POLITEKNIK MANUFAKTUR NEGERI

BANDUNG
Jalan Kanayakan 21 Tlp/Fax. +62 (022) 7312564 Bandung 40275

PRAKTIK
AE
PEMODELAN DAN SIMULASI
Modul 1

JURUSAN OTOMASI MANUFAKTUR DAN MEKATRONIKA

POLITEKNIK MANUFAKTUR BANDUNG
2019
 Tutorial 1
Pengenalan Matlab

1. Tujuan Praktikum
2. Bahan Ajar
a. Matlab
b. Simulink
c. Simscape
3. Contoh dan Latihan (Buat File Folder tersendiri)
Tulis di command Matlab setiap tulisan yang berawalan >>

3π 
1. Buat program m-file yang digunakan untuk memuat persamaan y = sin  
 4 
Ditunjukkan dengan persamaan
>>sqrt(sin(3*pi/4))
Simpan program dengan sebagai Persamaan1.m
2. Matlab dapat digunakan untuk menyimpan program yang sudah didefinisikan, baik oleh
Matlab maupun oleh user sendiri.
a. Contoh program yang dapat diedit yang telah dibawa oleh Matlab, ditunjukkan dengan
persamaan
>>edit Cone
Akan mengeluarkan windows yang khusus mengedit Cone (Kerucut) pada Matlab
function [S V] = Cone(r,h)
%
% Cone calculates the surface area and volume of a cone with base
% radius r and height h.
S = pi*r*sqrt(h^2+r^2) + pi*r^2;
V = (1/3)*pi*r^2*h;
Program akan tersimpan dengan nama Cone.m
b. Contoh program yang dapat diedit yang akan digunakan sendiri, ditunjukkan dengan
persamaan
edit File_Tersimpan2
Akan mengeluarkan windows yang mengedit file sesuai nama yang kita beri
>> edit File_Tersimpan2
>> Q
Q=
7.0807
Program akan tersimpan dengan nama File_Tersimpan2.m

2
 Catatan = Untuk menghilangkan isi variabel yang telah digunakan, gunakan
perintah clear
3. Apabila akan menggunakan definisi variabel secara cepat dan tanpa masuk ke dalam
function dapat menggunakan perintah inline
a. Contoh program yang menggunakan satu variabel t
>>h = inline('t^2','t')
b. Contoh program yang menggunakan beberapa variabel
>>g = inline('y*sin(x)')
Ketika x = π /3 dan y = 1.1 maka ditulis
>>g(1.1,pi/3)
kenapa tidak ditulis g = inline('y*sin(x)','y','x') ? (apakah ada perbedaan)
c. Contoh program sederhana untuk variabel secara menyeluruh
>> g = 'y*sin(x)'
atau
>> g = sym('y*sin(x)')
Simpan program dengan nama Inline3.m
Catatan = Untuk menutup program berikan tanda titik koma (;) di akhir program, lihat
perbedaan pada hasil program di atas
4. Dalam penggunaan deret, maka kita dapat menggunakan perintah for sebagai penunjuk
bahwa nilai tersebut berulang
1 1 1 1 1 
a. Contoh program untuk membuat program  , , , ,  maka dapat dituliskan
 2 4 8 16 32 
>> for n = 1:5,
x(n) = 1/(2^n);
end
>> x
b. Fungsi repetisi for juga juga dapat digabungkan dengan if
1
Contoh apabila kita ingin membuat urutan dengan fungsi xn = ; ( n = 1, 2, 3,...)
n

dan terdapat persamaan xn − xn−1 < 0,1

>> x(1) = 1; % Definisikan elemen pertama

>> for n = 2:20, % Asumsi iterasi max hingga 20
x(n) = 1/n;
if abs(x(n) - x(n-1)) < 0.1, break; end
>> x
Simpan dengan nama Perulangan4.m

3
 Catatan = Setelah tanda persen (%) merupakan komentar yang diabaikan dalam program
5. Dalam persamaan matematika, matrix digunakan untuk menunjukkan data multipel
yang kemudian akan kita difinisikan dalam persamaan.
a. Contoh program untuk membuat matrix
>> A = [-1 1 2;2 0 -1;0 1 5]
Apabila kita ingin menujuk nilai tertentu pada matrix tersebut, maka kita akan
mengetikkan perintah
>> A(3,2) %Baris ke-3, kolom ke-2
>> Row2 = A(2,:) %Baris ke-2, semua kolom
>> C = A(:,3) %Semua baris, kolom ke-3
Apabila kita ingin mengganti nilai sebuah kolom pada matrix diatas maka kita dapat
menuliskan perintah
>> v = [-4;1;2]
>> Anew = A;
>> Anew(:,2) = v
b. Suatu matrix juga dapat dimulai dari nilai nol, kemudian dilakukan perubahan nilai
pada kolom/baris/titik tertentu sehingga menjadi matrix baru. Contoh program yang
menggunakan perintah tersebut yaitu
>> A = zeros(2,3)
>> A(2,2) = -1; A(1,3) = 2;
>> A
c. Matrix juga dapat dibuat menggunakan perintah if, elseif dan for. Contoh program
yang ingin membuat matrix 4x4 dengan nilai diagonal -1 dan memiliki nilai 2 diatas
diagonal serta memiliki nilai -2 dibawah diagonal maka digunakan perintah
>> for m = 1:4,
for n = 1:4,
if m == n,
A(m,n) = -1;
elseif m-n == 1
A(m,n) = -2;
elseif n-m == 1
A(m,n) = 2;
end
end
end
>> A
Simpan program dengan nama Matrix5.m
Catatan = Tanda double = (==) merupakan tanda untuk menunjukkan apakah nilai pada
suatu variabel tersebut sama/tidak (true/false) jika sama maka nilainya 1

4
6. Diferensial dan integral merupakan perintah yang sering dipakai dalam Matlab. Apabila
kita ingin mengetahui fungsi turunan pada suatu persamaan maka kita menggunakan
perintah diff.
a. Contoh program apabila kita ingin mengetahui turunan dari persamaan x = t 2 − sin t
>> x = sym('t^2-sin(t)');
>> dxdt = diff(x)
Apabila kita ingin memasukkan nilai t=1 maka kita gunakan perintah subs
>> eval(subs(dxdt,'1'))
Perintah eval digunakan untuk mengetahui hasil, apabila tanpa eval maka akan
ditunjukkan masih dalam bentuk persamaan. Apabila kita menginginkan perintah
turunan kedua maka kita gunakan perintah
>> diff(x,2)
b. Contoh program apabila kita memiliki persamaan dengan dua variabel, misal t dan
s ditunjukkan yaitu g = t 2 − a . s in s 2 dengan adalah konstanta, maka kita dapat
membuat turunan sesuai dengan variabel yang kita inginkan, yaitu :
>> syms a s t % Melakukan definisi variabel a s dan t
>> g = 't^2+a*sin(s^2)'; % Definisi fungsi g
>> diff(g,t) % Turunan variabel t
>> diff(g,s) % Turunan variabel s
Catatan = syms digunakan untuk mendifinisikan suatu variabel kosong
1
c. Contoh program untuk membuat integral tertentu ∫ ( a + 2t ) dt
0
maka digunakan

perintah
>> syms a t
>> int(a+2*t,t,0,1)
Simpan program dengan nama TurunanIntegral6.m
7. Dalam proses pemodelan suatu persamaan, maka tampilan merupakan hal yang sangat
penting. Perintah plot digunakan untuk membuat grafik dari suatu persamaan
−t  7 
a. Contoh program membuat grafik dari persamaan y = e 2
sin t t ∈  0, π  untuk
 2 
100 titik.
>> t = linspace(0,7*pi/2); % Membagi titik menjadi 100 poin (default)
>> y = exp(-t/2).*sin(t);
>> plot(t,y)
>> grid on % Menambahkan grid
b. Contoh program untuk menampilkan dua grafik sekaligus dari persamaan

