Terima kasih kepada Allah SWT atas ridhoNya selama penyusunan sampai
terselesaikannya buku ajar ini. Selain itu kami juga sampaikan banyak terima kasih
kepada rekan-rekan sejawat yang membantu dalam proses penyusunan buku ajar ini.
Diharapkan dengan selesainya buku ajar Sistem Kontrol ini dapat digunakan dalam
perkuliahan Sistem Kontrol.
Kritik dan saran yang membangun sangat kami harapkan dalam pengembangan buku
ajar ini, sehingga kedepannya dapat menjadi lebih baik lagi.
Penulis
i
DAFTAR ISI
PRAKATA i
DAFTAR ISI ii
BAB I PENGANTAR SISTEM KONTROL 01
1.1. ISTILAH-ISTILAH DALAM SISTEM KONTROL 02
1.2. SISTEM KONTROL LOOP TERBUKA 10
1.3. SISTEM KONTROL LOOP TERTUTUP 13
RINGKASAN 17
LATIHAN 17
BAB II KOMPONEN SISTEM KONTROL 19
2.1. EROR DETEKTOR 20
2.2. KONTROLER 23
2.3. AKTUATOR 29
2.4. SENSOR DAN TRANDUSER 34
RINGKASAN 39
LATIHAN 39
BAB III MODEL MATEMATIS SISTEM 41
3.1. PERSAMAAN KEADAAN 42
3.2. REDUKSI DIAGRAM BLOK 46
3.3. GRAFIK ALIRAN SINYAL 51
3.4. PENGUATAN MASON 56
RINGKASAN 59
LATIHAN 60
BAB IV KARAKTERISTIK SISTEM 61
4.1. KARAKTERISTIK SISTEM ORDE PERTAMA 62
4.2. KARAKTERISTIK SISTEM ORDE KEDUA 70
4.3. KRITERIA KESTABILAN ROUTH 80
RINGKASAN 85
LATIHAN 85
iii
BAB V KONTROLER 87
5.1. KONTROLER P 88
5.2. KONTROLER PI 91
5.3. KONTROLER PD 93
5.4. KONTROLER PID 95
RINGKASAN 98
LATIHAN 99
DAFTAR PUSTAKA 101
iv
DAFTAR GAMBAR
v
Gambar 2.16. Rangkaian Chopper 30
Gambar 2.17. Rangkaian Push-Pull Amplifier 30
Gambar 2.18. Prinsip Kerja Motor DC 31
Gambar 2.19. Direct Pneumatic Actuator 32
Gambar 2.19. Direct Hydrolic Actuator 32
Gambar 2.21. Letak Sensor/Tranduser pada Diagram Blok Sistem Kontrol Loop
Tertutup 34
Gambar 2.22. Rangkaian Potensiometer Linier 36
Gambar 2.23. Potensiometer Rotary 37
Gambar 2.24. Sistem Kontrol Posisi Motor DC 37
Gambar 2.25. Sistem Kontrol Posisi Motor AC 2 fase 37
Gambar 2.26. Sensor kapasitif 38
Gambar 2.27. Induktor 38
Gambar 3.1. Rangkaian RL 44
Gambar 3.2. Diagram Blok C(s)/R(s) 48
Gambar 3.3. Diagram Aliran Sinyal 51
Gambar 4.1. Diagram Blok Sistem Orde Pertama 62
Gambar 4.2. Kurva Respon Sistem Orde Pertama Terhadap Masukan Unit Step 63
Gambar 4.3. Kurva Respon Orde Pertama Terhadap Masukan Unit Step
Jika K=1 64
Gambar 4.4. Kurva Respon Orde Pertama Terhadap Masukan Unit Step
Jika K 1 64
Gambar 4.5. Kurva Respon Orde Pertama Terhadap Masukan Unit Ramp
Jika K=1 66
Gambar 4.6. Pembagian Karakteristik Respon Waktu Sistem Sinyal Step
Jika K=1 66
Gambar 4.7. Plant Motor DC Berbeban dengan Tachogenerator 68
Gambar 4.8. Respon Keluaran Sinyal Masukan Unit Step pada Tachogenerator 68
Gambar 4.9. Diagram Blok Sistem Orde Dua 70
Gambar 4.10. Respon Keluaran Sinyal Masukan Unit Step dalam Redaman Kurang
Orde Kedua 71
Gambar 4.11. Respon Keluaran Sinyal Masukan Unit Step dalam Redaman Kurang
Orde Kedua 72
vi
Gambar 4.12. Respon Keluaran Sinyal Masukan Unit Step pada Redaman Lebih Orde
Kedua 74
Gambar 4.13. Waktu Tunak pada Pita Toleransi 2% dan 5% 77
Gambar 5.1. Diagram Blok Kontroler Proporsional 88
Gambar 5.2. Rangkaian Kontroler P menggunakan Inverting Amplifier 89
Gambar 5.3. Rangkaian Kontroler P menggunakan Non Inverting Amplifier 90
Gambar 5.4. Diagram Blok Kontroler Proporsional Integral 91
Gambar 5.5. Rangkaian Kontroler PI menggunakan Inverting Amplifier 92
Gambar 5.6. Diagram Blok Kontroler Proporsional Diferensial 93
Gambar 5.7. Rangkaian Kontroler PD menggunakan Inverting Amplifier 94
Gambar 5.4. Diagram Blok Kontroler Proporsional Diferensial Integral 95
Gambar 5.9. Rangkaian Kontroler PID menggunakan Inverting Amplifier 96
vii
viii
BUKU AJAR SISTEM KONTROL
PENGANTAR
SISTEM KONTROL I
TUJUAN PEMBELAJARAN
Sistem
Sistem merupakan kumpulan komponen-komponen yang saling berhubungan dan
bekerja sama untuk mencapai suatu tujuan tertentu. Sistem tidak dibatasi hanya untuk
sistem fisik saja. Konsep sistem dapat digunakan pada gejala yang abstrak dan
dinamis seperti yang dijumpai dalam ekonomi. Oleh karena itu istilah sistem dapat
diinterpretasikan untuk menyatakan sistem :
Fisik
Biologi
Sosial
Ekonomi, dan lain-lain
Contoh sistem :
1. Sistem pencernaan makanan pada manusia
Komponen-komponen sistem pencernaan makanan pada manusia terdiri dari
mulut, kerongkongan, lambung, usus 12 jari, usus besar dan anus
2. Sistem Pembangkit Listrik Tenaga Air
Komponen komponen Sistem Pembangkit Listrik Tenaga Air terdiri dari air
terjun, turbin, dan generator.
Hal ini mengantar kita pada istilah lain yaitu proses dan plant
Proses
Proses adalah nama lain untuk sistem. Kamus Merriam-Webster mendefinisikan
proses sebagai operasi atau perkembangan alamiah yang berlangsung secara kontinyu
yang ditandai oleh suatu deretan perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang
relatif tetap dan menuju ke suatu hasil atau keadaan akhir tertentu. Pada umumnya,
setiap operasi yang dikontrol disebut proses. Sebagai contoh adalah proses kimia,
ekonomi, dan biologi.
Contoh plant :
Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR).
Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) merupakan suatu tangki reaktor yang
digunakan untuk mencampur dua atau lebih bahan kimia dalam bentuk cairan dengan
menggunakan pengaduk (mixer). Pada Continuous Stirred-Tank Reactor terdapat
heater yang akan menghasilkan panas untuk mengatur temperatur cairan pada harga
tertentu. Gambar fisik Continuous Stirred-Tank Reactor dapat dilihat pada gambar di
bawah ini
dimana
C : panas spesifik dari cairan
w : laju aliran cairan
Tin : temperatur cairan pada aliran masuk
Tout : temperatur cairan pada aliran keluar
Gambar 1.2. Diagram Blok Variabel Sistem
Gambar 1.3. Diagram Blok Klasifikasi Variabel CSTR
Gambar 1.4. Diagram Blok Klasifikasi Variabel
dimana
d : variabel exogenous
u : variabel yang dimanipulasi
y : variabel yang dikontrol
Gambar 1.5. Diagram Blok Klasifikasi Variabel CSTR (2)
Sistem Kontrol
Sebelum menjelaskan apakah yang dimaksud dengan sistem kontrol, terlebih dahulu
perlu diketahui arti dari kata kontrol. Kontrol atau pengaturan adalah upaya yang
dilakukan untuk menjaga/mencapai kondisi yang diinginkan pada sistem fisik dengan
mengubah-ubah variabel tertentu yang dipilih. Kontrol dapat juga berarti mengukur
nilai dari variabel sistem yang dikontrol dan menerapkan variabel yang dimanipulasi
ke sistem untuk mengoreksi atau membatasi penyimpangan nilai yang diukur dari
nilai yang dikehendaki.
Contoh kontroler adalah kontroler on-off, kontroler PID, kontroler logika fuzzy, dan
lain-lain.
Sistem kontrol umpan balik tidak terbatas di bidang rekayasa, tetapi dapat juga
ditemukan diberbagai macam bidang bukan rekayasa. Contohnya : tubuh manusia.
Tubuh manusia adalah sistem kontrol umpanbalik yang sangat maju. Baik suhu tubuh
maupun tekanan darah dijaga tetap konstan dengan alat umpan balik faal tubuh.
Contoh sistem kontrol umpanbalik lainnya : sistem kontrol temperatur pada oven
listrik.
Diagram blok dari sistem kontrol temperatur pada oven listrik adalah sebagai berikut :
Gambar 1.6. Diagram Blok Sistem Kontrol Temperatur
Contoh sistem kontrol sekuensial: sistem kontrol pada lampu lalu lintas, konveyor,
lift, mesin cuci dan lain-lain.
Servomekanik
Servomekanik merupakan sistem kontrol umpanbalik dimana keluarannya adalah
variabel berupa posisi, kecepatan, atau percepatan. Oleh karena itu, istilah
servomekanisme dan sistem kontrol posisi adalah sinonim. Pada umumnya, keluaran
pada servomekanik diharapkan dapat mengikuti perubahan masukannya.
Contoh servomekanik :
1. Sistem kontrol lengan robot, dimana lengan robot harus mengikuti jalan tertentu
di ruangan yang telah ditentukan
2. Sistem pendaratan otomatis pesawat udara, dimana pesawat udara harus
mengikuti jalan di angkasa yang telah ditentukan, dan lain-lain
Sistem kontrol loop terbuka merupakan suatu sistem kontrol yang keluarannya tidak
mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol. Pada sistem kontrol loop terbuka tidak
terdapat jaringan umpan balik. Dengan kata lain, sistem kontrol loop terbuka
keluarannya tidak dapat digunakan sebagai perbandingan umpan balik dengan
masukan. Oleh karena itu sistem kontrol loop terbuka hanya dapat digunakan jika
hubungan antara masukan dan keluaran sistem diketahui dan tidak terdapat gangguan
internal maupun eksternal.
Representasi diagram blok sederhana dari sistem kontrol loop terbuka adalah sebagai
berikut :
Berdasarkan diagram bloknya, dapat kita ketahui bahwa pada sistem kontrol loop
terbuka keluaran sistem tidak mempengaruhi masukan ke plant
Besar kecilnya nyala api pada kompor gas tergantung pada tinggi rendahnya tekan gas
Ps yang diatur melalui valve input. Sehingga pada kontrol nyala api kompor gas,
output nyala api open loop terhadap valve input.
Sistem kontrol loop tertutup merupakan sistem kontrol dimana sinyal keluaran
mempunyai pengaruh langsung terhadap sinyal kontrol (aksi kontrol). Pada sistem
kontrol loop tertutup terdapat jaringan umpanbalik (feedback) karenanya sistem
kontrol loop tertutup seringkali disebut sebagai sistem kontrol umpanbalik.
Praktisnya, istilah kontrol loop tertutup dan sistem kontrol umpanbalik dapat saling
dipertukarkan penggunaannya.
Representasi diagram blok dari sistem kontrol loop tertutup adalah sebagai berikut :
Pada sistem kontrol loop tertutup, sinyal keluaran dari plant atau sinyal keluaran
terukur dari elemen ukur (biasanya sensor atau tranduser) diumpanbalikkan untuk
dibandingkan dengan setpoint. Perbedaan antara sinyal keluaran dan setpoint yaitu
sinyal kesalahan atau error, disajikan ke kontroler sedemikian rupa untuk mengurangi
kesalahan dan membawa keluaran sistem ke nilai yang dikehendaki.
Jadi, pada sistem kontrol loop tertutup keluaran sistem digunakan untuk menentukan
sinyal masukan ke plant.
Dengan mengukur temperatur cairan pada aliran keluar (Tout) dan membanding
kannya dengan temperatur cairan yang dikehendaki (Tsp), maka sinyal error yaitu
selisih antara Tout dengan Tsp diumpankan ke kontroler. Kontroler akan menghasilkan
sinyal kontrol berupa panas yang dihasilkan oleh heater (Q) sedemikian hingga
temperatur cairan di aliran keluar sama dengan temperatur cairan yang dikehendaki.
Diagram skematik dari sistem kontrol kecepatan governor adalah sebagai berikut
Temperatur di dalam oven listrik diukur oleh sensor temperatur, yang adalah alat
analog. temperatur analog dikonversi menjadi temperatur digital oleh konverter
A/D.
Temperatur digital tersebut dimasukkan ke kontroler melalui sebuah antarmuka.
Temperatur digital ini dibandingkan dengan temperatur masukan yang diprogram
dan jika terdapat penyimpangan (error), kontroler mengirim sinyal ke pemanas,
melalui sebuah antarmuka, penguat, dan relai untuk membawa temperatur pada
oven listrik ke nilai yang dikehendaki
BUKU AJAR SISTEM KONTROL 15
BUKU AJAR SISTEM KONTROL
Dibandingkan dengan sistem kontrol loop terbuka, kelebihan sistem kontrol loop
tertutup adalah :
Dapat mengatasi ketidakpastian pengetahuan akan plant dan perubahan kelakuan
atau karakteristik plant
Nonlinearitas komponen tidak terlalu mengganggu
Ketelitian (accuracy) terjaga
1. Pada sistem kontrol loop terbuka tidak terdapat jaringan umpan balik
2. Keluaran sistem kontrol loop terbuka tidak mempengaruhi sinyal masukan ke
plant
3. Sistem kontrol loop terbuka tidak mampu mengatasi ketidakpastian pengetahuan
akan plant dan perubahan kelakuan/karakteristik plant
4. Pada sistem kontrol loop tertutup terdapat jaringan umpan balik (feedback).
5. Pada sistem kontrol loop tertutup, keluaran sistem digunakan untuk menentukan
masukan ke plant
6. Feedback merupakan fitur esensial pada sistem kontrol yang efektif (hal ini
membantu kita mengatasi ketidakpastian pada pengetahuan akan plant dan
perubahan kelakuan/karakteristik plant)
LATIHAN
1. Berikan 2 contoh sistem kontrol loop terbuka dalam kehidupan sehari hari !
2. Beri satu contoh sistem kontrol loop tertutup serta jelaskan dan gambar diagram
bloknya!
