BAB I

PENGANTAR MEKATRONIKA

Secara sempit pengertian mekatronika mengarah pada teknologi kendali numerik

yaitu teknologi mengendalikan mekanisme menggunakan aktuator untuk mencapai
tujuan tertentu dengan memonitor kondisi gerak mesin menggunakan sensor dan
memasukkan informasi tersebut kedalam mikro-prosessor.

Dengan demikian, mekatronika adalah gabungan disiplin ilmu dasar seperti,

mekanika, elektro, dan informatika untuk merancang, memproduksi,
mengoperasikan, atau memelihara sistem maupun mengoptimasi suatu produk untuk
mencapai tujuan yang diinginkan.

Gambar I.1 Diagram Sederhana Pembentukan Ilmu Mekatronika

Beberapa manfaat penerapan mekatronika antara lain:

1. Meningkatkan fleksibilitas

Sebagai contoh, lengan robot industri dapat melakukan berbagai jenis

pekerjaan dengan merubah program peranti lunak di mikro-prosesornya
seperti halnya lengan manusia. Ini yang menjadi faktor utama
dimungkinkannya proses produksi produk yang beraneka ragam tipenya
dengan jumlah yang sedikit-sedikit.

2. Meningkatkan kehandalan

Dengan menggunakan komponen-komponen elektronika untuk

mengendalikan gerakan, maka komponen-komponen mesin pengendali gerak
manual bisa dikurangi, sehingga meningkatkan kehandalan.

3. Meningkatkan presisi dan kecepatan

Dengan menerapkan kendali digital dan teknologi elektronika, maka

tingkat presisi mesin dan kecepatan gerak mesin dapat diangkat lebih tinggi

1
 lagi sampai batas tertentu. Batas ini misalnya adalah rigiditas mesin yang
menghalangi kecepatan lebih tinggi karena munculnya getaran

Elemen-elemen mekatronika:

 Mekanisme mesin

adalah obyek kendali yang bias berupa lengan robot, mekanisme penggerak
otomotif,generator pembangkit listrik dan sebagainya.

Gambar I.2 mekanisme mesin pengerak piston

 Sensor

Sensor adalah alat untuk mendeteksi / mengukur sesuatu yang

digunakan untuk mengubah variasi mekanis, magnetis, panas, sinar dan kimia
menjadi tegangan dan arus listrik. Sensor itu sendiri terdiri dari transduser
dengan atau tanpa penguat/pengolah sinyal yang terbentuk dalam satu sistem
pengindera.

Gambar I.3 Sensor Efek-Hall

2
 Gambar I.4 Diagram blok sensor efek hall

Gambar I.5 Sensor ultrasonik

 Kontroler

adalah elemen yang berfungsi sebagai pengambil keputusan apakah

keadaan obyek kendali telah sesuai dengan nilai referensi yang diinginkan,dan
kemudian memproses informasi untuk menetapkan nilai komando guna
merefisi keadaan obyek kendali

Gambar I.6 Diagram Blok

 Rangkaian penggerak

adalah elemen yang berfungsi menerima sinyal komando dari controller

dan mengkonversikan menjadi energy yang mampu menggerakan actuator
untuk melaksanakan komando dari kontroler. elemen ini selain menerima
informasi dari kontroler juga menerimah catu daya berenergi tinggi

3
 Gambar I.7 Rangkaian motor penggerak miniatur lift untuk perintah naik-
turun dengan menggunakan plc

 Aktuator

Aktuator adalah bagian keluaran untuk mengubah energi suplai

menjadi energi kerja yang dimanfaatkan. Sinyal keluaran dikontrol oleh sistem
kontrol dan aktuator bertanggung jawab pada sinyal kontrol melalui elemen
kontrol terakhir.

Gambar I.8 Konstruksi Silinder Kerja Tunggal

 Sumber Energi

adalah elemen yang mencatu daya energi listrik kesemua elemen yang
membutukan nya. Salah satu bentuk kongkrit sumber energy adalah batere
untuk system yang berpindah tempat,atau adaptor AC-DC untuk system
stasionari(tetap di tempat)

4
 Gambar I.9 Skema Power SuplyAplikasi/penerapan mekatronika antara lain:
 Peralatan rumah tangga: mesin cuci, mesin penghisap debu, microwave,
remotecontrol, dll.

Gambar I.10 Microwave Gambar I.11 Mesin Cuci

 Berbagai piranti pada komputer: mouse, printer, disk drive, keyboard, dll.

Gambar I.12 Mouse Gambar I.13 Printer

 Peralatan medis dan laboratorium

Gambar I.12 X-Ray Gambar I.12 Alat pencuci darah

 Bidang robotika

Gambar I.14 Robot Gambar I.15 Robot Burung Hantu

 Bidang industri

Gambar I.16 Pabrik Pembuatan Mobil

Dunia penerbangan: pengendalian pesawat terbang secara FBW (Fly By Wire)

6
 Gambar I.17 Pesawat Siluman
1.1 MEKANIKA

Mekanika (Bahasa Latin mechanicus, dari Bahasa Yunani mechanikos,

"seseorang yang ahli di bidang mesin") adalah jenis ilmu khusus yang mempelajari
fungsi dan pelaksanaan mesin, alat atau benda yang seperti mesin.mekanika
merupakan bagian yang sangat penting dalam ilmu fisika terutama untuk ahli sains
dan ahli teknik.

Mekanika mempelajari keadaan gerak dari suatu sistem fisis (benda).

Mekanika dapat dipecah menjadi dua berdasarkan ada atau tidaknya gaya yang
bekerja pada sistem yaitu :Kinematika dan Dinamika. Besar-besaran fisis yang
menggambarkan keadaan gerak dari suatu benda (partikel, sistem partikel) secara
umum dapat diwakili oleh koordinat posisi, kecepatan, percepatan, momenatum dll.

Mekanika (Mechanics) juga berarti ilmu pengetahuan yang mempelajari

gerakan suatu benda serta efek gaya dalam gerakan itu. Cabang ilmu Mekanika
terbagi dua ; Mekanika Statik dan Mekanika Dinamik , sedang Mekanika Dinamik
dapat dibagi dua pula , yaitu Kinematik dan Kinetik.

.
Gambar I.18 Mesin Bubut

7
 Gambar I.19 Mesin Frais
1.2 ELEKTRONIKA

adalah ilmu yang mempelajari alat listrik arus lemah yang dioperasikan
dengan cara mengontrol aliran elektron atau partikel bermuatan listrik dalam suatu
alat seperti komputer, peralatan elektronik, termokopel, semikonduktor, dan lain
sebagainya. Ilmu yang mempelajari alat-alat seperti ini merupakan cabang dari ilmu
fisika, sementara bentuk desain dan pembuatan sirkuit elektroniknya adalah bagian
dari teknik elektro, teknik komputer, dan ilmu/teknik elektronika dan instrumentasi.

Alat-alat yang menggunakan dasar kerja elektronika ini biasanya disebut

sebagai peralatan elektronik (electronic devices). Contoh peralatan/ piranti elektronik
ini: Tabung Sinar Katoda (Cathode Ray Tube, CRT), radio, TV, perekam kaset,
perekam kaset video (VCR), perekam VCD, perekam DVD, kamera video, kamera
digital, komputer pribadi desk-top, komputer Laptop, PDA (komputer saku), robot,
smart card, dll.

Gambar I.20 Sirkuit komputer

8
 Gambar I.21 Micro processor

1.3 Informatika

merupakan disiplin ilmu yang mempelajari transformasi fakta berlambang

yaitu data maupun informasi pada mesin berbasis komputasi. Disiplin ilmu ini
mencakup beberapa macam bidang, termasuk di dalamnya: ilmu komputer, ilmu
informasi, sistem informasi, teknik komputer dan aplikasi informasi dalam sistem
informasi manajemen. Secara umum informatika mempelajari struktur, sifat, dan
interaksi dari beberapa sistem yang dipakai untuk mengumpulkan data, memproses
dan menyimpan hasil pemrosesan data, serta menampilkannya dalam bentuk
informasi. Aspek dari informatika lebih luas dari sekedar sistem informasi berbasis
komputer saja, tetapi masih banyak informasi yang tidak dan belum diproses dengan
komputer.

Informatika mempunyai konsep dasar, teori, dan perkembangan aplikasi tersendiri.

Informatika dapat mendukung dan berkaitan dengan aspek kognitif dan sosial,
termasuk tentang pengaruh serta akibat sosial dari teknologi informasi pada
umumnya. Penggunaan informasi dalam beberapa macam bidang, seperti
bioinformatika, informatika medis, dan informasi yang mendukung ilmu
perpustakaan, merupakan beberapa contoh yang lain dari bidang informatika.

9
 Gambar I.22 Laptop

Gambar I.23 Komputer

10
 Open Loop CS

Control System

Closed Loop CS

Mekatronika Discrete

Automatic System

Continuous

Automatic Control System

Gambar I.24 Diagram pembagian mekatronika

1.4.1 CONTROL SYSTEM

Sistem kontrol adalah kombinasi komponen (listrik, mekanik, termal, atau

hidrolik) yang bertindak bersama untuk untuk mengendalikan, memerintah, dan
mengatur keadaan dari suatu sistem.

Bagian sistem kontrol:

 Sistem

 Sebuah susunan komponen – komponen fisik yang saling terhubung

dan membentuk satu kesatuan untuk melakukan aksi tertentu

 Contoh : tubuh, pemerintahan, motor

 Kontrol

 mengatur, mengarahkan, memerintahkan

 Input (Set Point, Reference)

 Respon sistem yang diinginkan

 Output

 Respon sistem sebenarnya

 Plant

 Obyek yang dikontrol

11
 Contoh Sistem Kontrol – Elevator

Gambar I. 25 a). elevator jaman dulu, b). elevator zaman sekarang.

a. Elevator/lift jaman dulu, dikendalikan oleh pemegang tali atau operator lift,
pada gambar tali dipotong untuk menunjukkan sebuah rem yang aman,
inovasi dari lift jaman dulu.

b. Duo lift/elevator yang digunakan di grande arche paris, dikendalikan oleh

sebuah motor, dimana setiap motor gerakannya saling berlawanan. Pada
jaman sekarang lift/elevator adalah full otomatis, menggunakan sistem kontrol
untuk mengendalikan posisi dan kecepatan.

Gambar I.26 diagram floor versus time

 Input : lantai 4

 Output (elevator response) : lantai – lantai yang dilewati elevator

12
  Transient response

 Steady state response  steady state error

Macam-macam Diagram Blok dan Komponen-komponennya

1.

Gambar I.27 Diagram blok open loop control system

Keterangan: input biasanya berupa sinyal atau sejenisnya masuk dan kemudian
diproses oleh sistem menghasilkan output berupa suatu mekanisme mesin.

2.

Gambar I.28 Diagram blok close loop control system

Keterangan: input yang berupa sinyal masuk menuju eror detector sebagai
pembanding, kemudian masuk ke dalam proses dan keluar melalui output,
tetapi sebelumnya sinyal yang keluar dari proses kembali lagi menuju eror
detector (feedback).

3.

Gambar I.29 diagram blok close loop control system with sensor

13
4.

Gambar I.30 diagram blok control system lengkap

14
Gambar I. 31 Diagram blok lengkap control system

15
Keterangan komponen komponennya:

 Variabel yang dikontrol

 Variabel aktual yang diawasi dan dijaga pada nilai tertentu yang
diinginkan di dalam proses.

 Variabel yang diukur

 Kondisi dari controlled variable pada saat tertentu dalam pengukuran

 Sensor

 “Mata” sistem, mengukur controlled variable dan menghasilkan sinyal

output yang mewakili statusnya

 Sinyal feedback

 Output dari measurement device.

 Set Point

 Nilai dari controlled variable yang diinginkan

 Error detector

 Pembanding set point dengan sinyal feedback, dan menghasilkan sinyal

output yang sesuai dengan perbedaan tersebut

 Sinyal error

 Output dari error detector

 Kontroler

 “Otak” dari sistem. Ia menerima error sebagai input dan menghasilkan

sinyal kontrol yang menyebabkan controlled variable menajdi sama
dengan set point

 Aktuator

 “Otot” dari sistem. Ia adalah alat yang secara fisik melakukan keinginan
kontroler dengan suntikan energi tertentu

 Variabel yang dimanipulasi

 Besaran fisik yang merupakan hasil dari kerja yang dilakukan aktuator.

 Plant/proses

 Proses tertentu yang dikontrol oleh sistem

 Disturbances/gangguan

 Faktor pengganggu, menyebabkan perubahan pada variabel yang

dikontrol

15
1.4.1.1 Open Loop Control System

Suatu sistem kendali yang keluarannya tidak berpengaruh terhadap aksi

kendali disebut sistem kendali loop terbuka. Dengan kata lain, sistem kendali loop
terbuka tidak dapat digunakan sebagai perbandingan umpan balik dengan masukan.

Dalam suatu sistem kendali loop terbuka, keluaran tidak dapat dibandingkan
dengan masukan acuan. Jadi setiap masukan acuan berhubungan dengan operasi
tertentu, sehingga ketetapan dari sistem tergantung pada kalibrasi. Kelemahan
sistem kendali ini adalah jika ada gangguan, maka sistem kendali loop terbuka tidak
dapat melaksanakan tugas seperti yang diharapkan. Sistem kendali loop terbuka
dapat digunakan hanya jika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui
dan tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal.

Contoh dari sistem kendali loop terbuka ini adalah mesin cuci, dimana
perendaman, pencucian dan pembilasan dalam mesin cuci dilakukan atas basis
waktu. Mesin ini tidak mengukur sinyal keluaran, yaitu tingkat kebersihan
pakaian.

Gambar I.32 diagram blok dasar open loop control system

Contoh: Becak motor

Gambar I.33 Becak motor

Input berupa kedalaman gas pada stang becak motor, input dikendalikan oleh
manusia, proses/plant berupa mekanisme motor bakar, output berupa gerak roda.
Disini tidak ada feed back jadi, kita tidak tahu apakah terjadi eror antara input yang
berupa gas pada stang dan juga perputaran gerak roda.

16
1.4.1.2 Close Loop Control System

Sistem kendali umpan balik sering disebut sebagai sistem kendali loop
tertutup. Pada sistem kendali umpan balik, sistem mempertahankan hubungan yang
ditentukan antara keluaran dengan beberapa masukan acuan, dengan cara
membandingkan mereka dan selisih yang dihasilkan akan digunakan sebagai
alat kendali.

Pada sistem kendali loop tertutup, sinyal kesalahan yang bekerja, yaitu
perbedaan antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik ( yang mungkin sinyal
keluarannya sendiri atau fungsi dari sinyal keluaran dan turunannya ), disajikan ke
kontroler sedemikian rupa untuk mengurangi kesalahan dan membawa keluaran
sistem ke nilai yang dikehendaki. Istilah kendali loop tertutup selalu berarti
penggunaan aksi kendali umpan balik untuk mengurangi kesalahan sistem.

Sebagai contoh dari sistem kendali loop tertutup ini adalah sistem
kendali suhu ruangan. Dengan mengukur suhu ruangan yang sebenarnya dan
membandingkannya dengan suhu acuan (suhu yang dikehendaki), thermostat
menjalankan alat pemanas atau pendingin, atau mematikannya sedemikian rupa
sehingga memastikan bahwa suhu ruangan tetap pada suhu yang nyaman tidak
tergantung dari keadaan di luar.

Gambar I.34 Air Conditioner with inverter

Gambar I.35 Diagram blok close loop control system

 Open loop control system

 Aksi kontrolnya tidak tergantung dari output sistem.

 Tidak dapat memberikan kompensasi/koreksi jika ada gangguan

(lihat gambar a).

 Contoh : mesin cuci, oven, dll.

17
  Ketepatan hasil bergantung pada kalibrasi.

 Sederhana dan murah.

 Close loop control system

 Aksi kontrolnya bergantung pada output sistem (melalui

feedback).

 Mengatasi kelemahan sistem open loop karena bisa memberikan

koreksi saat ada gangguan

 Mungkin terjadi “overkoreksi”, sehingga sistem justru menjadi

tidak stabil

 Kompleks dan mahal, karena komponen lebih banyak

 Contoh : pengaturan kecepatan motor, pendingin-

pemanas ruangan

Gambar (a) diagram blok open loop control sytem, (b) diagram blok close loop
control system

1.4.2 Automatic System

Sistem otomatis adalah suatu sistem yang bekerja secara otomatis tanpa
harus dikendalikan oleh sesuatu. Juga dapat didefinisikan sebagai suatu teknologi
yang berkaitan dengan aplikasi mekanik, elektronik dan sistem yang berbasis
komputer (komputer, PLC atau mikro). Semuanya bergabung menjadi satu untuk
memberikan fungsi terhadap manipulator (m Elemen dasar sistem otomasi

Terdapat tiga elemen dasar yang menjadi syarat mutlak bagi sistem otomasi,
yaitu power, program of instruction, kontrol sistem yang kesemuanya untuk
mendukung proses dari sistem otomasi tersebut.

a. Power
18
 Power atau bisa dikatakan sumber energi dari sistem otomasi berfungsi untuk
menggerakan semua komponen dari sistem otomasi. Sumber energi bisa
menggunakan energi listrik, baterai, ataupun Accu, semuanya tergantung dari tipe
sistem otomasi itu sendiri.

b. Program of instruction

Proses kerja dari sistem otomasi mutlak memerlukan sistem kontrol baik
menggunakan mekanis, elektronik ataupun komputer. Untuk program instruksi /
perintah pada sistem kontrol mekanis maupun rangkaian elektronik tidak
menggunakan bahasa pemrograman dalam arti sesungguhnya, karena sifatnya yang
analog. Untuk sistem kontrol yang menggunakan komputer dan keluarganya (PLC
maupun mikrokontroler) bahasa pemrograman merupakan hal yang wajib ada.

c. Sistem kontrol

Sistem kontrol merupakan bagian penting dalam sistem otomasi. Apabila

suatu sistem otomasi dikatakan layaknya semua organ tubuh manusia seutuhnya
maka sistem kontrol merupakan bagian otak / pikiran, yang mengatur dari
keseluruhan gerak tubuh. Sistem kontrol dapat tersusun dari komputer, rangkaian
elektronik sederhana, peralatan mekanik. Hanya saja penggunaan rangkaian
elektronik, perlatan meknik mulai ditinggalkan dan lebih mengedepankan sistem
kontrol dengan penggunaan komputer dan keluarganya (PLC, mikrokontroller)

Sistem kontrol sederhana dapat ditemukan dari berbagai macam peralatan yang kita
jumpai, diantaranya

- Setiap toilet memiliki mekanisme kontrol untuk mengisi ulang tangki air dengan
pengisian sesuai dengan kapasitas dari tangki tersebut. Mekanisme sistem kontrol
tersebut menggunakan peralatan mekanis yang disusun sedemikian rupa sehingga
membentuk sistem otomasi.

- AC atau air conditioner merupakan sistem otomasi yang menggunakan sistem

kontrol mikroelektronik atau yang sering disebut komputer sederhana.

- Robot assembly contoh sistem otomasi yang menggunakan klntrol sistem komputer
atau keluarganya. Sistem control tersebut akan memberikan pengaturan pada
gerakan-gerakan tertentu untuk menyusun suatu peralatan pada industri.ekanik)
sehingga akan memiliki fungsi tertentu.

1.4.2.1 Discrete

Adalah sistem otomatis yang hanya mengenal batasan minimal dan maksimal,
tidak ada nilai diantaranya. Contoh: on/off, 0/1.

1.4.2.2 Continuous

Adalah sistem otomatis yang mengenal lebih dari 2 nilai, bukan hanya nilai
maksimal dan minimal. Contoh: mati, kecepatan 1, kecepatan 2, kecepatan 3.

Contoh Automatic system:

19
AUTOMATIC WIRELESS SCORING BOARD FOR TAEKWONDO

PLC

WASTAFEL OTOMATIS

1.4.3 Automatic Control System

Sistem kendali otomatis adalah suatu sistem yang memiliki sensor, aktuator
dan kontroler. Pada sistem ini mencakup gabungan antara control system dan
automatic system.

Contoh automatic control system:

PRINTER

KAMERA

LIFT

20
 BAB 2

Komponen Dasar Elektronika

Elektronika adalah ilmu mengenai electron. Elektronika membahas cara-cara

penggunaan electron untuk melakukan hal-hal yang bermanfaat dan menarik.
Pada pembahasan tentang rangkaian listrik, perlu kiranya kita mengetahui
terlebih dahulu beberapa hal megenai apa itu yang dimaksud dengan listrik. Untuk
memahami tentang listrik, perlu kita ketahui terlebih dahulu pengertian dari arus.
Arus merupakan perubahan kecepatan muatan terhadap waktu atau muatan
yang mengalir dalam satuan waktu dengan simbol i (dari kata Perancis : intensite),
dengan kata lain arus adalah muatan yang bergerak. Selama muatan tersebut
bergerak maka akan muncul arus tetapi ketika muatan tersebut diam maka arus pun
akan hilang. Muatan akan bergerak jika ada energi luar yang memepengaruhinya.
Muatan adalah satuan terkecil dari atom atau sub bagian dari atom. Dimana
dalam teori atom modern menyatakan atom terdiri dari partikel inti (proton
bermuatan + dan neutron bersifat netral) yang dikelilingi oleh muatan elektron (-),
normalnya atom bermuatan netral. Muatan terdiri dari dua jenis yaitu muatan positif
dan muatan negative Arah arus searah dengan arah muatan positif (arah arus listrik)
atau berlawanan dengan arah aliran elektron. Suatu partikel dapat menjadi muatan
positif apabila kehilangan elektron dan menjadi muatan negatif apabila menerima
elektron dari partikel lain. Coulomb adalah unit dasar dari International System of
Units (SI) yang digunakan untuk mengukur muatan listrik.
Simbol :Q = muatan konstan
Q = muatan tergantung satuan waktu
muatan 1 elektron = -1,6021 x 10-19 coulomb
1 coulomb = -6,24 x 1018 elektron
Secara matematis arus didefinisikan
da
i
dt
Satuannya : Ampere (A)
Dalam teori rangkaian arus merupakan pergerakan muatan positif. Ketika terjadi
beda potensial disuatu elemen atau komponen maka akan muncul arus dimaan arah
arus positif mengalir dari potensial tinggi ke potensial rendah dan arah arus negatif
mengalir sebaliknya.

Macam-macam arus :
1. Arus searah (Direct Current/DC)
Arus DC adalah arus yang mempunyai nilai tetap atau konstan terhadap satuan
waktu, artinya dimana pun kita meninjau arus tersebut pada waktu berbeda akan
mendapatkan nilai yang sama
2. Arus bolak-balik (Alternating Current/AC)
Arus AC adalah arus yang mempunyai nilai yang berubah terhadap satuan waktu
dengan karakteristik akan selalu berulang untuk perioda waktu tertentu (mempunyai
perida waktu : T).

Tegangan atau seringkali orang menyebut dengan beda potensial dalam bahasa
Inggris voltage adalah kerja yang dilakukan untuk menggerakkan satu muatan
(sebesar satu coulomb) pada elemen atau komponen dari satu terminal/kutub ke
terminal/kutub lainnya, atau pada kedua terminal/kutub akan mempunyai beda

21
potensial jika kita menggerakkan/memindahkan muatan sebesar satu coulomb dari
satu terminal ke terminal lainnya. Keterkaitan antara kerja yang dilakukan
sebenarnya adalah energi yang dikeluarkan, sehingga pengertian diatas dapat
dipersingkat bahwa tegangan adalah energi per satuan muatan.

Secara dw
matematis :
v
dq

Satuannya : Volt (V)

Gambar 2.1 Tegangan

Pada gambar diatas, jika terminal/kutub A mempunyai potensial lebih tinggi
daripada potensial di terminal/kutub B. Maka ada dua istilah yang seringkali dipakai
pada
Rangkaian Listrik, yaitu :
1. Tegangan turun/ voltage drop
Jika dipandang dari potensial lebih tinggi ke potensial lebih rendah dalam hal
ini dari terminal A ke terminal B.
2. Tegangan naik/ voltage rise
Jika dipandang dari potensial lebih rendah ke potensial lebih tinggi dalam hal
ini dari terminal B ke terminal A.
Ada juga hal yang penting untuk diketahui sebelum membahas tentang pokok
bahasan dalam bab ini yaitu fase. Umumnya bebrapa fase yang diketahui adalah 1
fase, 2 fase, dan juga 3 fase. Penjelasan untuk ketiga jenis fase tersebut dijelaskan
berikut ini.

A. Rangkaian 3 fase

Tiga-fase tenaga listrik adalah metode umum arus bolak tenaga listrik
pembangkit , transmisi , dan distribusi .Ini adalah jenis sistem polyphase dan
merupakan metode yang paling umum digunakan oleh grid di seluruh dunia untuk
mentransfer daya. Hal ini juga digunakan untuk daya yang besar motor dan beban
besar lainnya. Sebuah 3 fase umumnya lebih ekonomis daripada yang lain, karena
menggunakan bahan konduktor kurang untuk mengirimkan tenaga listrik dari setara-
fase tunggal atau dua fase pada saat tegangan sama.

22
 Gambar 2.2 3 fase
Dalam sistem fase tiga, tiga konduktor membawa tiga rangkaian arus bolak
(dari frekuensi yang sama) yang mencapai puncak sesaat nilai pada waktu yang
berbeda. Mengambil satu konduktor sebagai acuan, dua lainnya arus yang tertunda
dalam waktu dengan sepertiga dan dua pertiga dari satu siklus arus listrik.
Penundaan antara fase ini memiliki pengaruh pemberian transfer daya konstan setiap
siklus arus dan juga memungkinkan untuk menghasilkan medan magnet berputar
dalam motor listrik .
Tiga-fasa sistem mungkin memiliki netral kawat. Sebuah kawat netral
memungkinkan sistem tiga fase menggunakan tegangan yang lebih tinggi sementara
masih mendukung lebih rendah-tegangan fase-tunggal peralatan. Dalam situasi
distribusi tegangan tinggi, biasanya tidak memiliki kawat netral sebagai beban yang
hanya dapat dihubungkan antara fase (fase-fase koneksi).

Tiga tahap memiliki sifat yang membuatnya sangat diinginkan dalam sistem tenaga
listrik:
 Arus fasa cenderung membatalkan satu sama lain, penjumlahan ke nol dalam
hal beban seimbang linier. Hal ini memungkinkan untuk menghilangkan atau
mengurangi ukuran konduktor netral; semua konduktor fasa membawa yang
sama saat ini dan sehingga dapat menjadi ukuran yang sama, untuk beban
seimbang.
 mentransfer Power menjadi beban seimbang linier adalah konstan, yang
membantu untuk mengurangi getaran generator dan motor.

 Tiga fase sistem dapat menghasilkan medan magnet yang berputar ke arah
tertentu, yang menyederhanakan rancangan motor listrik.

B. Rangkaian 1 fase

Dalam teknik elektro, fasa-tunggal tenaga listrik mengacu pada distribusi arus
bolak tenaga listrik menggunakan sistem di mana semua tegangan pasokan
bervariasi serempak. Single-fase distribusi digunakan ketika beban sebagian besar
pencahayaan dan pemanasan, dengan beberapa motor listrik besar. A-fase pasokan
tunggal yang dihubungkan ke arus bolak motor listrik tidak menghasilkan medan
magnet bergulir;-motor fase tunggal membutuhkan sirkuit tambahan untuk memulai,
dan motor tersebut jarang di atas 10 atau 20 kW pada rating.
Sebaliknya, dalam tiga-fasa sistem, arus di masing-masing konduktor seketika
mencapai puncak nilai-nilai mereka secara berurutan, tidak secara bersamaan, dalam
setiap siklus frekuensi daya, pertama satu, maka, maka ketiga saat ini mencapai nilai

23
maksimum kedua. Bentuk gelombang dari tiga konduktor pasokan dikurangkan dari
satu sama lain dalam waktu (tertunda dalam fase ) oleh sepertiga masa mereka.
Standar frekuensi daya sistem fase-tunggal baik 50 atau 60 Hz . Khusus fasa-
tunggal daya jaringan traksi dapat beroperasi pada 16,67 Hz atau frekuensi lain
untuk listrik kereta api listrik.
Single-fase distribusi daya banyak digunakan terutama di daerah pedesaan, di mana
biaya jaringan distribusi tiga fasa yang tinggi dan beban motor kecil dan jarang.