5
 −t −t
x1 = e 3
sin 2t x1 = e 2
sin t 0 ≤ t ≤ 10

>> t = linspace(0,10);
>> x1 = exp(-t/3).*sin(2*t); x2 = exp(-t/2).*sin(t);
>> plot(t,x1,t,x2)
>> grid on
c. Apabila ingin memisahkan grafik maka digunakan perintah sub plot. Contoh
program untuk persamaan u( x, t ) = e− x sin(t + 3x) 0 ≤ t ≤ 5 kemudian

menggrafikkan dari u ( x , t ) berbanding x dengan t=0,1,2,3

>> x = linspace(0,5);
>> t = 0:1:3;
>> for i = 1:4,
for j = 1:100,
u(j,i) = exp(-x(j))*sin(t(i)+3*x(j));
end
end
>> subplot(2,2,1), plot(x,u(:,1)), grid on % Initiate Figure 1.4
>> title('t = 0')
>> subplot(2,2,2), plot(x,u(:,2)), grid on
>> title('t = 1')
>> subplot(2,2,3), plot(x,u(:,3)), grid on
>> title('t = 2')
>> subplot(2,2,4), plot(x,u(:,4)), grid on
>> title('t = 3')
Simpan program dengan nama Grafik7.m
Catatan = Perintah linspace digunakan untuk membentuk suatu pembagi yang sama
besar pada suatu garis/jarak dari titik ke titik
Catatan = Tanda .* dipakai karena t adalah array sehingga perlu perkalian tiap elemen
8. Simulink merupakan sistem yang digunakan untuk menujukkan grafik dalam domain s
(frekuensi). Buatlah diagram blok dengan perintah

Simpan program dengan nama Simulink8.m

9. Simscape digunakan untuk melihat response dari suatu rangkaian dalam mode transien
dan steady state. Buatlah rangkaian berikut

6
 Masukkan menggunakan input pulsa antara t=1 dan t=2, R=1 ohm, L=1H dan C=0,2F.
Pada solver di simulation>configuration pilih solver menjadi ode15s(Stiff/NDF) yang
cocok untuk diferensial. Pada additional setting, set max step menjadi 0,2.

Simpan program dengan nama Simscape9.slx

10. Untuk latihan buatlah
a. Function untuk memanggil C=temp_conv(F) yang mengubah Fahrenheit ke
Celcius
b. Gambar grafik dari persamaan

∫ ( sin x + cos t )dx untuk 0,1 ≤ t ≤ 10

0

c. Buat persamaan fungsi pada Matlab yang dapat menghasilkan matrix

d. Buat diagram block pada simulink dengan gambar

7
 Tutorial 2
Analisis Kompleks, Persamaan Diferensial, Transformasi Laplace, dan Matriks

1. Tujuan Praktikum
2. Bahan Ajar
a. Bilangan Komplek
b. Persamaan Differensial
c. Transformasi Laplace
d. Matrix
3. Contoh dan Latihan Soal
A. Analisis Kompleks
1. Bentuk Rectangular
Bentuk umum bilangan kompleks dalam bentuk rectangular adalah:
= + dimana = √−1 =
Operasi-operasi pada bilangan kompleks bentuk rectangular sebagai berikut:
• Penjumlahan
+ = + + + = + + +
• Pengurangan
− = + − + = − + −
• Perkalian
= + + = − + +
• Pembagian
+ + −
= = +
+ + +
2. Bentuk Polar
Bentuk umum bilangan kompleks dalam bentuk rectangular adalah:
= ∠ dimana =
Nilai modulus r diperoleh sebagai berikut:

=| |= +
Nilai diperoleh sebagai berikut:

= arg = tan ! "

Dengan nilai utama # < ≤#

8
 Operasi-operasi pada bilangan kompleks bentuk polar sebagai berikut:
• Perkalian
= 'cos + + sin + ,
• Pembagian

= 'cos − + sin − ,

• Pangkat Bulat
-
= -
cos + sin
• Akar
+ 20# + 20#
√ = √ !cos + sin "
. .

Nilai √ yang diperoleh dengan mengambil nilai utama dan 0 = 0.

.

3. Beberapa fungsi Matlab untuk bilangan kompleks

Tabel 1. Fungsi – Fungsi Analisa Kompleks
Fungsi Keterangan
abs(X) Harga mutlak bilangan kompleks
angle(Z) Sudut fase bilangan kompleks
complex(a,b) Membentuk bilangan kompleks dari bagian nyata dan khayal
conj(Z) Konjugate bilangan kompleks
real(Z) Bagian nyata bilangan kompleks
imag(Z) Bagian khayal bilangan kompleks

4. Latihan
Buatlah program contoh soal berikut pada M-File Matlab, jalankan program dan catat
hasilnya!
1) Jika = 3 + 4 dan = 8 + 6 hitung operasi aritmatika berikut:
a) 6 = +
b) 7 = −
c) 8 =
:
d) 9 = :;
<

Adapun kode Matlab untuk penyelesaian contoh soal 1 adalah:

clc
clear all
close all
%
Z1 = complex(3,4)
Z2 = complex(8,6)
% Operasi Aritmetik
disp('Penjumlahan Bilangan Kompleks')

9
 Za = Z1 + Z2

disp('Pengurangan Bilangan Kompleks')

Zb = Z1 - Z2
disp('Perkalian Bilangan Kompleks')
Zc = Z1*Z2
disp('Pembagian Bilangan Kompleks')
Zd = Z1/Z2

Simpan file dengan nama kompleks1.m

2) Jika = 3 + 4, = 8 + 6 dan = = 12 + 13 tentukan
a) > (konjugat )
b) >
c) >=
d) 6 = + =

e) 7 = − =

f) 8 =
:;
g) 9 = :<

Adapun kode Matlab untuk penyelesaian contoh soal 2 adalah:

clc
clear all
close all
%
Z1 = complex(3,4)
Z2 = complex(8,6)
Z3 = complex(12,13)
%
z1_a = conj(Z1)
z2_a = conj(Z2)
z3_a = conj(Z3)
Za = real(Z1 + Z2)
zb = imag(Z1 - Z2)
zc = real(Z1*Z2)
zd = imag(Z1/Z3)

Simpan file dengan nama kompleks2.m

3) Nyatakan bilangan kompleks pada persamaan berikut dalam bentuk kompleks

a) =1+ 4
b) = 1− 4
Adapun kode Matlab untuk penyelesaian contoh soal 3 adalah:
clc
clear all
close all
%

10
 Z1 = complex(1,4)
Z2 = complex(1,-4)
% Bilangan Kompleks Z1 disp('Bilangan Kompleks
Z1 (Kutub)') z1_r = abs(Z1)
z1_sud_rad = angle(Z1) % Radian
z1_sud_deg = (angle(Z1)/pi)*180 % Derjat
% Bilangan Kompleks Z2 disp('Bilangan Kompleks
Z2 (Kutub)') z2_r = abs(Z2)
z2_sud_rad = angle(Z2) % Radian
z2_sud_deg = (angle(Z2)/pi)*180 % Derjat

Simpan file dengan nama kompleks3.m

4) Nyatakan bilangan kompleks berikut dalam bentuk rectangular:

a) = 4∠90°
b) = #∠45°
Adapun kode Matlab untuk penyelesaian contoh soal 4 adalah:
clc
clear all
close all
%
disp('Bilangan Kompleks Z1')
Z1_a = 4 * cos((90/180)*pi);
Z1_b = 4 * sin((90/180)*pi);
Z1 = complex(Z1_a,Z1_b)
%
disp('Bilangan Kompleks Z2')
Z2_a = pi * cos((45/180)*pi);
Z2_b = pi * sin((45/180)*pi);
Z2 = complex(Z2_a,Z2_b)