SISTEM KONTROL
KOMPONEN
II
TUJUAN PEMBELAJARAN
Error detektor merupakan salah satu komponen sistem kontrol yang sangat penting.
Dalam sistem kontrol khususnya sistem kontrol loop tertutup atau sistem kontrol
umpanbalik, eror detektor digunakan untuk membandingkan sinyal keluaran
sebenarnya atau sinyal keluaran terukur dengan sinyal masukan acuan (setpoint).
Kedudukan eror detektor dalam sistem kontrol dapat dilihat pada blok diagram
berikut ini :
Gambar 2.1. Lokasi Eror Detektor pada Blok Diagram Sistem Kontrol Loop Tertutup
Atau
dimana,
E : sinyal kesalahan (error)
R : sinyal masukan acuan (setpoint)
C* : sinyal keluaran terukur
!! + !! + !! !! = 0 dimana !! 0 dan !! = ! = 0
!! = (!! + !! )
!! !! !! !! !! !!
= +
!! !! !!
!! !! !!
= +
!! !! !!
jika !! = !! = !!
maka
!
!! = !! !! + !! (2.1)
!
Gambar 2.3. Rangkaian Eror Detektor dengan Summing Amplifier + Inverting Amplifier
Jika
!! = !! = !
maka
!! = !! !!
Jika diasumsikan V0 adalah sinyal error (E(s)), V2 adalah sinyal keluaran terukur
(C*(s)) dan 1 V adalah sinyal masukan acuan (R(s)) maka didapatkan :
!(!) = !(!) ! (!) (2.3)
Kontroler merupakan salah satu komponen sistem kontrol yang berfungsi mengolah
sinyal umpan balik dan sinyal masukan acuan (setpoint) atau sinyal eror mejadi sinyal
kontrol. Sinyal eror disini adalah selisih antara sinyal umpan balik yang dapat berupa
sinyal keluaran plant sebenarnya atau sinyal keluaran terukur dengan sinyal masukan
acuan (setpoint). Kebanyakan masukan kontroler adalah sinyal eror dan keluaran
kontroler disebut sinyal kontrol.
Letak kontroler dalam sistem kontrol khususnya sistem kontrol loop tertutup dapat
bervariasi sesuai dengan kebutuhan desain, yaitu :
1. Kontroler terletak pada lintasan umpan maju (feedforward), seperti pada diagram
blok berikut ini :
Dalam hal ini kontroler disebut sebagai feedforward controller atau direct controller
2. Kontroler terletak pada lintasan umpan balik (feedback), seperti pada diagram blok
berikut ini :
3. Kontroler diletakkan seri dengan loop tertutup, seperti pada diagram blok berikut
ini :
Kontroler on/of marupakan kontroler yang aksi kontrolnya hanya mempunyai dua
nilai tertentu, yaitu :
Katup elektromagnet digunakan untuk mengontrol laju aliran masuk. Katub ini bisa
dalam posisi terbuka atau tertutup. Dengan sistem kontrol dua posisi ini, laju aliran
masuk dapat positip, tetap atau nol.
2. Kontroler mekanik
Contoh kontroler mekanik dapat anda lihat pada James Watt Flyball Governor
berikut.
4. Kontroler pneumatik
Berikut ini adalah diagram skematik dari kontroler proporsional pneumatik :
Aktuator merupakan komponen penguat dan pengkonversi daya yang berfungsi untuk
menguatkan sinyal kontrol yang berasal dari kontroler menjadi sinyal baru dengan
daya yang besar dan sesuai dengan daya yang dibutuhkan oleh plant.
Letak aktuator dalam sistem kontrol dapat dilihat pada blok diagram sistem kontrol
loop tertutup berikut ini :
Gambar 2.14. Letak Aktuator pada Diagram Blok Sistem Kontrol Loop Tertutup
Aktuator Elektrik
1. Selenoid
Solenoid merupakan peralatan dasar yang mengubah sinyal elektrik menjadi gerakan
mekanik, biasanya rectilinear (dalam satu garis lurus). Solenoid terdiri dari coil dan
plunger, dengan plunger yang berkedudukan bebas. Coil akan memiliki beberapa
tingkat tegangan atau arus (ac ataupun dc). Solenoid termasuk plunger-nya akan
menarik atau memberikan suatu gaya jika dieksitasi dengan tegangan tertentu.
3. Konverter DC ke AC (Inverter)
Sebagai contoh sederhana sebuah inverter DC-AC linier adalah penguat push-pull.
Diagram skematik dari penguat push-pull adalah sebagai berikut berikut :
Rangkaian penguat medan yang menghasilkan medan magnet konstan melintang dari
dua kutub. Diantara kutub terhubung suatu lilitan kawat yang dapat bebas berotasi dan
terhubung ke sumber arus dc yang melewati switch yang ada pada shaft (comutator)
seperti anda lihat pada gambar (a). Pada kondisi tersebut arus pada coil akan
menghasilkan medan magnet dengan orientasi kutub utara/selatan seperti pada
gambar (b). Tolakan dari medan magnet selatan dan coil selatan akan menyebabkan
torsi yang akan memutar coil. Jika komutator tidak terbelah coil akan berputar sampai
medan magnet dan coil utara dan kutub selatan sejajar, tetapi karena komutator
dengan arah putaran arus melalui coil juga berubah maka dengan kondisi seperti pada
gambar (c) torsi putar akan tetap ada dan coil akan terus berputar.
! = (!! !! )! (2.5)
dimana
P1 - P2 = beda tekanan (Pa)
A = luas diafragma (m2)
F = gaya (N)
Aktuator Hidrolik
Ide dasar dari aktuator hidrolik pada dasarnya sama dengan aktuator pneumatik,
hanya saja aktuator hidrolik menggunakan fluida yang incompressible.
Sebuah aktuator hidrolik mengubah gaya kecil Fin menjadi gaya yang diperbesar Fout
Tekanan hidrolik diberikan oleh persamaan berikut :
!
!! = !! (2.6)
!
!! = !! !! (2.7)
dimana
Fw = gaya pada working piston, working force (N)
A2 = luas working piston (m2)
Tranduser merupakan salah satu komponen dalam sistem kontrol khususnya sistem
kontrol loop tertutup. Letak tranduser atau sensor dalam sistem kontrol dapat dilihat
pada blok diagram sistem kontrol loop tertutup berikut ini:
Gambar 2.21. Letak Sensor/Tranduser pada Diagram Blok Sistem Kontrol Loop Tertutup
Pada sistem kontrol loop tertutup, sensor atau tranduser mengubah bentuk energi
sinyal keluaran dari plant menjadi sama dengan bentuk energi sinyal masukan acuan
(setpoin). Respon tranduser atau sensor terhadap sinyal masukan bisa berupa sistem
orde pertama atau orde kedua. Pada umumnya tranduser atau sensor merupakan
sistem orde pertama, maka hubungan antara masukan dan keluaran tranduser dalam
domain s dapat dinyatakan dalam fungsi alih sebagai berikut :
! (!) !
!(!)
=! (2.8)
! !!!
Dimana C*(s) dan C(s) masing masing adalah masukan dan keluaran tranduser, K
adalah gain dan t adalah konstanta waktu tranduser atau sensor.
