1|Modul Pembelajaran Kinematika dan Dinamika Teknik

1.1 Derajat Kebebasan

Derajat kebebasan menunjukkan jumlah kemungkinan pergerakan pada saat
yang bersamaan. Misalkan Engsel pintu atau jendel mempunyai jumlah derajat
kebebasan satu, karena gerakan yang terjadi adalah rotasi satu arah.
Contoh : Slinder bearing yang mempunyai satu derajat kebebasan dengan arah
gerakan transalasi satu arah.

Gambar 1. Silinder Bearing dan model Kinematikanya

Contoh lain roda belakang troli yang mempunyai 2 derajat kebebasan yaitu
pada putaran dalam arah sumbu y dan z seperti pada Gambar 2.

Gambar 2. Sistem dengan 2 derajat kebebasan

Suatu rangkaian mekanisme juga mempunyai derajat kebebasan. Jumlah
derajat kebebasan suatu mekanisme dapat ditentukan dengan persamaan berikut :
𝑥 = 3(𝑛 − 1) − 2𝑗 − ℎ
Dimana :
𝑥 = 𝑑𝑒𝑟𝑎𝑗𝑎𝑡 𝑘𝑒𝑏𝑒𝑏𝑎𝑠𝑎𝑛
2|Modul Pembelajaran Kinematika dan Dinamika Teknik

𝑗 = 𝑗𝑢𝑚𝑙𝑎ℎ 𝑠𝑎𝑚𝑏𝑢𝑛𝑔𝑎𝑛
𝑛 = 𝑗𝑢𝑚𝑙𝑎ℎ 𝑏𝑎𝑡𝑎𝑛𝑔 ℎ𝑢𝑏𝑢𝑛𝑔
ℎ = 𝑗𝑢𝑚𝑙𝑎ℎ 𝑝𝑎𝑠𝑎𝑛𝑔𝑎𝑛 𝑡𝑖𝑛𝑔𝑔𝑖
sebagai ilustrasi, perhatkan mekanisme pemotong jarring (web) berikut diagram
kinematiknya. Fondasi (base) mesin kita notasikan dengan angka 1, batang hubung
̅̅̅̅̅̅̅
𝑂 ̅̅̅̅
12 𝐵 kita notasikan sebagai batang hubung 2, 𝐴𝐵 adalah batang hubung 3, dan
̅̅̅̅̅̅̅
𝑂 14 𝐵 sebagai batang hubung 4.

Gambar 3. Mekanisme pemotong jaring dengan diagram kinematiknya

Dari diagram kinematika itu, diketahui bahwa jumlah batang hubung adalah 4 dan
jumlah sambungan atau pasangan rendah :
𝑛 = 4 𝑑𝑎𝑛 𝑗 = 4
Sehingga,
𝑥 = 3(𝑛 − 1) − 2𝑗 = 3(4 − 1) − 2 × 4 = 9 − 8 = 1
Derajat kebebasan dari mekanisme pemotong jaring adalah satu.
3|Modul Pembelajaran Kinematika dan Dinamika Teknik

Contoh Soal 1:
Pada Gambar.4 tampak suatu mekanisme dengan 8 batang hubung (n). tentukanlah
derajat kebebasannya.

Gambar 4. Mekanisme dengan 8 batang hubung

Solusi :
Pada gambar tersebut tampang 8 batang hubung yang terdiri dari :
Batang hubung 1 = Referensi (tidak bergerak)
Batang hubung 3 = Batang FE
Batang hubung 5 = Batang ED
Batang hubung 7 = Batang CH
Batang hubung 2= Batang FH
Batang hubung 4 = Slider
Batang hubung 6 = Batang BD
Batang hubung 8 = Batang A
Batang hubung 7 = Batang CH
Batang hubung 7 = Batang CH
Jumlah sambungan adalah 10, antara lain :
Pada titik A,j = 1 Pada titik B,j = 1
Pada titik C,j = 1 Pada titik D,j = 1
Pada titik E,j = 1 Pada titik F,j = 1
Pada titik G,j = 1 Pada titik H,j = 1
Sehingga diperoleh :
n = 8 dan j = 10
4|Modul Pembelajaran Kinematika dan Dinamika Teknik

Dan derajat kebebasannya

𝑥 = 3(𝑛 − 1) − 2𝑗
= 3(8 − 1) − −2 × 10 = 1

Contoh Soal 2 :
Pada Gambar.5 tampak suatu mekanisme mesin skrap. Hitunglah jumlah derajat
kebebasannya ?

Gambar 5. Mekanisme Mesin Skrap

Solusi :
Dari gambar tersebut diperoleh :
𝑛 = 6 𝑑𝑎𝑛 𝑗 = 7
Sehingga derajat kebebasannya :
𝑥 = 3(𝑛 − 1) − 2𝑗
= 3(6 − 1) − 2 × 7 = 1
5|Modul Pembelajaran Kinematika dan Dinamika Teknik

Contoh Soal 3 :
Pada Gambar 6. Tampak suatu mekanisme dump truck. Tentukanlah :
a. Diagram Kinematiknya
b. Jumlah deraja Kebebasannya.

Gambar 6. Dump Truck

Solusi :
Diagram kinematika system tersebut :

Dari diagram kinematika tersebut diperoleh :

𝑛 = 6 𝑑𝑎𝑛 𝑗 = 7
Sehingga derajat kebebasannya :
𝑥 = 3(𝑛 − 1) − 2𝑗
𝑥 = 3(6 − 1) − 2 × 7 = 1