Simpan file dengan nama kompleks4.m

5) Hitung operasi bilangan kompleks dalam bentuk polar pada persamaan berikut:
a) = 4∠75° + 15∠135°
b) = 50∠120° − 25∠60°
c) 6 = 10∠37° 4∠322°
=D∠ EF°
7 =C I
G∠ H°
d)

Adapun kode Matlab untuk penyelesaian contoh soal 5 adalah:

clc
clear all
close all
%
disp('Bilangan Kompleks Z1')
Z1_a = 4 * cos((75/180)*pi);
Z1_b = 4 * sin((75/180)*pi);

11
 Z1_1 = complex(Z1_a,Z1_b);
Z1_c = 15 * cos((135/180)*pi);
Z1_d = 15 * sin((135/180)*pi);
Z1_2 = complex(Z1_c,Z1_d);
Z1 = Z1_1 + Z1_2;
Z1_abs = abs(Z1)
Z1_sud_rad = angle(Z1) % Radian
Z1_sud_deg = (angle(Z1)/pi)*180 % Derjat
%
disp('Bilangan Kompleks Z2')
Z2_a = 50 * cos((120/180)*pi);
Z2_b = 50 * sin((120/180)*pi);
Z2_1 = complex(Z2_a,Z2_b);
Z2_c = 25 * cos((60/180)*pi);
Z2_d = 25 * sin((60/180)*pi);
Z2_2 = complex(Z2_c,Z2_d);
Z2 = Z2_1 – Z2_2;
Z2_abs = abs(Z2)
Z2_sud_rad = angle(Z2) % Radian
Z2_sud_deg = (angle(Z2)/pi)*180 % Derjat
%
disp('Bilangan Kompleks Za')
Za1_abs = 10.0000;
Za1_sud = (37/180)*pi;
Za2_abs = 4.0000;
Za2_sud = (322/180)*pi;
Za_abs = Za1_abs*Za2_abs
Za_sud = ((Za1_sud + Za2_sud)/pi)*180 % derjat
%
disp('Bilangan Kompleks Zb')
Zb1_abs = (3*pi);
Zb1_sud = (167/180)*pi;
Zb2_abs = 5.0000;
Zb2_sud = (20/180)*pi;
Zb_abs = Zb1_abs/Zb2_abs
Zb_sud = ((Zb1_sud – Zb2_sud)/pi)*180 % derjat %

Simpan file dengan nama kompleks5.m

5. Soal
Buatlah program dalam M-File Matlab untuk menyelesaikan persoalan analisis kompleks
berikut, simpan dengan nama soalkompleks_nomorsoal.m (nomor soal disesuaikan),
jalankan program dan catat hasilnya:
1) Hitung operasi bilangan kompleks dalam bentuk rectangular pada persamaan berikut:
= J
J
a)

b) 2+ + 1− 2
c) − 3 2+ 3
2) Nyatakan persamaan berikut ke dalam bentuk polar!

12
 a) −√3 − 3
=
b) 1 −
c) 3 + √3
3) Hitung persamaan-persamaan berikut dan tentukan hasilnya dalam operasi bentuk
polar:
a) 3 + 2 −1 + 3
√=KJ=
= J√=
b)

c) 0.9511 + 0.3090 H
GJ
KJM N
d)

4) Tentukanlah hasil dari persamaan berikut:

⁄
a) O√3 − 3P

b) R1 + √3

B. Persamaan Diferensial
Suatu persamaan yang mengandung satu atau beberapa turunan dari suatu fungsi yang
tidak diketahui disebut persamaan linear diferensial. Jika hanya terdapat satu variabel
independen maka disebut ODE (Ordinary differential Equations). Turunan pertama dapat
disimbolkan: ST = S/ . Bentuk umum persamaan diferensial adalah:

dimana S = S , S- = -
S/ -
dan menyatakan orde sistem.
1. Latihan
Buatlah program contoh soal berikut pada M-File Matlab, jalankan program dan catat
hasilnya dalam laporan (print screen)!
1) Dengan menggunakan Matlab, selesaikan persamaan linear diferensial orde satu
pada persamaan berikut:
V
+ 10V = 200

Dengan kondisi awal (IVP = Initial Value Problem): y(0) = 2

Adapun kode Matlab untuk penyelesaian contoh soal 1 adalah:
clc
clear all
close all
close all hidden
%
%Solusi Persamaan Linear Differensial Orde Satu
y = dsolve('Dy = -10*y + 200','y(0)=2')

13
 %
%Grafik
ezplot(y)
grid on

Simpan file dengan nama diferensial1.m

2) Dengan menggunakan Matlab, selesaikan persamaan linear diferensial orde pada

persamaan berikut:
V V
+9 + 20V = 20
9W
0 =0
9X
dengan kondisi awal: y(0)=0 dan

Adapun kode Matlab untuk penyelesaian contoh soal 2 adalah:

clc
clear all
close all
close all hidden
%
%Solusi Persamaan Linear Differensial Orde Satu
y = dsolve('D2y = -9*Dy - 20*y + 20*t','y(0)=0','Dy(0)=0')
%
%Grafik
ezplot(y)
grid on

Simpan file dengan nama diferensial2.m

2. Soal
Buatlah program dalam M-File Matlab untuk menyelesaikan persoalan persamaan
diferensial berikut, simpan dengan nama soaldiferensial_nomorsoal.m (nomor soal
disesuaikan), jalankan program dan catat hasilnya:
1)
V V V
+ 10 + 25V = 2 cos , V 0 = 0 0 = 1

2)
SZ + 2ST + S = X
, S 0 = 1, ST 0 = 1
3)
2Z + 3 T + = 0, 0 = 0, T 0 =

14
 C. Transformasi Laplace
Transformasi Laplace adalah suatu metoda operasional yang dapat digunakan secara
mudah untuk menyelesaikan persamaan linier diferensial. Dengan menggunakan
transformasi Laplace, dapat dirubah beberapa fungsi umum seperti fungsi sinusoida, fungsi
sinusoida teredam dan fungsi eksponensial menjadi fungsi-fungsi aljabar kompleks.
Tranformasi Laplace dari f (t) didefinisikan oleh:
`
ℒ'\ ,=] =^ \ _X
H

Adapun fungsi Matlab untuk menghitung trasnsformasi Laplace ini adalah

L = laplace(F)
L = laplace(F,t)
L = laplace(F,w,z)
Sedangkan fungsi Matlab untuk menghitung trasnsformasi Laplace balik adalah
F = ilaplace(L)
F = ilaplace(L,y)
F = ilaplace(L,y,x)

1. Latihan
Buatlah program contoh soal berikut pada M-File Matlab, jalankan program dan catat
hasilnya dalam laporan (print screen)!
1) Dengan menggunakan Matlab, tentukan transformasi laplace untuk fungsi f(t) pada
persamaan berikut:
a) \ = 10
b) \ =6
c) \ =6 GX

d) \ =6 GX
ab 4
Adapun kode Matlab untuk penyelesaian contoh soal 1 adalah:
clc
clear all
close all
%
syms s t
f1 = 10*t
f2 = 6*(t^2)
f3 = 6 * exp(-5*t)
f4 = 6 * exp(-5*t) * cos (4*t)
%
L1 = laplace(f1)
L2 = laplace(f2)