Jika konstanta waktu tranduser lebih cepat daripada konstanta waktu plant, dalam hal
ini t << maka konstanta waktu tranduser bisa diabaikan sehingga fungsi alih
tranduser merupakan gain proporsional yaitu
Performansi dari suatu tranduser atau sensor dinyatakan dalam 2 spesifikasi yaitu
spesifikasi teknis dan spesifikasi dinamik. Spesifikasi teknis menyatakan seberapa
baik korelasi antara masukan dan keluaran tranduser atau sensor. Spesifikasi teknis
terdiri dari :
1. Akurasi
Akurasi digunakan untuk menentukan error maksimum yang diharapkan dari suatu
tranduser atau sensor ( dalam % eror)
2. Sensitifitas
Sensitifitas menunjukkan kemampuan tranduser atau sensor dapat memberikan
keluaran terhadap perubahan masukan yang kecil.
3. Resolusi
Resolusi menyatakan perubahab masukan terkecil yang menyebabkab perubahan
pada keluaran tranduser atau sensor
4. Hysterisis
Hysterisis menunjukkan nilai keluaran yang berbeda terhadap pengukuran nilai
variabel masukan dari rendah ke tinggi dan dari tinggi ke rendah.
5. Repeatability
Repeatability menyatakan seberapa baik tranduser atau sensor memberikan
keluaran yang sama terhadap suatu masukan yang diberikan secara berulang-ulang.
Berdasarkan bentuk energi atau besaran dari sinyal masukan, tranduser atau sensor
dalam sistem kontrol pada umumnya dapat diklasifikasikan menjadi :
1. Tranduser atau sensor mekanik.
Termasuk sensor perpindahan, lokasi atau posisi, sensor level, dan sensor gerakan
(kecepatan). Tranduser mekanik banyak digunakan pada sistem servomekanik
2. Tranduser atau sensor temperatur
Tranduser atau sensor temperatur banyak digunakan pada sistem kontrol proses.
2. Potensiometer rotary
Potensiometer rotary mengubah gerakan anguler ke dalam suatu resistansi variabel
yang bisa diubah langsung ke sinyal tegangan dan/atau arus.
!
!!"# = !"# !!" (2.11)
Penggunaan potensiometer rotary pada sistem kontrol posisi motor DC dapat anda
lihat seperti diagram blok berikut ini :
Operasi dasar dari sensor kapasitif dapat dilihat dari persamaan untuk suatu
kapasitor plat paralel sebagai berikut :
!
! = !!! ! (2.11)
4. Sensor induktif
Jika sebuah inti (core) permeable dimasukkan ke dalam suatu induktor seperti
tampak pada gambar, maka induktansi terkait akan naik. Tiap posisi baru dari inti
menghasilkan induktansi yang berbeda. Dalam kondisi ini, gabungan antara
induktor dan movable core tersebut dapat digunakan sebagai sensor perpindahan.
LATIHAN
1. Beri satu contoh lainnya realisasi error detektor dengan menggunakaan rangkaian
elektronika.
2. Tinjau sistem kontrol level cairan pada tangki berikut :
MATEMATIS
MODEL
III
TUJUAN PEMBELAJARAN
Pada pokok bahasan ini akan dibahas metode representasi ruang keadaan (state-space)
dari sistem, yang dikenal sebagai diskripsi internal dari sistem. Selain itu dijelaskan
pula bagaimana cara menyederhanakan model matematis persamaan sistem melalui
reduksi diagram blok dan penyederhanaan grafik aliran sinyal.
Keadaan dari sistem saat t0 adalah informasi minimal yang cukup untuk menentukan
keadaan dan output dari sistem untuk semua t t0 jika input sistem diketahui untuk
t t0. Variabel yang mengandung informasi tersebut disebut variabel keadaan (state-
variable).
Variabel keadaan dari sistem dapat diinterpretasikan sebagai elemen memori dari
sistem, yang dibentuk oleh integrator, amplifier, dan penjumlah. Sedangkan output
integrator dapat dipilih sebagai variabel keadaan suatu sistem. Jika suatu sistem waktu
kontinyu memiliki elemen penyimpan energi secara fisik, maka output dari memory
tersebut dapat dipilih sebagai variabel keadaan sistem. Perlu diperhatikan bahwa
pemilihan variabel keadaan dari sistem tidaklah tunggal/unik. Terdapat banyak
pilihan variabel keadaan untuk sistem yang diberikan.
dimana y(0), y1(0), ... . yN-1(0) diketahui. Definisikan variabel keadaan v1(t), v2(t), ...,
vn(t) sebagai berikut :
!1
!! (!) = !(!), !! (!) = !(!) . . . . . . !! (!) = (!) (3.2)
!
maka
!! (!) = !! (!)
!! (!) = !! (!)
!! (!) = !! (!)
!! (!) = !! !! (!)!!!! !! (!). . . . !! !! (!) (3.3)
dan
(3.5)
(3.6)
Secara umum, suatu sistem LTI waktu kontinyu dapat ditulis sebagai berikut :
maka salah satu cara untuk mencari persamaan keadaan adalah menganggap inputn
tanpa turunan. Kemudian dengan menggunakan sifat sistem LTI jika x(t) y(t) maka
x(t) y(t) . Sehingga output dapat dinyatakan dalam bentuk kombinasi linier dari y(t)
dan turunannya.
!! (!)
!! (!) = !(!)! + ! !"
atau
!! (!) ! !! (!)
!"
= ! !(!) + !
dengan memilih variabel keadaan v(t) = i(t), input x(t) = ei(t) dan output y(t) = i(t)
maka diperoleh persamaan keadaan :
! !
!(!) = ! !(!) + ! !(!)
!(!) = !(!)
Contoh :
Dapatkan persamaan state-space untuk sistem yang dinyatakan oleh PD input-output
berikut :
Penyelesaian :
Definisikan :
!! (!) = !! (!)
!! (!) = 2!! (!) !! (!) + !(!)
!(!) = !! (!)
atau
!(!) = !"(!)!"(!)
!(!) = !"(!) + !"(!)
dimana
Blok-blok hanya dapat dihubungkan secara seri bila tak ada pengaruh pembebanan.
Blok-blok yang terhubung seri tanpa faktor pembebanan dapat diganti dengan blok
tunggal dengan fungsi alihnya adalah perkalian masing-masing fungsi alih blok-blok
tersebut.
Diagram blok yang kompleks dapat disederhanakan menjadi diagram blok yang lebih
sederhana melalui reduksi yang dilakukan secara bertahap dengan menggunakan
aturan aljabar diagram blok.
3. Blok seri
Contoh :
Sederhanakan diagram blok berikut ini dengan menggunakan aturan aljabar diagram
blok dan dapatkan fungsi alih loop tertutup C(s) / R(s)
2. Menyederhanakan loop umpan balik positif yang berisi H1 menjadi blok tunggal A
Grafik aliran sinyal merupakan suatu pendekatan yang digunakan untuk menyajikan
dinamika sistem kontrol. Grafik aliran sinyal merupakan suatu diagram yang
mewakili seperangkat persamaan aljabar linier. Untuk menganalisis sistem kontrol
dengan grafik aliran sinyal, pertama-tama kita harus mentransformasikan persamaan
differensial linier dalam persamaan aljabar di bidang s.
