Transformasi Laplace

Metode transformasi Laplace adalah suatu metode operasional yang dapat

digunakan secara mudah untuk menyelesaikan persamaan diferensial linear. Dengan
menggunakan transformasi Laplace, beberapa fungsi umum dapat diubah seperti fungsi
sinusoida, fungsi sinusoida teredam, dan fungsi eksponensial menjadi fungsi-fungsi
aljabar variabel kompleks s. Bila persamaan aljabar dalam s dipecahkan, maka
penyelesaian dari persamaan diferensial (transformasi Laplace balik dan variabel tidak
bebas) dapat diperoleh dengan menggunakan tabel transformasi Laplace atau dengan
teknik uraian pecahan parsial.
Suatu kelebihan metode transformasi Laplace adalah bahwa metode ini
memungkinkan penggunaan teknik grafis untuk meramal kinerja sistem tanpa
menyelesaikan persamaan diferensial sistem. Kelebihan lain metode transformasi Laplace
adalah diperolehnya secara serentak baik komponen transien maupun komponen keadaan
tunak jawaban persamaan pada waktu menyelesaikan persamaan diferensial.
Peninjauan kembali variabel kompleks dan fungsi kompleks. Sebelum
disajikan transformasi Laplace, akan ditinjau kembali teori Euler, yang mengaitkan
fungsi sinusoida dengan fungsi eksponensial.
Variabel kompleks. Bilangan kompleks mempunyai bagian nyata dan bagian
imajiner, keduanya adalah konstan. Jika bagian nyata dan/atau bagian imajiner adalah
variabel, bilangan kompleks itu dinamakan variabel kompleks. Pada transformasi Laplace
akan digunakan notasi s sebagai variabel kompleks, yaitu:

(1)
dengan σ adalah bagian nyata dan ω adalah bagian imajiner.
Fungsi Kompleks. Fungsi kompleks F(s), fungsi dan s, mempunyai bagian nyata
dan bagian imajiner atau

(2)
dengan Fx dan Fy adalah besaran nyata. Besaran dan F(s) adalah Fx2  Fy2 akar dari
Fx+Fy dan sudut θ dan F(s) adalah tan-1 (Fy/Fx). Sudut tersebut diukur berlawanan jarum
jam dari sumbu nyata positif. Konjugasi kompleks dari F(s) adalah F(s) = Fx – jFy
 Fungsi kompleks G(s) dikatakan analitik dalam suatu daerah bila G(s) dan semua
turunannya ada pada daerah tersebut. Turunan dari suatu fungsi analitik G(s) diberikan:

(3)

Karena Δs = Δ σ + jΔω, maka Δs dapat mendekati nol sepanjang jumlah tertentu dari
lintasan yang berbeda.
Titik-titik pada bidang s yang menyebabkan fungsi G(s) analitik disebut titik
ordiner (ordinary), sedangkan titik-titik pada bidang s yang menyebabkan fungsi G(s)
tidak analitik disebut titik singuler. Titik-titik singuler yang menyebabkan fungsi G(s)
atau turunan-turunannya mendekati tak terhingga disebut pole (kutub).
Jika G(s) mendekati tak terhingga untuk s mendekati -p dan jika fungsi
G(s)(s + p)n (n = 1,2,3) (4)
mempunyai nilai terhingga tak nol di s = -p. maka s = -p disebut pole orde n. Jika n = 1,
pole tersebut disebut pole sederhana. Jika n = 2, 3,.. ., pole tersebut disebut pole orde dua,
pole orde tiga, dan seterusnya. Titik-titik yang menyebabkan fungsi G(s) sama dengan nol
disebut zero.
Untuk melukiskannya, tinjau fungsi kompleks

G(s) mempunyai nol di s = -2, s = -10, kutub sederhana di s = 0, s = -1, s = - 5, dan kutub
ganda (banyak kutub dan orde 2) di s = -15. Perhatikan bahwa G(s) menjadi nol di s = ∞.
Karena untuk nilal yang besar dan s

G(s) mempunyai tiga nol (banyak nol dan orde 3) di s = ∞. Jika titik-titik di tak terhingga
dimasukkan, G(s) mempunyai jumlah yang sama d kutub sebagai nol. Ringkasnya, G(s)
mempunyai 5 nol (s = -2, s = -10, s = ∞, s = ∞, s ∞) dan 5 kutub(s = 0,s =-1,s = -5, s =
-15, s = -15).
Definisi transformasi Laplace, pembahasan singkat kondisi keberadaan
transformasi Laplace, dan contoh contoh yang melukiskan penurunan transformasi
Laplace beberapa fungsi yang biasa dijumpai.
Dapat didefinisikan bahwa,
f(t) = fungsi waktu t sedemikian rupa sehingga f(t) = 0 untuk t <0
s = variabel kompleks
= simbol operasional yang menunjukkan bahwa besaran yang didahuluinya


e
 st
ditransformasi dengan integral Laplace dt
0

F(s) = transformasi Laplace dari f(t)