Gambar 2.3 Aplikasi sistem 1 fase

C. Rangkaian 2 Fase

Merupakan dua sirkuit yang digunakan, dengan tegangan fase berbeda

dengan 90 derajat . Biasanya sirkuit menggunakan empat kabel, dua untuk setiap
tahap. Kurang sering, tiga kabel digunakan, dengan kabel biasa dengan konduktor
yang lebih besar-diameter. Beberapa generator dua-tahap awal memiliki dua majelis
rotor dan lapangan lengkap, dengan gulungan fisik diimbangi dengan 90 derajat
listrik untuk memberikan tenaga dua-fasa. The generator di Niagara Falls dipasang
pada tahun 1895 adalah generator terbesar di dunia pada saat itu dan dua-fase
mesin.

Gambar 2.4 Rangkaian 2 fase

Keuntungan dari dua-fasa listrik adalah bahwa hal itu memungkinkan untuk
sederhana, motor listrik sendiri dimulai. Pada hari-hari awal teknik listrik , lebih
mudah untuk menganalisa dan desain sistem dua fase dimana fase-benar terpisah.

24
 Untuk dapat menggunakan dan memanfaatkan beberapa penjelasan tersebut,
maka dibuatlah komponen-komponen elektronika, diantaranya yang akan di jelaskan
berikut ini.

2.1 DIODA

Dioda adalah komponen semikonduktor yang paling sederhana dalam komponen

dasar elektronika, piranti ini memiliki 2 terminal dan terbuat dari dua jenis
sambungan semikonduktor tipe P dan tipe N. Bahan tipe P menjadi sisi anoda,
sedangkan bahan tipe N menjadi sisi katoda.

Banyak sekali penggunaan diode dan secara umum diode dapat digunakan antara
lain ntuk pengaman, penyearah, Voltage Regulator, Modulator, Pengendali Frekuensi,
Indikator, Switch.

Gambar 2.5 simbol Dioda

Cara untuk menentukan nama kaki- kaki suatu diode

1. Titik
Kaki yang dekat dengan tanda titik merupakan sisi katoda, sedangkan yang
lainnya adalah anoda

Gambar2.6 Dioda dengan titik

2. Cincin/ Gelang
Cincin/ gelang terletak pada ujung bodi diode. Kaki yang dekat dengan cincin
merupakan katoda, dan yang lainnya adalah anoda.

Gambar2.7 Dioda dengan cincin

3. Pita- Pita Berwarna
Pita- pita yang terpasang pada diode mempunyai lebar yang berbeda antara
sisi satu dengan yang lainnya. Untuk menentukan kai- kakinya cukup melihat
pita yang paling lebar, yang paling dekat dengan pita tersebut adalah katoda
dan yang lainnya adalah anoda.

25
 Gambar 2.8 diode dengan pita berwarna

Cara mencatukan diode ke sumber tegangan

1. Bias Maju (Forward Bias)
Dioda bias maju jika potensial positif sumber dihubungkan dengan positif diode
(anoda), sedangkan potensial negative sumber dihubungkan dengan diode negative
(katoda). Pada Forward Bias, perbedaan voltage antara katoda dan anoda disebut
threshold voltage atau knee voltage. Pada saat knee voltage arusnya mulai
bertambah cepat.

Gambar 2.9 proses Forward Bias

2. Bias Mundur (Reverse Bias)
Dioda bias mundur jika potensial positif sumber dihubungkan dengen negative
diode (katoda), sedangkan negative sumber dihubungkan dengan positif diode
(anoda). Bila diode diberi reverse bias (beda voltage-nya tergantung dari tegangan
catu) tegangan tersebut disebut tegangan terbalik. Tegangan ini tidak boleh
melampaui harga tertentu, harga yang telah ditentukan ini disebut (breakdown
voltage)

26
 Gambar2.10 proses reverse bias

Dioda hanya bias dialiri arus DC searah saja, pada arah sebaliknya arus DC tidak
akan mengalir. Apabila diode silicon dialiri arus AC (arus listrik dari PLN), maka yang
mengalir hanya satu arah saja sehingga arus output diode berupa arus DC.
Dioda dinyatakan dalam ukuran menurut kemampuan kuat arus yang mampu
dilewatkan. Ukuran arus tersebyt merupakan nilai maksimal yang tidak boleh
dilampaui, jika dilampaui maka diode akan rusak. Khusus bagi diode dengan
kemampuan arus besar harus dilengkapi dengan plat pendingin,disamping harus
diperhatikan pula batas tegangan kerja dan frekuensinya.

Macam- macam Dioda

1. Dioda Zener
Dioda Zener adalah suatu diode yang mempunyai sifat bahwa tegangan
terbaliknya sangat stabil, tegangan ini dinamakan teganganZener.
DiodaZener dibuat agar arus dapat mengalir kea rah yang berlawanan jika
tegangan yang diberikan melampaui tegangan Brakdown.
Di atas tegangan zener, diode ini akan menghantarkan arus listrik ke dua
arah. Dioda ini biasanya digunakan sebagai Voltage Stabilizer.
Ciri- ciri Dioda Zener:
- Terbuat dari silicon
- Kemampuan daya berkisar antara 400 mWatt – 50 Watt
- Merupakan diode yang didoping khusus

Gambar 2.11 diode zener

27
 Gambar 2.12 Symbol untuk diode zener
2. LED (Light Emiting Dioda)
LED adalah komponen yang dapat mengeluarkan emisi cahaya. LED dapat
mengeluarkan cahaya bila diberikan Forward Bias. Dioda jenis ini banyak
digunakan sebagai indicator dan display.
Bahan dasar yang digunakan untuk pembuatan LED adalah Galium
Arsenida (GaAs), yang dapat memancarkan cahaya dengan warna yang
bermacam- macam.
Standar arus maju LED adalah 20 mA, oleh karena itu dalam penggunaan
LED biasanya dihubungkan secara seri dengan hambatan (Resistor).
Ciri- cirri LED:
- Terbuat dari bahan semikonduktor campuran : Galium, Phospor, Indium
- Dapat meancarkan cahaya jika dikenai tegangan listrik
- Tegangan kerja berkisar antara 1,4 V – 3 V
- Memerlukan arus antara 30 mA – 100 mA
- Intensitas cahaya berbanding langsung dengan arus maju yang
mengalir

Gambar 2.13 LED

Gambar 2.14 symbol untuk LED

3. Dioda Penyearah (Rectifier)

Ciri- cirri Dioda Penyearah:
- Mengubah arus bolak- balik (AC) menjadi arus searah (DC)
- Terbuat dari Silicon
- Digunakan pada Power Supply / adaptor
- Tegangan kerjanya antara 25V – 50V dengan kemampuan arus antara
0,25A – 1A

28
 Gambar 2.15 Dioda Penyearah
4. Dioda Detektor
Ciri- Ciri Dioda Detektor diantaranya adalah:
- Terbuat dari Germanium
- Mendeteksi sinyal- sinyal kecil pada pesawat penerima radio
- Terdapat dalam berbagai tipe

Gambar 2.16 symbol untuk diode detektor

5. Dioda Foto
Dioda Foto adalah komponen elektronik yang hubungan P-N diodanya
dibuat sensitive terhadap cahaya. Dioda ini mempunyai sifat yang
berkebalikan dengan LED, yang akan menghasilkan arus listrik bila terkena
cahaya. Besarnya arus listrik yang dihasilkan pun tergantung dari besarnya
cahaya yang masuk

Gambar2.17 Dioda Foto

Gambar2.18 symbol untuk Dioda Foto

6. Dioda Bridge
Dioda Bridge merupakan diode yang digunakan untuk membuat penyearah
pada Power Supply. Dioda ini termasuk yang banyak dijual di pasaran.

29
Dioda Bridge Tersusun atas diode silicon yang dirangkai menjadi suatu
bridge dengan berbagai macam kapasitas. Ukuran diode bridge yang utama
adalah Voltage dan Ampere maximumnya.

Gambar2.19 Dioda Bridge

Gambar2.20 symbol untuk Dioda Bridge

30
Macam- macam pengkodean diode
Ada tiga system pengkodean untuk diode, yaitu:
1. Sistem Amerika
Sistem pengkodean diode pada system inji yaitu dimana diode- diode
ditandai dngan angka dan huruf 1N dan diikuti dengan nomer tipenya.
Contoh 1N4001, dsb.
2. Sistem Jepang
Sistem ini hamper sama seperti system Amerika, tetapi disini ditandai
dengan huruf 1S, dan diikuti dengan angka dan huruf lainnya.
3. Sistem Eropa
Sistem Eropa ini berbeda dengan dua system yang sebelumnya, disini
terdiri dari dua atau tiga huruf dan diikuti dengan nomer seri, dimana
huruf pertama menunjukkan bahan dasar dari diode tersebut. Contoh: A=
Germanium, B= Silikon
Sedangkan huruf kedua menyatakan fungsinya,Contoh: A= Dioda Umum,
Z= Dioda Zener, P= Dioda Cahaya, dsb.

2.2 Kapasitor

Kapasitor adalah suatu alat yang dapat menyimpan energi di dalam medan
listrik, dengan cara mengumpulkan ketidakseimbangan internal dari muatan listrik.
Kapasitor memiliki satuan yang disebut Farad dari nama Michael Faraday. Karena
kapasitor juga tidak dapat menguatkan, menyearahkan dan mengubah suatu energi
ke bentuk lainnya sama seperti resistor, maka kapasitor juga termasuk komponen
pasif elektronika. Kapasitor juga sering disebut kondensator atau kapasitansi.

Lambang kondensator (mempunyai kutub) pada skema elektronika.

Lambang kapasitor (tidak mempunyai kutub) pada skema elektronika.

Kapasitansi dari kapasitor dapat ditentukan dengan rumus:

C : Kapasitansi ε0 : permitivitas hampa

εr : permitivitas relatif A : luas pelat

d :jarak antar pelat/tebal dielektrik

Pada kapasitor keramik dan beberapa jenis yang lain nilainya dikodekan. Biasanya
terdiri dari 4 digit, dimana 3 digit merupakan angka dan digit terakhir berupa huruf
yang menyatakan toleransinya. 3 digit pertama angka yang terakhir berfungsi untuk
menentukan 10n, nilai n dapat dilihat pada tabel.

31
 3rd Digit Multiplier Letter Tolerance
0 1 D 0.5 pF
1 10 F 1%
2 100 G 2%
3 1000 H 3%
4 10000 J 5%
5 100000 K 10%
6-7 Not Used M 20%
8 .01 P +100-0%
9 .1 Z +80-20%

Tabel 2.1 Kode Kapasitor Keramik

Macam- macam dan penggunaan kapasitor :

1. Electrolytic Capacitor

Gambar 2.21 Electrolytic Kapasitor

Kapasitor electrolytic adalah jenis yang paling populer untuk nilai lebih besar dari
sekitar 1 microfarad. Kapasitor electrolytic dibangun menggunakan lapisan tipis
oksida pada aluminium foil. Elektrolit digunakan untuk membuat kontak dengan
lempeng lainnya. Kapasitor jenis ini memiliki perbedaan pada kedua sisinya, maka
dalam pemasangan kita harus hati-hati jangan sampai terbalik karena akan
mengakibatkan kerusakan bahkan meledak.

2. Tantalum Capacitor

Gambar 2.22 Tantalum Kapasitor

Tantalum kapasitor ini mirip dengan kapasitor elektrolitikyang elektrodanya
terbuat dari material tantalum. Karakteristik temperatur dan frekuensi lebih bagus
dari pada kapasitor elektrolitik dari bahan almunium dan kapasitor ini banyak
digunakan untuk sistem dengan sinyal analog.

32
3. Ceramic Capacitor

Gambar 2.23 Keramik Kapasitor

Kapasitor keramik biasanya digunakan untuk frekuensi radio dan beberapa aplikasi
audio. Kapasitor keramik rentang nilai dari angka-angka serendah beberapa
picofarads menjadi sekitar 0,1 microfarads. Biasanya kapasitor ini digunakan untuk
rangkaian dengan frekuensi tinggi. Kapasitor ini tidak baik digunakan untuk
rangkaian analog karena dapat mengubah bentuk sinyal.

4. Multilayer Ceramic Capacitor

Gambar 2.24 Multilayer Keramik Kapasitor

Kapasitor ini hampir sama dengan kapasitor keramik yang membedakan adalah
jumlah lapisan yang menyusun dielektriknya. Pada jenis ini dielektriknya tersusun
dari banyak lapisan dengan ketebalan 10 sampai 20 µm dan pelat elektrodanya
terbuat dari logam murniserta memiliki karakteristik suhu yang lebih bagus
daripada kapasitor keramik.

5. Polyester Film Capacitor

Gambar 2.25 Polyester Film Kapasitor

Dielektriknya terbuat dari polyester film. Berkarakteristik suhu dan frekuensi yang
lebih bagus dari semua kapasitor diatas. Biasa dipakai rangkaian berfrekuensi
tinggidan analog, sering disebut mylar dan bertoleransi ± 5 % sampai ± 10 %.

6. Polypropylene Capacitor

33
 Gambar 2.26 Polypropylene Kapasitor
Kapasitor ini bertoleransi lebih tinggi dari polyester film capacitor. Nilai kapasitansi
dari komponen ini tidak akan berubah bila dirancang dengan sistem frekuensi
yang melaluinya lebih kecil atau sama dengan KHz.

7. Kapasitor Mika

Gambar 2.27 Kapasitor Mika

Bahan dielektrik kapasitor ini menggunakan mika. Kapasitor ini memiliki kestabilan
yang bagus karena temperatur koefisiennya rendah, dan memiliki frekuensi
karakteristik ynga sangat bagus. Biasa digunakan dalam rangkaian resonansi, filter
untuk frekuensi tinggidan rangkaian yang bertegangan tinggi.

8. Polystyrene Film Capacitor

Gambar 2.28 Polyestyrene Film Kapasitor

Dielektrik dari kapasitor ini adalah polystyrene film. Sering digunakan dalam
aplikasi berfrekuensi tinggi. Karena konstruksinya sama dengan koil maka
kapasitor ini baik untuk aplikasi pewaktu dan filter yang berfrekuensi beberapa
ratus KHz. Kapasitor ini memiliki dua warna elektroda yaitu merah (dari bahan
tembaga) dan abu-abu (kertas aluminium).

9. Electric Double Capacitor (Super Capacitor)

Gambar 2.29 Electric Double Kapasitor

Kapasitor ini bahan dielektriknya sama dengan kapasitor elektrolitik tetapi memiliki
ukuran yang lebih besar. Biasanya mempunyai satuan Farad (F). Kapasitor ini
biasa digunakan untuk rangkaian power supply.

34
10. Trimmer Capacitor

Gambar 2.30 Trimmer Kapasitor

Dielektrik kapasitor ini menggunakan bahan keramik atau plastik. Nilai
kapasitansinya dapat diubah dengan cara memutar skrup yang ada di bagian atas.
Dalam pemutaran harus menggunakan obeng khusus agar tidak timbul efek
kapasitansi pada obeng dengan tangan.

11. Tuning Capacitor

Gambar 2.31 Turning Kapasitor

Kapasitor yang biasa disebut “ Varicons “ ini sering digunakan sebagai pemilih
gelombang pada radio. Jenis dielektriknya menggunakan udara, mengubah nilai
kapasitansinya dengan memutar gagang yang ada pada badan kapasitor kekiri
atau kekanan.

2.3 RESISTOR
Resistor sering juga disebut dengan tahanan, hambatan atau resistansi.
Dimana resistor mempunyai fungsi sebagai penghambat arus, pembagi arus, dan
pembagi tegangan.

2.3.1 Macam-macam resistor dan penggunaanya

Resistor merupakan komponen pasif elektronika ang berfungsi untuk
membatasi arus listrik yang mengalir. Berdasarkan kelasnya resistor dibagi menjadi
dua yaitu: fixed resistor dan variable resistor. Dan umumnya terbuat dari carbon film
atau metal film, tetapi tidak menutup kemungkinan untuk dibuat dari material lain.

a) Fixed resistor
Merupakan resistor yang mempunyai nilai tetap. Ciri fisik dari resistor
ini adalah bahan pembuat resistor terdapat ditengah-tengah dan pada
pinggirnya terdapat 2 conducting metal, biasanya kemasan seperti ini disebut
dengan axial. Ukuran fisik fixed resistor bermacam-macam, tergantung pada
daya resistor yang dimilikinya. Misalnya fixed resistor dengan daya 5 Watt
pasti mempunyai bentuk fisik yang jauh lebih besar dibandingkan dengan
fixed resistor yang mempunyai daya ¼ Watt.
Contoh gambar resistor :

35
 Gambar 2.32 Fixed Resistor

Selain kemasan axial terdapat pula kemasan lain yang disebut SIP (
single in line ) biasa disebut juga dengan R-Pack. Didalam kemasan ini
terdapat lebih dari 1 resistor yang biasanya disusun parallel dan mempunyai
pusat yang dinamakan common. Untuk contoh dapat dilihat pada gambar
berikut :
Berikut ini akan dijelaskan sedikit tentang penggunaan resistor
berdasarkan tipe atau jenisnya :
 Precision Wirewound Resistor
Merupakan tipe resistor yang mempunyai tingkat keakuratan sangat
tinggi sampai 0.005% dan TCR (Temperature Coefisient of Resistance)
sangat rendah. Sehingga sangat cocok digunakan untuk aplikasi DC yang
membutuhkan keakuratan yang sangat tinggi. Tetapi jangan menggunakan
jenis ini untuk aplikasi rf ( radio frequency) sebab mempunyai Q resonant
frequency yang rendah.

Gambar 2.33 Precision Wirewound Resistor

Contoh aplikasi penggunaan resistor ini adalah DC measuring

equipment dan reference resistor untuk voltage regulator dan decoding
network.
 NIST Standart Resistor
NIST (National Institut of Standart and Technology) Standart resistor
merupakan tipe resistor dengan tingkat keakuratan paling tinggi yaitu
0.001%, TCR yang rendah dan sangat stabil dibandingkan dengan
precision wirewound resistor. Komponen ini biasanya digunakan sebagai
standart di dalam verifikasi keakuratan dari suatu alat ukur resistive.
 Power Wirewound Resistor
Biasanya resistor ini digunakan untuk aplikasi yang membutuhkan daya
yang sangat besar. Komponen ini dapat membatasi daya yang besar
dibandingkan dengan resistor yang lain. Karena panas yang ditimbulkan
cukup besar biasanya resistor ini dilapisi oleh bahan seperti ceramic tube,
ceramic rods, anodized aluminium, fiberglass mandels, dll.
Contoh dari power Wirewond resistor :

36
 Gambar 2.34 Power Wirewound Resistor

 Fuse Resistor
Komponen ini selain berfungsi sebagai resistor, juga berfungsi sebagai
sekering. Resistor ini didsesain sedemikian rupa sehingga bila ada arus
yang sangat besar melaluinya maka hambatannya menjadi tidak terhingga.
Pada kondisi normal suhu dari resistor ini akan panas ketika ada arus yang
melaluinya.
Contoh dari fuse resistor :

Gambar 2.35 Fuse Resistor

 Carbon Composition
Resistor ini memiliki koefisien temperature dengan batas 1000 ppm/◦C
terhadap nilai hambatannya, dimana nilai hambatannya akan turun ketika
suhunya naik.
Selain itu resistor juga memiliki koefisien tegangan, dimana nilai
hambatannya akan berubah ketika diberi tegangan. Semakin besar
tegangan maka semakin besar perubahannya. Voltage rating dari resistor
carbon composition ditentukan berdasarkan ukuran fisik, nilai, dan
dayanya.

Gambar 2.36 Carbon Composition

 Carbon Film Resistor

Resistor jenis carbon film mempunyai karakteristik yang sama dengan
resistor carbon composition tetapi temperature coefisient nilainya lebih
rendah. Frekuensi respon dari resistor ini jauh lebih bagus dibandingkan

37
 dengan wirewound dan lebih bagus lagi dibandingkan dengan carbon
composition. Dimana wirewound akan menjadi suatu induktansi ketika
frekuensinya rendah dan akan menjadi kapasitansi apabila frekuensinya
tinggi. Dan untuk carbon composition hanya menjadi kapasitansi apabila
dilalui frekuensi tinggi dan frekuensi rendah.
Gambar carbon film resistor :

Gambar 2.37 Carbon Film Resistor

 Metal Film Resistor

Metal Film Resistor merupakan pilihan terbaik dan jenis resistor carbon
composition dan carbon film. Karena resistor ini lebih akurat, tidak
mempunyai voltae coefisient, noise dan temperature coefisient yang lebih
rendah. Tetapi resistor ini tidak sebagus jenis resistor precision
wirewound. Bahan dasar pembuatan dari resistor ini adalah metal dan
keramik, bahan ini mirip seperti yang digunakan untuk membentuk carbon
film resistor.

Gambar 2.38 Metal Film Resistor

 Foil Resistor
Resistor ini mempunyai karakteristik yang sama dengan jenis metal
film. Kelebihan utama dibandingkan dengan metal film adalah tingkat
kestabilannya yang lebih tinggi, TCR paling kecil, dan frekuensi respon
tinggi. Selain kelebihan terdapat pula kelemahan yaitu nilai maksimum dari
resistor ini lebih kecil dari nilai resistor metal film. Resistor ini biasanya
dipakai didalam stain gauge, nilai strain dapat diukur berdasarkan
perubahan nilai resistansinya. Ketika digunakan sebagai strain gauge, foil-
nya dipasang disuatu substrate fleksibel sehingga dapat dipasang didaerah
tempat pengukuran strain dilakukan.
 Power Film Resistor
Material yang digunakan untuk membuat resistor ini sama dengan jenis
metal film. Tetapi karakteristik dayanya lebih tinggi. Power film resistor
38
 mempuyai nilai yang lebih tinggi dan respon frekuensinya yang lebih baik
dibandingkan power wirewould resistor. Resistor ini banyak digunakan
untuk aplikasi power karena membutuhkan frekuensi respon yang baik,
daya yang tinggi dan nilai yang lebih besar daripada power wirewould
resistor. Biasanya komponen ini memiliki toleransi yang cukup besar.

b) Variable resistor
Untuk kelas resistor yang keduaini terdapat 2 tipe. Untuk tipe pertama
dinamakan variable resistor dan nilainya dapat diubah sesuai keinginan dengan
mudah dan sering digunakan untuk pengaturan volume, bass, balance, dll.
Sedangkan yang kedua adalah semi-fixed resistor. Nilai dari resistor ini biasanya
hanya diubah pada kondisi tertentu saja. Contoh penggunaan dari semi-fixed
resistor adlah tegangan referensi yang digunakan untuk ADC, fine tune circuit, dll.

Gambar 2.39 Variable Resistor

Ada beberapa model pengaturan nilai variable resistor, yang sering digunakan
adalah dengan cara memutar. Pengubahan nilai dengan cara memutar biasanya
terbatas sampai 300 derajat putaran. Ada beberapa model variable resistor yang
harus diputar berkali-kali untuk mendapatkan semua nilai resistor. Model ini
dinamakan “Potentiometers” atau “Trimmer Potentiometers”.

c) CDS ( Cadmium Sulfide Photocell )

Jenis resistor ini perubahan nilainya tergantung pada banyaknya cahaya yang
mengenai dirinya. Biasanya resistor ini juga disebut LDR (Light Depend Resistor).
Banyak sekali tipe dari komponen ini tergantung pada sensitivitas cahaya, ukuran,
nilai hambatan, dll.

Gambar 2.40 Cadmium Sulfide Photocell

Pada gambar diatas, terdapat contoh salah satu bentuk CDS Photocell. CDS ini
mempunyai diameter 8 mm, tinggi 4 mm, dengan bentuk silinder. Pada kondisi

39
ruangan yang terang nilai hambatannya adalah 200 Ω, sedangkan saat kondisi
ruangan gelap maka nilai hambatannya 2 MΩ.

40
 d) Termistor ( Thermally Sensitive Resistor )
Resistor ini nilai hambatannya berubah berdasarkan temperature dan biasanya
digunakan untuk sensor suhu. Ada tiga tipe termistor antara lain :
 NTC (Negative Temperature Coefisient Thermistor)
Pada saat suhu disekitarnya naiknilai hambatannya menurun.
 PTC (Positive Temperature Coefisient Thermistor)
Pada saat suhu disekitarnya naik nilai hambatannya naik.
 CTR (Critical Temperature resistor)
Nilai hambatannya akan menurun dengan cepat ketika suhu
disekitarnya naik diatas suhu yang spesific point.

Gambar 2.41 Termistor

2.3.2 Mengidentifikasi Nilai Resistor

Untuk mengetahui nilai resistansi dari suatu resistor caranya dengan
membaca warna dari resistor atau membaca suatu nilai yang tertera pada badan
resistor. Untuk resistor dengan 4 warna gelang, 2 pertama adalah nilainya yang
ketiga adalah factor 10ndan yang keempat adalah toleransinya. Misalnya gelang
pertama adalah merah berarti nilainya = 2, gelang kedua ungu sehingga nilainya =
7, gelang ketiga oranye maka factor 10n = 103 = 1000 dan gelang keempat adalah
emas berarti toleransinya = 5%, maka nilai resistansinya adalah 27000 Ω = 27KΩ.
Untuk perhitungan nilai resistor dengan jumlah gelang 5 dan 6 hampir sama dengan
perhitungan nilai resistor pada 4 gelang. Bedanya hanya pada factor 10 n, dimana
untuk jumlah gelang 5 dan 6 terletak pada gelang nomor 4 dan 5. Untuk gelang ke 6
merupakan nilai koefisien suhu dari resistor. Suhu tersebut diukur dalam ppm/◦ C
( Part Per Milion degree Centrigade ).

2.3.3 Nilai Standart Resistor

Electronics Industries Assciation ( EIA), dan beberapa sumber yang lain telah
menetapkan suatu nilai standart dari resistor yang biasanya diberi kode E. ada 2
kode yang nilai resistansinya banyak dijumpai dipasaran yaitu : E12 dan E24.
Batas daerah nilai untuk kode E12 ada 12 yaitu : 1.0, 1.2, 1.5, 1.8, 2.2, 2.7, 3.3, 3.9,
4.7, 5.6, 6.8, dan 8.2. kode ini biasanya digunakan pada resistor dengan
menggunakan material carbon film standart. Nilai maksimum yang ada hanya sampai
10 MΩ.

2.4 TRANSISTOR

41
 Transistor merupakan komponen aktif yang terbuat dari bahan semikonduktor
yang merupakan jenis bahan yang tidak sepenuhnya konduktor atau isolator, namun
memiliki sifat keduanya, dan memegang peranan penting dalam suatu rangkaian
elektronika. Pada umumnya transistor digunakan sebagai penguat ( amplifier) dan
transistor juga dapat berfungsi sebagai sakelar. Komponen ini boleh dikata termasuk
komponen yang susunannya sederhana bila dibandingkan dengan Integrated Circuit.
Transistor berasal dari kata transfer resistor. Penamaan ini berdasarkan pada prinsip
kerjanya yakni mentransfer atau memindahkan arus.

Gambar 2.42 Transistor

2.4.1 Prinsip Kerja Transistor

Menurut dari prinsip kerjanya transistor dibagi menjadi dua jenis yaitu; Transistor
Bipolar (dwi kutub) dan Transistor Efek Medan (FET – Field Effect Transistor).