Grafik aliran sinyal berisi kerangka kerja dengan suatu simpul dihubungkan secara
langsung dengan cabang. Tiap-tiap simpul menyatakan, variabel sistem, dan tiap
cabang yang dihubungkan antara dua simpul berfungsi sebagai penguat sinyal. Arah
aliran sinyal ditunjukkan dengan tanda panah yang berada pada cabang dan faktor
pengali ditunjukkan sepanjang cabang. Perhatikan bahwa aliran sinyal hanya dalam
satu arah. Grafik aliran sinyal menggambarkan aliran sinyal dari satu titik sebuah
sistem ke titik yang lain dan memberikan hubungan antara sinyal-sinyal tersebut.
Secara matematis, grafik aliran sinyal (signal flow graph) adalah suatu diagram yang
menggambarkan sekumpulan persamaan aljabar linier sebagai berikut :
!
!! = !!! !!" !! ; ! = 1,2,3, . . . ! (3.10)
Untuk menentukan hubungan masukan dan keluaran pada grafik aliran sinyal kita bisa
menggunakan rumus penguatan Mason yang akan dibahas pada obyek pembelajaran
Penguatan Mason atau kita dapat menyederhanakan grafik aliran sinyal menjadi
2. Transmitan total dari cabang yang terhubung seri sama dengan hasil kali
masingmasing transmitan dari semua cabang
3. Transmitan total dari cabang yang terhubung paralel sama dengan penjumlahan
masing-masing transmitan dari semua cabang
Contoh :
1. Gambarkan grafik aliran sinyal dari diagram blok sistem berikut ini :
Grafik aliran sinyal mengandung informasi yang sama dengan diagram blok dari
suatu sistem. Melalui grafik aliran sinyal kita juga dapat menentukan fungsi alih loop
tertutup dari suatu sistem tanpa perlu melakukan reduksi diagram blok secara
bertahap, yaitu dengan menggunakan rumus penguatan Mason.
Rumus penguatan Mason, yang dapat diterapkan untuk semua penguatan diberikan
sebagai berikut :
! !
!= !!! !! ! (3.11)
dimana
Pk : penguatan lintasan maju ke k
: determinan grafik
= 1 (jumlah semua penguatan loop) + (jumlah hasil kali penguatan dari
semua kombinasi dua loop tak berhubungan yang mungkin) (jumlah hasil
kali penguatan semua kombinasi tiga loop tak berhubungan) + .
= 1 L1 + L2 L3 + .... + (1)m Lm
L1 : jumlah penguatan setiap loop (tertutup)
L2 : jumlah hasil kali penguatan dari semua kombinasi dua loop yang tak
berhubungan (tidak memiliki simpul bersama).
L3 : jumlah hasil kali penguatan dari semua kombinasi tiga loop yang tak
berhubungan (tidak memiliki simpul bersama).
k : nilai bila bagian grafik tidak menyentuh lintasan meju ke k, atau nilai
sisa jika lintasan yang menghasilkan Pk dihilangkan.
Contoh :
Dapatkan fungsi alih loop tertutup C(s)/R(s) dari diagram blok sistem berikut ini
dengan menggunakan rumus penguatan Mason.
Penyelesaian :
Grafik aliran sinyal dari diagram blok sistem diberikan sebagai berikut :
Pada sistem ini hanya terdapat satu lintasan maju antara masukan R(s) dan keluaran
C(s). Penguatan lintasan maju adalah :
!! = !! !! !!
!! = !! !! !!
!! = !! !! !!
!! = !! !! !!
Karena ketiga loop mempunyai cabang bersama, maka tidak terdapat loop bebas.
Sehingga determinan diberikan oleh :
= 1 (!! + !! + !! ) = 1 !! !! !! + !! !! !! + !! !! !!
! = 1
!(!) !! ! !! !! !!
!(!)
=!=
= !!!
! !! !! !!! !! !! !!! !! !!
1. Suatu sistem LTI waktu kontinyu dapat dinyatakan dalam bentuk PD:
dimana : v(t) = variabel keadaan, x(t) = variabel input, y(t) = variabel output
2. Untuk mendapatkan persamaan keadaan dari PD input output dapat dilakukan
dengan mendefinisikan :
!1
!! (!) = !(!), !! (!) = !(!) . . . . . . !! (!) = (!)
!
3. Dalam menyederhanakan diagram blok perkalian fungsi alih beberapa blok dalam
arah lintasan maju harus tetap sama
4. Dalam menyederhanakan diagram blok perkalian fungsi alih beberapa blok dalam
loop harus tetap sama.
5. Pada sistem kontrol diagram aliran sinyal biasanya digunakan untuk
penggambaran diagram sistem.
6. Grafik aliran sinyal merupakan sekumpulan persamaan aljabar linier melalui
simpul dan percabangan, dimana simpul menyatakan variabel atau sinyal pada
sistem dan cabang menghubungkan dua simpul dengan arah dan penguatan
tertentu.
7. Grafik aliran sinyal mengandung informasi yang sama dengan diagram blok.
8. Rumus penguatan Mason memudahkan dalam penentuan fungsi alih loop tertutup
suatu sistem dari grafik aliran sinyalnya, karena tanpa perlu melakukan reduksi
diagram blok secara bertahap.
9. Rumus penguatan Mason dapat digunakan untuk penyederhanaan diagram blok
suatu sistem
3. Gambarkan grafik aliran sinyal dari diagram blok sistem berikut ini :
4. Tinjau sistem yang direpresentasikan dalam benuk grafik aliran sinyal berikut :
KARAKTERISTIK
SISTEM IV
TUJUAN PEMBELAJARAN
Pada bagian ini akan dibahas mengenai karakteristik respon waktu untuk sistem orde
pertama dan kedua baik karakteristik respon transien maupun karakteristik respon
pada keadaan tunak. Selain itu dilakukan pula pembahasan mengenai karakteristik
respon orde tinggi dan Kriteria Kestabilan Routh.
Model matematika dari sistem orde pertama dapat dinyatakan dalam bentuk diagram
blok seperti berikut ini :
Dimana R(s) dan C(s) masing-masing adalah sinyal masukan dan sinyal keluaran
sistem orde pertama dalam domain s. Sehingga fungsi alih loop tertutup (CLTF)
sistem orde pertama adalah :
!(!) !
!(!)
= !"!! (4.1)
dimana
K : Gain overall
: konstanta waktu
Selanjutnya kita akan menganalisa respon sistem orde pertama untuk masukan sinyal
impuls, sinyal step dan sinyal ramp. Dalam bahasan ini, kita mengasumsikan bahwa
syarat awalnya adalah nol.
! !
!(!) = !"!! !(!) = !!!! (4.2)
!
!
!
!(!) = ! ! !!! (4.3)
Gambar 4.2. Kurva Respon Sistem Orde Pertama Terhadap Masukan Unit Step
Kurva respon impuls sistem orde pertama merupakan eksponensial turun. Mula-mula
c(t) bernilai sama dengan K/ sampai pada akhirnya pada saat t mendekati tak
berhingga, c(t) bernilai mendekati sama dengan nol.
!
!" ! ! !
!" !!!
= ! ( ! )! !!(!) = !!
! !
!(!) = !! ! + !
(4.4)
! ! ! ! !
!
!(!) = !"!! !
= ! = ! + !!!
!(!! ) !
!
!
! = !!!! =!
! !!!
!
!
!= ! ! = !
!!!!
! !
!(!) = ! !
!!! (4.5)
!
!
