) masing-masing adalah sinyal masukan dan sinyal keluaran
sistem orde pertama dalam domain s. Sehingga fungsi alih loop tertutup (CLTF)
sistem orde pertama adalah :

!(!) !
!(!)
= !"!! (4.1)

dimana
K : Gain overall
: konstanta waktu

Selanjutnya kita akan menganalisa respon sistem orde pertama untuk masukan sinyal
impuls, sinyal step dan sinyal ramp. Dalam bahasan ini, kita mengasumsikan bahwa
syarat awalnya adalah nol.

Respon sistem orde pertama terhadap masukan sinyal impuls


Untuk masukan unit impuls, r(t) = (t) R(s) = 1, maka keluaran sistem orde
pertama dalam domain s adalah :

! !
!(!) = !"!! !(!) = !!!! (4.2)
!

sehingga dengan menggunakan transformasi Laplace invers diperoleh

!
!
!(!) = ! ! !!! (4.3)

62 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Kurva respon sistem orde pertama terhadap masukan unit impuls ditunjukkan pada
gambar berikut :

Gambar 4.2. Kurva Respon Sistem Orde Pertama Terhadap Masukan Unit Step

Kurva respon impuls sistem orde pertama merupakan eksponensial turun. Mula-mula
c(t) bernilai sama dengan K/ sampai pada akhirnya pada saat t mendekati tak
berhingga, c(t) bernilai mendekati sama dengan nol.

Garis l melalui K/ dengan koefisien arah :

!
!" ! ! !
!" !!!
= ! ( ! )! !!(!) = !!

Sehingga persamaan garis l :

! !
!(!) = !! ! + !
(4.4)

Respon sistem orde pertama terhadap masukan sinyal step


Untuk masukan unit step, r(t) = 1u(t) R(s) = 1/s, maka keluaran sistem orde
pertama dalam domain s adalah :

! ! ! ! !
!
!(!) = !"!! !
= ! = ! + !!!
!(!! ) !
!

!
! = !!!! =!
! !!!
!
!
!= ! ! = !
!!!!

! !
!(!) = ! !
!!! (4.5)
!

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 63



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Sehingga dengan menggunakan transformasi Laplace invers diperoleh

!
!(!) = ! 1 ! !!! !0 (4.6)

Kurva respon sistem orde pertama terhadap masukan unit step ditunjukkan pada
gambar berikut :

Untuk K = 1

Gambar 4.3. Kurva Respon Orde Pertama Terhadap Masukan Unit Step Jika K=1

Kurva keluaran c(t) mula-mula nol kemudian akhirnya menjadi sama dengan 1. Salah
satu karakteristik penting dari kurva respon eksponensial c(t) tersebut adalah bahwa
pada t = harga c(t) adalah 0,632 atau respon c(t) telah mencapai 63,2% perubahan
totalnya. Tampak pada kurva tidak terdapat offset, sehingga untuk K = 1 sistem ini
merupakan sistem orde pertama zero offset.

Untuk K 1

Gambar 4.4. Kurva Respon Orde Pertama Terhadap Masukan Unit Step Jika K 1

64 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Kurva keluaran c(t) mula-mula nol kemudian akhirnya menjadi sama dengan K. Pada
t = harga c(t) adalah 0,632K. Tampak pada kurva terdapat offset, sehingga untuk
K 1 sistem ini merupakan sistem orde pertama non zero offset.

Offset adalah eror sistem pada keadaan tunak (steady state) atau biasa disebut dengan
error steady state (ess). Besarnya offset atau error steady state dari sistem orde
pertama terhadap masukan sinyal step adalah :

! ! !
!!! = lim!! !(!) = lim!! !"(!) = lim!! !(!(!) !(!)) = lim!! !
! !"!!

!!! = 1 ! (4.7)

Suatu sistem orde pertama dengan zero offset (tidak mempunyai error steady state)
jika K = 1

Respon sistem orde pertama terhadap masukan sinyal ramp


Untuk masukan ramp, r(t) = t.u(t) R(s) = 1/s2 maka keluaran sistem orde pertama
dalam domain s adalah

! ! ! ! !
!
!(!) = ! ! (!!!
= !! + ! + !!! (4.8)
!) ! !

dimana

!
! = !!!! =!
! !!!

! !
!
! = !" !!! !
= !"
!!!
!
!
!= ! ! = !"
!!!!

Dengan mensubstitusikan nilai A, B, dan C sehingga didapatkan

! !" !"
!(!) = !! !
+ !!! (4.9)
!

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 65



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

atau

!
!(!) = !" !" 1 ! !!! !0 (4.10)

Kurva respon sistem orde pertama (K=1) terhadap masukan unit ramp ditunjukkan
pada gambar berikut :

Gambar 4.5. Kurva Respon Orde Pertama Terhadap Masukan Unit Ramp Jika K=1
Karakteristik respon waktu untuk sistem orde pertama diberikan berdasarkan respon
sistem terhadap masukan sinyal step. Karakteristik respon waktu sistem orde pertama
dibedakan menjadi karakteristik respon transien dan karakteristik respon keadaan
tunak atau steady state.

