Pengemudian Elektrik Pada Robot Wall-follower
dengan L298N berbasis Mikrokontroler ATMega32
Azalea Junita Hutabarat Rizki Pradana Putra
Teknik Elektro Teknik Elektro
Fakultas Teknik Universitas Fakultas Teknik Universitas
Udayana Udayana
Denpasar, Bali Denpasar, Bali
azaleajunita@gmail.com rizkipradana09@gmail.com
Abstract— Wall-follower robot is a robot that runs
algorithms to provide orientation to the robot navigation
motion along the wall. The purpose of this robot to walk a
room or a maze with no hit the wall. In this robot use PID
control system. PID controller on the robot wall-follower aims
to smooth the movement of the robot when walk in the
room/maze. With PID controller the wall-follower robot is
able to navigate smoothly, responsively and without collision.
Feedback distance obtained from PING Parallax sensor. So it
can control the output of motion direction and motor speed by
using motor driver L298N. L298N will generate current to the
motor by providing rotation direction data and motor speed
vary. In this design will get maximum output of strong current
from L298N is 2 Ampere.
Intisari— Robot wall-follower adalah robot yang
menjalankan algoritma untuk memberikan orientasi gerak
navigasi robot dengan menyusuri dinding. Tujuan dari robot
ini untuk menyusuri atau menelusuri ruangan atau lorong yang
berdinding dengan tidak menabrak dinding. Pada robot ini
menggunakan sistem kontrol PID. Kontroler PID pada robot
wall-follower bertujuan untuk memuluskan pergerakan robot
saat menelusur ruangan/dinding lintasan. Dengan bantuan
kontroler PID robot wall-follower mampu bernavigasi dengan
halus, responsif dan tanpa tabrakan. Dengan feedback berupa
jarak yang didapat dari sensor PING Parallax. Sehingga dapat
mengontrol output arah gerak dan kecepatan motor dengan
menggunakan driver motor L298N. L298N akan
menghasilkan arus ke motor dengan diberikannya data arah
putar dan kecepatan motor yang berbeda-beda. Pada
perancangan ini akan didapat output maksimum kuat arus dari
L298N adalah 2 Ampere.
Kata kunci— Wall-follower, L298N, PWM.
PENDAHULUAN
Robot wall-follower merupakan sebuah robot yang
dirancang untuk melintas secara otomatis dalam suatu
ruangan untuk mendeteksi atau mencari objek yang sulit
dijangkau oleh manusia.
Permasalahan utama dalam pencarian objek ini adalah
bagaimana merancang dan menentukan metode pergerakan
mobile robot agar robot dapat bergerak dan menyelesaikan
Fachri Zamzami
Teknik Elektro
Fakultas Teknik Universitas
Udayana
Denpasar, Bali
fachrizamzami@gmail.com
tugasnya. Salah satu solusi metode yang digunakan untuk
menyusuri ruangan tersebut adalah dengan mengikuti sisi
dinding (metode wall following) pada ruangan menggunakan
sensor ultrasonik PING. Oleh karena itu, dibutuhkan suatu
sistem untuk menunjang metode tersebut yang dapat
mengatasi kelemahan-kelemahan dalam pergerakan.
Robot wall-follower menggunakan sensor ultrasonik
PING untuk mendeteksi halangan yang ada di depannya
dengan cara memancarkan gelombang suara. Sensor
ultrasonik PING bekerja dengan memancarkan gelombang
ultrasonik lalu mendeteksi pantulannya. Selain itu juga
menggunakan motor DC sebagai penggerak utama robot serta
mikrokontroler ATMega32 yang diprogram dengan kontrol
PID. ATMega32 memiliki kelebihan pada port ADC 8
channel 10-bit sehingga dapat langsung dihubungkan dengan
sensor dan pada setiap portnya dapat langsung dihubungkan
pada driver motor DC L298N. Mikrokontroler ATMega32
juga memiliki aplikasi teknologi RISC dengan kecepatan
maksimal 16 MHz.