15
 L3 = laplace(f3)
L4 = laplace(f4)
pretty(L4)

Simpan file dengan nama laplace1.m

2) Dengan menggunakan Matlab, tentukan transformasi laplace balik dari persamaan

berikut:
_K=
a) ] =
_N KG_< K _Kc
_
b) ] =
_< _KG
_
c) ] =
_ _K _KE

_< Kd_KF _KF

d) ] =
_K _K= _< K _K GH

Adapun kode Matlab untuk penyelesaian contoh soal 2 adalah:

clc
clear all
close all
%
syms s
disp('Solusi a')
fa = (s + 3)/((s^3) + (5*s^2) + (12*s) + 8);
La = ilaplace(fa)
pretty(La)
%
disp('Solusi b')
fb = s/((s^2)*(s + 5));
Lb = ilaplace(fb)
pretty(Lb)
%
disp('Solusi c')
fc = s/( s *(s + 2)*(s + 6));
Lc = ilaplace(fc)
pretty(Lc)
%
disp('Solusi d')
fd = (s^2 + (9 * s) + 7) * (s + 7) / ((s + 2)*(s + 3)*(s^2 + (12 * s) + 150));
Ld = ilaplace(fd)
pretty(Ld)
%

Simpan file dengan nama laplace2.m

3) Ubah bentuk persamaan berikut ke dalam bentuk ekspansi fraksi parsial serta carilah
transformasi laplace balik dari persamaan berikut:
a) ] = _e KG_N KF_<

Adapun kode Matlab untuk penyelesaian contoh soal 3a adalah:

16
 clc
clear all
close all
%
%solusi soal a
a = [ 0 0 0 0 1];
b = [ 1 5 7 0 0];
[r,p,k] = residue(a,b)

Simpan file dengan nama laplace3a.m

b) ] =
_K= _< K _KG

Adapun kode Matlab untuk penyelesaian contoh soal 3b adalah:

clc
clear all
close all
%
%solusi soal a
B = 2;
A = conv([1 3],[1 2 5])
[R,P,K] = residue(B,A)

Simpan file dengan nama laplace3.m

2. Soal
Buatlah program dalam M-File Matlab untuk menyelesaikan persoalan analisis Laplace
berikut, simpan dengan nama soallaplace_nomorsoal.m (nomor soal disesuaikan), jalankan
program dan catat hasilnya:
1) Tentukan transformasi laplace dari persamaan berikut:
a) \ =5 + 2 + 10
b) \ = + 2 cos 2
c) \ =6 MX
+3
d) \ = 10 MX
ab 4
2) Ubah bentuk persamaan berikut ke dalam bentuk ekspansi fraksi parsial serta carilah
transformasi laplace balik dari persamaan berikut:
=_KM
a) ] =_ _K

=_< K _K
b) ] =
_< K _K
_K H
c) ] =_ _< K _KG
M_KG
d) ] =
_< _< KM_KG

17
D. Matriks
Matriks adalah kelompok bilangan yang disusun dalam suatu jajaran berbentuk persegi
atau persegi panjang yang terdiri atas baris-baris atau kolom-kolom. Misalkan matriks A terdiri
atas m baris dan n kolom, maka matriks A dikatakan berordo m× n yang ditulis Am×n .
Banyaknya elemen matriks A adalah ( m× n ) buah dengan elemen-elemen matriks
dilambangkan aij untuk i = 1...m dan j = 1...n.
1. Vektor dan Matriks
Berikut ini perintah-perintah pembuatan vektor dan matriks pada matlab:
a. Membuat vektor baris
>>a = [1 2 3]
a=
1 2 3
b. Membuat vektor kolom
>>b = [1;2;3]
b=
1
2
3
c. Menuliskan semua elemen matriks dalam satu baris dengan dipisahkan tanda titik koma
(;)
>>A=[1 2 4;2 4 5;2 1 2]
A=
124
245
212
d. Merujuk elemen matriks
2 0 −9
Misal terdapat matriks f = g8 9 0 h
0 8 −7
>> A =[2 0 -9; 8 9 0; 0 8 -7]

• Merujuk elemen dalam baris tertentu:

Elemen baris pertama
>>A(1,:)
ans=
2 0 -9
Elemen baris ke-n
>> A(n,:)

• Merujuk elemen matriks dalam kolom tertentu

18
 Elemen kolom pertama
>> A(:,1)
ans =
280
Elemen kolom ke-n
>> A(:,n)

• Merujuk elemen baris ke-m dan kolom ke-n

Elemen baris ke-2 kolm ke-3
>> A(2,3)
ans =
0
Elemen baris ke-m kolom ke-n
>> A(m,n)

• Merujuk elemen baris ke-m kolom tertentu

Elemen baris ke-2 kolom 2 sampai 3
>> A(2,2:3)
ans =
90
• Merujuk elemen baris tertentu kolom ke-n
Elemen baris ke-2 sampai 3 kolom ke-3
>> A(2:3,3)
ans =
0
-7
e. Menentukan ukuran baris dan kolom matriks A
>> A=[2 3 -4 0 0;3 -3 -1 -1 1;0 3 -3 4 9]
A=
2 3 -4 0 0
3 -3 -1 -1 1
0 3 -3 4 9
>> S=size(A)
S=
35
>> [m,n]=size(A)
m=
3
n=
5
(m = baris dan n = kolom)
Banyaknya baris suatu matriks
>> m=size(A,1)
m=
3
Banyaknya kolom suatu matriks

19
 >> n=size(A,2)
n=
5
f. Menghasilkan vector dan matriks beraturan
>> A=1:6
A=
123456
Matriks A adalah matriks baris dengan interval elemennya 1…6 dengan beda 1

>> A=1:2:10
A=
13579
Matriks A adalah matriks baris dengan interval elemennya 1…10 dengan beda 2

>> A=[1:3;2:2:6;3:5]
A=
123
246
345
Matriks A adalah matriks berordo 3x3 dengan elemen baris 1 intervalnya 1…3
dengan beda 1, baris ke-2 interval elemennya 2..6 dengan beda 2, dan baris ke -3
interval elemnnya 3..5 dengan beda 1

2. Matriks Khusus
a. Matriks Identitas
Matriks Identitas adalah suatu matriks diagonal berordo n dengan elemenelemen
pada diagonal utama bernilai 1
>> I=eye(3)
I=
100
010
001
>> I=eye(2,4)
I=
1000
0100

b. Matriks Ones
Matriks ones adalah suatu matriks berordo m × n yang setiap elemennya bernilai
satu.
>> A=ones(1,3)
A=
111
>> A=ones(4,3)
A=

20
 111
111
111
111
c. Matriks Zeros
Matriks Zeros adalah suatu matriks berordo m × n yang setiap elemennya bernilai
nol
>> A=zeros(1,1)
A=
0
>> A=zeros(2,1)
A=
0
0
d. Matriks Pascal
Matriks Pascal adalah suatu matriks berordo m × n , yang nilai setiap elemennya
mengikuti aturan teorema segitiga pascal
>> A=pascal(2)
A=
11
12
e. Matriks Magic
Matriks magic adalah suatu matriks berordo m × n , yang nilai setiap elemennya
mengikuti aturan kaidah bujur sangkar ajaib
>> A=magic(4)
A=
16 2 3 13
5 11 10 8
9 7 6 12
4 14 15 1
f. Matriks Diagonal
Matriks diagonal adalah suatu matriks persegi berordo n dengan elemen-elemen
marriks yang berada di bawah dan di atas diagonal utama semuanya bernilai nol
>> v
v=
1234
>> A=diag(v)
A=
1000
0200
0030
0004

21
3. Manipulasi Matriks

Mengubah elemen baris ke-m kolom ke-n suatu matriks berordo m × n

>>A=[1 2 3 4; 5 6 7 8;9 10 11 12]
A=
1 2 3 4
5 6 7 8
9 10 11 12
>> A(2,3)=2
A=
1 2 3 4
5 6 2 8
9 10 11 12

4. Operasi Matriks
a. Penjumlahan dan Pengurangan

Penjumlahan Suatu Bilangan Real Terhadap Matriks

>> C=2+A
C=
4 1
5 5
Penjumlahan Dua Buah Matriks
>> C=A+B
C=
4 1
6 5
>> C=B+A
C=
4 1
6 5
Pengurangan Suatu Bilangan Real Terhadap Matriks
>> C=B-2
C=
00
10
Pengurangan Dua Buah Matriks
>> C=A-B
C=
0 -3
01