Gambar 4.6. Pembagian Karakteristik Respon Waktu Sistem Sinyal Step Jika K=1

Karakteristik respon transien sistem orde pertama terdiri dari :


Spesifikasi teoritis : Konstanta waktu (), adalah waktu yang dibutukan respon mulai
t = 0 sampai dengan respon mencapai 63,2% dari respon steady state. Konstanta
waktu menyatakan kecepatan respon sistem. Konstanta waktu yang lebih kecil akan
mempercepat respon sistem.

66 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Spesifikasi praktis :
1. Waktu tunak atau settling time (ts), adalah ukuran waktu yang menyatakan bahwa
respon sistem telah masuk pada daerah stabil (dapat dianggap stabil)
Jika dihubungkan dengan konstanta waktu , maka ts dapat diformulasikan sebagai
berikut :

!! (5%) 3!
!! (2%) 4!
!! (0.5%) 5! (4.11)

2. Waktu naik atau rise time (tr), adalah ukuran waktu yang menyatakan bahwa
respon sistem telah naik dari 5% ke 95% atau 10% ke 90% dari nilai respon pada
keadaan tunak (steady state)
Jika dihubungkan dengan konstanta waktu , maka tr dapat diformulasikan sebagai
berikut :

!! (5% 95%) = ! ln 19
!! (10% 90%) = ! ln 9 (4.12)

3. Waktu tunda atau delay time (td), adalah waktu yang dibutuhkan respon mulai
t = 0 sampai respon mencapai 50% dari nilainya pada keadaan tunak (steady
state).
Waktu tunda menyatakan besarnya faktor keterlambatan respon akibat proses
sampling. Jika dihubungkan dengan konstanta waktu , maka td dapat
diformulasikan sebagai berikut :

!! = ! ln 2 (4.13)

Karakteristik respon keadaan tunak (steady state) sistem orde pertama diukur
berdasarkan kesalahan pada keadaan tunak atau error steady state (ess). Besarnya
kesalahan pada keadaan tunak adalah

!!! = !!! !!! (4.14)

Dimana Css dan Rss masing-masing adalah keluaran dan masukan sistem pada keadaan
tunak, yang besarnya adalah

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 67



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

!
!!! = lim!! !(!) = lim!! !"(!) = lim!! ! !(!"!!)
=! (4.15)

dan

!
!!! = lim!! !(!) = lim!! !"(!) = lim!! ! !
=1 (4.16)

Sehingga besarnya kesalahan pada keadaan tunak adalah

!!! = 1 ! (4.17)

Contoh :
Sebuah sistem terdiri dari plant motor DC berbeban dilengkapi dengan tachogenerator
diuji dengan cara sebagai berikut :

Gambar 4.7. Plant Motor DC Berbeban dengan Tachogenerator

Jika motor DC diberi sinyal masukan unit step Vi(t) = 12 u(t) Volt, sistem
memberikan respon keluaran (keluaran tachogenerator) menyerupai orde pertama
sebagai berikut :

Gambar 4.8. Respon Keluaran Sinyal Masukan Unit Step pada Tachogenerator

68 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Tentukan model matematika dari plant motor DC dalam bentuk fungsi alih (s) /
Vi(s) (rad/volt.det) yang diperoleh melalui pendekatan respon.

Penyelesaian :

!" !" !! !""!


!! !! = 10 !"#$ !! = !.!" !"# = !.!" !" = !
!"#/!"#
!" !"
!! (!) = !
!! !! = lim!! ! !
= 12
! !""! ! !""!
! = ! !! = ! !"
= !"
! !!

Dari kurva respon diketahui = 0,25 det


Maka fungsi alih motor DC :

!(!) !""!
!"
! (!)
= !.!"!!!
!

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 69



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

4.2. KARAKTERISTIK SISTEM ORDE KEDUA

Model matematika dari sistem orde kedua dapat dinyatakan dalam bentuk diagram
blok seperti berikut ini :

Gambar 4.9. Diagram Blok Sistem Orde Dua

dimana R(s) dan C(s) masing-masing adalah sinyal masukan dan sinyal keluaran
sistem orde kedua dalam domain s. Sehingga fungsi alih loop tertutup (CLTF) sistem
orde kedua adalah :

!(!) !! !
!(!)
= !! !!!! !!!!! (4.18)
! !

dengan
K = Gain overall
n = frekuensi alami tak teredam
= rasio peredaman

Berdasarkan fungsi alih loop tertutupnya dapat kita lihat bahwa kelakuan dinamik
sistem orde kedua dapat digambarkan dalam parameter dan n. Letak kutub loop
tertutup C(s)/R(s) dari sistem orde kedua dapat ditinjau berdasarkan nilai rasio
peredaman , yaitu :
1. Untuk 0 < < 1, kutub loop tertutup merupakan konjugat komplek yaitu

!! = !!! + !!! 1 ! !

!! = !!! !!! 1 ! !