Sensor ultrasonik yang dipakai adalah sensor ultrasonik
tipe PING untuk mengukur jarak. Mobile robot dibuat
menggunakan penggerak tipe differential drive sehingga
robot terus berjalan menyusuri dinding tanpa harus menabrak
dinding, jadi robot dapat terus berjalan mencari objek.
Sensor ultrasonik PING mampu mendeteksi adanya objek
dikisaran antara 3cm – 300cm, jarak yang dideteksi sensor
menjadi acuan bagi robot untuk menentukan arah belokan,
sehingga robot tidak dapat menabrak halangan dan dapat
terus berjalan mencari objek.
Berdasarkan latar belakang tersebut, maka dirancang dan
diterapkan suatu sistem menggunakan ATMega32 untuk
pengontrolan sensor ultrasonik PING, kontrol PID serta
L298N untuk pengemudian robot.
TINJAUAN PUSTAKA
A. Robot
Kata robot diperkenalkan dalam bahasa inggris pada
tahun 1921 oleh Wright Karel Capek pada sebuah drama,
"Rossum's Universal Robots" (R.U.R). Kata robot berasal
dari bahasa Czech, robota, yang berarti 'pekerja'. Robot
adalah mesin hasil rakitan manusia yang dapat bekerja tanpa
mengenal lelah.
 Robot diciptakan sebagai pembantu kerja manusia, akan
tetapi dalam waktu ke depan, robot akan mampu mengambil
alih posisi manusia sepenuhnya dan bahkan mengganti ras
manusia dengan berbagai jenisnya. Robot wall-follower
adalah robot otomatis yang gerakannya mengikuti dinding-
dinding pembatas pada lintasan. Salah satu keuntungannya
adalah tidak perlu adanya garis penuntun ataupun suatu tanda
khusus sebagai arahan bagi robot. Cara kerjanya adalah
dengan membaca dan mendeteksi suatu penghalang atau
dinding terhadap robot dengan penggunaan sensor jarak. Bila
terjadi perubahan, maka robot akan bergerak untuk kemudian
menyesuaikan jarak lagi. Proses ini akan dilakukan secara
berulang-ulang.
B. Mikrokontroler
Mikrokontroler adalah sebuah sistem komputer
fungsional dalam sebuah chip. Di dalamnya terkandung
sebuah inti prosesor, memori (sejumlah kecil RAM, memori
program, atau keduanya), dan perlengkapan input output.
Dengan kata lain, mikrokontroler adalah suatu alat
elektronika digital yang mempunyai masukan dan keluaran
serta kendali dengan program yang bisa ditulis dan dihapus
dengan cara khusus, cara kerja mikrokontroler sebenarnya
membaca dan menulis data. Mikrokontroler merupakan
komputer didalam chip yang digunakan untuk mengontrol
peralatan elektronik, yang menekankan efisiensi dan
efektifitas biaya. Secara harfiahnya bisa disebut “pengendali
kecil” dimana sebuah sistem elektronik yang sebelumnya
banyak memerlukan komponenkomponen pendukung seperti
IC TTL dan CMOS dapat direduksi/diperkecil dan akhirnya
terpusat serta dikendalikan oleh mikrokontroler ini.
ATMega32 adalah ic mikrokontroler yang dibuat oleh
Atmel. ATMega32 terdiri dari 32 pin I/O yang 8 diantaranya
merupakan pin input ADC. ATMega32 sendiri bekerja
dengan tegangan input berkisar dari 2,7-5V DC. Selain itu
ATMega32 bekerja pada frekuensi clock 16MHz.
Gambar 1 ATMega32
C. PID (Proportional Integral Derivative)
PID (Proportional Integral Derivative) Controller
merupakan kontroler untuk menentukan kepresisian suatu
sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan
balik / feed back pada sistem tersebut. Komponen PID terdiri
dari 3 jenis, yaitu Proportional, Integratif, dan Derivatif.