22
b. Perkalian

Perkalian Suatu Bilangan Real Terhadap Matriks

>> D=2*C
D=
4220
4600
Perkalian Dua Buah Matriks
>> D=A*B
D=
1 2
15 12
>> D=B*A
D=
10 4
12 3
>> D=A*C
D=
2 -1 2 0
12 12 3 0
>> D=A*B*C
D=
6 7 1 0
54 51 15 0
Perkalian Elemen Matriks
>> D=A.*B
D=
4 -2
9 6
c. Perpangkatan matriks

>> A^3
ans =
32 93
31 94
>> B^2
ans =
15 8 8
17 12 14
2 2 3
Perpangkatan Elemen Matriks
>> A.^2
ans =

23
 4 9
1 16
>> B.^3
ans =
8 8 27
64 8 1
1 0 0
d. Pembagian matriks

Pembagian Kanan:

>> A=[9 5;7 4]

A=
9 5
7 4
>> B=[4 -5;-7 9]
B=
4 -5
-7 9
>> B*inv(A)
ans =
51 -65
-91 116

Operasi Elemen

>> C=B./A
C=
4/9 -1
-1 9/4

Pembagian Kiri

>> A\B
ans =
51 -65
-91 116
>> inv(A)*B
ans =
51 -65
-91 116

Operasi Elemen

>> C=A.\B
C=
4/9 -1

24
 -1 9/4

5. Transpose
>> A=[2 0 2;3 3 7]
A=
202
337
>> A'
ans =
23
03
27
>> (A')'
ans =
202
337

6. Determinan Matriks

>> A=[2 3;-2 4]

A=
2 3
-2 4
>> B=[2 2 3;4 2 1;1 0 0]
B=
2 2 3
4 2 1
1 0 0
>> det(A)
ans =
14
>> det(B)
ans =
-4

7. Invers Suatu Matriks

>> inv(A)
ans =
2/7 -3/14
1/7 1/7
>> A*inv(A)
ans =
1 0

25
 0 1
>> inv(B)
ans =
0 0 1
-1/4 3/4 -5/2
1/2 -1/2 1
>> B*inv(B)
ans =
1 0 0
0 1 0
0 0 1
8. Menyelesaikan Sistem Persamaan Linear dengan Matriks
Persamaan linear sistem ditunjukkan pada persamaan berikut:

Persamaan diatas dapat ditulis dalam bentuk matriks berikut:

Terdapat beberapa cara untuk menyelesaikan persamaan linear, yaitu: dengan metode
gauss, cramer rule, dan menggunakan invers dari koefisien matriks.
g. Menggunakan invers dari koefisien matriks

Contoh soal:

26
 Tentukan solusi persamaan linear berikut menggunakan Matlab:

Adapun kode Matlab adalah:

A = [1 −2 1;2 0 3;−1 1 2];
b = [−4;1;5];
X=inv(A)*b
x = A\b
h. Menggunakan Aturan Cramer
Solusi menggunakan aturan cramer

dimana

Contoh soal:
Tentukan solusi persamaan linear berikut menggunakan Matlab menggunakan
aturan cramer:

Adapun kode Matlab adalah:

A = [1 −2 1;2 0 3;−1 1 2]; b = [−4;1;5]; d = det(A);
A1=A; A1(:,1)=b; d1=det(A1);
A2=A; A2(:,2)=b; d2=det(A2);
A3=A; A3(:,3)=b; d3=det(A3);
x1=d1/d; x2=d2/d; x3=d3/d;
x=[x1;x2;x3]

27
9. Matriks Nilai Eigen
Fungsi Matlab eig didesain untuk menghitung nilai eigen dan vektor eigen dari matriks A
Adapun kode matlabnya:
[V,D]=eig(A)

10. Latihan
Buatlah program latihan soal berikut pada M-File Matlab, simpan dengan nama
soalmatriks_nomorsoal.m (nomor soal disesuaikan), jalankan program dan catat hasilnya:
jalankan program dan catat hasilnya!
1) Diketahui matriks dan vektor berikut:

Hitunglah dengan matlab operasi matriks dan vektor berikut:

ij k k
+ lk
fij k k
− lk f
ll k − fii k
fi − 2lj
2) Tentukan determinan matriks berikut:
a)

b)

28
3) Tentukan invers matriks berikut:
a)

b)

4) Tentukan solusi persamaan linear matriks berikut:

5) Tentukan eigen value dan eigen vektor dari matriks berikut

29
 Tutorial 3
Model Sistem Simulink

1. Tujuan Praktikum
2. Bahan Ajar
a. Fungsi Transfer
b. Sistem Seri-Paralel
c. Mason Rule
3. Latihan (Buat File Folder tersendiri)
1. Fungsi transfer merupakan representasi dari ouput berbanding input sistem. Dalam
aplikasi domain s (frekuensi) merupakan bentuk ideal dari fungsi transfer karena tidak
dipengaruhi oleh waktu. Contoh fungsi transfer di Matlab dan Simulink
9< m 9m
2 9X < + 9X
+ 3S = \ maka didapatkan tranformasi Laplace dari sistem tersebut

 2 1 
 2s + s + 3  X (s) = F ( s) atau disederhanakan menjadi
F (s) 2
=
 2  X ( s ) 4 s 2
+ s+6

>>y=tf([2],[4 1 6]);
>>stepplot (y)
Lihat respon persamaan tersebut dengan input step kedalam Simulink dan simpan
dengan nama FT1.mdl dan FT1.m
2. Fungsi transfer juga dapat berupa matrix yang berisi parameter dari suatu sistem.
Contoh fungsi tersebut yaitu f1 dan f2 berupa input dan x1 dan x2 berupa output

maka didapatkan tranformasi Laplace dari sistem tersebut

menyelesaikan X1(s) dan X2(s)kita mendapatkan

30
 dengan s adalah
Kemudian setelah kita sederhanakan menjadi

Atau dalam matrix Fungsi Transfer tersebut dituliskan menjadi

>>Num={[2 1 1][1 1];[1 1][1 1 2]};

>>Den=[2 3 5 1 1];
>>Ts=15;
>>H=tf(Num,Den,Ts);
Lihat respon persamaan dengan input step tersebut kedalam Matlab kemudian
simpan dengan nama FT2.m
Catatan= Gunakan perintah tf untuk mencari fungsi transfer di Matlab
3. Pada sistem terdapat konfigurasi seri dan paralel, pada sistem seri merupakan
sistem dengan transfer energi dan daya dari satu sistem ke sistem yang lain. Sistem
paralel merupakan sistem dengan transfer energi berupa rugi-rugi ke sistem utama.
a. Apabila fungsi transfer dalam bentuk seri ditunjukkan dalam contoh program
berikut

Dapat ditulis dengan Matlab berupa program berikut

>> Num1 = 1; Den1 = [2 3]; Num2 = [1 1]; Den2 = [1 1 2];
>> sysG1 = tf(Num1, Den1); % Transfer function G1(s)
>> sysG2 = tf(Num2, Den2); % Transfer function G2(s)
>> sysEq = series(sysG1,sysG2)
Buatlah respon tersebut melalui program Matlab menggunakan perintah step,
kemudian simpan menjadi FTSeri.m

31
 b. Apabila fungsi transfer dalam bentuk paralel add ditunjukkan dalam contoh
program berikut
>> Num1 = 3; Den1 = [1 1]; Num2 = [2 1]; Den2 = [1 0 2];
>> sysG1 = tf(Num1, Den1);
>> sysG2 = tf(Num2, Den2);
>> sysEq = parallel(sysG1,sysG2)
Buatlah respon tersebut melalui program Matlab menggunakan perintah step,
kemudian simpan menjadi FTParalel.m
c. Dalam sistem pemodelan terdapat feedback yang berfungsi sebagai simulasi
dari pengendali/penguat/sensor.

