BAHASAN :

- GAIN MARGIN (GM) DAN PHASE

MARGIN (PM)
- KESTABILAN DGN GM DAN PM
- PENINGKATAN KINERJA DGN DIAGRAM
BODE
13.1 GM dan PM
Penjelasan GM dan PM :
Pada diagram polar sistem tipe 1 sbb :
Gain Margin (GM)
Margin penambahan gain sampai
batas kestabilan dengan kinerja sistem
tetap stabil
Gain Margin = 1/ G(jω) dB.
dengan sdt fasa – 1800 , pada
frekuensi phase cross over
Phase Margin (PM)
Margin penambahan sudut fasa,
sehingga sistem mencapai batas
kestabilan.
Batas kestabilan ini pada frekuensi gain
cross over
Phase Margin ϫ = 180 + / G(jω)
Sistem pengaturan stabil, bila
GM > 0 dB
PM > 0 0

Untuk performa yang memuaskan,

GM > 6 dB dan PM 30 s/d 60 derajat
Pemakaian diagram Bode membantu
dalam perancangan sistem dengan
mengatur magnitude dan sudut fasa agar
GM dan PM sesuai spesifikasi.
Penambahan phase lead akan
memperbesar sudut fasa, sehingga sudut
fasa lebih besar dari harga semula.
Fungsi alih sistem
4
G(s) = ; ditambahkan phase lead
𝑠(𝑠+1)(𝑠+2)
4(𝑠+3)
sehingga menjadi : G(s) =
𝑠(𝑠+1)(𝑠+2)

Gambarkan Diagram Bode

Jawab:
4(𝑗ω+3) 6(jω/3 +1)
G(jω) = =
𝑗ω(𝑗ω+1)(𝑗ω+2) 𝑗ω(𝑗ω+1)(𝑗ω/2+1)
= G1(jω).G2 (jω).G3(jω).G4(jω) G5(jω)
G1 (jω) = 6
G2(jω) = 𝑗ω/3 + 1
G3 (jω) = 1 / 𝑗ω
G4 (jω) = 1 / 𝑗ω + 1
G5 (jω) = 1 / 𝑗ω/2 + 1
Log Mag G1 = 20 log 6 dB
Log Mag G2 = 20 log [𝑗ω/3 + 1] =
20 log V ω2/9 + 1 dB
Log Mag G3 = - 20 log ω dB
Log Mag G4 = 20 log[1 / (𝑗ω + 1)] =
- 20 logVω2 + 1 dB

Log Mag G5 = 20 log[1 /(𝑗ω/2 + 1)] =

- 20 log V ω2/4 + 1 dB
Sdt fasa G1 = tan-1 0/6 = tan-1 0 = 0
Sdt fasa G2 = tan-1 (ω/3) /1 = tan-1 ω/3
Sdt fasa G3 = - tan-1 ω/0 = - 900
Sdt fasa G4 = - tan-1 ω/1 = - tan-1 ω
Sdt fasa G5 = - tan-1 (ω/2) /1 = - tan-1 ω/2
 ω 20 log6 20logVω2/9 +1 - 20 log ω - 20logVω2 +1 - 20logVω2/4 +1
G(jω)

0,1 15,56 4,8x10-3 20 -0,04 -0,01 35,51

1 15,56 0,45 0 -3,01 -0,97 12,03

2 15,56 1,59 -6,02 -6,99 -3,01 1,13

3 15,56 3,01 -9,54 -10,01 -5,12 -6,1

10 15,56 10,83 -20 -20,04 -14,15 -27,8

20 15,56 16,57 -26 -26,03 -20,04 -39,94

30 15,56 20,04 -29,54 -29,55 -23,54 -47,03

 tan-1 0 tan-1 ω/3 - tan-1 ω/0 - tan-1 ω - tan-1 ω/2
,<G(jω)

0,1 0 1,9 -90 -5,7 -2,86 -96,66

1 0 18,4 -90 -45 -26,6 -143,2

2 0 33,7 -90 -63,4 -45,0 -164,7

3 0 45 -90 -71,6 -56,3 -172,9

10 0 73,3 -90 -84,3 -78,7 -179,7

20 0 81,4 -90 -87,1 -84,3 -180,0

30 0 84,3 -90 -88,1 -86,2 -180,0

Dari diagram Bode penambahan
phase lead membuat crossover
antara sudut fasa dan -180 derajat
pada frekwensi yang besar.
Hal ini membuat margin gain
membesar atau dengan sebutan
lain memperbesar margin
kestabilan sistem