Dalam waktu kontiniu, sinyal keluaran kontrol PID dapat
dirumuskan sebagai berikut:
𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑈 (𝑡) = 𝐾𝑝. 𝑒 (𝑡) + 𝐾𝑖 ∫0 𝑒 (𝑡) 𝑑𝑡 − 𝐾𝑑 𝑑𝑡 (1)
𝑑𝑡
dengan:
𝑈(𝑡) = sinyal keluaran pengendali PID
𝐾𝑝 = konstanta proportional
𝐾𝑖 = konstanta integral
𝐾𝑑 = konstanta derivative (turunan)
𝑒(𝑡) = sinyal error
D. Motor DC
Motor DC merupakan perangkat elektromagnetis yang
mengubah energi listrik menjadi energi mekanik. Energi
mekanik ini digunakan untuk, misalnya memutar impeller
pompa, fan atau blower, menggerakan kompresor,
mengangkat bahan,dll. Motor DC digunakan juga di rumah
(mixer, bor listrik, fanangin) dan di industri. Kumparan
medan pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak
berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang
berputar). Jika terjadi putaran pada kumparan jangkar dalam
pada medan magnet, maka akan timbul tegangan (GGL) yang
berubahubah arah pada setiap setengah putaran, sehingga
merupakan tegangan bolak-balik. Prinsip kerja dari arus
searah adalah membalik phasa tegangan dari gelombang yang
mempunyai nilai positif dengan menggunakan komutator,
dengan demikian arus yang berbalik arah dengan kumparan
jangkar yang berputar dalam medan magnet. Bentuk motor
paling sederhana memiliki kumparan satu lilitan yang bisa
berputar bebas di antara kutub-kutub magnet permanen.
Power Supply yang digunakan berkisar 3-24 volt dengan arus
sebesar 1 ampere. Motor DC memiliki 2 bagian dasar, yaitu:
1. Bagian yang tetap/stationer yang disebut stator. Stator ini
menghasilkan medan magnet. Baik yang dibangkitkan dari
sebuah coil (elektro magnet) ataupun magnet permanent.
2. Bagian yang berputar disebut rotor. Rotor ini merupakan
sebuah coil dimana arus listrik mengalir Berikut ini bentuk
dari motor dc :
Gambar 2. Motor DC
E. Sensor Ultrasonik PING
Modul sensor Ultrasonik ini dapat mengukur jarak
antara 3 cm sampai 300 cm. Keluaran dari modul sensor
ultrasonik Ping ini berupa pulsa yang lebarnya
merepresentasikan jarak. Lebar pulsanya yang dihasilkan
modul sensor ultrasonik ini bervariasi dari 115 uS sampai
18,5 mS. Secara prinsip modul sensor ultrasonik ini terdiri
dari sebuah chip pembangkit sinyal 40KHz, sebuah speaker
ultrasonik dan sebuah mikropon ultrasonik. Speaker
ultrasonik mengubah sinyal 40 KHz menjadi suara
sementara mikropon ultrasonik berfungsi untuk mendeteksi
pantulan suaranya. Bentuk sensor ultrasonik diperlihatkan
pada gambar berikut.
 METODE PENELITIAN
A. Perancangan Mekanik Robot Wall-follower
Mekanik robot wall-follower yang akan dianalisa pada
penelitian ini mengikuti gambar berikut.

Gambar 3. Sensor Jarak PING

Sinyal output modul sensor ultrasonik dapat langsung

dihubungkan dengan mikrokontroler tanpa tambahan
komponen apapun. Modul sensor ultrasonik hanya akan
mengirimkan suara ultrasonik ketika ada pulsa trigger dari
mikrokontroler (Pulsa high selama 5µS). Suara ultrasonik Gambar 5. Model mekanik robot Wall-follower
dengan frekuensi sebesar 40KHz akan dipancarkan selama
200µS oleh modul sensor ultrasonik ini. Suara ini akan Dengan spesifikasi robot wall-follower sebagai berikut:
merambat di udara dengan kecepatan 344.424m/detik (atau • Robot berbahan alumunium dan mika acrylic.