1. BJT

NPN PNP

Gambar 2.43 Lambang rangkaian PNP dan NPN

BJT (Bipolar Junction Transistor) adalah salah satu dari dua jenis transistor. Cara
kerja BJT dapat dibayangkan sebagai dua dioda yang terminal positif atau negatifnya
berdempet, sehingga ada tiga terminal. Perubahan arus listrik dalam jumlah kecil
pada terminal basis dapat menghasilkan perubahan arus listrik dalam jumlah besar
pada terminal kolektor. Prinsip inilah yang mendasari penggunaan transistor sebagai
penguat elektronik. Rasio antara arus pada koletor dengan arus pada basis biasanya
dilambangkan dengan β atau hFE. β biasanya berkisar sekitar 100 untuk transistor-
transisor BJT.

2. FET

42
 P-Channel N-Channel

Gambar 2.44 Lambang Channel FET, Kiri: P-Channel, Kanan: N-Channel

FET dibagi menjadi dua keluarga: Junction FET (JFET) dan Insulated Gate FET
(IGFET) atau juga dikenal sebagai Metal Oxide Silicon (atau Semiconductor) FET
(MOSFET). Berbeda dengan IGFET, terminal gate dalam JFET membentuk sebuah
dioda dengan kanal (materi semikonduktor antara Source dan Drain). Secara
fungsinya, ini membuat N-channel JFET menjadi sebuah versi solid-state dari tabung
vakum, yang juga membentuk sebuah dioda antara grid dan katode. Dan juga,
keduanya (JFET dan tabung vakum) bekerja di "depletion mode", keduanya memiliki
impedansi input tinggi, dan keduanya menghantarkan arus listrik dibawah kontrol
tegangan input.

FET lebih jauh lagi dibagi menjadi tipe enhancement mode dan depletion mode.
Mode menandakan polaritas dari tegangan gate dibandingkan dengan source saat
FET menghantarkan listrik. Jika kita ambil N-channel FET sebagai contoh: dalam
depletion mode, gate adalah negatif dibandingkan dengan source, sedangkan dalam
enhancement mode, gate adalah positif. Untuk kedua mode, jika tegangan gate
dibuat lebih positif, aliran arus di antara source dan drain akan meningkat. Untuk P-
channel FET, polaritas-polaritas semua dibalik. Sebagian besar IGFET adalah tipe
enhancement mode, dan hampir semua JFET adalah tipe depletion mode.

Gambar 2.45 Transistor yang dipandang sebagai gabungan dua dioda

Pada prinsipnya, suatu transistor terdiri dari atas dua buah dioda yang
disatukan. Transistor merupakan komponen elektronika dengan 3 elektrode / kaki,
yakni: Basis (B), collector (C), dan Emitor(E). Tiga material yang umum digunakan
sebagai bahan baku pembuat transistor adalah: Germanium (sudah jarangf
digunakan), Silikon (banyak digunakan), dan Gallium. Agar transistor dapat bekerja,
kepada kaki-kakinya harus diberikan tegangan, tegangan ini dinamakan bias voltage.
Basis emitor diberikan forward voltage, sedangkan basis kolektor diberikan reverse
voltage. Sifat transisitoradalah bahwa antara kolektor dan emitor akan ada arus
(transistor akan menghantar) bila ada arus basis. Makin besar arus basis makin besar
penghatarannya.

Suatu arus listrik yang kecil pada basis akan menimbulkan arus yang jauh yang
lebih besar diantara kolektor dan emitornya, maka dari itu transistor digunakan untuk
memperkuat arus.

43
 Gambar 2.46 rangkaian Transistor
Terdapat dua jenis transistor ialah jenis NPN dan PNP. Pada transistor jenis NPN
tegangan basis dan kolektornya positif terhadap emitor, sedangkan pada transistor
PNP tegangan basis dankolektornya negatif terhadap tegangan emitor.

Transistor dapat dipergunakan antara lain untuk:

1. Sebagai penguat arus, tegangan dan daya (AC dan DC)

2. Sebagai penyearah
3. Sebagai mixer
4. Sebagai osilator
5. Sebagai switch

Kerusakan-kerusakan yang sering terjadi pada transistor:

1. Adanya pemutusan hubungan dari rangkaian elektronik.

2. Terjadi konseleting / hubung singkat antar elektroda transistor.
3. Terjadi kebocoran diantara elektrode-elektrode transistor.

Penyebab terjadinya kerusakan pada sebuah transistor:

1. Penanganan yang tidak tepat saat pemasangan pada rangkaian.

2. Transistor terlalu panas karena suhunya melebihi batas maksimal
kemempuannya. Bagi transistor dari bahan Gremanium, suhu maksimal ±
75° C sedang transistor silikon suhu maksimal mencapai ± 150° C.
3. Kesalahan pengukuran.
4. Pemasangan yang salah pada rangkaian.

2.5 Induktor

Induktor termasuk komponen pasif karena tidak dapat menguatkan sinyal

maupun mengubah suatu energy kebentuk lainnya. Seringkali Induktor disebut
sebagai induktansi, lilitan, kumparan atau belitan. Pada inductor mempunyai sifat
yaitu dapat menyimpan energy dalam bentuk medan magnet. Satuan dari inductor
sendiri adalah Henry (H).

44
 Gambar 2 47 Induktor

Gambar 2.48 Lambang Induktor

Arus yang mengalir pada inductor akan menghasilkan fliks magnetic (φ) yang
membentuk loop yang melingkupi kumparan. Jika ada N Lilitan, maka total fluks
adalah :

λ = LI

v= =L

Dari karakteristik v-I, dapat diturunkan sifat penyimpan energy pada inductor

Misal: pada saat t = 0 maka I = 0

Pada saat t = t maka I = I

Merupakan energy yang disimpan pada inductor L dalam bentuk medan magnet.

Jika inductor dipasang arus konstan / DC, maka tegangan sama dengan nol.
Sehingga inductor bertindak sebagai rangkaian hubungan singkat (short circuit).
Tetapi bagi arus AC inductor bersifat menghambat.

2.6 Integrated Circuit

Sirkuit terpadu (bahasa Inggris: integrated circuit atau IC) adalah komponen

dasar yang terdiri dari resistor, transistor dan lain-lain. IC adalah komponen yang
dipakai sebagai otak peralatan elektronika.
Pada komputer, IC yang dipakai adalah mikroprosesor. Dalam sebuah
mikroprosesor Intel Pentium 4 dengan ferkuensi 1,8 trilyun getaran per detik
terdapat 16 juta transistor, belum termasuk komponen lain. Fabrikasi yang dipakai
oleh mikroprosesor adalah 60nm.
2.6.1Pengertian dasar

45
 Kita dapat mendifinisikan rangkaian terintegrasi (integrated circuit - IC) sebagai
“komponen atau elemen mandiri di atas permukaan yang kontinu membentuk
rangkaian yang terpadu”. Komponen atau elemen tersebut dapat berupa diode,
transistor, resistor, kapasitor dan lain-lainya terdifinisi di atas wafer silikon atau
bahan semikonduktor yang lain. Setelah melalui proses pabrikasi yang kompleks
akhirnya IC digunakan dalam rangkaian dalam bentuk yang terbungkus rapi dan
mudah untuk digunakan.

Gambar 2.49 Integrated Circuit

2.6.2 IC Monolitik dan IC Hybrid

Rangkaian terintegrasi termasuk kelompok “monolitik” jika semua komponen
atau elemen (diode, transistor, resistor, kapasitor dan seterusnya) terbuat dan
terdifinisi dalam satu permukaan keping semikonduktor yang disebut sebagai “chip”.
Pada IC monolitik semua komponen tersebut dibuat dalam waktu yang bersamaan
termasuk interkoneksi antar komponen.

Gambar 2.50 Skema Rangkaian IC Kiri: Monolitik, Kanan: Hybrid

46
 Bentuk lain adalah IC hybrid dimana komponen-komponen dibuat di atas
substrat keramik, dihubungkan satu-dengan lainnya dengan kawat halus membentuk
rangkaian.

2.6.3 Komponen pada Rangkaian Terintegrasi

Piranti elektronika merupakan rangkaian elemen aktif seperti transistor
dikombinasikan dengan komponen lain seperti resistor, kapasitor dan induktor.
Secara praktis masing-masing komponen dapat diproduksi secara terpisah (diskrit)
kemudian dirangkaikan dengan menghubungkannya dengan kawat logam. Konsep
dasar ini tetap digunakan dalam sistem elektronika-mikro seperti telah direalisasi
dalam bentuk IC. Perbedaannya adalah bahwa semua komponen dan interkoneksi
antar komponen dibuat dalan satu permukaan substrat.
Termasuk elemen pasif dalam elektronika adalah resistor, kapasitor dan
induktor. Masing-masing komponen memiliki kemampuan sesuai dengan fungsinya
yang masing-masing diukur sebagai resintansi, kapasitansi dan induktansi.
Resistansi : menunjukkan besarnya energi yang terdesipasi oleh elektron saat
mereka bergerak melalui struktur atom konduktor. Dalam bentuk diskrit
resistor terbuat dari karbon atau bahan lain yang bukan penghantar
yang baik. Dalam elektronik-mikro resistor merupakan lapisan tipis
suatu tipe semikonduktor dikelilingi oleh semikonduktor tipe lain.

Kapasitansi : merupakan ukuran energi yang tersimpan dalam medan listrik yang
mengelilingi muatan konduktor. Kapasitor diskrit terbuat dari dua
keping konduktor yang dipisahkan oleh bahan isolator. Pada
elektronika-mikro kapasitor dibuat pada permukaan kristal
semikonduktor dilapisi isolator tipis kemudian di atasnya dibuat lapisan
logam.

Induktansi : merupakan ukuran energi yang disimpan dalam medan magnet yang
dikontrol oleh arus listrik. Induktor diskrit dibuat dari kumparan kawat
dan di dalamnya kadang-kadang diisi dengan bahan feromagnetik.
Belum ada induktor yang baik pada elektronika-mikro.

Skema komponen pasif diskrit dan pada elektronika-mikro disertai dengan

simbul dan isyarat arus sebagai respon dari tegangan yang diberikan.

2.6 Transformator

Transformator atau transformer atau trafo adalah komponen elektromagnet

yang dapat mengubah taraf suatu tegangan AC ke taraf yang lain.

Gambar 2.51 Transformator step-down

47
 Gambar 2.52 Adaptor AC-DC merupakan piranti yang menggunakan transformator
step-down

2.6.1 Prinsip kerja

Transformator bekerja berdasarkan prinsip induksi elektromagnetik. Tegangan
masukan bolak-balik yang membentangi primer menimbulkan fluks magnet yang
idealnya semua bersambung dengan lilitan sekunder. Fluks bolak-balik ini
menginduksikan GGL dalam lilitan sekunder. Jika efisiensi sempurna, semua daya
pada lilitan primer akan dilimpahkan ke lilitan sekunder.

2.6.2 Hubungan Primer-Sekunder

Gambar 2.53 Rangkaian Transformator

Rumus untuk fluks magnet yang ditimbulkan lilitan primer :

Rumus untuk GGL induksi yang terjadi di lilitan sekunder :

Karena kedua kumparan dihubungkan dengan fluks yang sama, maka

dimana dengan menyusun ulang persamaan akan didapat

sedemikian hingga . Dengan kata lain,

48
hubungan antara tegangan primer dengan tegangan sekunder ditentukan oleh
perbandingan jumlah lilitan primer dengan lilitan sekunder.

Gambara 2.54 Fluks pada transformator

2.6.3 Kerugian dalam transformator

Perhitungan diatas hanya berlaku apabila kopling primer-sekunder sempurna
dan tidak ada kerugian, tetapi dalam praktek terjadi beberapa kerugian yaitu:
1. kerugian tembaga. Kerugian dalam lilitan tembaga yang disebabkan oleh
resistansi tembaga dan arus listrik yang mengalirinya.
2. Kerugian kopling. Kerugian yang terjadi karena kopling primer-sekunder tidak
sempurna, sehingga tidak semua fluks magnet yang diinduksikan primer
memotong lilitan sekunder. Kerugian ini dapat dikurangi dengan menggulung
lilitan secara berlapis-lapis antara primer dan sekunder.
3. Kerugian kapasitas liar. Kerugian yang disebabkan oleh kapasitas liar yang
terdapat pada lilitan-lilitan transformator. Kerugian ini sangat memengaruhi
efisiensi transformator untuk frekuensi tinggi. Kerugian ini dapat dikurangi
dengan menggulung lilitan primer dan sekunder secara semi-acak (bank
winding)
4. Kerugian histeresis. Kerugian yang terjadi ketika arus primer AC berbalik arah.
Disebabkan karena inti transformator tidak dapat mengubah arah fluks
magnetnya dengan seketika. Kerugian ini dapat dikurangi dengan
menggunakan material inti reluktansi rendah.
5. Kerugian efek kulit. Sebagaimana konduktor lain yang dialiri arus bolak-balik,
arus cenderung untuk mengalir pada permukaan konduktor. Hal ini
memperbesar kerugian kapasitas dan juga menambah resistansi relatif lilitan.
Kerugian ini dapat dikurang dengan menggunakan kawat Litz, yaitu kawat
yang terdiri dari beberapa kawat kecil yang saling terisolasi. Untuk frekuensi
radio digunakan kawat geronggong atau lembaran tipis tembaga sebagai ganti
kawat biasa.
6. Kerugian arus eddy (arus olak). Kerugian yang disebabkan oleh GGL masukan
yang menimbulkan arus dalam inti magnet yang melawan perubahan fluks
magnet yang membangkitkan GGL. Karena adanya fluks magnet yang
berubah-ubah, terjadi olakan fluks magnet pada material inti. Kerugian ini
berkurang kalau digunakan inti berlapis-lapisan.

2.6.4 Efisiensi
Efisiensi transformator dapat diketahui dengan rumus

49
 Karena adanya kerugian pada transformato, maka efisiensi transformator
tidak dapat mencapai 100%. Untuk transformator daya frekuensi rendah, efisiensi
bisa mencapai 98%.

50
2.6.5 Jenis-jenis transformator

2.6.5.1 Step-Up

Transformator step-up adalah transformator yang memiliki lilitan sekunder

lebih banyak daripada lilitan primer, sehingga berfungsi sebagai penaik tegangan.
Transformator ini biasa ditemui pada pembangkit tenaga listrik sebagai penaik
tegangan yang dihasilkan generator menjadi tegangan tinggi yang digunakan dalam
transmisi jarak jauh.

Gambar 2.55 Rangkaian Transformator Step-Up

2.6.5.2 Step-Down
Transformator step-down memiliki lilitan sekunder lebih sedikit daripada lilitan
primer, sehingga berfungsi sebagai penurun tegangan. Transformator jenis ini sangat
mudah ditemui, terutama dalam adaptor AC-DC.

Gambar 2.56 Rangkaian Transformator Step-Down

2.6.5.3 Autotransformator
Transformator jenis ini hanya terdiri dari satu lilitan yang berlanjut secara
listrik, dengan sadapan tengah. Dalam transformator ini, sebagian lilitan primer juga
merupakan lilitan sekunder. Fasa arus dalam lilitan sekunder selalu berlawanan
dengan arus primer, sehingga untuk tarif daya yang sama lilitan sekunder bisa dibuat
dengan kawat yang lebih tipis dibandingkan transformator biasa. Keuntungan dari
autotransformator adalah ukuran fisiknya yang kecil dan kerugian yang lebih rendah
daripada jenis dua lilitan. Tetapi transformator jenis ini tidak dapat memberikan
isolasi secara listrik antara lilitan primer dengan lilitan sekunder.
Selain itu, autotransformator tidak dapat digunakan sebagai penaik tegangan
lebih dari beberapa kali lipat (biasanya tidak lebih dari 1,5 kali).

Gambar 2.57 Rangkaian Autotransformator

51
2.6.5.4 Autotransformator variabel
Autotransformator variabel sebenarnya adalah autotransformator biasa yang
sadapan tengahnya bisa diubah-ubah, memberikan perbandingan lilitan primer-
sekunder yang berubah-ubah.

Gambar 2.58 Autotransformator variabel

2.6.5.5 Transformator isolasi

Transformator isolasi memiliki lilitan sekunder yang berjumlah sama dengan
lilitan primer, sehingga tegangan sekunder sama dengan tegangan primer. Tetapi
pada beberapa desain, gulungan sekunder dibuat sedikit lebih banyak untuk
mengkompensasi kerugian. Transformator seperti ini berfungsi sebagai isolasi antara
dua kalang. Untuk penerapan audio, transformator jenis ini telah banyak digantikan
oleh kopling kapasitor.

2.6.5.6 Transformator pulsa

Transformator pulsa adalah transformator yang didesain khusus untuk
memberikan keluaran gelombang pulsa. Transformator jenis ini menggunakan
material inti yang cepat jenuh sehingga setelah arus primer mencapai titik tertentu,
fluks magnet berhenti berubah. Karena GGL induksi pada lilitan sekunder hanya
terbentuk jika terjadi perubahan fluks magnet, transformator hanya memberikan
keluaran saat inti tidak jenuh, yaitu saat arus pada lilitan primer berbalik arah.

2.6.5.7 Transformator tiga fasa

Transformator tiga fasa sebenarnya adalah tiga transformator yang
dihubungkan secara khusus satu sama lain. Lilitan primer biasanya dihubungkan
secara bintang (Y) dan lilitan sekunder dihubungkan secara delta (Δ).

52
 BAB 3

PEMROSESAN SINYAL

3.1 Pemrosesan Sinyal

Dalam dunia elektronika, dikenal dua macam sinyal yaitu sinyal analog dan
sinyal digital. Secara umum, sinyal didefinisikan sebagai suatu besaran fisis yang
merupakan fungsi waktu, ruangan atau beberapa variabel.

Sinyal adalah awalnya dalam bentuk analog tegangan atau arus listrik,
misalnya yang dihasilkan oleh mikrofon atau beberapa jenis transduser. Dalam
beberapa situasi, seperti output dari sistem pembacaan CD (compact disc) player,
data yang sudah dalam bentuk digital. Sinyal analog harus dikonversi ke dalam
bentuk digital sebelum teknik DSP (Digital Signal Processing) dapat
diterapkan.Tegangan listrik analog sinyal, misalnya, dapat didigitalkan menggunakan
sirkuit elektronik yang disebut analog-ke-digital converter atau ADC (Analog Digital
Converter). Ini menghasilkan keluaran digital sebagai aliran bilangan biner nilai-nilai
yang mewakili tegangan listrik ke perangkat input pada setiap sampling instan.

Sinyal umumnya harus diproses dalam berbagai cara. Sebagai contoh, sinyal
output dari sebuah transduser mungkin terkontaminasi dengan listrik yang tidak
diinginkan “noise”. Elektroda menempel pada dada pasien ketika EKG diambil
mengukur perubahan tegangan listrik kecil karena aktivitas jantung dan otot-otot
lain. Sinyal sering sangat dipengaruhi oleh “induk pickup” karena gangguan listrik
dari suplai utama. Pengolahan sinyal menggunakan rangkaian penyaring dapat
menghapus atau setidaknya mengurangi bagian yang tidak diinginkan dari sinyal.
Semakin dewasa ini, yang menyaring sinyal untuk meningkatkan kualitas sinyal atau
untuk mengekstrak informasi penting yang dilakukan oleh DSP teknik bukan oleh
analog elektronik.

Sinyal diproses sehingga mengandung informasi yang mereka dapat

ditampilkan, dianalisis, atau dikonversikan ke sinyal jenis lain yang mungkin
digunakan. Dalam dunia nyata, produk mendeteksi sinyal analog seperti suara,
cahaya, suhu atau tekanan dan memanipulasi mereka. Seperti konverter analog-ke-
digital converter kemudian mengambil dunia nyata sinyal dan mengubahnya menjadi
format digital 1′s and 0′s. Dari sini, para DSP mengambil alih oleh menangkap
informasi digital dan memprosesnya. Kemudian memberi makan informasi digital
kembali untuk digunakan di dunia nyata. Hal ini dalam salah satu dari dua cara, baik
digital atau dalam format analog dengan pergi melalui Digital-to-Analog converter.
Semua ini terjadi pada kecepatan yang sangat tinggi.

1. Sinyal waktu kontinyu (continous-time signal)

2. Sinyal waktu diskrit (discrete-time signal)

Pada sinyal kontinyu, variable independent (yang berdiri sendiri) terjadi terus-
menerus dan kemudian sinyal dinyatakan sebagai sebuah kesatuan nilai dari variable

53
independent. Sebaliknya, sinyal diskrit hanya menyatakan waktu diskrit dan
mengakibatkan variabel independent hanya merupakan himpunan nilai diskrit.

Fungsi sinyal dinyatakan sebagai x dengan untuk menyertakan variable dalam

tanda (.). Untuk membedakan antara sinyal waktu kontinyu dengan sinyak waktu
diskrit kita menggunakan symbol t untuk menyatakan variable kontinyu dan symbol
n untuk menyatakan variable diskrit. Sebagai contoh sinyal waktu kontinyu
dinyatakan dengan fungsi x(t) dan sinyal waktu diskrit dinyatakan dengan fungsi
x(n). Sinyal waktu diskrit hanya menyatakan nilai integral dari variable independent.

3.2 Sinyal digital

Proses pengolahan sinyal digital, diawali dengan proses pencuplikan sinyal

masukan yang berupa sinyal kontinyu. Proses ini mengubah representasi sinyal yang
tadinya berupa sinyal kontinyu menjadi sinyal diskrete. Proses ini dilakukan oleh
suatu unit ADC (Analog to Digital Converter). Unit ADC ini terdiri dari sebuah bagian
Sample/Hold dan sebuah bagian quantiser. Unit sample/hold merupakan bagian
yang melakukan pencuplikan orde ke-0, yang berarti nilai masukan selama kurun
waktu T dianggap memiliki nilai yang sama. Pencuplikan dilakukan setiap satu
satuan waktu yang lazim disebut sebagai waktu cuplik (sampling time). Bagian
quantiser akan merubah menjadi beberapa level nilai, pembagian level nilai ini bisa
secara uniform ataupun secara non-uniform misal pada Gaussian quantiser.

Unjuk kerja dari suatu ADC bergantung pada beberapa parameter, parameter
utama yang menjadi pertimbangan adalah sebagai berikut :

 Kecepatan maksimum dari waktu cuplik.

 Kecepatan ADC melakukan konversi.

 Resolusi dari quantiser, misal 8 bit akan mengubah menjadi 256 tingkatan
nilai.

 Metoda kuantisasi akan mempengaruhi terhadap kekebalan noise.

Gambar 3.2.1 Proses sampling

Sinyal input asli yang tadinya berupa sinyal kontinyu, x(T) akan dicuplik dan
diquantise sehingga berubah menjadi sinyal diskrete x(kT). Dalam representasi yang
baru inilah sinyal diolah. Keuntungan dari metoda ini adalah pengolahan menjadi
mudah dan dapat memanfaatkan program sebagai pengolahnya. Dalam proses
sampling ini diasumsikan kita menggunakan waktu cuplik yang sama dan konstan,
yaitu Ts. Parameter cuplik ini menentukan dari frekuensi harmonis tertinggi dari
sinyal yang masih dapat ditangkap oleh proses cuplik ini. Frekuensi sampling
minimal adalah 2 kali dari frekuensi harmonis dari sinyal.

54
 Untuk mengurangi kesalahan cuplik maka lazimnya digunakan filter anti-
aliasing sebelum dilakukan proses pencuplikan. Filter ini digunakan untuk
meyakinkan bahwa komponen sinyal yang dicuplik adalah benar-benar yang kurang
dari batas tersebut. Sebagai ilustrasi, proses pencuplikan suatu sinyal digambarkan
pada gambar berikut ini.

Gambar 3.2.2 Pengubahan dari sinyal kontinyu ke sinyal diskret

Setelah sinyal diubah representasinya menjadi deretan data diskrete,
selanjutnya data ini dapat diolah oleh prosesor menggunakan suatu algoritma
pemrosesan yang diimplementasikan dalam program. Hasil dari pemrosesan akan
dilewatkan ke suatu DAC (Digital to Analog Converter) dan LPF (Low Pass Filter)
untuk dapat diubah menjadi sinyal kontinyu kembali. Secara garis besar, blok
diagram dari suatu pengolahan sinyal digital adalah sebagai berikut :

Gambar 3.2.3 Blok Diagram Sistem Pengolahan Sinyal Digital

Proses pengolahan sinyal digital dapat dilakukan oleh prosesor general seperti
halnya yang lazim digunakan di personal komputer, misal processor 80386, 68030,
ataupun oleh prosesor RISC seperti 80860. Untuk kebutuhan pemrosesan real time,
dibutuhkan prosesor yang khusus dirancang untuk tujuan tersebut, misal ADSP2100,
DSP56001, TMS320C25, atau untuk kebutuhan proses yang cepat dapat digunakan
paralel chip TMS320C40. Chip-chip DSP ini memiliki arsitektur khusus yang lazim
dikenal dengan arsitektur Harvard, yang memisahkan antara jalur data dan jalur
kode. Arsitektur ini memberikan keuntungan yaitu adanya kemampuan untuk
mengolah perhitungan matematis dengan cepat, misal dalam satu siklus dapat
melakukan suatu perkalian matrix. Untuk chip-chip DSP, instruksi yang digunakan
berbeda pula. Lazimnya mereka memiliki suatu instruksi yang sangat membantu
dalam perhitungan matrix, yaitu perkalian dan penjumlahan dilakukan dalam siklus
(bandingkan dengan 80386, proses penjumlahan saja dilakukan lebih dari 1 siklus
mesin).

Sinyal digital merupakan hasil teknologi yang dapat mengubah signal menjadi
kombinasi urutan bilangan 0 dan 1 (juga dengan biner), sehingga tidak mudah
terpengaruh oleh derau, proses informasinya pun mudah, cepat dan akurat, tetapi
transmisi dengan sinyal digital hanya mencapai jarak jangkau pengiriman data yang
relatif dekat. Biasanya sinyal ini juga dikenal dengan sinyal diskret. Sinyal yang
mempunyai dua keadaan ini biasa disebut dengan bit. Bit merupakan istilah khas

55
pada sinyal digital. Sebuah bit dapat berupa nol (0) atau satu (1). Kemungkinan nilai
untuk sebuah bit adalah 2 buah (2^1). Kemungkinan nilai untuk 2 bit adalah
sebanyak 4 (2^2), berupa 00, 01, 10, dan 11. Secara umum, jumlah kemungkinan
nilai yang terbentuk oleh kombinasi n bit adalah sebesar 2^n buah.

System digital merupakan bentuk sampling dari sytem analog. digital pada
dasarnya di code-kan dalam bentuk biner (atau Hexa). besarnya nilai suatu system
digital dibatasi oleh lebarnya / jumlah bit (bandwidth). jumlah bit juga sangat
mempengaruhi nilai akurasi system digital.

Signal digital ini memiliki berbagai keistimewaan yang unik yang tidak dapat
ditemukan pada teknologi analog yaitu :

 Mampu mengirimkan informasi dengan kecepatan cahaya yang dapat

membuat informasi dapat dikirim dengan kecepatan tinggi.

 Penggunaan yang berulang – ulang terhadap informasi tidak mempengaruhi

kualitas dan kuantitas informsi itu sendiri.

 Informasi dapat dengan mudah diproses dan dimodifikasi ke dalam berbagai

bentuk.

 Dapat memproses informasi dalam jumlah yang sangat besar dan

mengirimnya secara interaktif.

Gambar 3.2.4 Proses Konversi Sinyal Analog Menjadi Sinyal Digital

3.2.1 Prinsip kerja ADC :

1. Sinyal Analog yang telah difilter (membuang frekuensi tinggi dari source
signal dengan menggunakan Band Limiting Filter).
2. Mengambil sample pada interval waktu tertentu (sampling) sehingga
dihasilkan sinyal waktu diskrit.

3. Menyimpang amplitudo sample dan mengubahnya kedalam bentuk diskrit

(kuantisasi)

4. Merubah bentuk menjadi nilai biner (sinyal digital).

56
 Gambar 3.2.5 Bentuk sinyal pada proses konversi sinyal Analog ke Digital

Pengolahan sinyal digital memerlukan komponen-komponen digital, register,

counter, decoder, mikroprosessor, mikrokontroler dan sebagainya.