!(!) = ! 1 ! !!! !0 (4.6)
Kurva respon sistem orde pertama terhadap masukan unit step ditunjukkan pada
gambar berikut :
Untuk K = 1
Gambar 4.3. Kurva Respon Orde Pertama Terhadap Masukan Unit Step Jika K=1
Kurva keluaran c(t) mula-mula nol kemudian akhirnya menjadi sama dengan 1. Salah
satu karakteristik penting dari kurva respon eksponensial c(t) tersebut adalah bahwa
pada t = harga c(t) adalah 0,632 atau respon c(t) telah mencapai 63,2% perubahan
totalnya. Tampak pada kurva tidak terdapat offset, sehingga untuk K = 1 sistem ini
merupakan sistem orde pertama zero offset.
Untuk K 1
Gambar 4.4. Kurva Respon Orde Pertama Terhadap Masukan Unit Step Jika K 1
Offset adalah eror sistem pada keadaan tunak (steady state) atau biasa disebut dengan
error steady state (ess). Besarnya offset atau error steady state dari sistem orde
pertama terhadap masukan sinyal step adalah :
! ! !
!!! = lim!! !(!) = lim!! !"(!) = lim!! !(!(!) !(!)) = lim!! !
! !"!!
!!! = 1 ! (4.7)
Suatu sistem orde pertama dengan zero offset (tidak mempunyai error steady state)
jika K = 1
! ! ! ! !
!
!(!) = ! ! (!!!
= !! + ! + !!! (4.8)
!) ! !
dimana
!
! = !!!! =!
! !!!
! !
!
! = !" !!! !
= !"
!!!
!
!
!= ! ! = !"
!!!!
! !" !"
!(!) = !! !
+ !!! (4.9)
!
!
!(!) = !" !" 1 ! !!! !0 (4.10)
Kurva respon sistem orde pertama (K=1) terhadap masukan unit ramp ditunjukkan
pada gambar berikut :
Gambar 4.5. Kurva Respon Orde Pertama Terhadap Masukan Unit Ramp Jika K=1
Karakteristik respon waktu untuk sistem orde pertama diberikan berdasarkan respon
sistem terhadap masukan sinyal step. Karakteristik respon waktu sistem orde pertama
dibedakan menjadi karakteristik respon transien dan karakteristik respon keadaan
tunak atau steady state.
Gambar 4.6. Pembagian Karakteristik Respon Waktu Sistem Sinyal Step Jika K=1
!! (5%) 3!
!! (2%) 4!
!! (0.5%) 5! (4.11)
2. Waktu naik atau rise time (tr), adalah ukuran waktu yang menyatakan bahwa
respon sistem telah naik dari 5% ke 95% atau 10% ke 90% dari nilai respon pada
keadaan tunak (steady state)
Jika dihubungkan dengan konstanta waktu , maka tr dapat diformulasikan sebagai
berikut :
!! (5% 95%) = ! ln 19
!! (10% 90%) = ! ln 9 (4.12)
3. Waktu tunda atau delay time (td), adalah waktu yang dibutuhkan respon mulai
t = 0 sampai respon mencapai 50% dari nilainya pada keadaan tunak (steady
state).
Waktu tunda menyatakan besarnya faktor keterlambatan respon akibat proses
sampling. Jika dihubungkan dengan konstanta waktu , maka td dapat
diformulasikan sebagai berikut :
!! = ! ln 2 (4.13)
Karakteristik respon keadaan tunak (steady state) sistem orde pertama diukur
berdasarkan kesalahan pada keadaan tunak atau error steady state (ess). Besarnya
kesalahan pada keadaan tunak adalah
Dimana Css dan Rss masing-masing adalah keluaran dan masukan sistem pada keadaan
tunak, yang besarnya adalah
dan
!
!!! = lim!! !(!) = lim!! !"(!) = lim!! ! !
=1 (4.16)
!!! = 1 ! (4.17)
Contoh :
Sebuah sistem terdiri dari plant motor DC berbeban dilengkapi dengan tachogenerator
diuji dengan cara sebagai berikut :
Jika motor DC diberi sinyal masukan unit step Vi(t) = 12 u(t) Volt, sistem
memberikan respon keluaran (keluaran tachogenerator) menyerupai orde pertama
sebagai berikut :
Gambar 4.8. Respon Keluaran Sinyal Masukan Unit Step pada Tachogenerator
Penyelesaian :
!(!) !""!
!"
! (!)
= !.!"!!!
!
Model matematika dari sistem orde kedua dapat dinyatakan dalam bentuk diagram
blok seperti berikut ini :
dimana R(s) dan C(s) masing-masing adalah sinyal masukan dan sinyal keluaran
sistem orde kedua dalam domain s. Sehingga fungsi alih loop tertutup (CLTF) sistem
orde kedua adalah :
!(!) !! !
!(!)
= !! !!!! !!!!! (4.18)
! !
dengan
K = Gain overall
n = frekuensi alami tak teredam
= rasio peredaman
Berdasarkan fungsi alih loop tertutupnya dapat kita lihat bahwa kelakuan dinamik
sistem orde kedua dapat digambarkan dalam parameter dan n. Letak kutub loop
tertutup C(s)/R(s) dari sistem orde kedua dapat ditinjau berdasarkan nilai rasio
peredaman , yaitu :
1. Untuk 0 < < 1, kutub loop tertutup merupakan konjugat komplek yaitu
!! = !!! + !!! 1 ! !
!! = !!! !!! 1 ! !
Dalam hal ini sistem dikatakan mengalami redaman kurang (under damped).
Oleh karena itu C(s)/R(s) dapat dituliskan
!(!) !
!!
!(!)
= (!!!! (4.19)
! !!!! )(!!!!! !!!! )
!! = !! 1 ! ! (4.20)
!! ! !!!!! !!!
!(!) = (!! !!!! !!!!! )! = ! (!!!! ! !! !
(!!!! ! !! !
(4.21)
! ! !) ! !) !
!
! ! = 1 ! !!!! ! !"#!! ! + !"#!! !
!!! !
! !!!! ! ! !!! !
=1 !"# !! ! + tan!! (! 0) (4.22)
!!! ! !!! ! !
Kurva respon sistem orde kedua dalam keadaan redaman kurang (under damped)
terhadap masukan unit step ini dapat dilihat pada gambar berikut.
Gambar 4.10. Respon Keluaran Sinyal Masukan Unit Step dalam Redaman Kurang Orde Kedua
Tampak bahwa pada keadaan redaman kurang atau underdamped respon sistem
orde kedua terhadap masukan unit step mengalami osilasi (terdapat overshoot).
2. Untuk = 1, kutub loop tertutup merupakan bilangan riel negatif dan kembar
yaitu
!! = !! = !!
Dalam hal ini sistem dikatakan mengalami redaman kritis (critically damped).
Untuk masukan unit step, r(t) = 1.u(t) R(s) = 1/s, C(s) dapat dituliskan
Dimana
!!
! = (!!!! )! =1
! !!!
!
!!
!= ! !!!!!
= !!
! !
!! !
!!!
! = !" !
= !!
= 1
!!!!! !!!!!
Sehingga
! !! !
!(!) = ! (!!!!)! (!!! (4.24)
! !)
! ! = 1 ! !!! ! 1 + !! ! (! 0) (4.25)
Kurva respon sistem orde kedua (critically damped) terhadap masukan unit step
ini dapat dilihat pada gambar berikut.
Gambar 4.11. Respon Keluaran Sinyal Masukan Unit Step pada Redaman Kritis Orde Kedua
Tampak bahwa pada keadaan redaman kritis atau critically damped respon sistem
orde kedua terhadap masukan unit step tidak terdapat overshoot dan menyerupai
respon sistem orde pertama.