1cm setiap 29.034µS) yang kemudian mengenai objek dan • Menggunakan dua buah motor DC sebagai
dipantulkan kembali ke modul sensor ultrasonik tersebut. aktuator.
Selama menunggu pantulan sinyal ultrsonik dari bagian • Jari-jari roda robot sebesar 3 cm dan tebal 1 cm.
trasmiter, modul sensor ultrasonik ini akan menghasilkan • Dimensi robot berukuran panjang 18 cm dan lebar
sebuah pulsa. Pulsa ini akan berhenti (low) ketika suara 14 cm
pantulan terdeteksi oleh modul sensor ultrasonik. Oleh karena • Pendekteksi keberadaan dinding sekitar
itulah lebar pulsa tersebut dapat merepresentasikan jarak menggunakan 3 buah sensor ultrasonik.
antara modul sensor ultrasonik dengan objek • LCD berfungsi sebagai tampilan output yang
diinginkan
F. PWM
• Mikrokontroler ATMega32 sebagai pengendali
Pulse Width Modulation (PWM) secara umum adalah
utama robot.
sebuah cara memanipulasi lebar sinyal yang dinyatakan
dengan pulsa dalam suatu perioda, untuk mendapatkan
B. Perancangan Sistem Elektronik Robot
tegangan rata-rata yang berbeda. Beberapa Contoh aplikasi
Sistem elektronik terdiri dari bagian masukan, bagian
PWM adalah pemodulasian data untuk telekomunikasi,
kendali, bagian keluaran dan bagian catu daya (baterai).
pengontrolan daya atau tegangan yang masuk ke beban,
Bagian masukan tiga buah sensor ultrasonik PING dan sensor
regulator tegangan, audio effect dan penguatan, serta aplikasi
limit switch untuk memilih dan mengatur settingan pada
aplikasi lainnya. Aplikasi PWM berbasis mikrokontroler
robot. Pada bagian kendali menggunakan mikrokontroler
biasanya berupa, pengendalian kecepatan motor DC,
ATmega32. Pada bagian keluaran berupa penampil LCD
pengendalian motor servo, pengaturan nyala terang LED.
2*16 dan driver motor sebagai penggerak aktuator robot.
Diagram perancangan sistem elektronik ditunnjukkan dalam
G. Driver Motor L298N
Gambar berikut.
Driver Motor L298N menggunakan rangkaian H bridge
dengan menggunakan transistor NPN di dalamnya.
Transistor-transistor ini digunakan sebagai switching yang
berfungsi untuk mengartur arah putaran motor. Gerbang
logika pada rangkaian ini digunakan untuk mengaktifkan
transistor dari sinyal input dari masing-masing pin.

Gambar 6. Sistem Elektronik Robot Wall-follower

C. Perancangan Sistem Kontrol Robot Wall-follower

Gambar 4. L298N H Bridge
 Sistem kontrol diawali dengan memberikan nilai set pengukuran yang terjadi adalah nol. Sehingga output dari
point jarak antara robot dengan dinding. Nilai set point L298N tidak akan membuat pergerakan robot menjadi buruk.