Saat ini pengolahan sinyal banyak dilakukan secara digital, karena kelebihannya
antara lain :

1. Kualitas suara lebih jernih, selain lebih jelas signal digital memiliki sedikit
kesalahan
2. Kecepatan lebih tinggi

3. Lebih sedikit kesalahan

4. untuk menyimpan hasil pengolahan, sinyal digital lebih mudah dibandingkan

sinyal analog. Untuk menyimpan sinyal digital dapat menggunakan media
digital seperti CD, DVD, Flash Disk, Hardisk. Sedangkan media penyimpanan
sinyal analog adalah pita tape magnetik.

5. lebih kebal terhadap noise karena bekerja pada level ‘0′ dan ‘1′.

6. lebih kebal terhadap perubahan temperatur.

7. lebih mudah pemrosesannya.

Sinyal digital inilah yang bisa dibaca oleh perangkat digital kita
(mikrokontroler,komputer). Agar sinyal analog dapat diolah oleh komputer, maka
harus dirubah dulu menjadi sinyal digital.
3.2.2 Pemrosesan sinyal digital

Pemrosesan sinyal digital (DSP) berkaitan dengan representasi sinyal dengan

urutan angka atau simbol dan pengolahan sinyal ini. . Pemrosesan sinyal digital dan
sinyal analog pengolahan adalah sub bidang dari pemrosesan sinyal. DSP meliputi
subbidang seperti: audio dan pengolahan ujaran, sonar dan radar pengolahan sinyal,
pengolahan array sensor, estimasi spektral, statistik pemrosesan sinyal, pengolahan

57
gambar digital, pemrosesan sinyal untuk komunikasi, biomedis pemrosesan sinyal,
pengolahan data seismik, dll

Karena tujuan DSP biasanya untuk mengukur atau menyaring dunia real yang
kontinu, sinyal analog, langkah pertama biasanya untuk mengubah sinyal dari
analog ke bentuk digital, dengan menggunakan analog-ke-digital converter (ADC).
Sering kali, sinyal keluaran yang diperlukan adalah sinyal keluaran analog lain, yang
memerlukan digital-to-analog converter (DAC). Bahkan jika proses ini lebih kompleks
daripada analog pengolahan dan memiliki rentang nilai diskrit, stabilitas pemrosesan
sinyal digital berkat deteksi dan koreksi kesalahan dan menjadi lebih rentan
terhadap kebisingan menjadikannya menguntungkan atas pemrosesan sinyal analog
bagi banyak orang, walaupun tidak semua, aplikasi.

DSP algoritma telah lama dijalankan pada komputer standar, pada prosesor
khusus yang disebut prosesor sinyal digital, atau tujuan-dibangun pada perangkat
keras seperti aplikasi-spesifik sirkuit terpadu (Asics). ini ada tambahan teknologi
yang digunakan untuk pemrosesan sinyal digital termasuk lebih kuat tujuan umum
mikroprosesor, lapangan gerbang programmable array (FPGAs), sinyal digital
controller (sebagian besar untuk aplikasi industri, seperti kontrol motor), dan stream
prosesor.
3.2.3 KELEBIHAN PEMROSESAN SINYAL DIGITAL

Ada beberapa alasan mengapa digunakan pemrosesan sinyal digital pada

suatu sinyal analog. Pertama, suatu sistem digital terprogram memiliki fleksibilitas
dalam merancang-ulang operasi-operasi pemrosesan sinyal digital hanya dengan
melakukan perubahan pada program yang bersangkutan, sedangkan proses
merancang-ulang pada sistem analog biasanya melibatkan rancang-ulang perangkat
keras, uji coba dan verifikasi agar dapat bekerja seperti yang diharapkan.

Masalah ketelitian atau akurasi juga memainkan peranan yang penting dalam
menentukan bentuk dari pengolah sinyal. Pemrosesan sinyal digital menawarkan
pengendalian akurasi yang lebih baik. Faktor toleransi yang terdapat pada
komponen-komponen rangkaian analog menimbulkan kesulitan bagi perancang
dalam melakukan pengendalian akurasi pada sistem pemrosesan sinyal analog. Di
lain pihak, sistem digital menawarkan pengendalian akurasi yang lebih baik.
Beberapa persyaratan yang dibutuhkan, antara lain penentuan akurasi pada
konverter A/D (analog ke digital) serta pengolah sinyal digital, dalam bentuk panjang
word (word length), floating-point versus fixed-point arithmetic dan faktor-faktor
lain.

Sinyal-sinyal digital dapat disimpan pada media magnetik (berupa tape atau
disk) tanpa mengalami pelemahan atau distorsi data sinyal yang bersangkutan.
Dengan demikian sinyal tersebut dapat dipindah pindahkan serta diproses secara
offline di laboratorium. Metode-metode pemrosesan sinyal digital juga membolehkan
implementasi algoritma-algoritma pemrosesan sinyal yang lebih canggih. Umumnya
sinyal dalam bentuk analog sulit untuk diproses secara matematik dengan akurasi
yang tinggi.

58
 Implementasi digital sistem pemrosesan sinyal lebih murah dibandingkan
secara analog. Hal ini disebabkan karena perangkat keras digital lebih murah, atau
mungkin karena implementasi digital memiliki fleksibilitas untuk dimodifikasi.

Kelebihan-kelebihan pemrosesan sinyal digital yang telah disebutkan

sebelumnya menyebabkan pemrosesan sinyal digital lebih banyak digunakan dalam
berbagai aplikasi. Misalnya, aplikasi pengolahan suara pada kanal telepon,
pemrosesan citra serta transmisinya, dalam bidang seismologi dan geofisika,
eksplorasi minyak, deteksi ledakan nuklir, pemrosesan sinyal yang diterima dari luar
angkasa, dan lain sebagainya.

Namun implementasi digital tersebut memiliki keterbatasan, dalam hal

kecepatan konversi A/D dan pengolah sinyal digital yang bersangkutan.

3.3 Sinyal Analog

Sinyal analog adalah sinyal data dalam bentuk gelombang yang yang
kontinyu, yang membawa informasi dengan mengubah karakteristik gelombang.
Sinyal analog bekerja dengan mentransmisikan suara dan gambar dalam bentuk
gelombang kontinu (continous varying). Dua parameter/karakteristik terpenting yang
dimiliki oleh isyarat analog adalah amplitude dan frekuensi.  Isyarat analog biasanya
dinyatakan dengan gelombang sinus, mengingat gelombang sinus merupakan dasar
untuk semua bentuk isyarat analog.  Hal ini didasarkan kenyataan bahwa
berdasarkan analisis fourier, suatu sinyal analog dapat diperoleh dari perpaduan
sejumlah gelombang sinus. Dengan menggunakan sinyal analog, maka jangkauan
transmisi data dapat mencapai jarak yang jauh, tetapi sinyal ini mudah terpengaruh
oleh noise. Gelombang pada sinyal analog yang umumnya berbentuk gelombang
sinus memiliki tiga variable dasar, yaitu:

 Amplitudo merupakan ukuran tinggi rendahnya tegangan dari sinyal analog.

 Frekuensi adalah jumlah gelombang sinyal analog dalam satuan detik.

 Phase adalah besar sudut dari sinyal analog pada saat tertentu.

Salah satu contoh sinyal analog yang paling mudah adalah suara. Contoh
Sinyal Analog yang lainnyklll seperti : Sinyal Elektrik yang dihasilkan oleh peralatan
elektrik non-digital sinyal suara pada radio konvensional, sinyal gambar (foto) pada
kamera konvensional, sinyal video pada televisi konvensional:

Gambar 3.3.1 Proses Sinyal Suara yang diubah Menjadi Sinyal Digital

Penjelasan:
1. Suara manusia berupa sinyal analog dengan amplitudo yang berubah secara
kontinyu terhadap waktu ( sinyal akustik ) yang ditangkap oleh mikrofon (Mic)

59
 diubah kedalam bentuk sinyal listrik, karena fungsi dari mikrofon sendiri
merupakan transduser dari sinyal akustik menjadi sinyal listrik.
2. Suara yang telah dirubah menjadi sinyal listrik dari mikrofon selanjutnya
diproses dengan mengubah ampilitudo gelombang suara/bunyi kedalam
waktu interval tertentu (sampling) sehingga menghasilkan representasi digital
dari suara, yang dikenal dengan proses Analog To Digital Conversion (ADC).

Pengolahan sinyal analog memanfaatkan komponen-komponen analog seperti

dioda, transistor, Op-Amp, dan lainnya.
3.3.1. Kerugian pada sinyal sistem analog
Pengiriman signal analog dapat dianalogikan mengirim air lewat pipa. Aliran
pipa kehilangan tenaganya saat disalurkan melalui sebuah pipa. Semakin jauh pipa
semakin banyak tenaga yang berkurang dan aliran semakin menjadi lemah.
Demikian pula signal analog akan menjadi lemah setelah melewati jarak yang jauh.
elain bertambah jauh signal analog juga memungut interferensi elektrik atau “noise”
dari dalam alur. Kabel listrik, petir dan mesin-mesin listrik semua menginjeksikan
noise dalam bentuk elektrik pada signal analog. Untuk mengatasi kelemahan
tersebut maka diperlukan alat penguat signal yang disebut amplifier.

3.4 Matlab

PID Controller

PID Controller merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak digunakan.
Selain itu sistem ini mudah digabungkan dengan metoda pengaturan yang lain
seperti Fuzzy dan Robust. Sehingga akan menjadi suatu sistem pengatur yang
semakin baik Tulisan ini dibatasi pada sistem dengan Unity Feedback System, yang
gambarnya sebagai berikut
C Plant
o
+ n
t
r
o
l
l
e
r
Gambar 3.4.1 Blok diagram untuk Unity Feedback System

PID Controller memiliki transfer function sebagai sebagai berikut :

K D s 2  K P s K I
H ( s)  3 (1)
s  K D s 2  K P s K I

PID Controller sebenarnya terdiri dari 3 jenis cara pengaturan yang saling
dikombinasikan, yaitu P (Proportional) Controller, D (Derivative) Controller, dan I
(Integral) Controller. Masing-masing memiliki parameter tertentu yang harus diset

60
untuk dapat beroperasi dengan baik, yang disebut sebagai konstanta. Setiap jenis,
memiliki kelebihan dan kekurangan masing-masing, hal ini dapat dilihat pada tabel di
bawah ini :

Tabel 3.4.2 Respon PID Controller Terhadap Perubahan Konstanta[1]

Closed-Loop Response Rise Time Overshoot Settling Time SS Error

Kp Decrease Increase Small change Decrease

Ki Decrease Increase Increase Eliminate

Kd Small Decrease Decrease Small

change change

Parameter-parameter tersebut, tidak bersifat independen, sehingga pada saat

salah satu nilai konstantanya diubah, maka mungkin sistem tidak akan bereaksi
seperti yang diinginkan. Tabel di atas hanya dipergunakan sebagai pedoman jika
akan melakukan perubahan konstanta. Untuk merancang suatu PID Controller,
biasanya dipergunakan metoda trial & error. Sehingga perancang harus mencoba
kombinasi pengatur beserta konstantanya untuk mendapatkan hasil terbaik yang
paling sederhana.
Metode Konvensional
Desain sebuah sistem kontrol, dimulai dengan membuat blok diagram sistem.
Blok diagram (yang berisi transfer function) tersebut selanjutnya akan dianalisa
dengan menggunakan aksi pengontrolan yang berbeda. Dengan perubahan sinyal
input sehingga perancang dapat melihat respon sistem jika mendapat input sinyal
tertentu. Kombinasi antara sinyal input dan jenis aksi pengontrolan ini akan
menghasilkan respon yang berbeda-beda.

Dahulu untuk melihat respon suatu sistem dengan berbagai macam kombinasi
sinyal input dan aksi pengontrolan merupakan hal yang sulit dan membosankan.
Adapun prosedur yang harus dilalui adalah sebagai berikut [2]:

1. Mendapatkan transfer function sistem (dalam s-domain) dengan Laplace

Transform.
2. Menentukan jenis aksi pengontrolan beserta dengan konstantanya.
3. Menggabungkan transfer function yang sudah didapatkan dengan jenis aksi
pengontrolan.
4. Menentukan sinyal input yang akan dimasukkan (biasanya fungsi step, fungsi
ramp dan pulse) dan menggabungannya ke dalam transfer function yang baru.
5. Melakukan perhitungan invers Laplace Transform untuk mendapatkan fungsi
dalam t-domain.
6. Menggambar respon berdasarkan fungsi dalam t-domain.

Untuk melakukan langkah-langkah di atas diperlukan ketelitian yang tinggi

dan hasil penggambarannya sering kali kurang (tidak) akurat. Selain itu, jika

61
perancang ingin mengamati respon sistem terhadap sinyal input yang lain, maka
proses-proses tersebut sebagian besar akan diulang kembali. Hal ini bertambah
kompleks jika perubahan yang dilakukan tidak terbatas pada sinyal input, tetapi juga
pada jenis aksi pengontrolannya.

Sehingga untuk mendapatkan respon dari berbagai macam kombinasi,

membutuhkan waktu yang relatif lama. Selain itu, perancang juga melakukan proses
perhitungan yang rumit dan membosankan.

Metode Simulasi Menggunakan Komputer

Perkembangan teori kontrol juga diikuti oleh software pendukungnya. Mulai

dari software untuk pemrograman sistem, sampai dengan software untuk proses
simulasinya. Salah satu software yang dapat dipergunakan untuk simulasi tersebut
adalah MatLab dari Mathworks, Inc.

Software ini dilengkapi dengan berbagai toolbox yang memudahkan pemakai

untuk melakukan perhitungan-perhitungan tertentu. Bahkan saat ini sudah
dikembangkan toolbox khusus untuk simulasi yang diberi nama Simulink. [3]

Aplikasi MatLab dalam bidang pengaturan dilengkapi Control Toolbox. Toolbox

ini sudah dilengkapi dengan berbagai macam fungsi pendukung yang dipergunakan
dalam analisa sistem kontrol. Beberapa fungsi pendukung yang sering dipergunakan
untuk menganalisa suatu sistem adalah : feedback, step, rlocus, series, dll. Untuk
menganalisa suatu sistem, software hanya memerlukan masukan berupa transfer
function yang ditulis dalam Laplace Transform (dalam s-domain) atau matriks. Untuk
selanjutnya, pemakai tinggal memilih analisa yang akan dipergunakan. Tulisan ini
akan membahas penggunaannya secara khusus untuk merancang PID Controller
pada suatu sistem.

Sebagai contoh, suatu sistem kontrol memiliki transfer function sebagai berikut :
1
H (s)  (2)
s  10 s  20
2

Dengan kriteria perancangan sebagai berikut :

1. memiliki rise time yang cepat

2. overshoot sekecil mungkin
3. tidak memiliki steady state error.

Dari fungsi di atas, maka parameter-parameter yang dimasukkan berupa

koefisien pembilang dan penyebutnya. Biasanya dipergunakan variabel num untuk
pembilang dan den untuk penyebut. Kedua nama variabel tersebut tidak mutlak, jadi
penggunaan nama variabel yang lain juga diperbolehkan. Setelah itu komputer
sudah siap untuk menganalisa sistem kontrol.

62
 Langkah kedua yang perlu dilakukan adalah memilih jenis input yang akan
dimasukkan ke dalam sistem. Input ini bisa berupa step, pulse, ramp, sinus, dan
sebagainya. Sebagai dasar analisa akan diperlunakan fungsi step. Sedang
penggunaan jenis input yang lain akan dibicarakan pada bagian akhir tulisan ini.

Fungsi dasar yang akan sering dipergunakan adalah step, dengan syntax :
step(num,den,t) untuk s-domain atau step(A,B,C,D) untuk state space. Fungsi ini
menghasilkan gambar respon sistem bila diberi input unit step dalam t-domain.

num = [1];

den = [1 10 20];

step(num,den)

title(‘Open Loop Response’)

Respon sistem terbuka (open loop response) dapat dilihat pada gambar di bawah ini
:

Gambar 3.4.3 Respon Sistem Dengan Unit Step Input

Sistem di atas memiliki steady state error yang tinggi, yaitu 0,95. Sebab
respon tertinggi hanya didapatkan pada amplitudo 0,05. Selain itu, sistem tersebut
memiliki rise time yang cukup besar (sekitar 1,5 detik). Hal tersebut jelas tidak
menguntungkan.

Untuk menghasilkan sistem kontrol yang baik, diperlukan sistem yang

tertutup (close loop system). Sistem ini memiliki feedback, yang akan
membandingkan kondisi sesungguhnya dengan seting poin yang diberikan.

Propotional Controller

Dari tabel 1 diketahui bahwa P Controller dapat mengurangi rise time,

menambah overshoot, dan mengurangi steady state error. Closed-loop transfer
function sistem di atas dengan menggunakan P Controller adalah sebagai berikut :

63
 KP
H ( s)  (3)
s  10s  (20  K P )
2

Misal, diambil konstanta Kp = 300, maka :

Kp = 300;

num = [Kp];

den = [1 10 20+Kp];

t = 0 : 0.01 : 2;

step(num,den)title(‘Closed-Loop Step Kp = 300’)

Gambar 3.4.4 Respon Sistem Tertutup Menggunakan P Controller

Penambahan variabel t=0:0.01:2 dimaksudkan untuk melihat respon sistem

dari t=0 s/d t=2, dengan step 0,01 detik.

Dari gambar 2 di atas, dapat dilihat bahwa penambahan P Controller

mengurangi rise time dan steady state error, tetapi menambah overshoot. Namun,
overshoot yang terjadi masih terlalu besar. Jika konstanta Kp diperbesar, maka
overshoot yang terjadi juga semakin besar, settling time juga semakin besar, tetapi
rise timenya menjadi kecil. Kebalikan dari keadaan itu terjadi jika konstanta Kp
diperkecil.

Proportional-Derivative Controller

Closed-Loop transfer function sistem di atas dengan PD Controller adalah :

KDs  KP
H (s)  (4)
s  (10  K D ) s  (20  K P )
2

Misal, Kp = 300 dan Kd = 10, maka :

64
Kp = 300;

Kd = 10;

num = [Kd Kp];

den = [1 10+Kd 20+Kp];

t = 0 : 0.01 : 2;

step(num,den)

title(‘Closed-Loop Step Kp=300 Kd=10’)

Respon sistem tergambar seperti di bawah ini:

Gambar 3.4.5 Respon Sistem Tertutup Menggunakan PD Controller

Berdasarkan gambar di atas, penggunaan PD Controller dapat mengurangi

overshoot dan settling time, tetapi tidak memberikan dampat apa pun terhadap
steady state error.

Proportional-Integral Controller

Closed-Loop transfer function sistem di atas dengan PD Controller adalah :

KPs  KI
H ( s)  (5)
s  10s  (20  K P ) s  K I
3 2

Integral Controller memiliki karakteristik menguraangi rise time, menambah

overshoot dan setling time, serta menghilangkan steady state error (karakteristik ini
tidak dimiliki oleh jenis yang lain).

Misal, Kp = 30 dan Ki = 70, maka :

Kp = 300;

65
Ki = 70;

num = [Kp Ki];

den = [1 10 20+Kp Ki];

t = 0 : 0.01 : 2;

step(num,den)

title(‘Closed-Loop Step Kp=30 Ki=70’)

P dan I Controller memiliki karakteristik yang sama dalam hal rise time dan
overshoot. Oleh karena itu, nilai Kp harus dikurangi untuk menghindari overshoot
yang berlebihan. Nilai Ki diambil lebih besar dari Kp, karena diinginkan untuk
meniadakan steady state error. Jika Kp > Ki, maka steady state errornya tidak dapat
dihilangkan.

Gambar di bawah ini memperlihatkan respon sistem dengan PI Controller:

Gambar 3.4.6 Respon Sistem Tertutup Menggunakan PI Controller

Dari gambar di atas terlihat bahwa rise time sistem menurun, dengan
overshoot yang kecil, serta steady state errornya dapat dihilangkan.

Proportional-Integral-Derivative Controller

Bagian akhir dari simulasi ini adalah PID Controller, yang memiliki transfer function
untuk sistem di atas adalah :

KDs2  KPs  KI
(6)
s 3  (10  K D ) s 2  (20  K P ) s  K I

Kp = 350;

Ki = 300;

66
Kd = 50;

num = [Kp Ki Kd];

den = [1 10+kd 20+Kp Ki];

t = 0 : 0.01 : 2;

step(num,den)

title(‘Closed-Loop Step Kp=350 Ki=300 Kd=50’)

Respon sistem tergambar di bawah ini

Gambar 3.4.7 Respon Sistem Tertutup Menggunakan PID Controller

Dari gambar di atas terlihat bahwa kriteria sistem yang diinginkan sudah
terpenuhi, yaitu tidak memiliki overshoot, rise time yang cepat, dan tidak memiliki
steady state error.

Nilai-nilai konstanta yang terdapat pada tulisan ini diperoleh dari percobaan
(trial and error). Sehingga perancang yang berbeda akan mendapatkan nilai yang
berlainan untuk memenuhi kriteria di atas. Hal itu terjadi karena perubahan pada
salah satu konstanta akan berpengaruh pada konstanta yang lain. Artinya tidak akan
didapatkan hasil sesuai dengan tabel 1. Tabel tersebut hanya dipergunakan sebagai
pedoman.

Berikut ini beberapa tips yang dapat dipergunakan untuk mendapatkan respon yang
diinginkan :

1. Dapatkan respon sistem terbuka sistem (open-loop) untuk menentukan bagian

mana yang harus dieprbaiki (rise time, settling time, overshoot, steady state error).
2. Tambahkan P Controller untuk memperbaiki rise time.
3. Tambahkan D Controller untuk memperbaiki overshoot.
4. Tambahkan I Controller untuk menghilangkan steady state error.
5. Kombinasikan konstanta yang ada untuk mendapatkan respon yang diinginkan.

67
 Dalam mengimplementasikan sistem kontrol, sebenarnya tidak perlu
menggunakan PID Controller. Jika sistem sudah memberikan responyang cukup baik
hanya dengan PI Controller, maka tidak perlu menambahkan D Controller ke
dalamnya. Sehingga sistem menjadi lebih sederhana (kombinasi yang main banyak
membuat sistem menjadi makin kompleks)

Analisa pada contoh di atas, dilakukan dengan input unit step. Apabila
diinginkan analisa dengan input yang berbeda, maka harus dilakukan modifikasi
transfer function.

Untuk menganalisa sistem dengan input impulse function, maka transfer

function dikalikan dengan faktor s. Demikian juga untuk input ramp function, perlu
dikalikan dengan faktor 1/s.

3.5 Filter

Pada rangkaian dibagian listrik sering disebut rangkaian seleksi frekuensi

untuk melewatkan
band frekunsi tersentu dan menahannya dari frekuensi diluar band itu. Filter dapat
diklafisikasikan dengan arahan :

1. Analog atau digital

2. Pasif atau aktif
3. Audio (AF) atau radio frekuensi (RF)

Filter analog dirancang untuk memproses sinyal analog, sedang filter digital
memproses sinyal analog dengan menggunakan teknik digital. Filter tergantung dari
tipe elemn yang digunakan pada rangkaiannya, filterakan dibedakan pada filter aktif
dan filter pasif. Elemen pasif adalah tahanan, kapasitor dan induktor. Filter aktif
dilengkapi dengan transistor atau op-amp selain tahanan dan kapasitor. Tipe elemen
ditentukan oleh pengoperasian range frekuensi kerja rangkaian . Misal RC filter
umumnya digunakan untuk audio atau operasi frekuensi rendah dan filter LC atau
kristal lebih sering digunakan pada frekuensi tinggi.
Pertama tama pada bagian ini menganalisa dan merancang filter analog aktif RC
menggunakan op-amp. Pada frekunsi audio, induktor tidak sering digunakan
karenabadannya besar dan mahal serta menyerab banyak daya. Induktor juga
menghasilkan medan magnit.
Filter aktif mempunyai keuntungan dibandingkan filter pasif yaitu :
1. Penguatan dan frekuensinya mudah diatur, selama op-amp masih
memberikan penguatan dan sinyal input tidak sekaku seperti pada filter pasif.
Pada dasarnya filter aktif lebih gampang diatur.
2. Tidak ada masalah beban, karena tahanan inputtinggi dan tahanan output
rendah. Filter aktif tidak membebani sumber input. ROM

68
 3. Harga, umumnya filter aktif lebih ekonomis dari pada filter pasif, karena
pemilihan variasai dari op-amp yang murah dan tanpa induktor yang biasanya
harganya mahal.
Filter aktif sangat handal digunakan pada komunikasi dan sinyal prosesing,
tapi juga sangat baik dan sering digunakan pada rangkaian elektronika seperti radio,
televisi, telepon ,radar, satelit ruang angkasa dan peralatan biomedik.Umumnya
filter aktif digolongkan menjadi :
1. Low Pass Filter (LPF)
2. High Pass Filter (HPF)
3. Band Pass Filter (BPF)
4. Band Reject Filter (BPF)
5. All Pass Filter (APF)
Pada masing masing filter aktif menggunakan op-amp sebagai elemen
aktifnya dan tahanan,
kapasitor sebagai elemen pasifnya. Biasanya dan pada umumnya IC 741 ckup baik
untuk rangkaian filterv aktif, namun op-amp dengan high speed seperti LM301,
LM318 dan lain lainnya dapat juga digunakan pada rangkaian filter aktif untuk
mendapatkan slew rate yang cepat dan penguatan serta bandwidth bidang kerja
lebih baik.Gambar output dari filter aktif seperti tampak pada gambar berikut ini,
sebagai karakteristik responsi frekuensi dari 5 filter aktif. Responsi idealnya
ditunjukkan dengan garis terputus putus. Low Pass Filter mempunyai penguatan
tetap dari 0 Hz sampai menjelang frekuensi cut off fH. Pada fH penguatan akan
turun dengan – 3dB, artinya frekuensi dari 0 Hz sampai fH dinamakan pass band
frekuensi dengan batas 0,707 tegangan output. Sedang frekuensi yang diredam
dibawah –3dB atau 0,707 Vo dinamakan stop band frekuensi. Perubahan naik
turunnya grafik karakteristik tersebut tergantung dari kualitas komponen selain
bentuk rangkaiannya.
Pada gambar b terlihat karakteristik dari high pass filter, artinya adalah
frekuensi yang rendah
diredam sampai pada frekuensi cut on yang dianggap sebagai batas frekuensi
rendahnya sehingga diberi nama fL. Batasan stop band adalah 0 < f <fL dan untuk
pass bandnya adalah f > fL. Untuk menghasilkan bad pass filter dan band reject
filter adalah kombinasi antara LPF dan HPF. Bila HPF dirangkai serie dengan LPF
maka akan mendapatkan BPF (Band Pass Filter). Sedangkan kombinasi paralel
antara LPF dan HPF akan mendapatkan BRF (Band Reject Filter). Gambar rangkaian
bisa dilihat dibagian BPF dan BRF untuk pembahasan lebih lanjut. Gambar ,,,
menerangkan output fasa geser yang dihasilkan oleh All Pass Filter (APF). Pada
rangkaian ini sebenarnya bukan termasuk filter tapi juga bisa digolongkan kefilter
aktif.
3.5.1 Low Pass Filter (LPF)
Low pass filter yang dibahas disini adalah model butterworth dan beberapa
model lainnya
antara lain adalah model buffer model inveting. Seperti tampak pada gambar ini
adalah gambar Low Pass Filter Butterworth dengan perhitungan sebagai berikut :

69
 dimana :

didapat :

dan tegangan ouputnya :

Jadi persamaannya :
Dimana :

= penguatan filter fungsi frekuewsi

= penguatan pass band dari filter

f = frekuensi sinyal input

= cut off frekuensi tinggi dari filter

Sudut fasa yang terjadi pada Low PassFilter ini adalah :

sehingga sudutnya adalah :

70
 Gambar 3.5.1 Rangkaian Low Pass Filter 20 dB

Gambar 3.5.2 Frekuensi respon dari LPF

Pengoprasian dari Low Pass Filter ini ada 3 macam yaitu :

1. Pada frekuensi yang sangat rendah yaitu : f < fH,

2. Pada f = fH , F

3. Pada f > fH ,

71
 Jadi Low Pass Filter akan konstans darin input 0 Hz sampai cut off frequensi
tinggi H f . Pada H f penguatannya menjadi 0.707 AF dan setelah melewati H f maka
akan menurun sampai konstan dengan seiring penambahan frekuensi. Frekuensi
naik 1 decade maka penguatan tegangan dibagi 10. Dengan kata lain, penguatan
turun 20 dB (=20 log 10) setiap kenaikan frekuensi dikali 10. Jadi rate dari
penguatan berulang turun 20dB/decade setelah H f terlampuai Saat in f = H f ,
dikatakan frekuensi cut off yang saat itu turun 3dB (=20 log 0.707) dari 0 Hz.
Persamaan lain menyatakan untuk frekuensi cut off terjadi –3 dB, break frekuensi,
ujung frekuensi.