3. Untuk > 1, kutub loop tertutup merupakan bilangan riel negatif dan berbeda
yaitu
!! = !!! + !! ! ! 1
!! = !!! !! ! ! 1
!!!
!(!) = !
(4.26)
(!!!!! !!! ! !!)(!!!! ! !!! ! ! !!
Jika dimisalkan
!! = !!! + !! ! ! 1
!! = !!! !! ! ! 1
! ! !
!(!) = ! + !!! + !!! (4.27)
! !
Dimana
!
!! !
!!
! = !(!!! =!
! )(!!!! ) !!! ! !!
!
!! !
!!
! = !(!!! =!
! )(!!!! ) !! !! ! (!! !!! )
!
!! !
!! !
!!!
! = !(!!! =! =!
! )(!!!! ) !! !! ! (!! !!! ) ! (!! !!! )
Sehingga
! !
!! !
!! !
!!
!(!) = ! +! +! (4.28)
! !! ! ! (!! !!! )(!!!! ) ! (!! !!! )(!!!! )
! !! ! ! !! !! ! ! !! ! ! !! !! !
! ! =1+ !! !!
! ! ! !! !! ! ! !! ! ! ! !! !! ! ! !!
!! ! !! ! ! !! !
=1+ (! 0) (4.29)
! ! ! !! !! !!
Kurva respon sistem orde kedua (overdamped) terhadap masukan unit step ini
dapat dilihat pada gambar berikut.
Gambar 4.12. Respon Keluaran Sinyal Masukan Unit Step pada Redaman Lebih Orde Kedua
Tampak bahwa pada keadaan redaman lebih atau over damped respon sistem orde
kedua terhadap masukan unit step tidak terdapat overshoot dan menyerupai respon
sistem orde pertama
Spesifikasi praktis : Spesifikasi praktis didapatkan dengan asumsi respon sistem orde
kedua dalam keadaan redaman kurang (underdamped). Spesifikasi praktis terdiri dari:
1. Waktu tunda (delay time), td
Waktu tunda adalah waktu yang diperlukan oleh respon untuk mencapai setengah
dari nilai steady state tunak untuk waktu pertama
2. Waktu naik (rise time), tr
Waktu naik adalah waktu yang dibutuhkan oleh respon untuk naik dari 5% ke
95% atau 10% ke 90% dari nilai steady state.
!
!(!! ) = 1 = 1 ! !!! !! cos !! !! + sin !! !! (4.30)
!!! !
Mengingat :
! !!! !! 0
maka
!
cos !! !! + sin !! !! = 0
!!! !
atau
!!! ! !!
tan !! !! = !
= !
diperoleh
! !! !!!
!! = ! tan!! !
= !!
(4.31)
!
!" !!
= (sin !! !! ) ! !!"! !! = 0 (4.32)
!" !!!! !!! !
Mengingat
! !!! !! 0
maka
sin !! !! = 0
!! !! = 0, !, 2!, 3!, . . ..
!
!! = ! (4.33)
!
4. Overshoot maksimum, Mp
Overshoot maksimum adalah nilai puncak kurva respon diukur dari satuan.
Apabila nilai akhir keadaan tunak responnya jauh dari satu, maka biasa digunakan
persen overshoot maksimum, dan didefinisikan oleh
!(!! )!!(!)
!"#$%&'& !"#$%!!" (%) = !(!)
100%
!
! = !! = !
!
Sehingga :
! !
!! = ! !! 1 = ! !!!! !! cos ! + sin !
!!! !
!
= !! !! ! (4.34)
! !
!! 4! ! !!
!
! !
!! 3! ! !!
!
Perhatikan bahwa waktu tunak berbanding terbalik dengan hasil kali rasio
peredaman dan frekuensi alami tak teredam sistem. Karena nilai biasanya
ditentukan dari overshoot maksimum yang diijinkan, maka pada dasarnya waktu
tunak ditentukan dari frekuensi alami tak teredam n.
Karakteristik respon keadaan tunak (steady state) sistem orde kedua diukur
berdasarkan kesalahan pada keadaan tunak atau error steady state (ess). Besarnya
kesalahan pada keadaan tunak adalah
Dimana Css dan Rss masing-masing adalah keluaran dan masukan sistem pada
keadaan tunak, yang besarnya adalah
!
!!! = lim!! !"(!) = lim!! ! !
! ! ! !!!!! !!!!
=! (4.35)
!
!!! = lim!! !"(!) = lim!! ! !
=1 (4.36)
Sehingga diperoleh
!!! = 1 !
Contoh :
Suatu sistem orde kedua memiliki fungsi alih loop tertutup :
!(!) !!
!(!)
= !! !!!!! !!!!
! !
dengan = 0,6 dan n = 5rad/sec Tentukan waktu naik tr, waktu puncak tp,
overshoot maksimum Mp, dan waktu tunak ts bila sistem diberi masukan unit step.
Penyelesaian :
Dari nilai dan n yang diberikan, kita dapatkan :
!! = !! 1 ! ! = 4
!!! !.!"!!
!! = !!
= !
!! !
! = tan!! !
= tan!! ! = 0.93 !"#
!.!"!!.!"
!! = !
= 0.55 !
! !.!"
!! = ! = !
= 0.785 !
!
! !
!! = ! ! !! ! =! ! ! !.!" = 0.095
! !
!! = ! = ! = 1.33 !
Untuk kriteria 5% :
! !
!! = ! = ! = 1 !
Suatu sistem pengaturan dikatakan stabil jika dan hanya jika semua kutub loop
tertutup berada pada setengah sebelah kiri bidang s. Karena pada umumnya sistem
linier mempunyai fungsi alih loop tertutup dalam bentuk :
dengan ans dan bms adalah tetapan dan m n , maka pertama-tama kita harus
memfaktorkan polinomial A(s) untuk memperoleh kutub loop tertutup. Proses ini
sangat memakan waktu untuk poliomial derajat dua atau lebih. Persamaan
karakteristik dari sistem loop tertutup ini adalah :
Kriteria kestabilan Routh memberi informasi pada kita apakah terdapat akar positip
pada persamaan polinomial tanpa pemecahan atau pemfaktoran. Kriteria ini berlaku
untuk polinomial hanya dengan beberapa suku saja. Apabila kriteria ini diterapkan
untuk suatu sistem pengaturan, informasi tentang kestabilan mutlak dapat diperoleh
secara langsung dari koefisien persamaan karakteristik.
!! ! ! + !! ! !!! +. . . +!!!! ! + !! = 0
Koefisien b1, b2, b3, ...., dan seterusnya dihitung sebagai berikut :
!! !! !!! !!
!! = !!
!! !! !!! !!
!! = !!
!! !! !!! !!
!! = !!
Perhitungan nilai bms diteruskan sampai semua sisa nol. Pola yang sama dengan
perkalian silang koefisien dua baris sebelumnya digunakan untuk perhitungan cos,
dps, eqs dan seterusnya.
Oleh karena itu :
!! !! !!! !!
!! = !!
!! !! !!! !!
!! = !!
!! !! !!! !!
!! = !!
!! !! !!! !!
!! = !!
!! !! !!! !!
!! = !!
Proses ini diteruskan sampai baris ke-n secara lengkap. Susunan lengkap dari
koefisien berbentuk segitiga (triangular). Perhatikan bahwa dalam menyusun
semua baris mungkin dibagi atau dikalikan dengan suatu bilangan positip untuk
menyederhanakan perhitungan numerik tanpa merubah kestabilannya.