Selanjutnya transformasi Laplace dari f(t) didefinisikan oleh

 
[ F (t )]  F ( s )  
0
e  st dt[ f (t )]  
0
f (t )e  st dt

Proses kebalikan dari penemuan fungsi waktu f(t) dan transformasi Laplace F(s)
dinamakan transformasi Laplace balik. Notasi untuk transformasi Laplace balik adalah .
Jadi

[F(s)] = f(t)

Transformasi Laplace dapat juga digunakan untuk memecahkan persamaan

difrensial linear yang mempunyai parameter konstan, dimana variable merupakan fuksi
waktu. Untuk memperoleh transformasi Laplace tanpa menggunakan tabel Laplace, ada
beberapa langkah penting yaitu:
1. Pilih fungsi waktu f(t)
2. Kalikan dengan suatu faktor konvergen e-st
3. Integrasikan bentuk-bentuk ini antara limit 0 dan ∞
Contoh 1
Tentukan transformasi Laplace dari fungsi e-at
Solusi.

Penyederhanaan fungsi ini menghasilkan

Integrasikan, diperoleh

Subsitusi batasan yang ada, diperoleh

Oleh karenanya, maka

atau

Dengan demikian

Contoh 2
Tentukan dan dimana A merupakan konstanta dan sebab itu merupakan
waktu independen.
Solusi
Karena

Selanjutnya a =0
e-at = 1
dan

Maka

Untuk
dan

maka

sebaliknya

dan

Transformasi Laplace Balik

Proses matematik untuk mengubah dari variabel kompleks ke bentuk ungkapan waktu
disebut transformasi balik. Notasi transfomasi Laplace balik dinyatakan dengan
Contoh 3
Tentukan transformasi Laplace balik dari

Ekspansi pecahan parsial dari F(s) adalah

a1 dan a2 diperoleh dengan

Jadi
Fungsi Alih
Dalam teori kontrol, fungsi alih digunakan untuk mencirikan hubungan masukan
dan keluaran dari komponen atau sistem yang dapat digambarkan dengan persamaan
diferensial linear, invarian-waktu.
Fungsi alih persamaan diferensial linear, invarian-waktu suatu sistem didefinisikan
sebagai perbandingan antara transformasi Laplace keluaran (fungsi tanggapan) terhadap
transformasi Laplace masukan (fungsi penentu dengan anggapan bahwa semua syarat
awal nol.
Perhatikan persamaan diferensial linear, invarian-waktu sistem yang didefinisikan dengan
persamaan diferensial berikut:

( n  m)

dengan (5)
dengan y adalah keluaran sistem dan x masukan. Fungsi alih sistem mi diperoleh dengan
mengambil transformasi Laplace kedua sisi Persamaan (5) dengan anggapan semua
syarat awal nol atau

Dengan menggunakan konsep fungsi alih dapat dinyatakan sistem dinamik dengan
persamaan aljabar dalam s. Jika pangkat tertinggi dan s dalam penyebut fungsi alih sama
dengan n, maka sistem disebut sistem orde ke-n.
Kegunaan konsep fungsi alih terbatas pada sistem linear persamaan diferensial, waktu
tidak berubah. Namun pendekatan fungsi alih digunakan secara ekstensif dalam analisis
dan desain sistem demikian. Berikut ini kita akan mendaftar komentar penting mengenai
fungsi alih. (Perhatikan bahwa dalam daftar tersebut sebuah sistem adalah sistern linear
yang dijelaskan oleh persamaan diferensial, waktu tidak berubah).
1. Fungsi alih dari sistem adalah model matematika yang merupakan metode
operasional dari pernyataan persamaan diferensial yang menghubungkan variabel
keluaran dengan variabel masukan.
2. Fungsi alih adalah sifat dari sistem tersebut sendiri, tidak tergantung dari besaran dan
sifat dari masukan atau fungsi penggerak.
3. Fungsi alih termasuk unit yang diperlukan untuk menghubungkan masukan dengan
keluaran; namun, ia tidak memberikan informasi apapun mengenai struktur fisik dari
sistem tersebut. (Fungsi alih dari banyak sistem yang secara fisik berbeda dapat
identik).
4. Jika fungsi alih dari sistem diketahui, keluaran atau tanggapan dapat ditelaah untuk
berbagai macam bentuk masukan dengan pandangan terhadap pengertian akan sifat
dari sistem tersebut.
5. Jika fungsi alih dari sistem tidak diketahui, ia mungkin dapat diadakan secara
percobaan dengan menggunakan masukan yang diketahui dan menelaah keluaran dari
sistem tersebut. Sekali diadakan, fungsi alih memberikan penjelasan penuh dan
karakteristik dinamika dari sistem, yang berbeda dan penjelasan fisiknya.