ISBN: 978-602-72004-3-2 5th Indonesian Symposium on Robotic Systems and Control, 6 Juli 2017

Penggunaan Bahasa Pemrograman Python Sebagai

Pusat Kendali Pada Robot 10-D
Fitri*, Kiki Reski R, Ady Rahmansyah, dan Wahyuni Darwin
STMIK Adhi Guna
Palu, Indonesia
Email : fitrilad01@gmail.com

Abstrak— Referee Box merupakan sebuah aplikasi yang untuk membuat base station karena dinilai cukup mudah
digunakan dalam pertandingan Kontes Robot Sepak Bola digunakan bahkan untuk para pemula dalam bahasa
Indonesia (KRSBI). Aplikasi ini berfungsi untuk memberi aba- pemrorgaman.
aba kepada pemain layaknya seorang wasit dalam pertandingan Python menyediakan sebuah library socket programming
sepak bola. Tetapi banyak tim yang masih mengalami kesulitan
dalam menggunakan referee box. Untuk menggunakan referee
yang dapat menghubungkan antara base station dengan
box dibutuhkan sebuah base station yang berfungsi sebagai referee box dan meneruskan data yang diterima ke robot. Base
jembatan untuk meneruskan data ke robot. Banyak team KRSBI station berfungsi sebagai penerjemah data dari referee box
yang masih mengalami kesulitan dalam mengintegrasi antara sekaligus pemberi perintah pada robot untuk menentukan
perintah yang dikirim oleh referee box dan pergerakan robot pergerakan yang akan dilakukan.
dilapangan. Hal ini dapat diatasi dengan menggunakan python
sebagai base station. Tidak hanya dapat menerima perintah dari
referee box, python juga dapat memilih robot mana yang akan II. LANDASAN TEORI
melakukan pergerakan mengambil bola dll. Agar tidak terjadi
tabrakan antar robot sesama team. A. Referee Box
Kata kunci—Referee Box, Base Station, Bahasa Pemrograman Referee Box adalah sebuah aplikasi game controller yang
Python. digunakan dalam Kontes Robot Sepak Bola Indonesia.
Referee box dikendalikan oleh juri pertandingan untuk
memandu jalannya pertandingan.
I. PENDAHULUAN Dalam referee box terdapat sebanyak 22 button yang
memberikan perintah yang berbeda-beda. Perintah tersebut
Kontes robot indonesia merupakan sebuah kegiatan yang antara lain : Kick Off, Free Kick, Goal Kick, dll. Sehingga
di ikuti oleh semua penggiat robotika dari kalangan robot bisa membedakan perintah satu dengan yang lain. [1]
mahasiswa seluruh indonesia. Dalam kontes ini terdapat Tampilan Referee Box dapat dilihat pada gambar 1
beberapa divisi lomba, salah satu diantaranya Kontes Robot
Sepak Bola Indonesia (KRSBI). Pada kontes robot tersebut,
terdapat referee box yang digunakan untuk mengatur jalannya
pertandingan. Referee box merupakan sebuah game controller
yang berfungsi seperti halnya seorang wasit dalam sebuah
pertandingan sepak bola. Referee Box dapat memberikan
perintah mulainya pertandingan, berakhirnya pertandingan,
bahkan pelanggaran dan tendangan bebas yang harus
dilakukan.
Untuk menerima perintah dari referee box, robot
membutuhkan bantuan sebuah base station. Base station
merupakan suatu program yang dibuat dan di desain untuk
meneruskan perintah dari referee box ke robot. Dengan kata
lain, base station merupakan seorang pelatih yang
memberikan arahan kepada pemainnya agar para pemain Gambar 1. Referee Box
dapat bermain dengan maksimal dan tidak melanggar
peraturan yang telah ditetapkan. Umumnya sebuah base B. Phyton
station dibuat oleh masing-masing team dengan cara yang
berbeda-beda. Pada penelitian kali ini, peneliti memilih Python merupakan bahasa pemrograman yang berorientasi
python sebagai bahasa pemrograman yang akan digunakan obyek dinamis, dapat digunakan untuk bermacam macam