4. Jumlah akar persamaan karakteristik dengan bagian real positip sama dengan
jumlah perubahan tanda dari koefisien kolom pertama.
Harus diperhatikan bahwa nilai yang tepat dari suku kolom pertama tidak penting
untuk diketahui namun hanya tandanya yang diperlukan.
Contoh :
Terapkan kriteria kestabilan Routh untuk polinomial orde 4 berikut :
! ! + 2! ! + 3! ! + 4! + 5 = 0
Penyelesaian :
Marilah kita ikuti prosedur untuk membuat susunan koefisien. (Dua baris pertama
dapat diperoleh secara langsung dari polinomial yang diberikan. Suku selanjutnya
diperoleh dengan jalan apabila ada koefisienyang hilang maka dalam susunannya
diganti dengan nol)
Jumlah koefisien yang diubah tandanya pada kolom pertama ada dua. Ini berarti
bahwa terdapat dua akar dengan bagian real positip.
Contoh :
Tinjau sistem berikut :
Selanjutnya akan kita tentukan daerah K untuk kestabilan. Fungsi alih loop
tertutupnya adalah
!(!) !
!(!)
= !(!! !!!!)(!!!)!!
! ! + 3! ! + 3! ! + 2! + ! = 0
!"
!
>!>0
Apabila K = 14/9, maka sistem menjadi berisolasi dan secara matematis osilasi
tersebut pada amplitudo tetap.
1. Karakteristik respon transien sistem orde pertama untuk spesifikasi teoritis adalah
konstanta waktu ( ) dan untuk spesifikasi praktis terdiri dari waktu tunak ( ts ),
waktu naik ( tr ), dan waktu tunda ( td ).
2. Karakteristik respon steady state sistem orde pertama diukur berdasarkan
kesalahan pada keadaan tunak (error steady state)
3. Spesifikasi teoritis dari karakteristik respon transien sistem orde kedua
dinyatakan dalam frekuensi alami tak teredam (n) dan rasio peredaman ().
Sedangkan spesifikasi prakteknya dinyatakan dalam waktu tunda (td), waktu naik
(tr), waktu puncak (tp), overshoot maksimum (Mp), dan waktu turun (ts).
4. Karakteristik respon steady state sistem orde kedua diukur berdasarkan kesalahan
pada keadaan tunak (error steady state)
5. Respon sistem orde kedua untuk redaman lebih dan redaman kritis dapat didekati
dengan respon sistem orde pertama
6. Respon sistem orde kedua untuk redaman kurang terdapat overshoot (mengalami
osilasi)
7. Kriteria kestabilan Routh memberi informasi pada kita tentang kestabilan mutlak
suatu sistem pengaturan berdasarkan koefisien persamaan karakteristik
8. Penerapan kriteria kestabilan Routh memungkinkan kita menentukan pengaruh
perubahan satu atau dua parameter sistem dengan menentukan nilai yang
menyebabkan sistem tidak stabil
LATIHAN
Hitung waktu tunak ts (5% ), waktu naik tr (5%-95%) dan waktu tunda dari
respon sistem orde pertama tersebut jika diberi masukan sinyal step r(t) = u(t)
2. Untuk sistem berikut :
KONTROLER V
TUJUAN PEMBELAJARAN
Salah satu jenis kontroler berdasarkan aksi kontrolnya adalah kontroler proporsional
ditambah integral ditambah differensial (PID). Kontroler proporsional ditambah
integral ditambah differensial merupakan kontroler yang aksi kontrolnya merupakan
kombinasi dari aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral dan aksi kontrol
differensial. Pada bagian ini kita akan membahas mengenai kontroler proporsional,
kontroler PI, kontroler PD, dan kontroler PID termasuk realisasi rangkaiannya.
Untuk kontroler proporsional (P), sinyal kesalahan e(t) merupakan masukan kontroler
sedangkan keluaran kontroler adalah sinyal kontrol u(t). Hubungan antara masukan
kontroler e(t) dan keluaran kontroler u(t) adalah
!(!)
!(!)
= !!
Kontroler P elektronik
Realisasi kontroler proporsional dengan rangkaian elektronika dapat dibuat dengan
menggunakan operasional amplifier jenis inverting amplifier dan non inverting
amplifier.
!!
!(!) = !!
!(!) (5.4)
!!
!! = !!
(5.5)
!!
!! !"#
< !! <
!! !"#
0 < !! < !!
!!
!(!) = 1 + !!
!(!) (5.6)
!!
!! = 1 + !!
(5.7)
!!
1 + ! !"# < !! <
!
!! !"#
< !! < 1 + !!
! !
!(!) = !! !(!) + ! !
!(!)!" (5.8)
!
!
!(!) = !! 1 + ! ! !(!) (5.9)
!
!(!) !
!(!)
= !! 1 + ! !
!
Kontroler PI elektronik
Realisasi kontroler proporsional ditambah integral dengan rangkaian elektronika
dapat dibuat dengan menggunakan operasional amplifier jenis inverting amplifier.
!
!! (!) = ! ! ! !(!) (5.11)
! !
!
!(!) = !! (!! (!) + !! (!)) (5.12)
!
! !
!(!) = !! 1 + ! ! ! !(!) (5.13)
! ! !
!
!! = !!
!
!! = !! !!
!"(!)
!(!) = !! !(!) + !! !"
(5.14)
!(!)
!(!)
= !! (1 + !! !)
Kontroler PD elektronik
Realisasi kontroler proporsional ditambah differensial dengan rangkaian
elektronika dapat dibuat dengan menggunakan operasional amplifier jenis
inverting amplifier.
!! (!) = !(!)
!
!(!) = !! (!! (!) + !! (!)) (5.17)
!
!
!(!) = !! (1 + !! !! !)!(!) (5.18)
!
!
!! = !!
!
!! = !! !!
! ! !"(!)
!(!) = !! !(!) + ! !
!(!)!" + !! !"
(5.19)
!
!
!(!) = !! 1 + ! ! + !! ! !(!) (5.20)
!
dimana Kp adalah penguatan proporsional dan i adalah waktu integral dan d adalah
waktu differensial. Parameter Kp, i, dan d ketiganya dapat ditentukan. Sehingga
fungsi alih kontroler proporsional ditambah integral ditambah differensial adalah
!(!) !
!(!)
) = !! 1 + ! ! + !! !
!
!! (!) = !(!)
!
!! (!) = ! ! ! !(!)
! !
!! (!) = !! !! !"(!)
Pada rangkaian summing amplifier, kita dapatkan besarnya tegangan keluaran dalam
transformasi Laplace, yaitu :
!
!(!) = !! (!! (!) + !! (!) + !! (!)) (5.21)
!
! !
!(!) = !! 1 + ! ! ! + !! !! ! !(!) (5.22)
! ! !
!
!! = !!
!
!! = !! !!
!! = !! !!
!(!) = !! !(!)
! !
!(!) = !! !(!) + ! !
!(!)!"
!
!"(!)
!(!) = !! !(!) + !! !"
7. Pada kontroler PID, sinyal kontrol mempunyai sifat proporsional dan integral dan
differensial terhadap sinyal kesalahan.
8. Hubungan antara masukan dan keluaran kontroler proporsional ditambah integral
ditambah differensial dinyatakan oleh persamaan :
! ! !"(!)
!(!) = !! !(!) + ! !
!(!)!" + !! !"
!