9

KODE 32430090

SISTEM PENGENDALIAN
Mohammad Danil Arifin ST. MT

TEKNIK SISTEM PERKAPALAN - FTK - UNSADA 2020 1

DESAIN KONTROLER

2
 Tujuan Kompetensi Khusus
Mahasiswa mampu memilih jenis kontroler yang
sesuai dan menghitung parameternya untuk
memperbaiki respon sistem berdasarkan
karakteristik respon waktu sistem
Variasi Letak Kontroler Pada Sistem
 Tujuan Desain Kontroler
Seperti telah dibahas pada materi sebelumnya, tujuan desain
kontroler dapat dijabarkan sebagai berikut :
 Pada sistem orde 1 :
 Mempercepat respon sistem mencapai stabil
 Meningkatkan akurasi (Memperkecil/menghilangkan error steady
state)
 Pada sistem orde 2 :
 Mempercepat respon sistem mencapai stabil
 Meningkatkan akurasi (Memperkecil/menghilangkan error steady
state)
 Memperkecil/menghilangkan overshoot
 JENIS-JENIS KONTROLER
BERDASARKAN AKSI KONTROLNYA
Klasifikasi Kontroler Berdasarkan Aksi
Kontrolnya
On/off

Proporsional (P)

Integral (I)

Derivative (D)
Kontroler
PI

PD

PID
Kontroler Cerdas (Fuzzy Logic,
Neural Network dll)
 Kontroler Dasar P, I, & D
Berdasarkan aksi kontrolnya, terdapat 3 jenis kontroler dasar,
yaitu
 Proporsional (P)
 Integral (I)
 Derivatif (D)
Ketiga kontroler ini memiliki fungsi masing-masing dan dapat
dikombinasikan
 Kontroler Proporsional (P)
 Penggunaan : Umumnya pada sistem orde 1
 Pengaruh pada sistem :
– Dapat mempercepat respon waktu sistem
mencapai stabil
– Mengurangi (bukan menghilangkan) error steady
state U ( s)
 Kp
 Fungsi alih : E ( s)

 Diagram blok
+ E(s) U(s) Parameter yang dihitung
KP dalam mendesain kontroler
- proporsional adalah nilai Kp
 Kontroler Integral (I)
 Pengaruh pada sistem :
– Menghilangkan Error Steady State (+)
– Respon lebih lambat (dibanding P) (-)
– Dapat menimbulkan overshoot (-)
 Fungsi alih U ( s) K i

E ( s) s
 Diagram Blok
Parameter yang dihitung
+ E(s) Ki U(s)
dalam mendesain kontroler
integral adalah nilai Ki
- s
 Kontroler Derivatif (D)
 Pengaruh pada sistem :
– Mengurangi overshoot (+)
– Memberikan efek redaman pada sistem yang
berosilasi (+)
– Jika sendirian tidak memiliki pengaruh
terhadap akurasi sistem (-)
 Fungsi alih : U ( s)
 K d .s
E ( s)
 Diagram blok :
Parameter yang dihitung
+ E(s) U(s) dalam mendesain kontroler
K d .s integral adalah nilai Kd
-
 Kombinasi
 Kontroler I & D tidak pernah digunakan sendirian
 Dari 3 kontroler dasar tersebut, dapat dibuat
kontroler kombinasi yang menggabungkan kelebihan
tiap kontroler
 Jenis-jenis kontroler kombinasi yang ada adalah PI,
PD & PID
Kontroler Proporsional Integral (PI)
 Penggunaan : Umumnya pada sistem orde 1
 Pengaruh pada sistem :
– Dapat mempercepat respon waktu sistem
mencapai stabil
– Menghilangkan error steady state
 Fungsi alih :
U ( s) Ki
 Kp 
E (s) s
 Diagram blok
E(s) U(s) Parameter yang dihitung
+ Ki
Kp  dalam mendesain kontroler
- s PI adalah nilai Kp dan Ki
 Kontroler Proporsional Derivatif (PD)
 Penggunaan : Umumnya pada sistem orde 2
 Pengaruh pada sistem :
– Mempercepat respon waktu sistem mencapai
stabil
– Mengurangi overshoot
 Fungsi alih : U ( s)
 K p  K d .s
E (s)
 Diagram blok

+ E(s) U(s) Parameter yang dihitung

K p  K d .s dalam mendesain kontroler
- PD adalah nilai Kp dan Kd
 Kontroler Proporsional Integral
Derivatif (PID)
 Penggunaan : Umumnya pada sistem orde 2
 Pengaruh pada sistem :
– Mempercepat respon waktu sistem mencapai
stabil
– Menghilangkan error steady state
– Mengurangi / menghilangkan overshoot