23 Universitas Pendidikan Indonesia

 ISBN: 978-602-72004-3-2 5th Indonesian Symposium on Robotic Systems and Control, 6 Juli 2017
pengembangan perangkat lunak. Python menyediakan
dukungan yang kuat untuk integrasi dengan bahasa
pemrograman lain dan alat-alat bantu lainnya. Python hadir
dengan pustaka-pustaka standar yang dapat diperluas serta
dapat dipelajari hanya dalam beberapa hari. Bahasa
pemrograman yang interpretatif multiguna dengan filosofi
perancangan yang berfokus pada tingkat keterbacaan kode.
Python diklaim sebagai bahasa yang menggabungkan
kapabilitas, kemampuan, dengan sintaksis kode yang sangat
jelas, dan dilengkapi dengan fungsionalitas pustaka standar
yang besar serta komprehensif.[2] Contoh kode program
python dapat dilihat pada gambar 2
Gambar 2. contoh kode program python
C. Matlab
Matlab adalah sebuah platform dengan kemampuan
tinggi untuk komputasi teknis. Ia menggabungkan komputasi,
visualisasi, dan pemrograman dalam satu kesatuan yang
mudah digunakan di mana masalah dan penyelesaiannya
diekspresikan dalam notasi matematik yang sudah dikenal.
Tidak hanya itu, matlab juga mampu melakukan komputasi
simbolik yang biasa dilakukan oleh Maple. Kegunaan Matlab
meliputi : Matematika dan komputasi, Pengembangan
algoritma, Akuisisi data, Pemodelan, simulasi dan prototype,
Grafik saintifik dan engineering, Perluasan pemakaian, seperti
graphical user interface (GUI). [3] Dalam penelitian ini,
matlab difungsikan sebagai penerima data dari base station
yang dipasangkan pada robot 10-D. Tampilan Matlab dapat
dilihat pada gambar 3
Gambar 3. Tampilan Matlab
24 Universitas Pendidikan Indonesia
III. METODOLOGI PENELITIAN
A. Jenis Penelitian
Jenis penelitian yang digunakan dalam penelitian ini
adalah jenis penelitian metode penelitian percobaan
(experimental Research).
Metode eksperimental ini dilakukan bertujuan untuk
melakukan uji coba dari setiap perintah yang dikirim dari
referee box robot mulai dari Kick Off, Start, Stop, Goal Kick
dll. Hal ini dimaksud untuk memantau data yang diterima oleh
base station.
B. Alat Dan Bahan
Base Station akan digunakan sebagai jembatan antara
robot dan referee box. Maka, alat dan bahan yang digunakan
adalah sebagai berikut :
1. 3 Buah Laptop
2. Access Point
3. Aplikasi Referee Box
4. Aplikasi Matlab versi 2015b
5. Aplikasi Geany (untuk menjalankan python)
C. Tahapan Penelitian
Dari alat dan bahan yang telah ditetapkan oleh peneliti,
maka peneliti menerapkan tahapan pengerjaan sebagai
berikut:
1. Laptop A digunakan sebagai referee box
2. Laptop B digunakan sebagai base station
3. Laptop C digunakan sebagai robot
4. Semua laptop terhubung jaringan dengan access
point yang sama.
5. IP base station ditambahkan ke daftar IP referee box.
Dalam penelitian ini digunakan topologi ring dengan IP
yang telah ditentukan oleh peneliti, topologi ring digunakan
untuk pengujian data referee box, base station, dan robot.
Gambar 4. Topologi Ring
Terdapat dua robot dalam pengujian sistem yang dilakukan
peneliti, dengan pemisalan robot 1 adalah robot kiper dan
robot 2 adalah robot penyerang.
 ISBN: 978-602-72004-3-2
D. Flowchart
Berikut merupakan flowchart prosedur pengujian
pengiriman data dari referee box ke base station dan aksi
robot yang dilakukan ketika mendapatkan sebuah perintah.
5th Indonesian Symposium on Robotic Systems and Control, 6 Juli 2017
Dari hasil pengujian diatas dapat disimpulkan bahwa base
station dapat login ke referee box. Hal ini dibuktikan dengan
pilihan team yang tersedia di referee box.
B. Menerima dan Mengirim Data

START A Pengujian ini dilakukan untuk memastikan bahwa base

station menerima data yang benar dari referee box dan dapat
meneruskannya ke robot. Pengujian ini hanya dilakukan pada
Input IP Tekan button Start tombol Start dan Stop. Hasil penerimaan data pada base
team pada Referee Box
station dapat dilihat pada gambar 7 dan gambar 8.