Contoh soal :
Rancanglah LPF dengan cut off 1KHz dan penguatan passband = 2
Penyelesaian :
Langkah :
1. H f = 1 KHz
2. Misal C = 0.01 m F
3. Maka R = 1/(2p )(103)(10-8)= 15.9 K(menggunakan potensio 20K)
4. Karena Av= 2, maka R1 dan RF harus sama, maka R1 = RF = 10K
5. Gambar rangkaian adalah sebagai berikut :

72
 Gambar 3.5.3 Rangkaian LPF hasil perhitungan

3.5.2 Low Pass Filter order kedua (-40dB)

Rangkaian LPF dengan –40 dB ini memerlukan komponen pasif lebih banyak
(tanahan
dan kapasitor). Seperti tampak pada gambar , maka perhitungan frekuensi cut off
nya adalah
ditentukan oleh nilai komponen R2, R3, C2 dan C3 seperti berikut ini :

Gambar 3.5.4 Rangkaian Low Pass Filter dengan –40 dB

Pada rangkaian LPF dengan –40 dB ini persamaan penguatan tegangan absolutnya
adalah:

(ketentuan Butterworth untuk order kedua)

Contoh soal :
Rancanglah LPF dengan order kedua (-40dB) dengan H f = 1 KHz. Gambarkan
rangkaiannya
Penyelesaian :
Langkah langkah :
1. H f = 1 KHz

2. Misal C2 = C3 = 0.0047 mF

3. , digunakan 33KHz

4. Menurut responsi teori Butterworth , bahwa AF = 1,586 untuk order kedua, maka
nilai RF dan
Ri adalah : Misal RI = 27 K, maka

73
 sehingga RF menjadi RF = (0.586)(27K) = 33.86 K
RF dipasang potensiometer sebesar 20K.
5. Rangkaian LPF yang dimaksud adalah

Gambar 3.5.5 Rangkaian hasil perhitungan dan tegangan output terhadap

frekuensi

3.5.3 High Pass Filter 20dB

Rangkaian High Pass Filter ini perbedaannya dengan Low Pass Filter hanya
perpindahan tempat tahanan dan kapasitor. Perhitungan ouputnya sebagai berikut :

Dimana,

Penguatan tegangan absolut

74
 Gambar 3.5.6 Rangkaian High Pass Filter –20 dB

Grafik tegangan output terhadap frekuensi adalah :

Gambar 3.5.7 Output High Pass Filter Vo vs frekuensi

3.5.4 High Pass Filter order kedua (-40dB)

Seperti halnya pada LPF order kedua, HPF order kedua ini cirinya sama, maka
persamaan
yang terjadi adalah :

, Dan persamaan untuk penguatan tegangan absolut

adalah :

, dengan ketentuan AF = 1.586

Gambar rangkaiannya adalah sebagai berikut :

75
 Gambar 3.5.8 High Pass Filter order kedua (-40dB)

Untuk mendapatkan order dalam filter yang lebih tinggi didapat dari serie dari
order satu dengan
order dua yang menghasilkan order ketiga. Sedangkan order dua diserie dengan
order dua, maka
menghasilkan filter dengan order keempat.

3.5.5 Band Pass Filter (BPF)

Pada BPF ini ada 2 macam rangkaian yaitu BPF bidang lebar dan BPF bidang
sempit. Untuk
membedakan kedua rangkaian ini adalah dilihat dari nilai figure of merit (FOM) atau
Faktor kualitas (Q).
Bila Q < 10, maka digolongkan BPF bidang lebar.
Bila Q > 10, maka digolongkan BPF bidang sempit.
Perihtungan faktor kualitas (Q) adalah

Sedangkan

3.5.5.1 Band Pass Filter Bidang Lebar

Syarat BPF bidang lebar adalah Q<10, biasanya didapat dari 2 rangkaian filter
HPF dan LPF yang
mereka saling di serie dengan urutan tertentu dan frekuensi cut off harus tertentu.
Misalnya urutan
serie adalah HPF disusul LPF, dan L f dari HPF harus lebih kecil dari H f dari LPF.
Contoh
rangkaian dan perhitungannya adalah seperti gambar berikut.

76
 Gambar 3.5.9 Rangkaian BPF bidang lebar
Nilai penguatan tegangan absolutnya adalah :

3.5.5.2 Band Pass Filter bidang sempit

Syarat BPF bidang sempit adalah Q > 10. Rangkaian yang digunakan bisa
seperti gambar diatas tapi ada rangkaian khusus untuk BPF bidang sempit.
Rangkaian khusus inipun bisa pula digunakan untuk BPF bidang lebar, tapi
spesialisnya untuk bidang sempit. Rangkaian ini sering disebut multiple feedback
filter karena satu rangkaian menghasilkan 2 batasan L f dan H f . Gambar rangkaian
serta contoh bandwidth bidang sempit diberikan seperti berikut ini. Persamaan
persamaannya pun beda dan tersendiri. Komponen pasif yang digunakan sama
dengan komponen pasif dari LPF dan HPF.

77
 Gambar 3.5.10 Rangkaian Band Pass Filter Bidang Sempit

Perhitungan dari rangkain diatas adalah :

Dipilih C 1 C2 C
Hubungan nilai tahanannya adalah :

dimana nilai F A saat pada C f adalah

Perlu diingat bahwa,

dan
Ada keuntungan rangkaian ini adalah bila ingin mengganti frekuensi centernya C f ,
maka tinggal mengganti nilai R2 saja. Nilai yang baru adalah '

78
 3.5.6 Band Reject Filter
Rangkaian Band Reject Filter ada 2 macam yaitu
 BRF bidang lebar
 BRF bidang sempit

3.5.6.1 Band Reject Filter Bidang Lebar

BRF bidang lebar adalah terdiri dari rangkaian HPF dan LPF yang dimasukkan
ke rangkaian
penjumlah. Sedang BRF bidang sempit adalah terkenal dengan rangkaian Notch
Filter yaitu menolak frekuensi tertentu.
Contoh rangkaian Band Reject Filter bidang lebar seperti gambar berikut ini.

Gambar 3.5.11 Rangkaian Band Reject Filter Bidang Lebar

79
 Gambar 3.5.12 Responsi output Band Reject Filter Bidang Lebar
Rumus rumus untuk LPF dan HPF serta rangkaian penjumlah berlaku untuk
menentukan nilai nilai komponen atau elemen pasif yang digunakan untuk rangkaian
band reject filterbidang lebar ini.

3.5.6.2 Band Reject Filter Bidang Sempit

Nama band reject filter bidang sempit ini sering dikenal dengan nama Aktif
Notch Filter.
Rangkaian menggunakan model twin-T circuit. Biasanya rangkaian aktif Notch Filter
ini digunakan
pada rangkaian medika. Rumus untuk rangkaian ini adalah :

Gambar rangkaian nya adalah sebagai berikut :

Gambar 3.5.13 Rangkaian Notch Filter

3.5.7All Pass Filter (APF)

Rangkain APF ini bisa dikatakan pula bukan termasuk rangkaian filter karena
tidak ada yang di filter. Rangkaian ini terkenal dengan nama delay equalizer atau
phase corector, karena berhubungan dengan fungsi rangkaian dalam aplikasinya.
Rangkain ini sering digunakan pada sinyal telkomunikasi untuk mencocokan fasa
sinyalnya atau sengaja membuat selisih dengan aslinya, dan juga terdapat pada
aplikasi yang lainnya misalnya digunakan untuk stereo buatan di audio, atau untuk
penggetar suara pada gitar elektrik, dan lain lain.

80
 Gambar 3.5.14 Rangkaian All Pass Filter
Perhitungan rumusnya:
Dengan menyamakan R RF 1 tegangan outputnya diperoleh dari teori
superposisi seperti :

atau
dimana f adalah frekuensi input
Sudut fasanya adalah

3.6 Op – Amp
3.6.1 Inverting
Inverting amplifier ini, input dengan outputnya berlawanan polaritas. Jadi ada
tanda minus
pada rumus penguatannya. Penguatan inverting amplifier adalah bisa lebih kecil nilai
besaran dari 1,
misalnya -0.2 , -0.5 , -0.7 , dst dan selalu negatif. Rumus nya :

81
 Gambar 3.6.1 Rangkaian inverting Amplifier

3.6.2 Non-Inverting
Rangkaian non inverting ini hampir sama dengan rangkaian inverting hanya
perbedaannya
adalah terletak pada tegangan inputnya dari masukan noninverting.
Rumusnya seperti berikut :

Hasil tegangan output noninverting ini akan lebih dari satu dan selalu positif.
Rangkaian nya adalah seperti pada gambar berikut ini :

Gambar 3.6.2 Non inverting Amplifier

3.6.3 Buffer

82
 Rangkaian buffer adalah rangkaian yang inputnya sama dengan hasil
outputnya. Dalam
hal ini seperti rangkaian common colektor yaitu berpenguatan = 1.
Rangkaiannya seperti pada gambar berikut ini

Gambar 3.6.3 Rangkaian Buffer

Nilai R yang terpasang gunanya untuk membatasi arus yang di keluarkan.
Besar nilainya tergantung dari indikasi dari komponennya, biasanya tidak dipasang
alias arus dimaksimalkan sesuai dengan kemampuan op-ampnya.

3.6.4 Adder/ Penjumlah

Rangkaian penjumlah atau rangkaian adder adalah rangkaian penjumlah yang
dasar
rangkaiannya adalah rangkaian inverting amplifier dan hasil outputnya adalah
dikalikan dengan
penguatan seperti pada rangkaian inverting. Pada dasarnya nilai outputnya adalah
jumlah dari
penguatan masing masing dari inverting, seperti :

Bila Rf = Ra = Rb = Rc, maka persamaan menjadi :

Vo Va Vb Vc
Tahanan Rom gunanya adalah untuk meletak titik nol supaya tepat, terkadang tanpa
Rom sudah cukup stabil. Maka rangkaian ada yang tanpa Rom juga baik hasilnya.
Rangkaian penjumlah dengan menggunakan noninverting sangat suah dilakukan
karena tegangan yang diparalel akan menjadi tegangan terkecil yang ada., sehingga
susah terjadi proses penjumlahan.

83
 Gambar 3.6.4 Rangkaian penjumlah dengan hasil negatif

3.6.5 Subtractor/ Pengurang

Rangkaian pengurang ini berasal dari rangkaian inverting dengan
memanfaatkan masukan
non-inverting, sehingga persamaannya menjadi sedikit ada perubahan. Rangkaian ini
bisa terdiri 2 macam yaitu :
a) Rangkaian dengan 1 op-amp
b) Rangkaian dengan 2 op-amp
c) Rangkaian dengan 3 op-amp
a. Rangkaian pengurang dengan 1 op-amp ini memanfaatkan kaki inverting dan
kaki noninverting. Supaya benar benar terjadi pengurangan maka nilai dibuat
seragam seperti gambar. Rumusnya adalah:

84
 Gambar 3.6.5 Rangkaian pengurang dengan 1 op-amp
b. Rangkaian pengurang dengan 2 op-amp tidak jauh berbeda dengan satu
opamp, yaitu salah satu input dikuatkan dulu kemudian dimasukkan ke
rangkaian pengurang, seperti gambar dibawah ini. Perhitungan rumus yang
terjadi pada titik Vz adalah :

Bila Rf=Ri maka persamaannyaakan menjadi :

85
 Gambar 3.6.6 Rangkaian pengurang dengan 2 op-amp.
c. Rangkaian pengurang dengan 3 op-amp sangat lah beda dengan yang
lainnya. Ada 3macam proses yang terjadi disini seperti pada gambar dibawah
ini.

86
 Gambar 3.6.7 Rangkaian pengurang dengan 3 op-amp.

Gambar 3.6.8 Proses mencari persamaan dari rangkaian pengurang 3 op-

amp
Rangkaian penguat dengan 3 op-amp seperti pada gambar dibawah ini
sangat persis seperti
rangkaian penguat dengan 1 op-amp. Hal ini karena sebelum masuk dilewatkan
buffer saja.
Perhitungannya pun sama dengan rangkaian pengurang 1 op-amp.

87
 Gambar 3.6.9 Rangkaian pengurang 3 op-amp dengan buffer

3.6.7 Comparator/ Pembanding

Rangkaian pembanding ini ada 3 macam yaitu :
1. Rangkaian pembanding dengan 1 op-amp tanpa jenjela input, artinya
rangkaian komparator/pembanding yang langsung dibandingkan. Seperti
pada gambar berikut ini adalah komparator biasa dan hasilnya langsung
dibandingkan dengan referensinya. Rangkaian komparator dengan jendela
input rangkaiannya hampir sama dengan rangkaian noninverting hanya saja
parameternya terbalik. Seperti pada gambar berikut ini dan contoh hasil dari
input dan outputnya dan perhitungannya.

Gambar 3.6.10 Rangkaian komparator /pembanding dengan referensi o volt

Gambar 3.6.11 Rangkaian komparator dengan jendela

Perhitungan menentukan jendela Volt reference Up (Vru) dan Volt reference low
(Vrl) adalah
sebagai berikut :

88
2. Sedangkan untuk komparator dengan 2 op-amp ada 3 macam variasi seperti
gambar berikut:

89
Gambar 3.6.12 Rangkaian komparator 2 op amp dengan output negatif

90
 Gambar 3.6.13 Rangkaian komparator 2 op-amp dengan output campuran

Gambar 3.6.14 Rangkaian komparator 2 opamp dengan output negatif

Aplikasi untuk komparator semacam ini bisa dilihat dari hasil outputnya. Misal
menginginkan hanya didalam window saja yang di proses atau hanya diluar window
saja yang diproses dan sebagainya.

3.6.8 Differensiator.
Rangkaian differensiator adalah rangkaian aplikasi dari rumusan matematika
yang dapat
dimainkan (dipengaruhi) dari kerja kapasitor. Rangkaian nya seperti pada gambar
2.25 dengan rangkaian sederhana dari differensiator. Untuk mendapatkan rumus
differensiator, urutannya adalah sebagai bagai berikut : C B F i i i dan
selama nilai 0 B i maka C F i i selisih dari inverting input dan noninverting

91
input (v1 dan v2) adalah nol dan penguatan tegangannya sangat besar, maka
didapat persamaan pengisian kapasitor sebagai berikut :

Gambar 3.6.15 Rangkaian Differensiator Op-amp.

Pada rangkaian aplikasi rangkaian differensiator op-amp ini ada sedikit
perubahan yaitu penambahan tahanan dan kapasitor yang fungsinya untuk menfilter
sinyal masukan. Seperti tampak pada gambar 3.6.15 adalah rangkaian differensiator
yang dimaksud. Dengan demikian maka ada batasan input dari frekuensi yang
masuk, batasan tersebut adalah

sedangkan nilai frekuensi yang diakibatkan oleh RF dan C1

adalah sebagai berikut :

Bila sinyal input melebihi frekuensi fa maka hasil output akan sama dengan
hasil input, alias fungsi rangkaian tersebut tidak lagi differensiator lagi tapi sebagai
pelewat biasa. Sedangkan untuk gambar 3.6.15 biasanya digunakan untuk rangkaian
aplikasi yang di integrasikan dengan rangkaian lain. Syarat perhitungan nilai nilai R1,
C1, RF, CF adalah sesuai dengan syarat sebagai berikut :
fa<fb
sehingga frekuensi input dilewatkan terlebih dahulu ke R1, C1 , RF, kemudian lewat
keR1, C1 , CF bila frekuensinya melebihi fa.

92
 Gambar 3.6.16 Rangkaian praktis (aplikasi) differensial op-amp
Contoh perhitungan rangkaian differensial Differensiator op-amp dari rangkaian
seperti gambar 2.25 dengan nilai C 1mF 1 dan R KF 1 . Sumber
tegangan 15Volt > Awal sinyal adalah 0 Volt. Tentukan tegangan output :
a. Vin = 1 Volt (sinyal dc) saat 10 detik.
b. Vin = 20 Volt (sinyal dc) saat 1 detik saat
Jawab:

Gambar sinyal outputnya :

93
 Gambar 3.6.17 Output dari rangkaian differensiator Op-amp dengan input
sinyal dc
Gambar sinyal output untuk differensiator op-amp dari sinyal sinus dan segi empat
adalah seperti pada gambar 2.28.

Gambar 3.6.18 Sinyal output rangkaian differensiator Op-amp

Untuk menentukan nilai CF dan RF pada differensiator op-amp ini ditentukan dari fa
dan fb dengan hubungan sebagai berikut :
fb = 20 fa
Contoh soal :
Rancang differensiator op-amp dengan input bervariasi antara 10 Hz sampai 1KHz
dengan Vin = 1
sin w t. Volt (peak to peak)
a. Tenrukan nilai nilai R1,C1, RF, dan CF
b. Tentukan bentuk sinyal vo

Penyelesaian :

a. Karena input berkisar 10 sampai 1 KHz, maka di ambil frekuensi tertingginya. Jadi
fa = 1 KHz
dan rumusnya :

dan ditentukan

94
Bila fb = 20 fa , maka fb = 20 KHz , maka nilai

(disesuaikan nilai
tahanan yang ada).
Selama nilai R1.C1 = RF.CF ,maka nilai CF adalah :

(nilai disesuaikan dengan

nilai kapasitor yang ada)
Nilai ROM = R1||RF 78 (digunakan 82)
b. Bentuk sinyal vo adalah

3.6.9 Integrator
Rangkaian integrator op-amp ini juga berasal dari rangkaian inverting dengan
tahanan
umpan baliknya diganti dengan kapasitor. Proses perhitungannya sebagai berikut:
B F i I i 1 , B I diabaikan karena sangat kecil nilainya sehingga : F i i 1 .

Arus pada kapasitor adalah , yang sama dengan iF , sehingga

, karena v1 = v2 0, karena penguatan A

terlalu besar, sehingga

Sehingga persamaannya menjadi :

Batas frekuensi yang dilalui oleh capasitor dalam rangkaian integrator adalah

95
 Biasanya rangkaian untuk aplikasi ada penambahan tahanan yang diparalel
dengan kapasitor dengan dimana RF. Seperti pada gambar 2.29 rangkaian integrator
yang belum di tambah tahanan yang diparalel dengan kapasitor. Nilai ROM adalah
antara nol sampai dengan R1.

Gambar 3.6.19 Rangkaian integrator op-amp sederhana

Perhitungan nilai untuk RF berkaitan dengan komponen lainnya yaitu fa< fb dimana
rumus fa adalah :

96
 Gambar 3.6.20 Rangkaian integrator op-amp untuk aplikasi (praktis)

3.7 Konverter

Konverter Daya elektronik dapat ditemukan di mana pun ada kebutuhan

untuk mengubah bentuk energi listrik (yaitu perubahan tegangan nya, saat ini atau
frekuensi). Rentang daya konverter ini berasal dari beberapa miliwatt (seperti dalam
sebuah ponsel) untuk ratusan megawatt (misalnya dalam ASTT sistem transmisi).
Dengan "klasik" elektronik, arus listrik dan tegangan digunakan untuk membawa
informasi, sedangkan dengan elektronika daya, mereka membawa kekuasaan.
Dengan demikian, metrik utama elektronika daya menjadi efisiensi.

Sistem tenaga konversi yang dapat diklasifikasikan menurut jenis daya input dan
output

 AC ke DC ( penyearah )
 DC ke AC ( inverter )

 DC ke DC ( DC ke DC converter )

 AC ke AC ( AC ke AC converter )

3.7.1 Konverter Analog ke Digital

Sistem telepon di dunia diperkenalkan oleh Graham Bell pada tahun 1876.
Sejak saat itu, manusia berusaha mengembangkan teknik telekomunikasi, antara
lain dengan metode multipleksing, yakni teknik untuk mentransmisikan sinyal
komunikasi media transmisi yang efisien.

97
 Sinyal telepon/ suara adalah sinyal yang berbentuk analog dan metode
multipleksing pertama kali adalah dengan melakukan pemisahan frekuensi (FDM),
yakni dengan melakukan modulasi pada sinyal-sinyal informasi dengan frekuensi
yang berbeda. Selanjutnya dilakukan penggabungan dan ditransmisikan.

Perkembangan teknik telekomunikasi, mengarah pada sistem komunikasi

digital, yang lebih efisien dan relatif tidak rentan terhadap noise. Sehingga untuk
mentransmisikan sinyal-sinyal analog, pertama kali sinyal tersebut harus dirubah ke
dalam bentuk digital yang bersesuaian. Pada Tulisan ini, akan dibahas teknik
perubah analog to digital dengan metode Successive Approximation Register atau
disingkat SAR yang linear.

Analog to digital converter (ADC) adalah suatu cara untuk melakukan

konversi sinyal analog ke bentuk digital yang bersesuaian. Ada bermacam cara untuk
melakukan konversi tersebut, antara lain dengan menggunakan counter, ramp
(kapasitor) dan SAR.

Metode SAR memiliki kelebihan dari teknik lain, yakni waktu konversi yang
tetap, yakni sesuai dengan jumlah bit yang diinginkan. Biasanya untuk sistem
komunikasi telepon digunakan 8 bit, sehingga waktu konversi adalah 8 kali sinyal
clock.

 Waktu konversi ini, akan sangat memudahkan proses sinyal selanjutnya,

karena dapat dibayangkan dengan perbedaan waktu konversi pada tiap sinyal
sampling tentu akan sangat mengganggu proses multipleksing.

3.7.2 Komponen Utama ADC

1. Komparator Tegangan
Komparator tegangan adalah sebuat rangkaian yang dapat membandingkan besar
tegangan masukan. Komparator tegangan biasanya menggunakan Op-Amp sebagai
piranti utama dalam rangkaian.

Ada dua jenis komparator tegangan, yaitu komparator tegangan sederhana, dan
komparator tegangan dengan histerisis.

a. Rangkaian Komparator tegangan sederhana

Gambar 3.7.1 Rangkaian Komparator Tegangan Sederhana

Vref di hubungkan ke +V supply, kemudian R1 dan R2 digunakan sebagai pembagi

98
 tegangan, sehingg nilai tegangan yang di referensikan pada masukan + op-amp
adalah sebesar :

V = [R1/(R1+R2) ] * Vsupply

Op-amp tersebut akan membandingkan nilai tegangan pada kedua

masukannya, apabila masukan (-) lebih besar dari masukan (+) maka, keluaran op-
amp akan menjadi sama dengan – Vsupply, apabila tegangan masukan (-) lebih kecil
dari masukan (+) maka keluaran op-amp akan menjadi sama dengan + Vsupply.

Jadi dalam hal ini jika Vinput lebih besar dari V maka keluarannya akan
menjadi – Vsupply, jika sebaliknya, Vinput lebih besar dari V maka keluarannya akan
menjadi + Vsupply.

Untuk op-amp yang sesuai untuk di pakai pada rangkaian op-amp untuk
komparator biasanya menggunakan op-amp dengan tipe LM339 yang banyak di
pasaran.

b. Rangkaian Komparator tegangan dengan histerisis

Tujuan dari rangkaian histerisis adalah untuk meminimalkan efek noise pada
tegangan masukan. Misalnya tegangan referensinya di set 3,3 V, sedangkan itu juga
memiliki nois sebesar 0,1 V, maka jika tegangan inputnya tepat 3,3V, maka
keluarannya akan berfluktuasi sesuai dari noise-nya.

Dengan menggunakan komparator dengan histerisis, maka keluarannya tidak

akan berlogika -Vsupply sebelum Vinput melewati batas atas, dan sebaliknya,
keluarannya tidak akan mengeluarkan tegangan +Vsupply sebelum Vinput melewati
batas bawah.

Gambar 3.7.2  Komparator dengan Histerisis

2. Flip-flop
Dalam sirkuit digital, flip-flop adalah istilah untuk sebuah sirkuit elektronik
(sebuah Multivibrator bistable) yang memiliki dua kondisi stabil dan dengan demikian
mampu dijadikan sebagai satu memori.
Sebuah flop-flip biasanya dikontrol oleh satu atau dua sinyal kontrol dan / atau
gerbang atau sinyal clock. Output sering kali berisi komplemen serta output normal.

Flip-Flop dapat dibagi lagi menjadi beberapa tipe berdasarkan penerapan

umum , baik asynchronous atau yang berdasarkan sekuen clock sistem: RS ("set-

99
reset"), D ("data" atau "penundaan" ), T ("toggle "), dan JK (“Master-Slave”) adalah
jenis yang umum, semua yang dapat dibuat dari (sebagian) jenis lainnya oleh
beberapa gerbang logika. Perilaku tipe tertentu dapat dijelaskan oleh apa yang
disebut persamaan karakteristik (tabel kebenaran).

Salah satu contoh D (Delay) flip-flop adalah sebagai berikut :

Gambar 3.7.3 D (Delay) flip-flop

Tabel Kebenaran

R S D CK Q

0 1 X X 0

1 0 X X 1

1 1 1 ↑ 1

1 1 0 ↑ 0

Gambar 3.7.4 Flip-flop dan tabel kebenarannya

Flip-flop jenis lain adalah JK flip-flop atau yang biasa dikenal dengan Master-
Slave flip-flop. Untuk jelasnya dapat dilihat berikut ini :

Tabel Kebenaran JK Flip-flop

INPUTS OUTPUTS

Preset Clear Clock J K Q Q'

0 0 X X X 1 1

0 1 X X X 1 0

1 0 X X X 0 1

1 1 ↓ 0 0 0 Q'

1 1 ↓ 1 0 1 0

100
 1 1 ↓ 0 1 0 1

1 1 ↓ 1 1 TOGLE

1 1 0 X X Q Q'

Dengan menggunakan rangkaian flip-flop, dapat dibangun sebuah up/down

counter, contoh sebagai berikut : 

Gambar 3.7.6. Ripple Counter dengan JK FF (Up Counter)

RingCounter
Ring counter seperti sebuah register geser, dimana nilai logik 1 bergeser secara
bergantian dari satu flip-flop ke flip=flop yang lain. Unpan balik nilai akhir
menjadikan kondisi awal terjadi lagi. Untuk jelasnya dapat dilihat pada gambar
berikut

101
 Gambar 3.7.7 Ring Counter

3.7.3 Digital to Analog Conveter

  Melalui artikel ini, saya akan menjelaskan bagaimana membangun sebuah 8-

bit digital untuk konverter analog dengan masukan paralel. Jika Anda tidak tahu apa
artinya ini, baik yang hanya sebuah sirkuit yang akan mengambil input nomor 8-bit
digital dari 0 (00.000.000) sampai 255 (11111111), dan output nilai relatif pada
skala dari 0 sampai 5V.
Proses matematika yang menggambarkan proses ini sangat sederhana, sebuah
konverter 8 bit akan membagi 5 volt ke 255 langkah, setiap langkah memiliki nilai:
5 / 255 = 0.019 V
Maka tegangan output untuk converter harus sama dengan input biner dikalikan
dengan nilai langkah, misalnya untuk masukan dari 129 (1000 0001 dalam biner)
tegangan output harus:
129 X 0,019 = 2.451V
Berikut ini adalah diagram fungsional disederhanakan dari DAC 8-bit.