Dalam hal ini sistem dikatakan mengalami redaman kurang (under damped).
Oleh karena itu C(s)/R(s) dapat dituliskan

!(!) !
!!
!(!)
= (!!!! (4.19)
! !!!! )(!!!!! !!!! )

70 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

dimana

!! = !! 1 ! ! (4.20)

Frekuensi d disebut frekuensi alami teredam. Untuk masukan unit step


r(t) = 1.u(t) R(s) = 1/s, C(s) dapat dituliskan

!! ! !!!!! !!!
!(!) = (!! !!!! !!!!! )! = ! (!!!! ! !! !
(!!!! ! !! !
(4.21)
! ! !) ! !) !

Dengan menggunakan transformasi Laplace balik diperoleh

!
! ! = 1 ! !!!! ! !"#!! ! + !"#!! !
!!! !

! !!!! ! ! !!! !
=1 !"# !! ! + tan!! (! 0) (4.22)
!!! ! !!! ! !

Kurva respon sistem orde kedua dalam keadaan redaman kurang (under damped)
terhadap masukan unit step ini dapat dilihat pada gambar berikut.

Gambar 4.10. Respon Keluaran Sinyal Masukan Unit Step dalam Redaman Kurang Orde Kedua

Tampak bahwa pada keadaan redaman kurang atau underdamped respon sistem
orde kedua terhadap masukan unit step mengalami osilasi (terdapat overshoot).
2. Untuk = 1, kutub loop tertutup merupakan bilangan riel negatif dan kembar
yaitu

!! = !! = !!

Dalam hal ini sistem dikatakan mengalami redaman kritis (critically damped).
Untuk masukan unit step, r(t) = 1.u(t) R(s) = 1/s, C(s) dapat dituliskan

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 71



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

!! ! ! !
!(!) = (!!!! )! ! = ! + (!!! !
+ (!!! (4.23)
! !) !)

Dimana

!!
! = (!!!! )! =1
! !!!
!
!!
!= ! !!!!!
= !!

! !
!! !
!!!
! = !" !
= !!
= 1
!!!!! !!!!!

Sehingga

! !! !
!(!) = ! (!!!!)! (!!! (4.24)
! !)

Dengan menggunakan transformasi Laplace balik diperoleh

! ! = 1 ! !!! ! 1 + !! ! (! 0) (4.25)

Kurva respon sistem orde kedua (critically damped) terhadap masukan unit step
ini dapat dilihat pada gambar berikut.

Gambar 4.11. Respon Keluaran Sinyal Masukan Unit Step pada Redaman Kritis Orde Kedua
Tampak bahwa pada keadaan redaman kritis atau critically damped respon sistem
orde kedua terhadap masukan unit step tidak terdapat overshoot dan menyerupai
respon sistem orde pertama.
3. Untuk > 1, kutub loop tertutup merupakan bilangan riel negatif dan berbeda
yaitu
!! = !!! + !! ! ! 1

!! = !!! !! ! ! 1

72 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Dalam hal ini sistem dikatakan mengalami redaman lebih (over damped).
Untuk masukan sinyal unit step, r(t) = 1.u(t) R(s) = 1/s, C(s) dapat dituliskan

!!!
!(!) = !
(4.26)
(!!!!! !!! ! !!)(!!!! ! !!! ! ! !!

Jika dimisalkan

!! = !!! + !! ! ! 1

!! = !!! !! ! ! 1

Maka C(s) dapat diuraikan menjadi

! ! !
!(!) = ! + !!! + !!! (4.27)
! !

Dimana

!
!! !
!!
! = !(!!! =!
! )(!!!! ) !!! ! !!

!
!! !
!!
! = !(!!! =!
! )(!!!! ) !! !! ! (!! !!! )

!
!! !
!! !
!!!
! = !(!!! =! =!
! )(!!!! ) !! !! ! (!! !!! ) ! (!! !!! )

Sehingga

! !
!! !
!! !
!!
!(!) = ! +! +! (4.28)
! !! ! ! (!! !!! )(!!!! ) ! (!! !!! )(!!!! )

Dengan menggunakan transformasi Laplace invers didapatkan :

! !! ! ! !! !! ! ! !! ! ! !! !! !
! ! =1+ !! !!
! ! ! !! !! ! ! !! ! ! ! !! !! ! ! !!

!! ! !! ! ! !! !
=1+ (! 0) (4.29)
! ! ! !! !! !!

Kurva respon sistem orde kedua (overdamped) terhadap masukan unit step ini
dapat dilihat pada gambar berikut.

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 73



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Gambar 4.12. Respon Keluaran Sinyal Masukan Unit Step pada Redaman Lebih Orde Kedua

Tampak bahwa pada keadaan redaman lebih atau over damped respon sistem orde
kedua terhadap masukan unit step tidak terdapat overshoot dan menyerupai respon
sistem orde pertama

Karakteristik respon waktu sistem orde kedua


Karakteristik respon waktu untuk sistem orde kedua diberikan berdasarkan respon
sistem terhadap masukan unit step. Karakteristik respon waktu sistem orde kedua
dibedakan menjadi karakteristik respon transien dan karakteristik respon keadaan
tunak atau steady state. Karakteristik respon waktu menjadi penting karena
kebanyakan sistem kontrol merupakan sistem daerah waktu.