Jalankan Referee Base Station

Box menerima peintah
Start

Tidak Jalankan Matlab

Robot 1 Robot 2
Bersiaga di gawang Mencari bola

Jalankan Base
Station
END

IP dikenali ?

Gambar 7. Respon base station saat ditekan tombol start

Ya

Pilih Team :
Cyan

Gambar 5. Flowchart

IV. HASIL PENELITIAN

A. Login Team
Pengujian ini dimaksud untuk memastikan bahwa IP base
station yang terdaftar di referee box telah benar. Jika IP yang
terdaftar benar, maka akan muncul form dialog untuk
menanyakan team yang akan dipilih. Hasil pengujian ini
ditunjukkan dalam gambar 5.
Gambar 8. Respon base station saat ditekan tombol stop
C. Pergerakan Robot
Berikut ini adalah tabel yang menunjukkan respon robot
terhadap perintah yang diterima dari base station. Dalam hal
ini peneliti menetapkan team yang digunakan adalah cyan dan
secara otomatis tim lawan adalah team magenta.

TABEL I. PERGERAKAN ROBOT

Perintah yang
dikirim (Base Aksi Robot 1 Aksi Robot 2
Station)
Bergerak ke
Start arah Bola Mencari Bola
(kanan-kiri)
Stop Berhenti Berhenti
Kembali ke
Dropball Berhenti
posisi awal
Gambar 6. Pengujian IP Base Station di Referee Box
Park Berhenti Berhenti
End Game Berhenti Berhenti

25 Universitas Pendidikan Indonesia

 ISBN: 978-602-72004-3-2 5th Indonesian Symposium on Robotic Systems and Control, 6 Juli 2017
End Part Berhenti Berhenti [4] Referee Box 2017, https://github.com/RoboCup MSL/RefBox2015,
diakses pada 12 Januari, 2017.
Reset Berhenti Berhenti [5] Panduan KRSBI beroda 2017, http://kontesrobot
Kembali ke indonesia.org/datakontes/2017/PanduanKRSBIBeroda2017.pdf, diakses
Cyan Goal Berhenti pada 12 Januari, 2017.
posisi awal [6] Yuliza, IncomTech, Jurnal Telekomunikasi dan Komputer, vol.4, no.1,
Cyan Kick Kembali ke Melakukan 2013.
Off posisi awal Positioning [7] Andi Adriansyah, Jurnal TICOM Vol.1 No.1 September, 2012.
[8] Rikki Fitria, Jurnal Ilmiah Poli Rekayasa Volume 3, Nomor 2, Maret
Cyan Free Kembali ke Berhenti
2008.
Kick posisi awal
Cyan Goal Kembali ke Berhenti
Kick posisi awal
Cyan Throw Kembali ke Berhenti
In posisi awal
Kembali ke Berhenti
Cyan Corner
posisi awal
Kembali ke Berhenti
Cyan Penalty
posisi awal
Magenta Kembali ke Berhenti
Goal posisi awal
Magenta Kembali ke Melakukan
Kick Off posisi awal Positioning
Magenta Free Kembali ke Berhenti
Kick posisi awal
Magenta Kembali ke Berhenti
Goal Kick posisi awal
Magenta Kembali ke Berhenti
Throw In posisi awal
Magenta Kembali ke Berhenti
Corner posisi awal
Magenta Kembali ke Berhenti
Penalty posisi awal

Dari hasil pengujian data pergerakan robot yang diperoleh

diatas dapat disimpulkan bahwa base station dapat menerima
dan mengirim data dengan baik. Data yang dikirim juga dapat
dilaksanakan dengan benar pada robot.

V. KESIMPULAN

Dari penelitian ini dapat diperoleh hasil sebagai berikut:

1. Base Station dapat login ke referee box.
2. Base Station dapat menerima data yang dikirim referee
box dengan baik.
3. Base Station dapat mengirim perintah ke robot
4. Robot dapat melaksanakan dengan baik perintah yang
didapatkan dari base station

REFERENSI

[1] Fahriza Azwar Muhammad, Rizky Arif Windiator,Yuridi Bintang

Pratama, “pemrograman socket untuk koneksi Abtara Raspberry Pi
dengan Referee Box”,Universitas Islam Indonesia, 2016.
[2] Noprianto, “Python dan Pemrograman Linux”, Yogyakarta, 2002.
[3] Muhamma Dahria dkk, Jurnal SAINTIKOM Vol. 11, No.3, September
2012.

26 Universitas Pendidikan Indonesia