Gambar 3.7.8 Blok Diagram ADC 8 Bit

Untuk membangun sebuah konverter digital to analog, dapat digunakan metode

R/2R seperti gambar berikut :

102
 Gambar 3.7.9 Analog to Digital Converter Metode R/2R
MSB atau Most Significant Bit, adalah bit yang paling besar nilainya, yakni
setengah dari tegangan input maksimum. Sedangkan LSB atau Least Significant Bit
adalah bit yang nilainya terkecil atau setara dengan 1/255 dari nilai tegangan input
(28 = 256).

Biasanya, sinyal DAC di-buffer dengan IC op-amp, sehingga nilai output

memiliki stabilitas yang lebih baik, seperti gambar berikut ini:

Gambar 3.7.10 DAC dengan Buffer

3.7.4 ANALOG TO DIGITAL CONVERTER

Seperti telah disinggung diatas, bahwa terdapat beberapa macam teknik ADC.
Teknik ADC yang paling sederhana yakni dengan metode counter. Sebuah sinyal
dimasukkan ke sebuah comparator selanjutnya counter akan mulai menghitung
maju. Bit-bit couter diumpankan ke subuah DAC dan keluaran DAC tadi akan
dikoparasi dengan sinyal input. Apabila keluaran komparator belum berubah,
maka sinyal clock terus bekerja.
Misalkan range Vin input adalah 0-5 Volt, maka nilai 1 bit (LSB) adalah 5/255 volt
= 0,019 Volt. Apabila nilai Vin 2 volt, maka jumlah clock = 2/0,019 = 102 pulsa
clock. Pada nilai puncak, maka jumlah clock adalah sebanyak 255 pulsa clock.
Menurut teorema nyquist, nilai pemodulasi minimum 2 kali frekuensi informasi.
Frekuensi maksimum sinyal suara adalah 4 kHz, sehinga frekuensi sampling
sebesar 2 x 4 kHz = 8 kHz. Oleh karena itu, waktu yang dibutuhkan untuk
melakukan konversi adalah 1/8000 =  125 μs. Frekuensi clock maksimum adalah
sebanyak 255 pada tegangan maksimum, sehingga frekuensi clock minimum
yang dibutuhkan adalah = 255 pulsa dalam 125 μs atau 2040 kHz.
Konfigurasi umum adalah sebagai berikut :

103
 Gambar 3.7.11. Blok Diagram ADC dengan Teknik Counter

Teknik lain adalah dengan metode Ramp, dimana pada teknik ini
dimanfaatkan sifat dari kapasitor yang dapat mengisi dan mengosong. Dengan
frekuensi tertentu, maka kapasitor akan terus mengisi selama sinyal clock ada, dan
akan berhenti pada saat nilai komparator berubah.
Pada metode SAR, input DAC diumpankan MSB, atau setara dengan setengah dari
nilasi maksimum. Apabila nilai tersebut terlalu besar terhadap Vin atau komparator
berubah, maka MSB akan direset dan MSB kedua (2’nd MSB) akan diset atau setara
dengan ¼ nilai maksimum. Selanjutnya apabila nilai tersebut lebih kecil dari Vin,
maka MSB kedua dipertahankan, selanjutnya bit ketiga akan diset 1. Begitu
seterusnya hingga pada bit terakhir atau LSB.
Contoh, nilai Vin = 3 Volt, maka proses yang berjalan adalah sebagai berikut  :

 Secara sederhana, blok diagram ADC dengan teknik SAR adalah sebagai berikut:

Gambar 3.7.13 ADC dengan teknik SAR

Apabila data output diserikasn, maka bit rate dari hasil konversi analog ke
digital 8 bit dengan frekuensi sinyal input maksimum 4 kHz adalah sebesar 64 kbps. 
Ketelitian sebuah konverter analog ke digital adalah 1 LSB. Apabila sinyal digital
dikonversi kedalam 8 bit, dan tegangan input masimum 5 Volt, maka faktor
kesalahan terbesar adalah sebesar 5/255 =  0,0196 volt.
Pada sinyal-sinyal input yang kecil, sinyal to noise ratio (SNR) akan lebih besar. Hal
ini biasanya diatasi dengan menggunakan penguat logaritmis. Sebuah algoritma A-
Law -adalah algoritma companding standar, digunakan di Eropa sistem komunikasi
digital untuk mengoptimalkan, yaitu, memodifikasi, rentang dinamis sebuah sinyal

104
analog untuk digitasi. Hal ini mirip dengan algoritma μ-hukum yang digunakan di
Amerika Utara dan Jepang.
Untuk masukan yang diberikan x, persamaan  untuk encoding A-hukum adalah
sebagai berikut:

 Dimana A adalah sebuah parameter kompresi. Di Eropa nilai  A = 87.7; kadang nilai
87.6 juga digunakan.
 Fungsi invers A-law diberikan pada persamaan berikut ini, 

3.7.5 Rectifier
Penyearah adalah alat yang mengubah listrik arus bolak (AC), yang secara
periodik berbalik arah, untuk arus searah (DC), yang hanya satu arah, suatu proses
yang dikenal sebagai perbaikan. Rectifier memiliki banyak kegunaan termasuk
sebagai komponen pasokan listrik dan sebagai detektor dari radio sinyal. Rectifier
dapat dibuat dari solid state dioda , rectifier yang dikendalikan silikon , tabung
vakum dioda, busur katup merkuri , dan komponen lainnya.

Sebuah perangkat yang melakukan fungsi yang berlawanan (mengkonversi

DC ke AC) dikenal sebagai inverter .

3.7.5.1 Pelurusan Setengah

Dalam setengah gelombang pembetulan, baik setengah positif atau negatif
dari gelombang AC berlalu, sementara separuh lainnya diblokir. Karena hanya satu
setengah dari gelombang input mencapai output tersebut, sangat tidak efisien jika
digunakan untuk transfer daya. Half-gelombang perbaikan dapat dicapai dengan
dioda tunggal dalam fase pengadaan satu, atau dengan tiga dioda dalam tiga fase
pasokan.

Gambar 3.7.14 Pelurusan Setengah

Tegangan DC output dari penyearah setengah gelombang dapat dihitung
dengan persamaan berikut yang ideal dua:

105
3.7.5.2 Pelurusan Penuh
Sebuah penyearah gelombang penuh mengubah seluruh input bentuk
gelombang ke salah satu polaritas konstan (positif atau negatif) pada output.
Kendali-gelombang perbaikan mengkonversi kedua polaritas dari gelombang input
ke DC (arus searah), dan lebih efisien. Namun, dalam rangkaian dengan non- pusat
mengetuk transformator , empat dioda diperlukan bukan satu-gelombang yang
diperlukan untuk perbaikan setengah. (Lihat semikonduktor , dioda ). Empat dioda
diatur dengan cara ini adalah disebut jembatan diode atau penyearah jembatan.

Gambar 3.7.15 jembatan Graetz penyearah: gelombang-penuh rectifier

menggunakan 4 dioda.
Untuk AC fasa-tunggal, jika transformator adalah pusat-disadap, lalu dua
dioda back-to-back (yaitu anoda-ke-anoda atau katoda-ke-katoda) dapat
membentuk penyearah gelombang penuh. Dua kali lebih banyak gulungan
diperlukan pada transformator sekunder untuk mendapatkan tegangan output yang
sama dibandingkan dengan penyearah jembatan di atas.

Penyearah gelombang penuh menggunakan center tap transformator dan 2 dioda.

Penyearah gelombang penuh, dengan tabung vakum memiliki dua anoda.

Yang sangat umum tabung vakum konfigurasi penyearah mengandung satu katoda
dan kembar anoda di dalam amplop tunggal, dalam cara ini, dua dioda yang
diperlukan hanya satu tabung vakum. Para 5U4 dan 5Y3 adalah contoh populer dari
konfigurasi ini.

106
 Gambar 3.7.16 Sebuah penyearah tiga-fasa jembatan.

3.7.6 INVERTER
Inverter adalah sebuah alat yang mengubah listrik arus searah (DC) untuk
alternating current (AC), AC dapat dikonversi pada setiap tegangan yang diperlukan
dan frekuensi dengan penggunaan yang tepat transformer , switching, dan sirkuit
kontrol.

Gambar 3.7.17 Inverter

Solid-state inverter tidak memiliki bagian yang bergerak dan digunakan dalam
berbagai aplikasi, dari kecil catu daya switching di komputer, sampai besar utilitas
listrik tegangan tinggi arus searah aplikasi transportasi massal kekuatan itu. Inverter
biasanya digunakan untuk catu daya AC dari sumber DC seperti panel surya atau
baterai .

Ada dua tipe utama inverter. Output dari gelombang sinus inverter diubah
serupa dengan gelombang persegi output kecuali bahwa output pergi ke nol volt
untuk sementara waktu sebelum beralih positif atau negatif. Hal ini dan rendah
biaya sederhana (~ $ 0.10USD/Watt) dan kompatibel dengan perangkat elektronik
kebanyakan, kecuali untuk peralatan yang sensitif atau khusus, misalnya tertentu
printer laser . Sebuah gelombang sinus murni inverter menghasilkan gelombang
output sinus hampir sempurna (<3% distorsi harmonik total ) yang pada dasarnya
sama seperti tersedia jaringan listrik-utilitas. Jadi itu adalah kompatibel dengan
semua perangkat AC elektronik. Ini adalah tipe yang digunakan di grid-tie inverter.
Desain yang lebih kompleks, dan biaya 5 atau 10 kali lebih per satuan daya (~ $
0.50 sampai $ 1.00USD/Watt). The inverter listrik berdaya tinggi osilator elektronik .
Hal ini dinamakan demikian karena awal AC mekanik untuk konverter DC dibuat
untuk bekerja secara terbalik, dan dengan demikian adalah "terbalik", untuk
mengkonversi DC ke AC.

Inverter melakukan fungsi kebalikan dari penyearah .

107
3.7.6.1 Aplikasi

 DC pemanfaatan sumber daya

Gambar 3.7.18
Inverter dirancang untuk memberikan 115 VAC dari sumber 12 VDC
disediakan di mobil. Unit ditampilkan menyediakan hingga 1,2 ampere arus bolak
balik, atau cukup untuk kekuatan dua bola lampu enam puluh watt.

Sebuah inverter mengubah listrik DC dari sumber seperti baterai , panel surya
, atau bahan bakar sel ke listrik AC. Listrik dapat setiap tegangan yang diperlukan,
secara khusus bisa mengoperasikan peralatan AC yang dirancang untuk operasi
induk, atau diperbaiki untuk menghasilkan DC pada setiap tegangan yang
diinginkan.

Inverter dasi Grid dapat memberi makan energi kembali ke jaringan distribusi
karena mereka menghasilkan arus bolak-balik dengan bentuk gelombang yang sama
dan frekuensi yang disediakan oleh sistem distribusi. Mereka juga dapat mematikan
secara otomatis dalam hal terjadi pemadaman .

Micro-inverter mengubah arus langsung dari panel surya individu menjadi

arus bolak-balik untuk jaringan listrik. Mereka adalah desain dasi grid secara default.

 Pasokan listrik Uninterruptible

Sebuah uninterruptible power supply (UPS) menggunakan baterai dan
inverter untuk catu daya AC saat listrik utama tidak tersedia. Bila daya utama
dipulihkan, sebuah penyearah DC power supplies untuk mengisi ulang baterai.

 Pemanasan Induksi
AC Inverter mengubah frekuensi daya utama rendah ke frekuensi yang lebih
tinggi untuk digunakan dalam pemanasan induksi . Untuk melakukan ini, listrik AC
pertama diperbaiki untuk memberikan daya DC. Inverter kemudian mengubah daya
DC menjadi arus listrik AC frekuensi tinggi.

 Transmisi tenaga ASTT

Dengan ASTT transmisi daya, listrik AC diperbaiki dan tegangan tinggi DC
power ditransmisikan ke lokasi lain. Di lokasi penerima, inverter dalam pabrik
inverter statis mengubah kekuatan kembali ke AC.

 Frekuensi drive Variabel

A -frekuensi drive variabel kontrol kecepatan operasi sebuah motor AC
dengan mengendalikan frekuensi dan tegangan daya yang dipasok ke motor.

108
inverter Sebuah menyediakan kekuatan dikendalikan. Dalam kebanyakan kasus,
drive frekuensi variabel termasuk penyearah sehingga daya DC untuk inverter dapat
diberikan dari listrik AC utama. Karena inverter merupakan komponen kunci,
frekuensi variabel-drive kadang-kadang disebut drive inverter atau hanya inverter.

 Penyejuk udara
Sebuah AC bantalan tag inverter menggunakan frekuensi drive variabel untuk
mengontrol kecepatan motor dan dengan demikian kompresor.

 Kasus umum
Sebuah transformator memungkinkan daya AC yang akan dikonversi ke
tegangan yang diinginkan, namun pada frekuensi yang sama. Inverter, rectifier plus
untuk DC, dapat dirancang untuk mengkonversi dari AC, tegangan atau DC, ke
tegangan lain, juga AC atau DC, pada setiap frekuensi yang dikehendaki. Daya
keluaran tidak pernah bisa melebihi daya input, tetapi efisiensi bisa tinggi, dengan
proporsi kecil dari daya hilang sebagai panas limbah.

3.7.6.2 deskripsi Circuit

Gambar 3.7.19 Top: Simple rangkaian inverter ditunjukkan dengan saklar

elektromekanis
dan otomatis setara

auto-switching perangkat diimplementasikan dengan dua transistor dan membagi

belitan auto-transformator di tempat saklar mekanik.

109
 Gambar 3.7.20 Gelombang Square dengan komponen gelombang sinus
fundamental, harmonik ke-3 dan 5 harmonik
3.7.6.2 Desain Dasar
Dalam satu rangkaian inverter sederhana, daya DC dihubungkan ke
transformator melalui keran tengah gulungan primer. Suatu saklar adalah cepat
diaktifkan bolak-balik untuk memungkinkan arus mengalir kembali ke sumber DC
berikut dua jalur alternatif melalui salah satu ujung gulungan primer dan kemudian
yang lain. Silih bergantinya arah arus pada gulungan primer dari transformator
menghasilkan arus bolak balik (AC) pada sirkuit sekunder.

Versi elektromekanis perangkat switching mencakup dua kontak diam dan

musim semi yang didukung bergerak kontak. musim semi ini memiliki kontak yang
bergerak terhadap salah satu kontak stasioner dan elektromagnet menarik kontak
bergerak ke kontak stasioner berlawanan. Arus dalam elektromagnet terganggu oleh
aksi saklar sehingga saklar terus switch dengan cepat kembali dan sebagainya. Jenis
switch inverter elektromekanik, yang disebut vibrator atau buzzer, pernah digunakan
dalam tabung vakum radio mobil. Mekanisme serupa telah digunakan di bel pintu,
buzzers dan senjata tato.

Ketika mereka menjadi tersedia dengan peringkat daya yang memadai,

transistor dan jenis lainnya berbagai semikonduktor switch telah dimasukkan ke
dalam desain rangkaian inverter.

3.7.6.4 Output bentuk gelombang

Saklar di dalam inverter sederhana yang dijelaskan di atas, bila tidak
digabungkan ke sebuah transformator output, menghasilkan tegangan persegi
gelombang karena sederhana off dan di alam yang bertentangan dengan sinusoidal
gelombang yaitu gelombang biasa catu daya AC. Menggunakan analisis Fourier ,
periodik bentuk gelombang direpresentasikan sebagai jumlah dari seri gelombang
sinus yang tak terbatas. Gelombang sinus yang sama frekuensi dengan gelombang
aslinya disebut komponen fundamental. Gelombang sinus lainnya, harmonisa yang
disebut, yang termasuk dalam seri yang memiliki frekuensi kelipatan frekuensi dasar.

Kualitas gelombang keluaran inverter dapat dinyatakan dengan menggunakan

data analisis Fourier untuk menghitung distorsi harmonik total (THD). Distorsi
harmonik total adalah akar kuadrat dari jumlah kuadrat tegangan harmonik dibagi
dengan tegangan fundamental:

Kualitas gelombang output yang dibutuhkan dari inverter tergantung pada

karakteristik beban tersambung. Beberapa beban membutuhkan pasokan gelombang
sinus tegangan hampir sempurna untuk bekerja dengan baik. beban lain dapat
bekerja dengan baik dengan tegangan gelombang persegi.

110
 Desain Advanced

Gambar 3.7.21 H-jembatan inverter rangkaian dengan switch transistor

dan dioda antiparalel
Ada banyak kekuatan sirkuit yang berbeda topologi dan strategi pengendalian
yang digunakan dalam desain inverter. pendekatan desain yang berbeda menangani
berbagai isu yang mungkin lebih atau kurang penting tergantung pada cara yang
inverter dimaksudkan untuk digunakan.

Masalah kualitas bentuk gelombang dapat diatasi dengan berbagai cara.

Kapasitor dan induktor dapat digunakan untuk menyaring gelombang tersebut. Jika
desain meliputi trafo, penyaringan dapat diterapkan pada primer atau sisi sekunder
transformator atau kedua belah pihak. Low-pass filter diterapkan untuk
memungkinkan komponen fundamental dari bentuk gelombang untuk lolos ke
output sementara membatasi perjalanan harmonik komponen. Jika inverter ini
dirancang untuk memberikan daya pada frekuensi tetap, resonansi filter dapat
digunakan. Untuk frekuensi inverter diatur, filter harus disetel ke frekuensi yang
berada di atas frekuensi dasar maksimum.

Karena beban yang paling mengandung induktansi, masukan rectifier atau

antiparalel dioda sering dihubungkan di setiap semikonduktor beralih ke
menyediakan jalan untuk beban induktif arus puncak ketika saklar dimatikan. Dioda
antiparalel agak mirip dengan dioda freewheeling digunakan dalam AC / DC
converter sirkuit.

Tabel 3.7.22

gelombang sinyal harmonisa harmonisa Sistem THD

transisi Deskripsi
per dieliminasi diperkuat
periode

2 - - 2-tingkat ~ 45%
gelombang
persegi

111
 4 3, 9, - 3-tingkat >
27, ... "Gelombang 23,8%
persegi
dimodifikasi"

10 3, 5, 9, 27 7, 11, ... 2-tingkat

sangat
lambat PWM

12 3, 5, 9, 27 7, 11, ... 3-tingkat

sangat
lambat PWM

3.7.7 AC / AC converter

Sebuah AC / AC converter mengubah sebuah AC gelombang seperti pasokan

listrik, gelombang lain AC, dimana tegangan output dan frekuensi dapat diatur
secara sewenang-wenang.

Gambar 3.7.23 AC / AC converter

AC / AC converter dapat dikategorikan

 Converters dengan link-DC.

 Cycloconverters

 Hybrid Matrix Converters.

 Matrix Converters.

Seperti ditunjukkan dalam Gambar 1. Untuk konversi AC-AC seperti hari ini
biasanya converter sistem dengan tegangan (Gbr. 2) atau saat ini (Gbr. 3) DC-link
dipekerjakan. Untuk link-tegangan DC, kopling listrik dapat diterapkan oleh jembatan
dioda. Untuk mencapai pengereman pengoperasian motor, sebuah resistor
pengereman harus ditempatkan dalam link-DC. Atau, sebuah jembatan thyristor

112
anti-paralel harus disediakan di sisi listrik untuk makan kembali energi ke listrik.
Kelemahan dari solusi ini adalah distorsi listrik yang relatif tinggi dan kebutuhan
daya reaktif yang tinggi (terutama selama operasi inverter).

Sebuah AC / AC converter dengan sekitar arus input sinusoidal dan aliran

daya bidirectional dapat diwujudkan dengan kopling penyearah PWM dan inverter
PWM ke link-DC. Kuantitas DC-link ini kemudian terkesan oleh unsur penyimpanan
energi yang umum untuk kedua tahap, yang merupakan C kapasitor untuk link-
tegangan DC atau induktor L untuk link-arus DC. The penyearah PWM dikendalikan
dengan cara bahwa listrik sinusoidal saat diambil, yang sedang dalam tahap atau
anti-fase (untuk umpan balik energi) dengan fasa tegangan listrik yang sesuai.

Karena elemen DC-link penyimpanan, ada keuntungan bahwa kedua tahap

konverter adalah untuk sebagian besar dipisahkan untuk tujuan kontrol. Selain itu,
sebuah konstanta, listrik kuantitas masukan independen ada untuk tahap inverter
PWM, yang menghasilkan pemanfaatan yang tinggi kemampuan daya converter itu.
Di sisi lain, energi DC-link elemen penyimpanan memiliki volume fisik yang relatif
besar, dan ketika kapasitor elektrolit yang digunakan, dalam kasus link-tegangan
DC, ada potensi sistem seumur hidup berkurang.

Dalam rangka mencapai densitas daya yang lebih tinggi dan kehandalan,
adalah masuk akal untuk mempertimbangkan Converter Matrix yang mencapai tiga-
fasa AC / AC konversi tanpa ada unsur penyimpanan energi menengah. Langsung
Konvensional Matrix Converter (Gbr. 4) melakukan konversi tegangan dan arus
dalam satu panggung tunggal.

Sebuah cycloconverter konstruksi output, variabel-frekuensi, sekitar sinusoida

gelombang dengan beralih segmen input bentuk gelombang untuk output, tidak ada
link DC menengah. Dengan switching unsur-unsur seperti SCRs , frekuensi output
harus lebih rendah dari input. Sangat cycloconverters besar (pada urutan 10 MW)
yang diproduksi untuk dan terowongan angin-drive kompresor, atau untuk
kecepatan variabel aplikasi seperti semen kiln.

Ada pilihan alternatif konversi energi tidak langsung dengan menggunakan

percobaan Indirect Matrix Converter (Gbr. 5) atau Jarang Matrix Converter yang
ditemukan oleh Prof Johann W. Kolar dari ETH Zurich. Seperti dengan sistem DC-link
berdasarkan (Gambar 2 dan Gambar. 3), tahap terpisah disediakan untuk konversi
tegangan dan arus, tapi DC-link tidak memiliki elemen penyimpanan menengah.
Umumnya, dengan menggunakan konverter matriks, elemen penyimpanan dalam
link-DC dihilangkan pada biaya sejumlah besar semikonduktor. konverter Matrix
sering dilihat sebagai konsep teknologi masa depan untuk variabel kecepatan drive,
tetapi meskipun penelitian intensif selama dekade mereka sampai sekarang hanya
mencapai penetrasi industri rendah. Alasan untuk ini bisa menjadi kompleksitas yang
lebih tinggi dalam upaya modulasi dan analisis.

113
 3.7.8 DC-to-DC converter
Sebuah DC-DC konverter-adalah sebuah sirkuit elektronik yang mengubah
sumber arus searah (DC) dari satu tegangan tingkat yang lain. Ini adalah kelas
konverter daya .

Penggunaan

Konverter DC ke DC yang penting dalam perangkat elektronik portabel seperti

telepon seluler dan komputer laptop , yang diaktifkan dengan daya dari baterai
terutama. perangkat elektronik tersebut seringkali mengandung beberapa sub-
sirkuit , masing-masing dengan kebutuhan tingkat tegangan sendiri yang berbeda
dari yang disediakan oleh baterai atau suplai eksternal (kadang-kadang lebih tinggi
atau lebih rendah dari tegangan suplai). Selain itu, penurunan tegangan baterai
sebagai daya disimpan dikeringkan. Switched DC ke DC converters menawarkan
metode untuk menaikkan tegangan dari tegangan baterai dengan demikian
menurunkan sebagian menghemat ruang daripada menggunakan baterai ganda
untuk mencapai hal yang sama.

Kebanyakan DC ke DC converters juga mengatur output. Beberapa

pengecualian termasuk efisiensi tinggi LED sumber daya , yang merupakan jenis
konverter DC ke DC yang mengatur arus melalui LED, dan pompa muatan sederhana
yang dua atau tiga tegangan input.

Metode Konversi

Linear

regulator linier dapat hanya output pada tegangan yang lebih rendah dari
input. Mereka sangat tidak efisien ketika drop tegangan besar dan saat ini tinggi
karena mereka mengusir panas sama dengan produk dari keluaran arus dan drop
tegangan, akibatnya mereka biasanya tidak digunakan untuk-drop tinggi-saat ini
aplikasi yang besar.

inefisiensi Limbah daya dan membutuhkan lebih tinggi-rated, dan akibatnya

lebih mahal dan lebih besar, komponen. Kalor yang dibuang oleh daya pasokan
tinggi adalah masalah dalam dirinya sebagai harus dikeluarkan dari sirkuit yang tidak
dapat diterima untuk mencegah suhu naik.

Mereka praktis jika saat ini rendah, daya hilang yang kecil, meskipun mungkin
masih sebagian besar dari total daya yang dikonsumsi. Mereka sering digunakan
sebagai bagian dari power supply sederhana diatur untuk arus yang lebih tinggi:
sebuah transformator menghasilkan tegangan yang, ketika diperbaiki, sedikit lebih
tinggi daripada yang diperlukan untuk bias regulator linier. Linear regulator
menjatuhkan kelebihan tegangan, mengurangi hum-menghasilkan riak arus dan
memberikan tegangan output yang konstan independen dari fluktuasi normal dari
tegangan input tidak diatur dari trafo / rangkaian jembatan penyearah dan arus
beban.

114
 regulator linier murah, dapat diandalkan jika tenggelam panas yang baik
digunakan dan lebih sederhana daripada regulator switching. Sebagai bagian dari
catu daya mereka mungkin memerlukan transformator, yang lebih besar untuk
tingkat daya yang diberikan daripada yang dibutuhkan oleh power supply switch-
mode. linear regulator dapat memberikan tegangan yang sangat rendah noise
output, dan sangat cocok untuk menyalakan analog noise-sensitif berdaya rendah
dan sirkuit frekuensi radio. Suatu pendekatan desain yang populer adalah dengan
menggunakan LDO, Rendah Drop-out Regulator, yang menyediakan suatu "titik
beban" pasokan lokal DC ke sirkuit daya rendah.

konversi Switched

Elektronik switch-mode DC ke DC converters mengkonversi satu tingkat

tegangan DC ke yang lain, dengan menyimpan energi input sementara dan
kemudian melepaskan energi yang ke output pada tegangan yang berbeda.
penyimpanan mungkin dalam salah satu komponen penyimpanan medan magnet
(induktor, transformator) atau komponen medan listrik penyimpanan (kapasitor).
Metode konversi daya yang lebih efisien (sering 75% sampai 98%) daripada
pengaturan tegangan linier (yang menghilang kekuatan yang tidak diinginkan
sebagai panas). Efisiensi ini bermanfaat untuk meningkatkan waktu menjalankan
perangkat baterai dioperasikan. Efisiensi telah meningkat sejak akhir 1980-an akibat
penggunaan kekuasaan FETs , yang dapat beralih pada frekuensi tinggi lebih efisien
daripada bipolar transistor daya, yang menimbulkan kerugian switching lebih dan
memerlukan drive sirkuit yang lebih rumit. Inovasi lain yang penting dalam konverter
DC-DC adalah penggunaan perbaikan sinkron mengganti dioda roda gila dengan FET
listrik dengan rendah "On" perlawanan, sehingga mengurangi kerugian switching.

Kebanyakan DC ke DC converters dirancang untuk memindahkan kekuasaan

dalam hanya satu arah, dari input ke output. Namun, semua topologi regulator
switching dapat dibuat bi-directional dengan mengganti semua dioda dengan
independen dikendalikan perbaikan aktif . A-directional bi konverter dapat
memindahkan kekuasaan di kedua arah, yang berguna dalam aplikasi yang
memerlukan pengereman regeneratif .

Kelemahan konverter switching termasuk kompleksitas, kebisingan elektronik

( EMI / RFI ) dan beberapa biaya batas, meskipun hal ini telah turun dengan
kemajuan dalam desain chip.

Konverter DC ke DC yang sekarang tersedia sebagai sirkuit terpadu

memerlukan komponen tambahan minimal. Konverter DC ke DC juga tersedia
sebagai lengkap sirkuit hibrida komponen, siap untuk digunakan dalam suatu
perakitan elektronik.