Karakteristik respon transien sistem orde kedua terdiri dari:


Spesifikasi teoritis : frekuensi alami tak teredam ( n) dan rasio peredaman ( ).

Spesifikasi praktis : Spesifikasi praktis didapatkan dengan asumsi respon sistem orde
kedua dalam keadaan redaman kurang (underdamped). Spesifikasi praktis terdiri dari:
1. Waktu tunda (delay time), td
Waktu tunda adalah waktu yang diperlukan oleh respon untuk mencapai setengah
dari nilai steady state tunak untuk waktu pertama
2. Waktu naik (rise time), tr
Waktu naik adalah waktu yang dibutuhkan oleh respon untuk naik dari 5% ke
95% atau 10% ke 90% dari nilai steady state.

74 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Waktu naik terjadi bila : c(tr) = 1

!
!(!! ) = 1 = 1 ! !!! !! cos !! !! + sin !! !! (4.30)
!!! !

Mengingat :

! !!! !! 0

maka

!
cos !! !! + sin !! !! = 0
!!! !

atau

!!! ! !!
tan !! !! = !
= !

diperoleh

! !! !!!
!! = ! tan!! !
= !!
(4.31)
!

3. Waktu puncak (peak time), tp


Waktu puncak adalah waktu yang diperlukan respon untuk mencapai puncak
pertama overshoot.
Waktu puncak terjadi pada saat :

!" !!
= (sin !! !! ) ! !!"! !! = 0 (4.32)
!" !!!! !!! !

Mengingat

! !!! !! 0

maka

sin !! !! = 0

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 75



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

diperoleh

!! !! = 0, !, 2!, 3!, . . ..

Mengingat waktu puncak tejadi pada puncak pertama, maka :

!
!! = ! (4.33)
!

Waktu puncak tp berhubungan dengan setengah putaran frekuensi osilasi teredam.

4. Overshoot maksimum, Mp
Overshoot maksimum adalah nilai puncak kurva respon diukur dari satuan.
Apabila nilai akhir keadaan tunak responnya jauh dari satu, maka biasa digunakan
persen overshoot maksimum, dan didefinisikan oleh

!(!! )!!(!)
!"#$%&'& !"#$%!!" (%) = !(!)
100%

Besarnya persen overshoot maksimum menunjukkan kestabilan relatif dari sistem.


Simpangan puncak terjadi pada :

!
! = !! = !
!

Sehingga :

! !
!! = ! !! 1 = ! !!!! !! cos ! + sin !
!!! !

!
= !! !! ! (4.34)

5. Waktu tunak (settling time), ts


Waktu tunak adalah waktu yang dibutuhkan respon untuk mencapai keadaan
stabil (keadaan tunak) atau dianggap stabil.
Waktu tunak berhubungan dengan pita toleransi 2% atau 5% yang diukur
dalam konstanta waktu = 1/ n pada nilai yang berbeda.
Hasil yang diperoleh ditunjukkan pada gambar (4.13) berikut ini.

76 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Gambar 4.13. Waktu Tunak pada Pita Toleransi 2% dan 5%

Apabila kriteria 2% digunakan, maka :

! !
!! 4! ! !!
!

Jika kriteria 5% yang digunakan, maka :

! !
!! 3! ! !!
!

Perhatikan bahwa waktu tunak berbanding terbalik dengan hasil kali rasio
peredaman dan frekuensi alami tak teredam sistem. Karena nilai biasanya
ditentukan dari overshoot maksimum yang diijinkan, maka pada dasarnya waktu
tunak ditentukan dari frekuensi alami tak teredam n.

Karakteristik respon keadaan tunak (steady state) sistem orde kedua diukur
berdasarkan kesalahan pada keadaan tunak atau error steady state (ess). Besarnya
kesalahan pada keadaan tunak adalah

!!! = !!! !!!

Dimana Css dan Rss masing-masing adalah keluaran dan masukan sistem pada
keadaan tunak, yang besarnya adalah

!
!!! = lim!! !"(!) = lim!! ! !
! ! ! !!!!! !!!!
=! (4.35)

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 77



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

dan

!
!!! = lim!! !"(!) = lim!! ! !
=1 (4.36)

Sehingga diperoleh

!!! = 1 !

Contoh :
Suatu sistem orde kedua memiliki fungsi alih loop tertutup :

!(!) !!
!(!)
= !! !!!!! !!!!
! !

dengan = 0,6 dan n = 5rad/sec Tentukan waktu naik tr, waktu puncak tp,
overshoot maksimum Mp, dan waktu tunak ts bila sistem diberi masukan unit step.

Penyelesaian :
Dari nilai dan n yang diberikan, kita dapatkan :

!! = !! 1 ! ! = 4

Besarnya waktu naik adalah

!!! !.!"!!
!! = !!
= !

Dengan diberikan oleh

!! !
! = tan!! !
= tan!! ! = 0.93 !"#

Jadi waktu naik adalah

!.!"!!.!"
!! = !
= 0.55 !

78 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Besarnya waktu puncak adalah

! !.!"
!! = ! = !
= 0.785 !
!