Sehingga dari sistem diatas didapatkan fungsi transfer

Contoh program yang digunakan untuk negative feedback

>> NumG = 1; DenG = [1 2 2]; sysG = tf(NumG,DenG);

>> NumH = [1 1]; DenH = 1; sysH = tf(NumH,DenH);
>> sysEq = feedback(sysG,sysH)
Buatlah respon tersebut melalui program Matlab menggunakan perintah step,
kemudian simpan menjadi FTFeedback.m
4. Dalam teori membuat fungsi transfer dapat menggunakan beberapa metode. salah
satunya yaitu metode Mason’s Rule, contoh sistem pada diagram blok dibawah

32
Berdasarkan sistem tersebut, kita dapat mendifinisikan loop utama/gain, dan
feedback/sensor

Sehingga dari sistem tersebut dapat dibuat kesimpulan bahwa terdapat 2 loop yaitu, 2
jalur utama dan 2 jalur feedback.

a. Untuk latihan buat fungsi transfer dari sistem dibawah ini, kemudian bandingkan
antara hasil di persamaan Matlab, perhitungan dan dengan Simulink

Simulasikan di simulink kemudian simpan program dengan nama MasonRule.mdl

b. Buat program tersebut di Matlab console dan lakukan perbandingan hasilnya.
Simpan program dengan nama MasonRule.m

33
 Tutorial 4
Model Sistem Mekanik

1. Tujuan Praktikum
2. Bahan Ajar
a. Spring dan Damper
b. Spring Seri dan Paralel
c. Sistem Rotasi
3. Contoh dan Latihan (Buat File Folder tersendiri)
A. Pegas dan Absorper
Sistem mekanik dan elektrik merupakan sistem yang hampir sama. Analogi sistem
keduanya ditunjukkan pada tabel dibawah ini. Terdapat 2 analogi yang
mendasarkan model pada pengukuran dan aliran energi. Pada analogi 1
menggunakan analogi persamaan tegangan sebagai kecepatan karena memerlukan
referensi titik netral dan benda diam/bergerak.

sumber: lpsa.swarthmore.edu

Kemudian untuk merubah dari elektrik menjadi mekanik atau sebaliknya dapat
menggunakan rangkaian pengganti berikut (menggunakan analogi 1)

a) Konversi elektrik ke mekanik b) Konversi mekanik ke elektrik

34
 sumber: lpsa.swarthmore.edu

Spring element (elemen pegas) dapat berupa elemen rotasi maupun translasi,
terdapat persamaan yang menyebutkan posisi pegas, tergantung dari konstanta
pegas dan gaya yang diberikan kepada pegas.
F=k.x (translasi) atau τ=k.ϴ (spring rotasi)
Tedapat 2 jenis pegas yang dapat dimodelkan secara translasi a)Memperoleh 1 gaya
b)Memperoleh 2 gaya

Atau terdapat 2 jenis pegas yang dapat dimodelkan secara rotasi a)Memperoleh 1
torsi b)Memperoleh 2 torsi

Damper element (elemen shock absorber) sama seperti elemen pegas, memiliki
model yang diberikan secara translasi maupun rotasi.
1. Berikut contoh program yang dilakukan diberikan 1 buah gaya, berupa tarikan
sehingga diasumsikan gaya tersebut ditunjukkan oleh input step

Simpan program dengan nama spring1.slx

2. Apabila ingin mengetahui respon secara negatif dan positif (tekan dan tarik),
maka dapat menggunakan block signal builder.

35
 Simpan program dengan nama springpullup.slx
B. Pegas seri dan paralel
Pegas dapat dimodelkan secara seri dan paralel, apabila model di lakukan secara
seri, maka akan memperkecil. Begitu juga dengan damper (F=b.v) Dapat dilihat
dari persamaan berikut

1. Buatlah latihan menggunakan kombinasi seri dan paralel damper dan atau spring,
lihat amplitudo apabila digunakan input step dan, Damper rate=50N/(m/s), Spring
rate=100 N/m.
a. Kombinasi 2 buah spring disusun secara seri
b. Kombinasi 2 buah spring disusun paralel
c. Kombinasi 3 spring disusun seri dan paralel
d. Kombinasi 1 buah spring dan 1 damper disusun paralel
e. Kombinasi 1 buah spring dan 1 damper disusun seri
f. Kombinasi 1 buah spring dan damper disusun paralel dan diseri dengan 1 buah
spring
Simpan program dengan nama SeriParalelSpring1-6.slx (sesuai poin nomor)
2. Contoh program Simscape yang menggunakan gabungan antara spring dan dumper,
banyak digunakan dalam model kopling antara motor dan generator

36
Input sinyal merupakan representasi dari gaya yang diberikan ke sistem

37
b. Ubah input sinyal menjadi unit step 2-6 detik. Lihat respon posisi dan
kecepatan yang dihasilkan. Bandingkan antara input sinyal 4-6 detik !
c. Ubah nilai Spring rate=2000 N/m. Semakin besar konstanta pegas (semakin
kaku pegas) maka amplitudo perubahan posisi pegas akan semakin kecil

d. Ubah nilai Dumping coefficient=500 N/(m/s). Dengan semakin tinggi

kekentalan oli pada dumper (increase viscosity), massa semakin lambat
mencapai titik maksimum hingga kembali ke posisi sebelumnya

e. Pada block PS-Simulink Converter Posisi, pilih output sinyal menjadi mm

(yang semula 1), maka output posisi akan menjadi mm.

38
 Simpan program dengan nama springdumper.slx
C. Gerakan rotasional
Selain torsi pada sistem rotasi juga dikenal dengan nama Momen, momentum
sudut merupakan perkalian dari momen inersia dan kecepatan sudut
L = I .ω
1. Berikut contoh gerakan rotasi pada sistem yang memiliki rangkaian pengganti
spring dan damper (I = 0.01 kg.m2, B = 1.15 N.m.s/rad, and K = 4150 N.m/rad)
Sistem a) diberikan masukan τ = 10 sin(600 t ) atau Amplitudo 10 dan
Frekuensi 600 Hz

39
 a) Dengan input torsi b) Dengan kondisi inisial tidak nol
Kondisi inisial tidak nol dapat ditunjukkan dengan double-click pada blok
Rotational Spring , tulis 0.1 untuk Initial deformation, dan pilih unit sebagai rad.
Kemudian double-click pada blok Rotational Motion Sensor tulis 0.1 untuk
sudut inisialisasi dan pilih unit sebagai rad. Pada input Amplitudo dan Frekuensi
dikembalikan lagi menjadi 1.
Simpan Program dengan nama RotasiMekanik.slx
Catatan = Untuk melakukan copy komponen gunakan select komponen dan
ctrl+drag klik kiri
Latihan
1. Buatlah model simulasi simscape dari sistem dibawah ini, kemudian lihat
responnya
a) Nilai pada model sesuai dengan bawaan dari
Simscape, carilah ekivalen nilai dengan cara
dihitung, kemudian bandingkan dengan hasil
simulasi (gunakan k=10 dan translasional motion
sensor)
Nilai pada model sesuai dengan bawaan dari
Simscape, carilah ekivalen nilai dengan cara
b) dihitung, kemudian bandingkan dengan hasil
simulasi (gunakan b=10 dan translasional motion
sensor)
Buatlah variasi pada nilai massa beban dan konstanta pegas,
lihat pengaruh pengukuran gaya yang didapatkan
10 kg 500 N/m
5 kg 500 N/m
c) 10 kg 1000 N/m