Magnetic

Dalam konverter DC ke DC, energi secara berkala disimpan ke dalam dan

dilepaskan dari medan magnet di suatu induktor atau transformator , biasanya
dalam rentang 300 kHz sampai 10 MHz. Dengan mengatur siklus tugas dari

115
tegangan pengisian (yaitu, perbandingan on / off time), jumlah daya yang ditransfer
dapat dikendalikan. Biasanya, ini diterapkan untuk mengontrol tegangan output,
meskipun dapat digunakan untuk mengendalikan arus masukan, keluaran arus, atau
menjaga daya konstan. konverter Transformer berbasis dapat memberikan isolasi
antara input dan output. Secara umum, istilah "DC ke DC konverter" merujuk ke
salah satu konverter switching. Sirkuit ini adalah jantung dari mode power supply-
switched .

Selain itu, masing-masing topologi mungkin:

 Hard diaktifkan - transistor beralih cepat saat terkena baik tegangan penuh
dan penuh saat ini
 Resonansi - sebuah sirkuit LC membentuk transistor tegangan dan arus yang
melalui sehingga transistor switch saat baik tegangan atau arus adalah nol

DC DC converters Magnetic untuk dapat dioperasikan dalam dua mode, menurut

arus pada komponen utama magnet nya (induktor atau trafo):

 Continuous - yang berfluktuasi saat ini tetapi tidak pernah turun ke nol
 Terputus-putus - yang berfluktuasi saat ini selama siklus, turun ke nol pada
atau sebelum akhir setiap siklus

converter mungkin dirancang untuk beroperasi dalam mode secara terus-menerus

pada daya tinggi, dan dalam mode Terputus-putus pada daya rendah.

The Half jembatan dan Flyback topologi yang sama dalam energi yang
tersimpan dalam inti magnetik perlu terdisipasi sehingga inti tidak jenuh. Transmisi
tenaga listrik dalam rangkaian flyback dibatasi oleh jumlah energi yang dapat
disimpan dalam inti, sedangkan sirkuit maju biasanya dibatasi oleh I / karakteristik V
dari switch.

Meskipun MOSFET switch dapat mentolerir simultan penuh arus dan tegangan
(walaupun tegangan termal dan ELEKTROMIGRASI dapat mempersingkat masa
MTBF), switch bipolar umumnya tidak bisa begitu memerlukan penggunaan snubber
(atau dua).

3.8 Multiplexer

Multiplexer adalah rangkaian logika yang menerima beberapa input data

digital dan menyeleksi salah satu dari input tersebut pada saat tertentu, untuk
dikeluarkan pada sisi output.Seleksi data-data input dilakukan oleh selector line,
yang juga merupakan input dari multiplexer tersebut. Blok diagram sebuah
multiplexer ditunjukkan pada gambar .

Jumlah data input maksimum pada multiplexer adalah 2 jumlah Select line.

116
 Gambar 3.8.1 Multiplexer

Gambar 3.8.2 ragkaian multipexer

Kendali pada Multiplekser akan memilih saklar mana yang akan dihubungkan.
Saluran kendali sebanyak "n" saluran dapat menyeleksi 2n saluran masukan.

Sebagai contoh: sebuah Multiplekser 4 ke 1 dengan Kendali K1 dan K2. Ketika

saluran

Enable = 1, keluaran selalu bernilai nol. Tetapi ketika saluran Enable = 0, keluaran F

diatur melalui K1 dan K2.

TABEL3.8.3 TABEL KEBENARAN MULTIPLEKSER INI DINYATAKAN SEBAGAI BERIKUT:

Enable K2 K1 F

1 X X 0

0 0 0 X0

0 0 1 X1
117
0 1 0 X2

0 1 1 X3
Jika E mewakili saluran Enable, maka berdasarkan tabel kebenaran tersebut
keluaran F

dapat dinyatakan sebagai :

F = E.Xo.K1.K2 + E.X1.K1.K2 + E.X2.K1.K2 + E.X3.K1.K2

Berdasarkan persamaan logika ini disusunlah rangkaian logika Multiplekser 4

ke 1

seperti ditunjukkan oleh gambar dibawah ini

Gambar 3.8.4 rangkaian logika Multiplekser 4 ke 1

Multiplexing : rangkaian yang memiliki banyak input tetapi hanya 1 output dan
dengan menggunakan sinyal-sinyal kendali, kita dapat mengatur penyaluran input
tertentu kepada outputnya, sehingga memungkinkan terjadinya transmisi sinyal
yang banyak melalui media tunggal. (penggabungan 2 sinyal atau lebih untuk
disalurkan ke dalam 1 saluran komunikasi).

Keuntungannya :

- host hanya butuh satu port I/O untuk n terminal

118
- hanya satu line transmisi yang dibutuhkan

- menghemat biaya penggunaan saluran komunikasi

- memanfaatkan sumberdaya seefisien mungkin

- Menggunakan kapasitas saluran semaximum mungkin

- Karakteristik permintaan komunikasi pada umum- nya memerlukan penyaluran

data dari beberapa terminal ke titik yang sama.

Teknik Multiplexing :
- Frequency-division multiplexing (FDM)

- Time-division multiplexing (TDM)

- Statistical time-division multiplexing (STDM)

Pemilihan FDM, TDM dan STDM ditentukan oleh :

- kapasitas kanal,

- harga peralatan

- konfigurasinya.

Frequency Division Multiplexing (FDM) : mux yang paling umum dan banyak dipakai,
dengan menumpuk sinyal pada bidang frekuensi. Data yang dikirimkan akan
dicampur berdasarkan frekuensi. Banyak digunakan pada pengiriman sinyal analog.
Data tiap kanal dimodulasikan dengan FSK untuk voice grade channel.

Gambar 3.8.5 Frequency Division Multiplexing (FDM)

FDM disebut "code transparent" artinya system sandi yang dipakai oleh data
tidak memberi pengaruh. FDM dapat beroperasi secara full duplex 2 atau 4 kawat.
Contoh FDM adalah pada penggunaan radio dan TV.

Enam sumber sinyal dimasukkan ke dalam suatu multiplexer, yang

memodulasi tiap sinyal ke dalam frekuensi yang berbeda (f1,...,f6). Tiap sinyal
modulasi memerlukan bandwidth center tertentu disekitar frekuensi carriernya,
dinyatakan sebagai suatu channel. Sinyal input (analog / digital) akan ditransmisikan
melalui medium dengan sinyal analog. Contohnya yaitu transmisi full-duplex FSK
(Frequency Shift Keying), broadcast dan TV kabel.

Time-division multiplexing (TDM)

119
 Gambar 3.8.6 Time-division multiplexing (TDM)
Pada TDM, penambahan peralatan pengiriman data lebih mudah dilakukan
karena tidak akan mempengaruhi peralat-an yang sudah ada sampai pada batas-
batas tertentu. TDM lebih efisien daripada FDM karena 1 saluran komunikasi telpon
misalnya, dapat dipakai sampai dengan 30 terminal sekaligus. TDM yang umum
dikenal adalah PCM. Terdapat 4 metode untuk coding amplitudo yaitu :

a. PAM (Pulse Amplitudo Modulation)

b. PPM (Pulse Position Modulation)

c. PCM (Pulse Code Modulation)

d. PDM (Pulse Duration Modulation)

Yang paling umum digunakan adalah PCM. Perkembangan terakhir dari tehnik
multiplexing ialah Statistical Time Division Multiplexing (STDM) yang mempunyai
keuntungan dalam efesiensi penggunaan saluran secara lebih baik.

Statistical Time-Division Multiplexing

Gambar3.8.7 Transmiter

120
 Gambar 3.8.8 frame –frame TDM

Gambar 3.8.9 Receiver

Statistical TDM dikenal juga sebagai asynchronous TDM dan intelligent TDM,
sebagai alternative synchronous TDM. Efisiensi penggunaan saluran secara lebih
baik dibandingkan FDM dan TDM. Memberikan kanal hanya pada terminal yang
membutuhkannya dan memanfaatkan sifat lalu lintas yang mengikuti karakteristik
statistik. STDM dapat mengidentifikasi terminal mana yang mengganggur / terminal
mana yang membutuhkan transmisi dan mengalokasikan waktu pada jalur yang
dibutuhkannya.

Untuk input, fungsi multiplexer ini untuk men-scan buffer-buffer input,

mengumpulkan data sampai penuh, dan kemudian mengirim frame tersebut. Dan
untuk output, multiplexer menerima suatu frame dan mendistribusikan slot-slot data
ke buffer output tertentu.

DEMULTIFLEXER

Sebuah Demultiplexer adalah rangkaian logika yang menerima satu input data
dan mendistribusikan input tersebut ke beberapa output yang tersedia. Seleksi data-
data input dilakukan oleh selector line, yang juga merupakan input dari
demultiplexer tersebut. Blok diagram sebuah demultiplexer ditunjukkan pada
gambar

Gambar 3.8.10 DEMULTIFLEXER

121
 BAB IV

INSTRUMENTASI PADA MEKATRONIKA

Sistem instrumentasi dan kendali dapat dilukiskan tersusun atas beberapa

komponen sensor dan aktuator. Sensor (sering juga dinamakan transduser) adalah
sistem yang mengukur besaran lingkungan (misalnya suhu, tekanan, kelembaban,
dsb.) dan mengkonversikannya menjadi besaran listrik (misalnya LM35
mengkonversi suhu menjadi tegangan listrik). analog-to-digital converter adalah
sistem yang mengkonversikan besaran listrik analog menjadi besaran listrik digital
information processing adalah sistem yang memproses besaran digital menjadi
besaran digital yang lain display adalah sistem yang menampilkan suatu besaran
digital, misalnya layar monitor, LCD display, 7-segment display, dsb. Digital-to-
Analog converter adalah sistem yang mengkonversikan besaran listrik digital
menjadi besaran listrik analog aktor atau aktuator adalah sistem yang
mengkonversikan besaran listrik analog menjadi besaran lainnya misalnya kecepatan
putaran, dsb.

4.1. Sensor

adalah suatu alat yang dapat mengubah suatu besaran fisis, kimia maupun
biologi menjadi sinyal besaran fisis yang lain yang dapat diukur. Dengan
demikian sensor digunakan sebagai indera suatu alat (instrument). Sensor
merupakan elemen pertama yang bersentuhan langsung dengan obyek uang
akan diukur. Sinyal dari sensor akan diteruskan ke unit proses selanjutnya untuk
diolah sehingga menghasilkan output sesuai keinginan. Suatu sensor harus
memenuhi kriteria yang telah ditetapkan, guna menentukan kualitas dari sebuah
sensor. Kriteria yang harus dimiliki sensor, antara lain:

 Sensitif terhadap besaran yang diukur.

 Tidak sensitif terhadap besaran lainnya.
 Tidak mempengaruhi sifat objek yang diukur.

4.1.1. Peryaratan Umum Sensor

Dalam memilih peralatan sensor yang tepat dan sesuai dengan sistem
yang akan disensor maka perlu diperhatikan persyaratan umum sensor
berikut ini : (D Sharon, dkk, 1982)

a. Linearitas
Ada banyak sensor yang menghasilkan sinyal keluaran yang berubah
secara kontinyu sebagai tanggapan terhadap masukan yang berubah
secara kontinyu. Sebagai contoh, sebuah sensor panas dapat menghasilkan

122
 tegangan sesuai dengan panas yang dirasakannya. Dalam kasus seperti ini,
biasanya dapat diketahui secara tepat bagaimana perubahan keluaran
dibandingkan dengan masukannya berupa sebuah grafik. Gambar 1.1
memperlihatkan hubungan dari dua buah sensor panas yang berbeda.
Garis lurus pada gambar 1.1(a). memperlihatkan tanggapan linier,
sedangkan pada gambar 1.1(b). adalah tanggapan non-linier.

Gambar 4.1.kkeluaran dari tranduser panas (D Sharon dkk, 1982)

b. Sensitivitas
Sensitivitas akan menunjukan seberapa jauh kepekaan sensor
terhadap kuantitas yang diukur. Sensitivitas sering juga dinyatakan dengan
bilangan yang menunjukan “perubahan keluaran dibandingkan unit
perubahan masukan”. Beberepa sensor panas dapat memiliki kepekaan
yang dinyatakan dengan “satu volt per derajat”, yang berarti perubahan
satu derajat pada masukan akan menghasilkan perubahan satu volt pada
keluarannya. Sensor panas lainnya dapat saja memiliki kepekaan “dua volt
per derajat”, yang berarti memiliki kepakaan dua kali dari sensor yang
pertama. Linieritas sensor juga mempengaruhi sensitivitas dari sensor.
Apabila tanggapannya linier, maka sensitivitasnya juga akan sama untuk
jangkauan pengukuran keseluruhan. Sensor dengan tanggapan paga
gambar 1.1(b) akan lebih peka pada temperatur yang tinggi dari pada
temperatur yang rendah.

c. Tanggapan Waktu
Tanggapan waktu pada sensor menunjukan seberapa cepat
tanggapannya terhadap perubahan masukan. Sebagai contoh, instrumen
dengan tanggapan frekuensi yang jelek adalah sebuah termometer
merkuri. Masukannya adalah temperatur dan keluarannya adalah posisi

123
 merkuri. Misalkan perubahan temperatur terjadi sedikit demi sedikit dan
kontinyu terhadap waktu, seperti tampak pada gambar 1.2(a).

Frekuensi adalah jumlah siklus dalam satu detik dan diberikan dalam
satuan hertz (Hz). { 1 hertz berarti 1 siklus per detik, 1 kilohertz berarti
1000 siklus per detik]. Pada frekuensi rendah, yaitu pada saat temperatur
berubah secara lambat, termometer akan mengikuti perubahan tersebut
dengan “setia”. Tetapi apabila perubahan temperatur sangat cepat lihat
gambar 1.2(b) maka tidak diharapkan akan melihat perubahan besar pada
termometer merkuri, karena ia bersifat lamban dan hanya akan
menunjukan temperatur rata-rata.

Gambar 4.2. Temperature berubah secara kontinyu (D. Sharon dkk, 1982)

Ada bermacam cara untuk menyatakan tanggapan frekuensi sebuah

sensor. Misalnya, “satu milivolt pada 500 hertz”. Tanggapan frekuensi
dapat pula dinyatakan dengan “decibel (db)”, yaitu untuk membandingkan
daya keluaran pada frekuensi tertentu dengan daya keluaran pada
frekuensi referensi.

Yayan I.B, (1998), mengatakan ketentuan lain yang perlu

diperhatikan dalam memilih sensor yang tepat adalah dengan mengajukan
beberapa pertanyaan berikut ini:

a. Apakah ukuran fisik sensor cukup memenuhi untuk dipasang pada

tempat yang diperlukan?
b. Apakah ia cukup akurat?
c. Apakah ia bekerja pada jangkauan yang sesuai?
d. Apakah ia akan mempengaruhi kuantitas yang sedang diukur?.
Sebagai contoh, bila sebuah sensor panas yang besar dicelupkan kedalam
jumlah air air yang kecil, malah menimbulkan efek memanaskan air
tersebut, bukan menyensornya.

a. Apakah ia tidak mudah rusak dalam pemakaiannya?.

b. Apakah ia dapat menyesuaikan diri dengan lingkungannya?
c. Apakah biayanya terlalu mahal?

124
4.1.2. Jenis Sensor

Perkembangan sensor sangat cepat sesuai kemajuan teknologi otomasi,

semakin komplek suatu sistem otomasi dibangun maka semakin banyak jenis
sensor yang digunakan.

Robotik adalah sebagai contoh penerapan sistem otomasi yang kompleks,

disini sensor yang digunakan dapat dikatagorikan menjadi dua jenis sensor
yaitu: (D Sharon, dkk, 1982)

a. Internal sensor, yaitu sensor yang dipasang di dalam bodi robot.

Sensor internal diperlukan untuk mengamati posisi, kecepatan, dan
akselerasi berbagai sambungan mekanik pada robot, dan merupakan
bagian dari mekanisme servo.

b. External sensor, yaitu sensor yang dipasang diluar bodi robot.

Sensor eksternal diperlukan karena dua macam alasan yaitu:

1) Untuk keamanan dan

2) Untuk penuntun.

Yang dimaksud untuk keamanan” adalah termasuk keamanan robot, yaitu

perlindungan terhadap robot dari kerusakan yang ditimbulkannya sendiri, serta
keamanan untuk peralatan, komponen, dan orang-orang dilingkungan dimana
robot tersebut digunakan. Berikut ini adalah dua contoh sederhana untuk
mengilustrasikan kasus diatas.

Contoh pertama: andaikan sebuah robot bergerak keposisinya yang

baru dan ia menemui suatu halangan, yang dapat berupa mesin lain
misalnya. Apabila robot tidak memiliki sensor yang mampu mendeteksi
halangan tersebut, baik sebelum atau setelah terjadi kontak, maka
akibatnya akan terjadi kerusakan.

Contoh kedua: sensor untuk keamanan diilustrasikan dengan problem

robot dalam mengambil sebuah telur. Apabila pada robot dipasang
pencengkram mekanik (gripper), maka sensor harus dapat mengukur
seberapa besar tenaga yang tepat untuk mengambil telor tersebut. Tenaga
yang terlalu besar akan menyebabkan pecahnya telur, sedangkan apabila
terlalu kecil telur akan jatuh terlepas.

Kini bagaimana dengan sensor untuk penuntun atau pemandu?. Katogori

ini sangatlah luas, tetapi contoh berikut akan memberikan pertimbangan.

Contoh pertama: komponen yang terletak diatas ban berjalan tiba di

depan robot yang diprogram untuk menyemprotnya. Apa yang akan terjadi
bila sebuah komponen hilang atau dalam posisi yang salah?. Robot
tentunya harus memiliki sensor yang dapat mendeteksi ada tidaknya
komponen, karena bila tidak ia akan menyemprot tempat yang kosong.

125
 Meskipun tidak terjadi kerusakan, tetapi hal ini bukanlah sesuatu yang
diharapkan terjadi pada suatu pabrik.

Contoh kedua: sensor untuk penuntun diharapkan cukup canggih

dalam pengelasan. Untuk melakukan operasi dengan baik, robot haruslah
menggerakkan tangkai las sepanjang garis las yang telah ditentukan, dan
juga bergerak dengankecepatan yang tetap serta mempertahankan suatu
jarak tertentu dengan permukaannya.

Sesuai dengan fungsi sensor sebagai pendeteksi sinyal dan meng-

informasikan sinyal tersebut ke sistem berikutnya, maka peranan dan fungsi
sensor akan dilanjutkan oleh transduser. Karena keterkaitan antara sensor dan
transduser begitu erat maka pemilihan transduser yang tepat dan sesuai juga
perlu diperhatikan.

4.1.3. Klasifikasi Sensor

Secara umum berdasarkan fungsi dan penggunaannya sensor dapat

dikelompokan menjadi 3 bagian yaitu:

a. sensor thermal (panas)

b. sensor mekanis

c. sensor optik (cahaya)

Sensor thermal adalah sensor yang digunakan untuk mendeteksi gejala

perubahan panas/temperature/suhu pada suatu dimensi benda atau dimensi
ruang tertentu.

Contohnya; bimetal, termistor, termokopel, RTD, photo transistor, photo dioda,

photo multiplier, photovoltaik, infrared pyrometer, hygrometer, dsb.

Sensor mekanis adalah sensor yang mendeteksi perubahan gerak

mekanis, seperti perpindahan atau pergeseran atau posisi, gerak lurus dan
melingkar, tekanan, aliran, level dsb.

Contoh; strain gage, linear variable deferential transformer (LVDT), proximity,

potensiometer, load cell, bourdon tube, dsb.

Sensor optic atau cahaya adalah sensor yang mendeteksi perubahan

cahaya dari sumber cahaya, pantulan cahaya ataupun bias cahaya yang
mengernai benda atau ruangan.

Contoh; photo cell, photo transistor, photo diode, photo voltaic, photo
multiplier, pyrometer optic

126
4.2. Sensor Thermal

AC. Srivastava, (1987), mengatakan temperatur merupakan salah satu dari

empat besaran dasar yang diakui oleh Sistem Pengukuran Internasional (The
International Measuring System). Lord Kelvin pada tahun 1848 mengusulkan
skala temperature termodinamika pada suatu titik tetap triple point, dimana fase
padat, cair dan uap berada bersama dalam equilibrium, angka ini adalah 273,16
o
K ( derajat Kelvin) yang juga merupakan titik es. Skala lain adalah Celcius,
Fahrenheit dan Rankine dengan hubungan sebagai berikut:
o
F = 9/5 oC + 32 atau
o
C = 5/9 (oF-32) atau
o
R = oF + 459,69

Yayan I.B, (1998), mengatakan temperatur adalah kondisi penting dari

suatu substrat. Sedangkan “panas adalah salah satu bentuk energi yang
diasosiasikan dengan aktifitas molekul-molekul dari suatu substrat”. Partikel dari
suatu substrat diasumsikan selalu bergerak. Pergerakan partikel inilah yang
kemudian dirasakan sebagai panas. Sedangkan temperatur adalah ukuran
perbandingan dari panas tersebut.

Pergerakan partikel substrat dapat terjadi pada tiga dimensi benda yaitu:

1. Benda padat,

2. Benda cair dan

3. Benda gas (udara)

Aliran kalor substrat pada dimensi padat, cair dan gas dapat terjadi secara :

1. Konduksi, yaitu pengaliran panas melalui benda padat (penghantar)

secara kontak langsung.

2. Konveksi, yaitu pengaliran panas melalui media cair secara kontak

langsung.

3. Radiasi, yaitu pengaliran panas melalui media udara/gas secara kontak

tidak langsung.

Pada aplikasi pendeteksian atau pengukuran tertentu, dapat dipilih salah satu
tipe sensor dengan pertimbangan :

1. Penampilan (Performance)

2. Kehandalan (Reliable) dan

3. Faktor ekonomis ( Economic)

127
 Pemilihan Jenis Sensor Suhu

Hal-hal yang perlu diperhatikan sehubungan dengan pemilihan jenis sensor

suhu adalah: (Yayan I.B, 1998)

1. Level suhu maksimum dan minimum dari suatu substrat yang diukur.
2. Jangkauan (range) maksimum pengukuran
3. Konduktivitas kalor dari substrat
4. Respon waktu perubahan suhu dari substrat
5. Linieritas sensor
6. Jangkauan temperatur kerja
Selain dari ketentuan diatas, perlu juga diperhatikan aspek phisik dan kimia
dari sensor seperti ketahanan terhadap korosi (karat), ketahanan terhadap
guncangan, pengkabelan (instalasi), keamanan dan lain-lain.

Tempertur Kerja Sensor

Setiap sensor suhu memiliki temperatur kerja yang berbeda, untuk

pengukuran suhu disekitar kamar yaitu antara -35 oC sampai 150oC, dapat dipilih
sensor NTC, PTC, transistor, dioda dan IC hibrid. Untuk suhu menengah yaitu
antara 150oC sampai 700oC, dapat dipilih thermocouple dan RTD. Untuk suhu
yang lebih tinggi sampai 1500oC, tidak memungkinkan lagi dipergunakan sensor-
sensor kontak langsung, maka teknis pengukurannya dilakukan menggunakan
cara radiasi. Untuk pengukuran suhu pada daerah sangat dingin dibawah 65 oK =
-208oC ( 0oC = 273,16oK ) dapat digunakan resistor karbon biasa karena pada
suhu ini karbon berlaku seperti semikonduktor. Untuk suhu antara 65 oK sampai
-35oC dapat digunakan kristal silikon dengan kemurnian tinggi sebagai sensor.

4.2.1. Bimetal

Bimetal adalah sensor temperatur yang sangat populer digunakan karena

kesederhanaan yang dimilikinya. Bimetal biasa dijumpai pada alat strika listrik
dan lampu kelap-kelip (dimmer). Bimetal adalah sensor suhu yang terbuat dari
dua buah lempengan logam yang berbeda koefisien muainya (α) yang
direkatkan menjadi satu.

Bila suatu logam dipanaskan maka akan terjadi pemuaian, besarnya

pemuaian tergantung dari jenis logam dan tingginya temperatur kerja logam
tersebut. Bila dua lempeng logam saling direkatkan dan dipanaskan, maka
logam yang memiliki koefisien muai lebih tinggi akan memuai lebih panjang
sedangkan yang memiliki koefisien muai lebih rendah memuai lebih pendek.
Oleh karena perbedaan reaksi muai tersebut maka bimetal akan melengkung
kearah logam yang muainya lebih rendah. Dalam aplikasinya bimetal dapat
dibentuk menjadi saklar Normally Closed (NC) atau Normally Open (NO).

128
 Gambar 4.3. Kontruksi Bimetal ( Yayan I.B, 1998)

Disini berlaku rumus pengukuran temperature dwi-logam yaitu :

t[3(1  m) 2  (1  mm)(m 2  1 / mn)]

 (2.1)
6( A   B )(T2  T1 )(1  m) 2

dan dalam praktek tB/tA = 1 dan (n+1).n =2, sehingga;

2t
 (2.2)
3( A   B )(T2  T1 )

4.2.2. Termistor

Termistor atau tahanan thermal adalah alat semikonduktor yang

berkelakuan sebagai tahanan dengan koefisien tahanan temperatur yang
tinggi, yang biasanya negatif. Umumnya tahanan termistor pada temperatur
ruang dapat berkurang 6% untuk setiap kenaikan temperatur sebesar 1 oC.
Kepekaan yang tinggi terhadap perubahan temperatur ini membuat termistor
sangat sesuai untuk pengukuran, pengontrolan dan kompensasi temperatur
secara presisi.

Termistor terbuat dari campuran oksida-oksida logam yang diendapkan

seperti: mangan (Mn), nikel (Ni), cobalt (Co), tembaga (Cu), besi (Fe) dan
uranium (U). Rangkuman tahanannya adalah dari 0,5  sampai 75  dan
tersedia dalam berbagai bentuk dan ukuran. Ukuran paling kecil berbentuk
mani-manik (beads) dengan diameter 0,15 mm sampai 1,25 mm, bentuk
piringan (disk) atau cincin (washer) dengan ukuran 2,5 mm sampai 25 mm.
Cincin-cincin dapat ditumpukan dan di tempatkan secara seri atau paralel guna
memperbesar disipasi daya.

129
 Dalam operasinya termistor memanfaatkan perubahan resistivitas
terhadap temperatur, dan umumnya nilai tahanannya turun terhadap
temperatur secara eksponensial untuk jenis NTC ( Negative Thermal Coeffisien)

Gambar 4.4.. Konfigurasi Thermistor: (a) coated-bead

(b) disk (c) dioda case dan (d) thin-film
Teknik Kompensasi Termistor:

Karkateristik termistor berikut memperlihatkan hubungan antara

temperatur dan resistansi seperti tampak pada gambar 2.4

Gambar 2.4. Grafik Termistor resistansi vs temperatuer:

(a) logaritmik (b) skala linier

Untuk pengontrolan perlu mengubah tahanan menjadi tegangan, berikut

rangkaian dasar untuk mengubah resistansi menjadi tegangan.

130
 Gambar 4.5. Rangkaian uji termistor sebagai pembagi tegangan

Thermistor dengan koefisien positif (PTC, tidak baku)

Gambar 4.6. Termistor jenis PTC: (a) linier (b) switching

Cara lain untuk mengubah resistansi menjadi tegangan adalah dengan teknik
linearisasi.

Daerah resistansi mendekati linier

131
 Untuk teknik kompensasi temperatur menggunakan rangkaian penguat
jembatan lebih baik digunakan untuk jenis sensor resistansi karena rangkaian
jembatan dapat diatur titik kesetimbangannya.