 Fungsi alih : U ( s)  K p  Ki  K d .s
E (s) s
 Diagram blok
+ E(s) U(s) Parameter yang dihitung
Ki
Kp   K d .s dalam mendesain kontroler
- s PID adalah nilai Kp, Ki dan Kd
Contoh Ilustrasi Perbandingan Respon
Kontroler Pada Sistem Orde 2
 Catatan
 Pada prakteknya kontroler PD jarang digunakan
 Untuk sistem orde 2, biasanya langsung digunakan
kontroler PID karena dapat menghilangkan error
steady state
 Karena itu, dalam sub materi selanjutnya mengenai
desain kontroler, hanya dipelajari desain kontroler P
dan PI untuk sistem orde 1, serta kontroler PID untuk
sistem orde 2
 Ringkasan Kontroler P, PI & PID

Parameter
Penggunaan
No. Jenis Tujuan Kontrol yang
pada
dihitung

1 P Sistem orde 1 Mempercepat respon waktu mencapai stabil Kp

Mempercepat respon waktu mencapai stabil

2 PI Sistem orde 1 Kp, Ki
Menghilangkan error steady state
Mempercepat respon waktu mencapai stabil
3 PID Sistem orde 2 Menghilangkan error steady state Kp, Ki, Kd
Menghilangkan overshoot
DESAIN KONTROLER
P, PI & PID
 Langkah Desain Kontroler
 Sebelum mendesain kontroler, perlu diketahui lebih dahulu
parameter-parameter sistem berdasarkan fungsi alih
 Untuk sistem orde 1 perlu diketahui nilai K dan 𝜏 dari fungsi alih
K
G( s ) 
 s 1
 Untuk sistem orde 2 perlu diketahui nilai K, 𝜉 dan 𝜔𝑛 dari fungsi
alih K
G( s ) 
1 2
s2  s 1
 2
n n

 Selain itu, perlu ditetapkan target kecepatan respon sistem

setelah diberi kontroler dengan menetapkan konstanta waktu
yang baru 𝜏*
Menetapkan Konstanta Waktu Baru
 Penetapan konstanta waktu yang baru (𝜏 *) berhubungan
dengan target kecepatan respon sistem mencapai stabil
setelah diberi kontroler
 Contoh, dari fungsi alih sistem diketahui bahwa 𝜏 adalah 0,8
detik. Jika diinginkan respon sistem setelah diberi kontroler
adalah 2 kali lebih cepat dibanding sebelum diberi kontroler,
maka :
 0,8
*    0, 4 detik
2 2
 Contoh lain, misal diinginkan setelah diberi kontroler sistem
mencapai stabil setelah 1 detik, maka :
ts (0,5%)*  1
ts (5%)* 1
ts (0,5%)  5   
* * *
  0, 2 detik
5 5
 Desain Kontroler Proporsional (P)
 Penggunaan pada : Sistem orde 1
 Tujuan : Mempercepat respon sistem
mencapai stabil
K
 Dari fungsi alih sistem orde 1 G(s)
 s 1
dan
penetapan target konstanta waktu yang baru
(𝜏*), dapat dihitung nilai Kp yaitu :
1 
K p   *  1
K  
 Contoh
Sebuah sistem diketahui memiliki fungsi alih
6
G( s ) 
9s  3

Rancanglah kontroler yang sesuai agar sistem

mencapai kestabilan 3 kali lebih cepat dibanding
sebelum diberi kontroler
 Pembahasan
Sistem berupa orde 1 dengan tujuan kontrol
mempercepat respon waktu  digunakan kontroler P
6 2 K=2
G( s )  
9s  3 3s  1 𝜏=3
Ditargetkan sistem mencapai kestabilan 3x lebih cepat,
maka   *    3  1 detik
3 3

Sehingga nilai Kp dapat dihitung

1  13 
K p   *  1    1  1
K   21 
Blok Diagram Sistem Dengan Kontroler
Perbandingan Respon Sistem Sebelum
& Setelah Pemasangan Kontroler
Tanpa Kontroler Dengan Kontroler

ess

ess*

5 15
ts*(±5%) ts(±5%)
Desain Kontroler Proporsional Integral
(PI)
 Penggunaan pada : Sistem orde 1
 Tujuan :
 Mempercepat respon sistem mencapai stabil
 Menghilangkan error steady state
 Konstanta yang dihitung : Kp dan Ki
 1
Kp  Ki 
K . * K . *
 Contoh
Sebuah sistem diketahui memiliki fungsi alih
6
G( s ) 
9s  3