40
 Buatlah variasi pada nilai konstanta pegas, lihat pengaruh
pengukuran gaya yang didapatkan
400 N/m 400 N/m
400 N/m 200 N/m
200 N/m 400 N/m
d)
Tuliskan masing-masing kesimpulan dari 3 percobaan yang anda lakukan. Simpan
program dengan nama Mekanik1A.slx, Mekanik1B.slx, dan Mekanik1C.slx
2. Buatlah model simulasi simscape dan simulink dari sistem dibawah ini, lakukan
pengukuran posisi, bandingkan antara simscape dan simulink

Simpan program dengan nama Mekanik2.slx dan Mekanik2.mdl

3. Buatlah model simulasi simscape dari sistem dibawah ini

b) Tanpa gesekan b) Tegak lurus c) Dua sisi tanpa gesekan

Lihat kecepatan respon, overshoot, frekuensi osilasi antara spring dan massa tetap,
dumper berubah-ubah. Rubah parameter spring, dumper dan massa
Spring Dumper Massa
400 N/m 400 N/(m/s) 1 kg
400 N/m 200 N/(m/s) 1 kg
200 N/m 400 N/(m/s) 2 kg
400 N/m 200 N/(m/s) 2 kg
Simpan program dengan nama Mekanik3.slx
4. Buatlah model simulasi simscape dari sistem dibawah ini kemudian lakukan
pengukuran gaya, kecepatan dan posisi

41
 Untuk masing-masing sumber
gaya, lakukan pengukuran!
Simpan program dengan nama
Mekanik4A.slx

Simpan program dengan nama

Mekanik4B.slx

5. Buatlah model simulasi simscape mekanik untuk motor dan lengan yang
dilengkapi gearbox (1/70). Pada gearbox block ketikkan 70 (bukan 1/70) untuk
Gear Ratio. Data motor memiliki inersia Im, koefisien damper motor Bm dan Torsi

motor adalah τm

Hasil dari kecepatan angular adalah grafik yang ditunjukkan dibawah ini

42
 Simpan program dengan nama Mekanik5gearbox.slx
6. Buatlah model simulasi simscape dari sistem dibawah ini kemudian lakukan
pengukuran gaya, kecepatan dan posisi

Ms=m1
Mus=m2
Ks=k1
Cs=b1
Kt=k2

Asumsi model jalan adalah linier (jalan lurus) dan input sinusoidal
Simpan program dengan nama Mekanik6spring.slx

43
 Tutorial 5
Model Sistem Elektrik

1. Tujuan Praktikum
2. Bahan Ajar
a. Elemen Sistem Elektrik
b. Rangkaian Listrik
c. Operational Amplifier
d. Impedansi Komponen Elektrik
3. Latihan (Buat File Project tersendiri)
A. Elemen-eleman pada Sistem Elektrik
Sistem elektrik terdiri dari penggabungan beberapa elemen seperti Sumber
tegangan atau arus, resistor, induktor, dan kapasitor. Sumber tegangan atau arus
merupakan elemen aktif yang dapat menyuplai energi ke rangkaian. Resistor, induktor,
dan kapasitor merupakan komponen pasif yang dapat mendisipasi energi.
Model matematis untuk rangkaian listrik:

B. Rangkaian Listrik
Pembuatan model rangkaian listrik pada simscape sangat penting untuk memperhatikan
polaritas dan ground. Tanda + dan – pada port dari blok komponen menunjukkan
bagaimana arus mengalir melewati blok tersebut. Hal penting lainnya adalah rangkaian
listrik yang dibuat harus disertakan minimal satu Electrical Reference blok, yang
menunjukkan koneksi ke ground.

44
Contoh 1 Rangkaian RLC Seri
Sebuah rangkaian RLC seri ditunjukkan pada gambar berikut, dimana n = 1Ω, p =
1q, dan r = 0,5]. Sakelar ditutup setelah 1 detik. Tegangan sumber diberikan sebesar
24 V DC. Diasumsikan semua inisial kondisi adalah nol.

1) Buatlah pemodelan sistem untuk menentukan Transfer Function s t /u6 t dan

uv t /u6 t :
Jawab:
a. Gunakan hukum kirchhoff Tegangan:

dimana:

sehingga diperoleh:

Persamaan di atas merupakan persamaan integral-diferensial, bukan persamaan

diferensial. Untuk mengeliminasi bentuk integral, maka turunkan persamaan diatas
menjadi:

(persamaan diferensial orde dua)

45
b. Ubah persamaan diferensial di atas ke transformasi laplace, diperoleh transformasi
laplace berikut:

Dari transformasi laplace di atas dapat dihasilkan Transfer Funtion antara tegangan
input u6 dan arus output sebagai berikut:

c. Untuk mencari Transfer Funtion antara tegangan input u6 dan arus output u8 ,
maka gunakan persamaan u8 berikut:

Bentuk laplace:

Sehingga diperoleh dapat Transfer Funtion antara tegangan input u6 dan arus
output u8 berikut:

2) Buatlah Model fisik sistem RLC seri pada Simscape dan tentukan grafik arus loop
dan tegangan kapasitoruv ! (simpan dengan nama C12_RLCseri.slx)
Jawab:

46
Langkah-langkah:
1. Ketik ssc_new pada command window Matlab untuk membuka Simscape library
dan buat new model.
2. Buka library Simscape/Foundation Library/Electrical/Electrical Elementsdan drag
blok resistor, induktor, dan kapasitor ke model window. Double-click pada
blok-blok tersebut untuk menentukan parameter besaran nilai resistansi,
induktansi, dan kapatitansi yaitu 1 ohm, 1 H, dan 0.5 F. Dan juga drag blok
switch dan electrical reference ke model window.
3. Untuk menambahkan tegangan sumber 24 V DC, buka library
Simscape/Foundation Library/Electrical/Electrical Sources dan drag blok DC Voltage
Sourceke model window. Double-click pada blok untuk menentukan parameter
konstanta tegangan sebesar 24 V.
4. Untuk mengukur arus loop dan tegangan kapasitor, buka library
Simscape/Foundation Library/Electrical/Electrical Sensorsdan drag blokCurrent
SensordanVoltage Sensorke model window
5. Switch ditutup setelah 1 detik. Untuk menambah sumber waktu, buka library
Simulink/Sourcesdan dragClock blockdan hubungkan ke blokSimulink-PS
Converterlalu keSwitch block.Double-click pada blok pada Switch blockdan ketik
1 untukThreshold.Pengaturan tersebut akan membuat switch tertutup jika waktu
lebih dari 1 detik, dan sebaliknya.