Besarnya overshoot maksimum adalah

! !
!! = ! ! !! ! =! ! ! !.!" = 0.095

Jadi persen overshoot maksimum adalah 9,5%


Besarnya waktu tunak adalah
Untuk kriteria 2% :

! !
!! = ! = ! = 1.33 !

Untuk kriteria 5% :

! !
!! = ! = ! = 1 !

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 79



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

4.3. KRITERIA KESTABILAN ROUTH

Suatu sistem pengaturan dikatakan stabil jika dan hanya jika semua kutub loop
tertutup berada pada setengah sebelah kiri bidang s. Karena pada umumnya sistem
linier mempunyai fungsi alih loop tertutup dalam bentuk :

!(!) !! ! ! !!! ! !!! !...!!!!! !!!! !(!)


!(!)
= !! ! ! !!! ! !!! !...!!!!! !!!!
= !(!) (4.37)

dengan ans dan bms adalah tetapan dan m n , maka pertama-tama kita harus
memfaktorkan polinomial A(s) untuk memperoleh kutub loop tertutup. Proses ini
sangat memakan waktu untuk poliomial derajat dua atau lebih. Persamaan
karakteristik dari sistem loop tertutup ini adalah :

!! ! ! + !! ! !!! +. . . +!!!! ! + !! = 0 (4.38)

Kriteria kestabilan Routh memberi informasi pada kita apakah terdapat akar positip
pada persamaan polinomial tanpa pemecahan atau pemfaktoran. Kriteria ini berlaku
untuk polinomial hanya dengan beberapa suku saja. Apabila kriteria ini diterapkan
untuk suatu sistem pengaturan, informasi tentang kestabilan mutlak dapat diperoleh
secara langsung dari koefisien persamaan karakteristik.

Prosedur kriteria kestabilan Routh adalah sebagai berikut :


1. Tulis persamaan karakteristik sistem :

!! ! ! + !! ! !!! +. . . +!!!! ! + !! = 0

dengan koefisien merupakan besaran real. Anggap bahwa an 0 sehingga


terdapat akar nol yang dihilangkan.
2. Apabila terdapat koefisien nol atau negatif maka koefisien positip terkecil adalah
akar atau akar imajiner yang mempunyai bagian real positip,
Dalam hal ini, sistem tidak stabil. Jika kita berkepentingan hanya dengan
kestabilan mutlak, maka prosedur lebih lanjut tidak perlu. Penting diperhatikan
bahwa kondisi dengan semua koefisien positip belum cukup untuk mendapatkan
kestabilan. Syarat perlu namun tidak cukup adalah koefisien pada persamaan

80 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

karakteristik semua harus ada dan positip. (Bila semua ans negatif dapat dibuat
positip dengan mengalikan kedua ruas dengan -1).
3. Jika semua koefisien positip, susun koefisien polinomial dalam baris dan kolom
sesuai pola berikut :

Koefisien b1, b2, b3, ...., dan seterusnya dihitung sebagai berikut :

!! !! !!! !!
!! = !!
!! !! !!! !!
!! = !!
!! !! !!! !!
!! = !!

Perhitungan nilai bms diteruskan sampai semua sisa nol. Pola yang sama dengan
perkalian silang koefisien dua baris sebelumnya digunakan untuk perhitungan cos,
dps, eqs dan seterusnya.
Oleh karena itu :

!! !! !!! !!
!! = !!
!! !! !!! !!
!! = !!
!! !! !!! !!
!! = !!

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 81



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

dan

!! !! !!! !!
!! = !!
!! !! !!! !!
!! = !!

Proses ini diteruskan sampai baris ke-n secara lengkap. Susunan lengkap dari
koefisien berbentuk segitiga (triangular). Perhatikan bahwa dalam menyusun
semua baris mungkin dibagi atau dikalikan dengan suatu bilangan positip untuk
menyederhanakan perhitungan numerik tanpa merubah kestabilannya.
4. Jumlah akar persamaan karakteristik dengan bagian real positip sama dengan
jumlah perubahan tanda dari koefisien kolom pertama.
Harus diperhatikan bahwa nilai yang tepat dari suku kolom pertama tidak penting
untuk diketahui namun hanya tandanya yang diperlukan.

Contoh :
Terapkan kriteria kestabilan Routh untuk polinomial orde 4 berikut :

! ! + 2! ! + 3! ! + 4! + 5 = 0

Penyelesaian :
Marilah kita ikuti prosedur untuk membuat susunan koefisien. (Dua baris pertama
dapat diperoleh secara langsung dari polinomial yang diberikan. Suku selanjutnya
diperoleh dengan jalan apabila ada koefisienyang hilang maka dalam susunannya
diganti dengan nol)

Jumlah koefisien yang diubah tandanya pada kolom pertama ada dua. Ini berarti
bahwa terdapat dua akar dengan bagian real positip.

82 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Penerapan kriteria kestabilan Routh untuk analisis sistem kontrol.
Kriteria kestabilan Routh memungkinkan kita menentukan pengaruh perubahan satu
atau dua parameter sistem dengan menentukan nilai yang menyebabkan tidak stabil.
Berikut akan kita tinjau masalah untuk menentukan daerah kestabilan nilai parameter.