Rancanglah kontroler yang sesuai agar sistem

mencapai kestabilan dalam waktu 2 detik, serta
tidak ada error steady state
 Pembahasan
Sistem berupa orde 1 dengan tujuan kontrol
mempercepat respon waktu dan tidak ada error steady
state  digunakan kontroler PI
6 2 K=2
G( s )  
9s  3 3s  1 𝜏=3
Ditargetkan sistem mencapai kestabilan dalam waktu 2
detik, maka  t (0,5%)*  2   *  ts (5%)*  2  0, 4 detik
s
5 5

Dengan demikian, dapat dihitung nilai Kp & Ki

3 1 1
Kp   3, 75 Ki    1, 25
2  0, 4 K . *
2  0, 4
Blok Diagram Sistem Dengan Kontroler
Perbandingan Respon Sistem Sebelum
& Setelah Pemasangan Kontroler
Tanpa Kontroler Dengan Kontroler
Desain Kontroler Proporsional Integral
Derivatif (PID)
K
 Penggunaan pada : Sistem orde 2 G( s ) 
1 2 2
s  s 1
 Tujuan : n
2
n
 Mempercepat respon sistem mencapai stabil
 Menghilangkan error steady state
 Menghilangkan overshoot
 Konstanta yang dihitung : Kp, Ki & Kd
2 1 1
Kp  Ki  Kd 
K . * .n K . * K . * .n 2
 Contoh
Sebuah sistem diketahui memiliki fungsi alih
5
G( s )  2
2s  15s  10

Rancanglah kontroler yang sesuai agar sistem

mencapai kestabilan dalam waktu 2 detik, serta
tidak ada error steady state dan tidak ada
overshoot
 Pembahasan (1)
Sistem berupa orde 2 dengan tujuan kontrol mempercepat respon
waktu, tidak ada error steady state dan tidak ada overshoot
 digunakan kontroler PID
6 1, 2 K
G( s )   
4s 2  3s  5 0,8s 2  0, 6 s  1 1 s 2  2 s  1
maka: K  1, 2  2
n n
1
 0,8  n  1,12
n 2

2 0, 6n 0, 6 1,12
 0, 6      0,34
n 2 2
Ditargetkan sistem mencapai kestabilan dalam waktu 2 detik,
maka  ts (5%)* 2
ts (0,5%)  2   
* *
  0, 4 detik
5 5
 Pembahasan (2)
2 2  0,34
Kp    1, 26
K . .n 1, 2  0, 4 1,12
*

1 1
Ki    2, 08
K . *
1, 2  0, 4
1 1
Kd    1, 66
K . .n
* 2
1, 2  0, 4  (1,12) 2

Blok diagram sistem setelah diberi kontroler adalah

sebagai berikut :
Perbandingan Respon Sistem Sebelum
& Setelah Pemasangan Kontroler
Tanpa Kontroler Dengan Kontroler
 Ringkasan Rumus
 Kontroler P
1 
K p   *  1
K  
 Kontroler PI
 1
Kp  Ki 
K . * K . *
 Kontroler PID
2 1 1
Kp  Ki  Kd 
K . * .n K . * K . * .n 2
 Contoh Realisasi Kontroler P - Elektrik

Misalkan dalam perhitungan desain didapat nilai Kp = 2,

maka dipilih nilai RF dan Ri yang menghasilkan nilai RF  2
Ri
Contoh : Dipilih RF = 2 Ω dan Ri = 1 Ω sehingga Kp = 2
Contoh Realisasi Kontroler PI - Elektrik

R2
Kp 
R1
R2
Ki 
R1.Ri .Ci
Contoh Realisasi Kontroler PID - Elektrik

R2
Kp 
R1
R2
Ki 
R1.Ri .Ci
R2 Rd .Cd
Kd 
R1
 TUGAS KELAS MALAM
1. Sebuah sistem diketahui memiliki fungsi alih

1 1
(a) G( s )  (b) G( s ) 
s7s+24 s +28
10s

Rancanglah masing-masing kontroler yang sesuai agar sistem mencapai

kestabilan dalam waktu 2 detik, serta tidak ada error steady state.

2. Sebuah sistem diketahui memiliki fungsi alih

15 15
(c) G( s )  (d) G( s ) 
s22 +6s
6s+8 25 s?s2 2+66ss + 525

Rancanglah masing-masing kontroler yang sesuai agar sistem mencapai

kestabilan dalam waktu 2 detik, serta tidak ada error steady state dan tidak
ada overshoot

Khusus untuk NOMOR 2D

Ganti tanda tanya sesuai dengan dua angka terakhir pada NIM masing-masing.
TERIMA KASIH

42