tersebut akan diselisihkan dengan nilai yang didapat dari
sensor jarak yang akan menghasilkan nilai error. Dari nilai
error tersebut akan diolah oleh PID yang menghasilkan B. Analisa Rangkaian Driver Pengendali Motor DC
output kecepatan motor agar robot berada pada jarak set point Analisa perangkat keluaran (output) pada driver motor
yang telah ditentukan. Adapun output dari PID ini berupa L298N yang digunakan untuk mengontrol 2 buah motor yang
PWM yang akan dimasukkan ke driver motor L298N. Dari digunakan untuk menggerakkan robot wall-follower. Pada
nilai PWM tersebut akan mengatur arus keluaran yang pengujian driver L298N dilakukan dengan memberi logika
menuju ke motor. Kemudian sensor jarak PING akan high atau low pada salah satu inputnya. Hasil pengujian yang
memberikan feedback agar robot dapat mengikuti dinding. telah didapat dari penilitian sebumnya mengenai driver
L298N pada robot wall-follower terlihat pada tabel berikut:
Tabel 2. Pengujian Drver Motor L298N
Motor Kiri Motor Kanan Aksi Robot
M1 E1 M2 E2
High High High High Maju
Low High Low High Mundur
Low High High High Belok Kiri
Gambar 7. Diagram Kontrol Robot Wall-follower High High Low High Belok Kanan
Low Low Low Low Berhenti
ANALISA DAN PEMBAHASAN
A. Pembacaan Sensor Jarak Pada Robot
Setelah dilakukan pengujian pada driver L298N
Hasil pengujian yang diperoleh dari penelitian didapatkan aksi robot wall-follower terhadap pergerakan
sebelumnya ditunjukan pada tabel 1. motor setelah diberi logika high ataupun low. Driver L298N
memiliki prinsip kerja H-Bridge dan tiap H-Bridge
Tabel 1. Pengujian Sensor Pembacaan Sensor Jarak PING
menggunakan level tegangan yang diatur dengan pemberian
Jarak Uji Jarak Terukur (cm) logika high atupun low. Oleh karena itu, dilihat pada tabel
(cm) Sensor Sensor Sensor pengujian motor kiri atau motor kanan yang diberi logika
PING A PING B PING C high atau low pada M1, M2, E1, dan E2 terdapat perubahan
gerak robot wall-follower seperti aksi maju, aksi mundur, aksi
5 5,1 5,1 5,1 belok kiri, aksi belok kanan dan aksi berhenti. Jadi, driver
10 10,2 10,1 10,1 motor L298N sangat berpengaruh terhadap pergerakan motor
15 15,1 15,3 15,1 DC pada robot wall-follower dalam menelusuri dinding.

20 20,1 20,1 20,2

KESIMPULAN
25 25,1 25,3 25,2
Dari hasil analisa maka dapat diperoleh beberapa simpulan
30 30,1 30,3 30,1
diantaranya:
35 35,2 35,2 35,1
1. Sensor ultrasonik memiliki tingkat akurasi tinggi dalam
40 40,2 40,1 40,2 pembacaan jarak terhadap dinding dengan kesalahan rata-
45 45,3 45,3 45,2 rata sebesar 0,13 cm. Dengan kesalahan rata-rata tersebut
tidak akan memberikan pengaruh besar pada output
50 50,2 50,2 50,2
L298N.
2. Pada driver motor L298N dapat berfungsi untuk
Berdasarkan Tabel 1, dapat diperoleh hasil kesalahan memberikan pergerakan maju, mundur, belok kiri, belok
rata-rata yang terjadi saat pembacaan sensor ultrasonik kanan dan berhenti. Untuk mendukung pergerakan robot
sebesar 0,13 cm. Kesalahan pembacaan yang terjadi berupa dalam menelusuri dinding.
hasil pengukuran yang lebih besar pada nilai desimal
dibelakang koma, sedangkan pada nilai desimal didepan
koma bernilai sama dengan jarak yang diuji. Kesalahan
REFERENSI
tersebut tidak memberikan pengaruh pada kinerja sistem
yang dirancang karena pada sistem hanya digunakan data
jarak dengan nilai desimal di depan koma sehingga dapat Fahmizal.2010.Merancang Robot Line Follower dengan kendali-pid.
http://fahmizaleeits.wordpress.com/2010/05/08/robot-linefollower-
disimpulkan bahwa pada sistem yang dirancang kesalahan dengan-kendali-pid.
Akbar, Arnas. 2012. Implementasi Sistem Navigasi Wall Following
Menggunakan Kontroler PID dengan Metode Tuning pada Robot
Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) Divisi Senior Beroda. Malang:
Universitas Brawijaya
Susilo, Deddy.2007.Wall Following Alghoritm. Salatiga:Universitas Kristen
Satya Wacana