Contoh :
Tinjau sistem berikut :

Selanjutnya akan kita tentukan daerah K untuk kestabilan. Fungsi alih loop
tertutupnya adalah

!(!) !
!(!)
= !(!! !!!!)(!!!)!!

Persamaan karakteritiknya adalah

! ! + 3! ! + 3! ! + 2! + ! = 0

Sehingga susunan koefisiennya adalah

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 83



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Untuk kestabilan K harus positip dan semua koefisien pada kolom pertama harus
positip. Oleh karena itu,

!"
!
>!>0

Apabila K = 14/9, maka sistem menjadi berisolasi dan secara matematis osilasi
tersebut pada amplitudo tetap.

84 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

RINGKASAN

1. Karakteristik respon transien sistem orde pertama untuk spesifikasi teoritis adalah
konstanta waktu ( ) dan untuk spesifikasi praktis terdiri dari waktu tunak ( ts ),
waktu naik ( tr ), dan waktu tunda ( td ).
2. Karakteristik respon steady state sistem orde pertama diukur berdasarkan
kesalahan pada keadaan tunak (error steady state)
3. Spesifikasi teoritis dari karakteristik respon transien sistem orde kedua
dinyatakan dalam frekuensi alami tak teredam (n) dan rasio peredaman ().
Sedangkan spesifikasi prakteknya dinyatakan dalam waktu tunda (td), waktu naik
(tr), waktu puncak (tp), overshoot maksimum (Mp), dan waktu turun (ts).
4. Karakteristik respon steady state sistem orde kedua diukur berdasarkan kesalahan
pada keadaan tunak (error steady state)
5. Respon sistem orde kedua untuk redaman lebih dan redaman kritis dapat didekati
dengan respon sistem orde pertama
6. Respon sistem orde kedua untuk redaman kurang terdapat overshoot (mengalami
osilasi)
7. Kriteria kestabilan Routh memberi informasi pada kita tentang kestabilan mutlak
suatu sistem pengaturan berdasarkan koefisien persamaan karakteristik
8. Penerapan kriteria kestabilan Routh memungkinkan kita menentukan pengaruh
perubahan satu atau dua parameter sistem dengan menentukan nilai yang
menyebabkan sistem tidak stabil

LATIHAN

1. Sistem orde pertama diketahui memiliki fungsi alih loop tertutup :

Hitung waktu tunak ts (5% ), waktu naik tr (5%-95%) dan waktu tunda dari
respon sistem orde pertama tersebut jika diberi masukan sinyal step r(t) = u(t)
2. Untuk sistem berikut :

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 85



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

tentukan nilai penguatan K dan tetapan umpan balik kecepatan Kh sehingga


overshoot maksimum pada respon unit step sebesar 0,2 dan waktu puncak 1 det.
Dengan nilai K dan Kh tersebut tentukan waktu naik dan waktu tunak.
3. Tinjau sistem berikut :

Tentukan daerah K untuk kestabilan sistem di atas.

86 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

KONTROLER V

TUJUAN PEMBELAJARAN

Salah satu jenis kontroler berdasarkan aksi kontrolnya adalah kontroler proporsional
ditambah integral ditambah differensial (PID). Kontroler proporsional ditambah
integral ditambah differensial merupakan kontroler yang aksi kontrolnya merupakan
kombinasi dari aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral dan aksi kontrol
differensial. Pada bagian ini kita akan membahas mengenai kontroler proporsional,
kontroler PI, kontroler PD, dan kontroler PID termasuk realisasi rangkaiannya.

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 87



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

5.1. KONTROLER P

Untuk kontroler proporsional (P), sinyal kesalahan e(t) merupakan masukan kontroler
sedangkan keluaran kontroler adalah sinyal kontrol u(t). Hubungan antara masukan
kontroler e(t) dan keluaran kontroler u(t) adalah

!(!) = !! !(!) (5.1)

atau dalam besaran transformasi Laplace

!(!) = !! !(!) (5.2)

dimana Kp adalah penguatan proporsional. Sehingga fungsi alih kontroler


proporsional adalah

!(!)
!(!)
= !!

Apapun mekanisme sebenarnya dan apapun bentuk gaya operasinya, kontroler


proporsional pada dasarnya merupakan suatu penguat dengan penguatan yang dapat
diatur.

Diagram blok kontroler proporsional adalah sebagai berikut

Gambar 5.1. Diagram Blok Kontroler Proporsional

Kontroler P elektronik
Realisasi kontroler proporsional dengan rangkaian elektronika dapat dibuat dengan
menggunakan operasional amplifier jenis inverting amplifier dan non inverting
amplifier.