47
 6. Untuk menampilkan arus loop dan tegangan kapasitor, buka library
Simulink/Sinksdan drag duablok Scope, dan hubungkan ke blok sensor
melaluiSimulink-PS Converter.
7. Set simulasi selama 15 detik dan jalankan model simscape tersebut.
3) Buatlah Pemodelan sistem menggunakan Simulink berdasarkan transfer function
s t /u6 t dan temukan arus loop ! (simpan dengan nama C13_RLCseri.slx)
Jawab:
Buatlah blok diagram berikut pada simulink Matlab

Double-click pada blok transfer function dan ketik [1 0] pada numerator coefficient
dan [L*C R*C 1] untuk denominatorcoefficient. Jalankan simulasi dan perhatikan
respon sistem yang dihasilkan.
4) Buatlah Pemodelan sistem menggunakan Simulink berdasarkan transfer function
uv t /u6 t dan temukan tegangan kapasitor uv ! (simpan dengan nama
C14_RLCseri.slx)
Jawab:
Dengan langkah yang sama pada point b diatas. Buatlah blok diagram berikut pada
simulink Matlab dengan transfer function

Hasil grafik : Hasil grafik i8 :

48
Contoh 2 Rangkaian RLC Paralel
Diketahui rangkaian RLC paralel berikut:

Tentukan persaman diferensial hubungan antara input s6 dan output uw

Jawab:
Menggunakan hukum kirchhoff arus:

dimana:

Maka:

Persamaan di atas merupakan persamaan integral-diferensial, bukan persamaan

diferensial. Untuk mengeliminasi bentuk integral, maka turunkan persamaan diatas
menjadi:

(persamaan diferensial orde dua)

49
Soal 1
Sebuah rangkaian RLC paralel ditunjukkan pada gambar contoh 2, dimana n = 2Ω, p =
1q, dan r = 0,5]. Sumber arus s6 = 10 , dimana adalah unit-step function.
Diasumsikan semua inisial kondisi adalah nol.
a. Buatlah model sistem fisik menggunakan Simscape dan temukan tegangan kapasitor
uv dan arus induktor sx . Komponen sumber arus adalah Controlled Current
Source. (simpan dengan nama S1a_RLCparalel.slx)
b. Hitunglah transfer function uv t /s6 t , buatlah simulink model sistem berdasarkan
transfer function tersebut, dan temukan grafik respon iv ! (simpan dengan nama
S1b_RLCparalel.slx)
c. Hitunglah transfer function sx t /s6 t , buatlah simulink model sistem berdasarkan
transfer function tersebut, dan temukan grafik respon x ! (simpan dengan nama
S1c_RLCparalel.slx)

Contoh 3 RLC campuran (seri-paralel)

Diketahui rangkaian RLC seri-paralel berikut:

Tentukan persaman diferensial hubungan antara input Vz dan output V{

Jawab:
Untuk menyelesaikan rangakaian di atas dapat digunakan metode node voltage dan
metode arus loop. Pada pembahasan ini akan diselesaikan menggunakan metode node
voltage:
Gunakan hukum kirchhoff arus pada node 1:

Maka:

50
Turunkan persamaan diatas menjadi:

Karena node voltage V sama dengan tegangan output V{ sehingga diperoleh persamaan
diferensial berikut:
npruwZ + puwT + nuw = nu6

Contoh 4 RC High-Pass Filter

High-pass filter analog pasif orde satu dapat direalisasikan menggunakan rangkaian RC,
yang dapat melewatkan sinyal frekuensi tinggi dan melemahkan sinyal frekuensi lemah.
Pada rangkaian berikut diasumsikan nilai tahanan n = 100 Ω dan kapasitansi r =
10 |]. Rangkaian dihubungkan ke sumber tegangan AC dengan Amplitudo 1 V dan
frekuensi yang bervariasi dari 1 hingga 1000 Hz. Buatlah model sistem fisik
menggunakan Simscape dan tentukan grafik tegangan output iw ketika frekuensi
tegangan input diberikan sebesar 1, 10, 100, dan 1000Hz. (simpan dengan nama
C4_HFfilter.slx)

Gambar Rangkaian filter analog orde satu

Gambar Model sistem fisik pada simscape

51
Hasil Grafik iw

Soal 2
Sebuah band-pass filter sederhana dapat direalisasikan menggunakan rangkaian RLC
pada gambar berikut, dimana meloloskan frekuensi dalam range tertentu dan
melemahkan frekuensi yang berada di luar range tersebut.

Diasumsikan nilai parameter n = 500 Ω, p = 100 q dan kapasitansi r = 10 |].

Rangkaian dihubungkan dengan AC Voltage Source dengan Amplitudo 1 V dan
frekuensi yang bervariasi.

52
 a. Buatlah pemodelan sistem fisik menggunakan Simscape dan temukan grafik
tegangan output uw ketika frekuensi tegangan input 1000, 800, dan 1200 rad/s (1
rad/s = 1/2π Hz = 0.1591549 Hz) (simpan dengan nama S2a_RLCfilter.slx)
b. Hitunglah transfer function uw t /u6 t , buatlah simulink model sistem berdasarkan
transfer function tersebut, dan bandingkan hasilnya dengan nomor a! (simpan dengan
nama S2b_RLCfilter.slx)

C. Operational Amplifier
Op-Amp merupakan komponen elektronik yang digunakan sebagai penguat sinyal,
pengondisi sinyal, dan rangkaian driver. Simbol Op-Amp adalah:

Rangkaian dasar Op-Amp terdiri dari rangkaian pembanding, inverting, non-inverting,

penguat differensial, differensiator, integrator, penjumlah, dll.

Contoh 5 Rangkaian Op-Amp

Diketahui rangkaian Op-Amp sebagai berikut:

Tentukan persamaan diferensial rangkaian diatas hubungan antara i} dan iw !

Jawab:
Gunakan hukum kirchhoff arus di node 1:

53
Maka:

Karena iK = 0 maka persamaan op-amp i = i ≈ iK = 0. Substitusi persamaan ini

ke persamaan sebelumnya, sehingga diperoleh:

Contoh 6 Op-Amp Differentiator

Buatlah model simscape untuk rangkaian Op-Amp Diferensiator dengan nilai n = 1 • Ω
dan C = 1 |]. Tentukan grafik tegangan output iw ketika diberi tegangan input i} =
−0,1 V. (simpan dengan nama C5_OpAmp.slx)

54
 Soal 3
Diketahui rangkaian Op-Amp pada gambar berikut:

Nilai parameter r = 0,8 |], n = 10 €Ω, r = 80 •] dan n = 100 €Ω. Rangkaian

dihubungkan ke tegangan sumber AC Voltage Source dengan nilai Amplitudo 1 u dan
frekuensi 200 q .
a. Buatlah pemodelan rangkaian Op-Amp tersebut menggunakan Simscape dan tentukan
grafik tegangan output iw . (simpan dengan nama S3a_OpAmp.slx)
b. Carilah transfer function uw /u} , buatlah model sistem berdasarkan transfer
function tersebut menggunakan Simulink dan bandingkan hasilnya dengan hasil soal
a. (simpan dengan nama S3b_OpAmp.slx)

D. Impedansi Komponen Elektrik

Impedansi secara umum sama dengan konsep resistansi tetapi didefinisikan dalam
domain s:

Impedansi seri:

atau

dimana

55
Impedansi paralel:

atau

dimana

Contoh 7 Metode Impedansi: Rangkaian RLC

Diketahui rangkaian sebagai berikut: (sama dengan contoh 3), gunakan metode
impedansi untuk memperoleh persamaan diferensial hubungan antara input Vz dan
output V{ . Diasumsikan inisial kondisi = 0.
Jawab:

56
Gunakan hukum kirchhoff tegangan pada rangkaian gambar c, diperoleh:

Tegangan output:

Diperoleh transfer function hubungan antara input Vz dan output V{ :

Transformasikan transfer function di atas menjadi persamaan diferensial, sehingga

diperoleh:

57
(Hasilnya sama dengan contoh 3)

Soal 4
Diketahui rangkaian sebagai berikut:

dimana n = 100 Ω, p = 20q, n = 400 Ω, dan r = 1/120 ]. Sumber rangkaian

menggunakan 100V DC Voltage Source.
a. Buatlah model sistem fisik menggunakan Simscape dan temukan grafik tegangan
output uw . (simpan dengan nama S4a_ZMethode.slx)
b. Hitunglah transfer function uw t /u6 t menggunakan metode impedansi, buatlah
simulink model sistem berdasarkan transfer function tersebut, dan temukan grafik
respon iw ! (simpan dengan nama S4b_ ZMethode.slx)

58