NPM : 10405805
Page 1
NPM : 10405805
Page 2
Motor DC
Motor DC adalah suatu motor yang
mengubah energi listrik searah menjadi
energi mekanis berupa tenaga penggerak
torsi. Motor DC digunakan dimana kontrol
kecepatan dan kecepatan torsi diperlukan
untuk memenuhi kebutuhan aplikasi. Motor
DC dapat dikendalikan oleh mikrokontroller
dengan menggunakan metode PWM (Pulse
Width Modulation). Metode Pulse Width
Modulation (PWM) adalah sebuah teknik
yang digunakan untuk mengatur kecepatan
sebuah motor DC yaitu dengan
cara
membuat gelombang persegi yang memiliki
perbandingan pulsa high terhadap pulsa low
tertentu, biasanya diskalakan dari 0 hingga
100%.
METODE PENELITIAN
Adapun metode penulisan
digunakan
dalam
menyusun
menganalisa tugas akhir ini adalah:
NPM : 10405805
yang
dan
a. Studi Pustaka
Metode
penulisan
yang
digunakan dalam penulisan ini
adalah studi pustaka, dimana penulis
menggunakan beberapa sumber
tertulis berupa buku-buku pustaka,
situs internet, buku-buku referensi,
datasheet dan jurnal-jurnal yang
berkaitan sebagai bahan referensi
dan perbandingan.
b. Perancangan Alat
Penulis menjelaskan tahapan
yang berkaitan dengan perancangan
alat, sebagai berikut :
Mengumpulkan bahan-bahan
yang akan dipergunakan
untuk perancangan alat.
Melakukan perencanaan dan
perancangan
alat robot
Page 3
NPM : 10405805
Photodioda
Titik A
Tegangan
Photodioda
Titik B
Tegangan
noninverting
(V)
Titik C
tegangan
Komparator
(V)
0.16
4.96
0.13
4.96
0.12
4.96
0.12
4.96
0.12
4.96
0.2
4.96
0.17
4.96
0.15
4.96
Titik A
Titik B
Titik C
Tegangan
photodiode
(V)
Tegangan
Tegangan
Komparator
(V)
2.43
nonInverting
(V)
1
0.5
2,5
0.5
2.2
0.5
2.37
0.5
3.7
0.5
2.6
0.5
2.2
0.5
0.5
Page 4
NPM : 10405805
Port
P0.0
P0.1
P0.2
P0.3
P0.4
P0.5
P0.6
P0.7
Penggunaan
Input Sensor 1
Input Sensor 2
Input Sensor 3
Input Sensor 4
Input Sensor 5
Input Sensor 6
Input Sensor 7
Input Sensor 8
Port
P02.0
P2.7
P3.0
P3.1
P3.2
P3.3
P3.6
P3.7
Penggunaan
Buzzer
Saklar
Motor Driver
Motor Driver
Motor Driver
Motor Driver
Motor Driver
Motor Driver
Page 5
Indikator Buzzer
Blok output untuk buzzer pada
rangkaian ini menggunakan transistor
dengan tipe S9013. Berikut ini adalah
gambar blok rangkaian buzzer dapat dilihat
pada gambar 3 berikut.
NPM : 10405805
Ib
5V 0.7V
10 K
Ib = 0,43 mA
Data Pengukuran:
Vin = 4,9 Volt
Ib = 0,42 mA
Persentase Kesalahan Output
5V 4,9V
Mikrokontroler =
x100% 2%
5V
Ib
Persentase Kesalahan
0,43mA 0,42mA
x100% 2,32%
0,43mA
Keadaan
Buzzer
Ib
(mA)
Ic
(mA)
VCE
Keadaan
Transistor
Tidak
Aktif
0,02
12,6
Cut Off
4,9
Aktif
0,42
16
0,1
Saturasi
Page 6
NPM : 10405805
Page 7
NPM : 10405805
Page 8
NPM : 10405805
Page 9
NPM : 10405805
Mailbot
Room
Total
Waktu
22 Detik
22 Detik
26
Detik
23 Detik
17 Detik
2 Menit
21 Detik
24 Detik
25
Detik
23 Detik
12 Detik
1 Menit
50 Detik
23 Detik
24 Detik
34
Detik
22 Detik
11 Detik
1 Menit
56 Detik
23 Detik
24 Detik
25
Detik
24 Detik
10 Detik
1 Menit
46 Detik
23 Detik
23 Detik
26
Detik
24 Detik
20 Detik
1 Menit
55 detik
Rata-Rata
22,4 Detik
23,4 Detik
27,2 Detik
Keterangan : v = Berhasil
x = Gagal
23,2 Detik
14 Detik
2 Menit
Page 10
NPM : 10405805
Page 11