88 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

1. Dengan inverting amplifier :

Gambar 5.2. Rangkaian Kontroler P menggunakan Inverting Amplifier

Tegangan keluaran inverting amplifier dalam transformasi Laplace :

!!
!(!) = !!
!(!) (5.4)

Dengan membandingkan persamaan (1) dan persaman (2) maka besarnya


penguatan proporsional (Kp) adalah

!!
!! = !!
(5.5)

Dengan range Kp adalah sebagai berikut :


a. Jika RF bernilai tertentu dan Ri variabel (0 sampai dengan Ri max) maka :

!!
!! !"#
< !! <

b. Jika Ri bernilai tertentu dan RF variabel (0 sampai dengan RF max) maka :

!! !"#
0 < !! < !!

Dalam prakteknya Kp = tidak dapat mengakibatkan u(t) = karena


u(t)max = Vcc (saturasi). Biasanya nilai maksimum untuk Kp adalah 100X dan nilai
minimum untuk Kp adalah nol.

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 89



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

2. Dengan non inverting amplifier :

Gambar 5.3. Rangkaian Kontroler P menggunakan non Inverting Amplifier

Tegangan keluaran non inverting amplifier dalam transformasi Laplace :

!!
!(!) = 1 + !!
!(!) (5.6)

Dengan membandingkan persamaan (5.2) dan persaman (5.4) maka besarnya


penguatan proporsional Kp adalah

!!
!! = 1 + !!
(5.7)

Dengan range Kp adalah sebagai berikut :


a. Jika RF bernilai tertentu dan Ri variabel (0 sampai dengan Ri max) maka :

!!
1 + ! !"# < !! <
!

b. Jika Ri bernilai tertentu dan RF variabel (0 sampai dengan RF max) maka :

!! !"#
< !! < 1 + !!

90 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

5.2. KONTROLER PI

Untuk kontroler proporsional ditambah integral (PI), sinyal kesalahan e(t)


merupakan masukan kontroler sedangkan keluaran kontroler adalah sinyal kontrol
u(t). Hubungan antara masukan kontroler e(t) dan keluaran kontroler u(t) adalah

! !
!(!) = !! !(!) + ! !
!(!)!" (5.8)
!

atau dalam besaran transformasi Laplace

!
!(!) = !! 1 + ! ! !(!) (5.9)
!

dimana Kp adalah penguatan proporsional dan i adalah waktu integral.


Parameter Kp dan i keduanya dapat ditentukan. Sehingga fungsi alih kontroler
proporsional ditambah integral adalah

!(!) !
!(!)
= !! 1 + ! !
!

Diagram blok kontroler proporsional ditambah integral adalah sebagai berikut

Gambar 5.4. Diagram Blok Kontroler Proporsional Integral

Kontroler PI elektronik
Realisasi kontroler proporsional ditambah integral dengan rangkaian elektronika
dapat dibuat dengan menggunakan operasional amplifier jenis inverting amplifier.

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 91



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Gambar 5.5. Rangkaian Kontroler PI menggunakan Inverting Amplifier

Pada bagian proporsional, tegangan di titik P dalam transformasi Laplace :

!! (!) = !(!) (5.10)

Pada bagian integral, tegangan di titik I dalam transformasi Laplace :

!
!! (!) = ! ! ! !(!) (5.11)
! !

Pada rangkaian summing amplifier, kita dapatkan besarnya tegangan keluaran


dalam transformasi Laplace, yaitu :

!
!(!) = !! (!! (!) + !! (!)) (5.12)
!

Dengan mensubstitusikan persamaan tegangan di titik P dan persamaan tegangan


di titik I kita dapatkan

! !
!(!) = !! 1 + ! ! ! !(!) (5.13)
! ! !

Dengan membandingkan persamaan (5.9) dan (5.13) maka besarnya penguatan


proporsional Kp dan waktu differensial i masing-masing adalah

!
!! = !!
!

!! = !! !!

92 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

5.3. KONTROLER PD

Untuk kontroler proporsional ditambah differensial (PD), sinyal kesalahan e(t)


merupakan masukan kontroler sedangkan keluaran kontroler adalah sinyal kontrol
u(t). Hubungan antara masukan kontroler e(t) dan keluaran kontroler u(t) adalah

!"(!)
!(!) = !! !(!) + !! !"
(5.14)

atau dalam besaran transformasi Laplace

!(!) = !! (1 + !! !)!(!) (5.15)

dimana Kp adalah penguatan proporsional dan d adalah waktu diffrensial.


Parameter Kp dan d keduanya dapat ditentukan. Sehingga fungsi alih kontroler
proporsional ditambah differensial adalah

!(!)
!(!)
= !! (1 + !! !)

Diagram blok kontroler proporsional ditambah differensial adalah sebagai berikut

Gambar 5.6. Diagram Blok Kontroler Proporsional Diferensial

Kontroler PD elektronik
Realisasi kontroler proporsional ditambah differensial dengan rangkaian
elektronika dapat dibuat dengan menggunakan operasional amplifier jenis
inverting amplifier.

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 93



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Gambar 5.7. Rangkaian Kontroler PD menggunakan Inverting Amplifier

Pada bagian proporsional, tegangan di titik P dalam transformasi Laplace :

!! (!) = !(!)

Pada bagian differensial, tegangan di titik D dalam transformasi Laplace :

!! (!) = !! !! !"(!) (5.16)

Pada rangkaian summing amplifier, kita dapatkan besarnya tegangan keluaran


dalam transformasi Laplace, yaitu :

!
!(!) = !! (!! (!) + !! (!)) (5.17)
!

Dengan mensubstitusikan persamaan tegangan di titik P dan persamaan tegangan


di titik D kita dapatkan

!
!(!) = !! (1 + !! !! !)!(!) (5.18)
!

Dengan membandingkan persamaan (5.15) dan (5.18) maka besarnya penguatan


proporsional Kp dan waktu differensial d masing-masing adalah

!
!! = !!
!

!! = !! !!

94 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

5.4. KONTROLER PID

Untuk kontroler proporsional ditambah integral ditambah differensial (PID), sinyal


kesalahan e(t) merupakan masukan kontroler sedangkan keluaran kontroler adalah
sinyal kontrol u(t). Hubungan antara masukan kontroler e(t) dan keluaran kontroler
u(t) adalah

! ! !"(!)
!(!) = !! !(!) + ! !
!(!)!" + !! !"
(5.19)
!

atau dalam besaran transformasi Laplace

!
!(!) = !! 1 + ! ! + !! ! !(!) (5.20)
!

dimana Kp adalah penguatan proporsional dan i adalah waktu integral dan d adalah
waktu differensial. Parameter Kp, i, dan d ketiganya dapat ditentukan. Sehingga
fungsi alih kontroler proporsional ditambah integral ditambah differensial adalah

!(!) !
!(!)
) = !! 1 + ! ! + !! !
!

Diagram blok kontroler proporsional ditambah differensial adalah sebagai berikut

Gambar 5.8. Diagram Blok Kontroler Proporsional Integral Diferensial

Kontroler PID elektronik


Realisasi kontroler proporsional ditambah integral ditambah differensial dengan
rangkaian elektronika dapat dibuat dengan menggunakan operasional amplifier jenis
inverting amplifier.

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 95



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Gambar 5.9. Rangkaian Kontroler PID menggunakan Inverting Amplifier

Pada bagian proporsional, tegangan di titik P dalam transformasi Laplace :

!! (!) = !(!)

Pada bagian integral, tegangan di titik I dalam transformasi Laplace :

!
!! (!) = ! ! ! !(!)
! !

Pada bagian differensial, tegangan di titik D dalam transformasi Laplace :

!! (!) = !! !! !"(!)

Pada rangkaian summing amplifier, kita dapatkan besarnya tegangan keluaran dalam
transformasi Laplace, yaitu :

!
!(!) = !! (!! (!) + !! (!) + !! (!)) (5.21)
!

Dengan mensubstitusikan persamaan tegangan di titik P, tegangan di titik I dan


tegangan di titik D maka kita dapatkan

! !
!(!) = !! 1 + ! ! ! + !! !! ! !(!) (5.22)
! ! !

96 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

Dengan membandingkan persamaan (5.20) dan (5.22) maka besarnya penguatan
proporsional Kp , waktu integral i, dan waktu differensial d masing-masing adalah

!
!! = !!
!

!! = !! !!
!! = !! !!

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 97



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

RINGKASAN

1. Pada kontroler proporsional, sinyal kontrol proporsional terhadap sinyal


kesalahan
2. Hubungan antara masukan dan keluaran kontroler proporsional dinyatakan oleh
persamaan :

!(!) = !! !(!)

3. Pada kontroler proporsional ditambah integral, sinyal kontrol mempunyai sifat


proporsional dan integral terhadap sinyal kesalahan.
4. Hubungan antara masukan dan keluaran kontroler proporsional ditambah integral
dinyatakan oleh persamaan :

! !
!(!) = !! !(!) + ! !
!(!)!"
!

5. Pada kontroler proporsional ditambah differensial, sinyal kontrol mempunyai


sifat proporsional dan differensial terhadap sinyal kesalahan.
6. Hubungan antara masukan dan keluaran kontroler proporsional ditambah
differensial dinyatakan oleh persamaan :

!"(!)
!(!) = !! !(!) + !! !"

7. Pada kontroler PID, sinyal kontrol mempunyai sifat proporsional dan integral dan
differensial terhadap sinyal kesalahan.
8. Hubungan antara masukan dan keluaran kontroler proporsional ditambah integral
ditambah differensial dinyatakan oleh persamaan :

! ! !"(!)
!(!) = !! !(!) + ! !
!(!)!" + !! !"
!

98 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

LATIHAN

1. Gambarkan Rangkaian Pneumatik Kontroler P, PI, PD dan PID ! Jelaskan !


2. Gambarkan Rangkaian Hidrolik Kontroler P, PI, PD dan PID ! Jelaskan !

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 99



BUKU AJAR SISTEM KONTROL

100 BUKU AJAR SISTEM KONTROL




BUKU AJAR SISTEM KONTROL

DAFTAR PUSTAKA

[1] Charles Phillips, Sistem Kontrol : dasar-dasar, Prentice Hall, 1998


[2] Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering (5th Edition), Prentice Hall, 2009

BUKU AJAR SISTEM KONTROL 101