Gambar 4.7. Dua buah Termistor Linier:

(a) Rangkaian sebenarnya (b) Rangkaian Ekivalen

Gambar 4.8. Rangkaian penguat jembatan untuk resistansi sensor

4.2.3. Resistance Thermal Detector (RTD)

132
 RTD adalah salah satu dari beberapa jenis sensor suhu yang sering
digunakan. RTD dibuat dari bahan kawat tahan korosi, kawat tersebut dililitkan
pada bahan keramik isolator. Bahan tersebut antara lain; platina, emas, perak,
nikel dan tembaga, dan yang terbaik adalah bahan platina karena dapat
digunakan menyensor suhu sampai 1500 o C. Tembaga dapat digunakan untuk
sensor suhu yang lebih rendah dan lebih murah, tetapi tembaga mudah
terserang korosi.

Gamabar. 4.9. Konstruksi RTD

RTD memiliki keunggulan dibanding termokopel yaitu:

1. Tidak diperlukan suhu referensi

2. Sensitivitasnya cukup tinggi, yaitu dapat dilakukan dengan cara mem-

perpanjang kawat yang digunakan dan memperbesar tegangan eksitasi.

3. Tegangan output yang dihasilkan 500 kali lebih besar dari termokopel

4. Dapat digunakan kawat penghantar yang lebih panjang karena noise tidak
jadi masalah

5. Tegangan keluaran yang tinggi, maka bagian elektronik pengolah sinyal

menjadi sederhana dan murah.

Resistance Thermal Detector (RTD) perubahan tahanannya lebih linear

terhadap temperatur uji tetapi koefisien lebih rendah dari thermistor dan model
matematis linier adalah:
RT  R0 (1  t )

Sedangkan model matematis nonliner kuadratik adalah:

133
 Gambar 4.10. Resistansi versus Temperatur untuk variasi RTD metal

Bentuk lain dari Konstruksi RTD

Gambar 4.11. Jenis RTD: (a) Wire (b) Ceramic Tube (c) Thin Film
Rangkaian Penguat untuk three-wire RTD

134
 Gambar 4.12.
(a) Three Wire RTD (b) Rangkaian Penguat
Ekspansi Daerah Linier

Ekspansi daerah linear dapat dilakukan dengan dua cara yaitu:

1. Menggunakan tegangan referensi untuk kompensasi nonlinieritas

2. Melakukan kompensasi dengan umpan balik positif

Gambar 4.13. Kompensasi non linier (a) Respon RTD non linier; (b) Blok
diagram rangkaian koreksi

4.2.4. Termokopel

Pembuatan termokopel didasarkan atas sifat thermal bahan logam. Jika

sebuah batang logam dipanaskan pada salah satu ujungnya maka pada ujung
tersebut elektron-elektron dalam logam akan bergerak semakin aktif dan akan

135
menempati ruang yang semakin luas, elektron-elektron saling desak dan
bergerak ke arah ujung batang yang tidak dipanaskan. Dengan demikian pada
ujung batang yang dipanaskan akan terjadi muatan positif.

Kerapatan electron untuk setiap bahan logam berbeda tergantung dari

jenis logam. Jika dua batang logam disatukan salah satu ujungnya, dan
kemudian dipanaskan, maka elektron dari batang logam yang memiliki
kepadatan tinggi akan bergerak ke batang yang kepadatan elektronnya rendah,
dengan demikian terjadilah perbedaan tegangan diantara ujung kedua batang
logam yang tidak disatukan atau dipanaskan. Besarnya termolistrik atau gem
( gaya electromagnet ) yang dihasilkan menurut T.J Seeback (1821) yang
menemukan hubungan perbedaan panas (T1 dan T2) dengan gaya gerak listrik
yang dihasilkan E, Peltir (1834), menemukan gejala panas yang mengalir dan
panas yang diserap pada titik hot-juction dan cold-junction, dan Sir William
Thomson, menemukan arah arus mengalir dari titik panas ke titik dingin dan
sebaliknya.

Gambar. 4.15. Beda potensial pada termokopel

Bila ujung logam yang tidak dipanaskan dihubung singkat, perambatan

panas dari ujung panas ke ujung dingin akan semakin cepat. Sebaliknya bila
suatu termokopel diberi tegangan listrik DC, maka diujung sambungan terjadi
panas atau menjadi dingin tergantung polaritas bahan (deret Volta) dan
polaritas tegangan sumber. Dari prinsip ini memungkinkan membuat
termokopel menjadi pendingin. Thermocouple sebagai sensor temperatur
memanfaatkan beda workfunction dua bahan metal.

Gambar 4.16. Hubungan Termokopel (a) titik beda potensial

136
 (b) daerah pengukuran dan titik referensi

4.2.5. Dioda sebagai Sensor Temperatur

Dioda dapat pula digunakan sebagai sensor temperatur yaitu dengan

memanfaatkan sifat tegangan junction

Dimanfaatkan juga pada sensor temperatur rangkaian terintegrasi

(memiliki rangkaian penguat dan kompensasi dalam chip yang sama). Contoh
rangkaian dengan dioda sebagai sensor temperature :

Contoh rangkaian dengan IC sensor

Rangkain alternatif untuk mengubah arus menjadi tegangan pada IC sensor

temperature

137
 Gambar 4.20. Rangkaian peubah arus ke tegangan untuk IC termo sensor

4.2.6. Infrared Pyrometer

Sensor inframerah dapat pula digunakan untuk sensor temperatur

Gambar 4.21. Infrared Pyrometer sebagai sensor temperatur

Memfaatkan perubahan panas antara cahaya yang dipancarkan dengan

diterima yang diterima pyrometer terhadap objek yang di deteksi.

4.3. Sensor Mekanik

Pergerakkan mekanis adalah tindakan yang paling banyak dijumpai dalam

kehidupan sehari-hari, seperti perpindahan suatu benda dari suatu posisi ke

138
 posisi lain, kecepatan mobil di jalan raya, dongrak mobil yang dapat mengangkat
mobil seberat 10 ton, debit air didalam pipa pesat, tinggi permukaan air dalam
tanki.

Semua gerak mekanis tersebut pada intinya hanya terdiri dari tiga macam,
yaitu gerak lurus, gerak melingkar dan gerak memuntir. Gerak mekanis
disebabkan oleh adanya gaya aksi yang dapat menimbulkan gaya reaksi. Banyak
cara dilakukan untuk mengetahui atau mengukur gerak mekanis misalnya
mengukur jarak atau posisi dengan meter, mengukur kecepatan dengan
tachometer, mengukur debit air dengan rotameter dsb. Tetapi jika ditemui
gerakan mekanis yang berada dalam suatu sistem yang kompleks maka
diperlukan sebuah sensor untuk mendeteksi atau mengimformasikan nilai yang
akan diukur. Berikut akan dijabarkan beberapa jenis sensor mekanis yang sering
dijumpai di dalam kehidupan sehari-hari.

4.3.1. Sensor Posisi

Pengukuran posisi dapat dilakukan dengan cara analog dan digital. Untuk
pergeseran yang tidak terlalu jauh pengukuran dapat dilakukan menggunakan
cara-cara analog, sedangkan untuk jarak pergeseran yang lebih panjang lebih
baik digunakan cara digital. Hasil sensor posisi atau perpindahan dapat
digunakan untuk mengukur perpindahan linier atau angular. Teknis perlakuan
sensor dapat dilakukan dengan cara terhubung langsung ( kontak ) dan tidak
terhubung langsung ( tanpa kontak ).

4.3.1.1. Strain gauge (SG)

Strain gauge dapat dijadikan sebagai sensor posisi. SG dalam operasinya

memanfaatkan perubahan resistansi sehingganya dapat digunakan untuk
mengukur perpindahan yang sangat kecil akibat pembengkokan (tensile stress)
atau peregangan (tensile strain). Definisi elastisitas (ε) strain gauge adalah
perbandingan perubahan panjang (ΔL) terhadap panjang semula (L) yaitu:

atau perbandingan perubahan resistansi (ΔR) terhadap resistansi semula

(R) sama dengan faktor gage (Gf) dikali elastisitas starin gage (ε) :

Secara konstruksi SG terbuat dari bahan metal tipis (foil) yang diletakkan
diatas kertas. Untuk proses pendeteksian SG ditempelkan dengan benda uji
dengan dua cara yaitu:

139
 1. Arah perapatan/peregangan dibuat sepanjang mungkin (axial)

2. Arah tegak lurus perapatan/peregangan dibuat sependek mungkin

(lateral)

Gambar 4.22. Bentuk phisik strain gauge

Faktor gauge (Gf) merupakan tingkat elastisitas bahan metal dari SG.

• metal incompressible Gf = 2

• piezoresistif Gf =30

• piezoresistif sensor digunakan pada IC sensor tekanan

Untuk melakukan sensor pada benda uji maka rangkaian dan penempatan
SG adalah

• disusun dalam rangkaian jembatan

• dua strain gauge digunakan berdekatan, satu untuk

peregangan/perapatan , satu untuk kompensasi temperatur pada
posisi yang tidak terpengaruh peregangan/ perapatan

• respons frekuensi ditentukan masa tempat strain gauge ditempatkan

Gambar 4.23. Pemasangan strain

gauge: (a) rangkaian jembatan
(b) gage1 dan gage 2 posisi 90 (c) gage 1 dan gage 2 posisi sejajar

140
4.3.1.2. Sensor Induktif dan Elektromagnet

Sensor induktif memanfaatkan perubahan induktansi

• sebagai akibat pergerakan inti feromagnetik dalam koil

• akibat bahan feromagnetik yang mendekat

Gambar 4.24. Sensor posisi: (a) Inti bergeser datar (b) Inti I bergser
berputar,
(c) Rangkaian variable induktansi

Rangkaian pembaca perubahan induktansi :

• dua induktor disusun dalam rangkaian jembatan, satu sebagai

dummy.

• tegangan bias jembatan berupa sinyal ac.

• perubahan induktasi dikonversikan secara linier menjadi perubahan

tegangan.

• output tegangan ac diubah menjadi dc atau dibaca menggunakan

detektor fasa.

141
 Gambar 4.25. Rangkaian uji sensor posisi induktif
Sensor elektromagnetik memanfatkan terbangkitkannya gaya emf oleh pada
koil yang mengalami perubahan medan magnit.

• output tegangan sebanding dengan kecepatan perubahan posisi koil

terhadap sumber magnit.

• perubahan medan magnit diperoleh dengan pergerakan sumber medan

magnit atau pergerakan koilnya (seperti pada mikrofon dan
loudspeaker).

Gambar 3.5. Pemakaian sensor posisi: (a) pada microphone, (b) pada
loudspeaker

4.3.1.3. Linier Variable Differential Transformer (LVDT)

– memanfaatkan perubahan induksi magnit dari kumparan primer ke

dua kumparan sekunder.

142
 – dalam keadaan setimbang, inti magnet terletak ditengah dan kedua
kumparan sekunder menerima fluks yang sama.

– dalam keadaan tidak setimbang, fluks pada satu kumparan naik dan
yang lainnya turun.

– tegangan yang dihasilkan pada sekunder sebading dengan

perubahan posisi inti magnetic.

– hubungan linier bila inti masih disekitar posisi kesetimbangan.

Gambar 3.6. LVDT sebagai sensor posisi: (a) konstruksi LVDT, (b) Rangakaian
listrik, (c) rangkaia uji LVDT, (d) Karakteristik LVDT
– rangkaian detektor sensitif fasa pembaca perpindahan dengan LVDT

143
 Gambar 3.7. Rangkain uji elektronik LVDT

4.3.1.4. Detektor Proximity

(a) saklar reed yang memanfatkan saklar yang terhubung atau terlepas
berdasarkan medan magnet.

(b) RF-lost akibat adanya bahan metal yang menyerap medan magnet
(frekuensi 40-200 kHz) yang mengakibatkan detector RF turun
akibat pembebanan rangkaian resonansi LC pada osilator.

(c) Detector kapasitansi mengamati perubahan kapasitansi oleh bahan

nonkonduktor.

(d) pancaran cahaya terfokus.

144
 Gambar 3.18. Beberapa sensor proximity

4.3.1.5. Potensiometer

Potensiometer yang tersedia di pasaran terdiri dari beberapa jenis,

yaitu: potensiometer karbon, potensiometer wire wound dan potensiometer
metal film.

1. Potensiometer karbon adalah potensiometer yang terbuat dari bahan

karbon harganya cukup murah akan tetapi kepressian potensiometer ini
sangat rendah biasanya harga resistansi akan sangat mudah berubah
akibat pergeseran kontak.

2. Potensiometer gulungan kawat (wire wound) adalah potensiometer yang

menggunakan gulungan kawat nikelin yang sangat kecil ukuran
penampangnya. Ketelitian dari potensiometer jenis ini tergantung dari
ukuran kawat yang digunakan serta kerapihan penggulungannya.

3. Metal film adalah potensiometer yang menggunakan bahan metal yang

dilapiskan ke bahan isolator.

145
 Gambar 3.19 Macam Potensiometer

Potensiometer karbon dan metal film jarang digunakan untuk kontrol

industri karena cepat aus. Potensiometer wire wound adalah potensiometer
yang menggunakan kawat halus yang dililit pada batang metal. Ketelitian
potensiometer tergantung dari ukuran kawat. Kawat yang digunakan
biasanya adalah kawat nikelin.

Penggunaan potensiometer untuk pengontrolan posisi cukup praktis

karena hanya membutuhkan satu tegangan eksitasi dan biasanya tidak
membutuhkan pengolah sinyal yang rumit. Kelemahan penggunaan
potensiometer terutama adalah:

1. Cepat aus akibat gesekan

2. Sering timbul noise terutama saat pergantian posisi dan saaat terjadi
lepas kontak

3. Mudah terserang korosi

4. Peka terhadap pengotor

Potensiometer linier adalah potensiometer yang perubahan tahanannya

sangat halus dengan jumlah putaran sampai sepuluh kali putaran (multi
turn). Untuk keperluan sensor posisi potensiometer linier memanfaatkan
perubahan resistansi, diperlukan proteksi apabila jangkauan ukurnya
melebihi rating, linearitas yang tinggi hasilnya mudah dibaca tetapi hati-hati
dengan friksi dan backlash yang ditimbulkan, resolusinya terbatas yaitu 0,2 –
0,5%

146
 Gambar 3.20. Rangkaian uji Potensiometer

4.3.1.6. Optical lever displacement detektor

• memanfaatkan pematulan berkas cahaya dari sumber ke detektor

• linieritas hanya baik untuk perpindahan yang kecil

Gambar 3.21. Optical Lever Displacement Detector

4.3.2. Sensor Kecepatan ( Motion Sensor )

Pengukuran kecepatan dapat dilakukan dengan cara analog dan cara

digital. Secara umum pengukuran kecepatan terbagi dua cara yaitu: cara
angular dan cara translasi. Untuk mengukur kecepatan translasi dapat
diturunkan dari cara pengukuran angular. Yang dimaksud dengan pengukuran
angular adalah pengukuran kecepatan rotasi (berputar), sedangkan
pengukuran kecepatan translasi adalah kecepatan gerak lurus beraturan dan
kecepatan gerak lurus tidak beraturan.

147
4.3.2.1. Tacho Generator

Sensor yang sering digunakan untuk sensor kecepatan angular adalah

tacho generator. Tacho generator adalah sebuah generator kecil yang
membangkitkan tegangan DC ataupun tegangan AC. Dari segi eksitasi tacho
generator dapat dibangkitkan dengan eksitasi dari luar atau imbas
elektromagnit dari magnit permanent.

Tacho generator DC dapat membangkitkan tegangan DC yang langsung

dapat menghasilkan informasi kecepatan, sensitivitas tacho generator DC
cukup baik terutama pada daerah kecepatan tinggi. Tacho generator DC yang
bermutu tinggi memiliki kutub-kutub magnit yang banyak sehingga dapat
menghasilkan tegangan DC dengan riak gelombang yang berfrekuensi tinggi
sehingga mudah diratakan. Keuntungan utama dari tacho generator ini adalah
diperolehnya informasi dari arah putaran. Sedangakan kelemahannya adalah :

1. Sikat komutator mudah habis

2. Jika digunakan pada daerah bertemperatur tinggi, maka magnet

permanent akan mengalami kelelahan, untuk kasus ini, tacho
generator sering dikalibrasi.

3. Peka terhadap debu dan korosi

Tacho generator AC berupa generator singkron, magnet permanent

diletakkan dibagian tengah yang berfungsi sebagai rotor. Sedangkan
statornya berbentuk kumparan besi lunak. Ketika rotor berputar dihasilkan
tegangan induksi di bagian statornya. Tipe lain dari tacho generator AC
adalah tipe induksi, rotor dibuat bergerigi, stator berupa gulungan kawat
berinti besi. Medan magnet permanent dipasang bersamaan di stator. Ketika
rotor berputar, terjadi perubahan medan magnet pada gigi yang kemudian
mengimbas ke gulungan stator.

Kelebihan utama dari tacho generator AC adalah relatif tahan terhadap

korosi dan debu, sedangkan kelemahannya adalah tidak memberikan
informasi arah gerak.

Stator magnet pemanen

Rotor inti besi berputar
Komutator bersama kumparan dan
berputar komutator
bersama
rotor
Kumparan, ujung-ujung
Terminal keluaran kawatnya dihubungkan
ke komutator 148
 Gambar 3.22. Kontruksi Tacho Generator DC

Rotor magnet
permanent
diiputar

U S

Tegangan
keluaran AC
Kumparan stator

Gambar 3.23. Kontruksi Tacho Generator AC

Rotor
U bergerigi

U S

Tegangan
keluaran AC S
Kumparan stator
magnit permanen

Gambar 3.24. Kontruksi Tacho Generator AC dengan rotor bergerigi

4.3.2.2. Pengukuran Kecepatan Cara Digital.

Pengukuran kecepatan cara digital dapat dilakukan dengan cara

induktif, kapasitif dan optik. Pengukuran dengan cara induksi dilakukan
Kumparan
Rotor bergigi
menggunakan rotor bergerigi, stator dibuat dari kumparan yang dililitkan
Induktor
pada magnet permanen. Keluaran dari sensor ini berupa pulsa-pulsa
tegangan. Penggunaan cara ini cukup sederhana, sangat praktis tanpa

149

Magnit
Permanen
memerlukan kopling mekanik yang rumit, serta memiliki kehandalan yang
tinggi, tetapi kelemahannya tidak dapat digunakan untuk mengukur
kecepatan rendah dan tidak dapat menampilkan arah putaran.

Gambar 3.25. Sensor Kecepatan Digital Tipe Induktor

Tipe lain sensor kecepatan adalah cara Optik. Rotor dibuat dari bahan
metal atau plastik gelap, rotor dibuat berlubang untuk memberi tanda kepada
sensor cahaya. Bila diinginkan informasi arah kecepatan, digunakan dua buah
sensor yang dipasang berdekatan. Informasi arah gerah dapat diperoleh
dengan cara mendeteksi sensor mana yang lebioh dahulu mendapat sinar
(aktif). Sensor cahaya sangat peka terhadap pengotor debu, olej karena itu
keselurujan bagian sensor (stator dan rotor) harus diletakkan pada kemasan
tertutup. Kelebihan sensor ini memiliki linearitas yang sangat tinggi untuk
daerah jangkauan yang sangat luas. Kelemahannya adalah masih diperlukan
adanya kopling mekanik dengan sistem yang di sensor.

Elemen sensor
cahaya

Gambar 3.26. Sensor Kecepatan Cara Optik

Sensor kecepatan digital lain adalah menggunakan kapsitf, yaitu rotor

dibuat dari bahan metal, bentuknya bulat. Rotor berputar dengan poros tidak
sepusat atau bergeser kepinggir sedikit. Stator dibuat dari bahan metal
dipasang dengan melengkung untuk memperbesar sensitivitas dari sensor.
Ketika rotor diputar maka akan terjadi perubahan kapasitansi diantara rotor

150
 dan stator karena putaran rotor tidak simetris. Penerapan dari sensor ini
teruatama jika diperlukan pemasangan sensor kecepatan yang berada
dilingkungan fluida.

Isolator

Sumbu
rotor

Gambar 3.27. Sensor Kecepatan Cara Kapasitansi.

4.3.3. Sensor Tekanan ( Presure Sensor )

• Transduser tekanan dan gaya (load cell)

– terdiri dari bahan elastis dan sensor perpindahan (displacement)

– besaran ukur (i) strain atau (ii) displacement

– pengelompokan: tipe absolute gauge dan diferensial

Gambar 3.28. Sensor tekanan diafragma: diafragma tipe datar, (b) diafragma
bergelombang, (c) media kapasistansi

151
 • sensor tekanan dengan diafragma reliable, sukar dibuat,
reproducible.

a. besaran ukur strain dengan strain gauge atau displacement

dengan kapasitansi.
b. pengukuran dengan kapasitansi dalam rangkaian jembatan
sangat sensitif dan mahal.
c. Penempatan dan rangkaian sensor.
d.

• rangkaian jembatan untuk kompensasi temperature.

• resistor sensitif temperatur baik dalam jembatan maupun pada

regulator tegangan.

Gambar 3.29. Rangkaian uji sensor tekanan strain gauge: (a) rangakaian jembatan
tanpa kompensator, (b) rangakaian jembatan dengan kompensator

4.3.3.1. Transduser Tekanan silikon

– memanfaatkan silikon sebagai bahan strain ukur dan diafragmanya,

rangkaian bisa terintegrasi

152
 – lebih sensistif dari metal karena strain (displacement) dan sifat
piezoresistif muncul bersamaan

– selalu menggunakan 4 gauge dalam jembatan, masalah yang dihadapi

• gauge tidak identik

• sangat sensitif terhadap temperatur

– alternatif solusi:

• eksitasi arus

• kompensasi tegangan jembatan

• kompensasi penguatan amplifier

(c)
Gambar 3.30. Straingage piezoresistif: (a) phisik peizoresistif straingage,
(b) karakteristik peizoresistif sg, (c) respon temperatur pada konfigurasi jembatan

– konstruksi sensor tekanan silikon

• diafragma dengan proses etsa

• strain gauge dengan difusi dopan

153
 Gambar 3.31. Sensor tekanan jenis diafragma silicon: (a) diafragma datar, (b)
diafragma melingkar lebih sensitif

– konstruksi paket sensor tekanan silikon dengan rangkaian kompensasi dan

penguat

154
 Gambar 3.32. Sensor tekanan semikonduktor: (a) konstruksi sensor, (b)blok
diagram rangkaian sensor
4.3.3.2. Sensor Tekanan Tipe Bourdon dan Bellow

– besaran ukur perpindahan (displacement) memanfaatkan LVDT, sensor

reluktansi-variabel, potensiometer.

– konversi tekanan ke perpindahan menggunakan tabung Bourdon atau

Bellows.

Gambar 3.33. Sensor tekanan tipe lain: (a) dan (b) tipe Bourdon,
(c) dan (d) tipe bellow
4.3.3.3. Load cell

– cara kerja mirip dengan sensor tekanan yaitu mengubah gaya menjadi
perpindahan.

– menggunakan rangkaian jembatan untuk pembacaan, kalibrasi dan

kompensasi temperatur.

– alternatif lain menggunakan kristal piezoelektrik untuk mengukur

perubahan gaya

– konfigurasi load cell

155
 Gambar 3.34. Beberapa Contoh Konfigurasi Load Cell

• Spesifikasi Error dan Nonlinearitas pada Sensor

Gambar 3.35. Respon sensor secara umum

(a) Simpangan dari garis linear (b) Bentuk sinyal terdefinisi

4.3.4. Sensor Aliran Fluida ( Flow Sensor )

Pengukuran aliran mulai dikenal sejak tahun 1732 ketika Henry Pitot
mengatur jumlah fluida yang mengalir. Dalam pengukuran fluida perlu

156
ditentukan besaran dan vektor kecepatan aliran pada suatu titik dalam fluida
dan bagaimana fluida tersebut berubah dari titik ke titik. Pengukuran atau
penyensoran aliran fluida dapat digolongkan sebagai berikut:

1.Pengukuran kuantitas
Pengukuran ini memberikan petunjuk yang sebanding dengan kuantitas
total yang telah mengalir dalam waktu tertentu. Fluida mengalir melewati
elemen primer secara berturutan dalam kuantitas yang kurang lebih terisolasi
dengan secara bergantian mengisi dan mengosongkan bejana pengukur yang
diketahui kapasitasnya.

Pengukuran kuantitas diklasifikasikan menurut :

a. Pengukur gravimetri atau pengukuran berat

b. Pengukur volumetri untuk cairan
c. Pengukur volumetri untuk gas
2. Pengukuran laju aliran
Laju aliran Q merupakan fungsi luas pipa A dan kecepatan V dari cairan
yang mengalir lewat pipa, yakni:

Q = A.V

tetapi dalam praktek, kecepatan tidak merata, lebih besar di pusat. Jadi
kecepatan terukur rata-rata dari cairan atau gas dapat berbeda dari
kecepatan rata-rata sebenarnya. Gejala ini dapat dikoreksi sebagai berikut:

Q = K.A.V

di mana K adalah konstanta untuk pipa tertentu dan menggambarkan

hubungan antara kecepatan rata-rata sebenarnya dan kecepatan terukur.
Nilai konstantaini bisa didapatkan melalui eksperimen. Pengukuran laju aliran
digunakan untuk mengukur kecepatan cairan atau gas yang mengalir melalui
pipa. Pengukuran ini dikelompokkan lagi menurut jemis bahan yang diukur,
cairan atau gas, dan menurut sifat-sifat elemen primer sebagai berikut:

a. Pengukuran laju aliran untuk cairan:

- jenis baling-baling defleksi
- jenis baling-baling rotasi
- jenis baling-baling heliks
- jenis turbin
- pengukur kombinasi
- pengukur aliran magnetis
- pengukur aliran ultrasonic
- pengukur aliran kisaran (vorteks)
- pengukur pusaran (swirl)

b. Pengukuran laju aliran gas

- jenis baling-baling defleksi
- jenis baling-baling rotasi

157
 - jenis termal
-
3.Pengukuran metoda diferensial tekanan
Jenis pengukur aliran yang paling luas digunakan adalah pengukuran
tekanan diferensial. Pada prinsipnya beda luas penampang melintang dari
aliran dikurangi dengan yang mengakibatkan naiknya kecepatan, sehingga
menaikan pula energi gerakan atau energi kinetis. Karena energi tidak bisa
diciptakan atau dihilangkan ( Hukum perpindahan energi ), maka kenaikan
energi kinetis ini diperoleh dari energi tekanan yang berubah..

Lebih jelasnya, apabila fluida bergerak melewati penghantar (pipa) yang

seragam dengan kecepatan rendah, maka gerakan partikel masing-masing
umumnya sejajar disepanjang garis dinding pipa. Kalau laju aliran meningkat,
titik puncak dicapai apabila gerakan partikel menjadi lebih acak dan kompleks.

Kecepatan kira-kira di mana perubahan ini terjadi dinamakan kecepatan

kritis dan aliran pada tingkat kelajuan yang lebih tinggi dinamakan turbulen
dan pada tingkat kelajuan lebih rendah dinamakan laminer.

Kecepatan kritis dinamakan juga angka Reynold, dituliskan tanpa

DV
RD 

dimensi:

di mana :

D = dimensi penampang arus fluida, biasanya diameter

ρ = kerapatan fluida

V = kecepatan fluida

Μ = kecepatan absolut fluida

Batas kecepatan kritisuntuk pipa biasanya berada diantara 2000 dan 2300.

Pengukuran aliran metoda ini dapat dilakukan dengan banyak cara

misalnya: menggunakan pipa venturi, pipa pitot, orifice plat (lubang sempit),
turbine flow meter, rotameter, cara thermal, menggunakan bahan radio aktif,
elektromagnetik, ultar sonic dan flowmeter gyro. Cara lain dapat
dikembangkan sendiri sesuai dengan kebutuhan proses. Yang dibahas dalam
buku ini adalah sensor laju aliran berdasarkan perbedaan tekanan.

4.3.4.1. Sensor Aliran Berdasarkan Perbedaan Tekanan

Metoda ini berdasarkan Hukum Bernoulli yang menyatakan hubungan :

158
 2 2
P1  12  1   .g.h1  P2  12  2   .g.h2

Gambar 3.36. Hukum Kontiunitas

Jika h1 dan h2 dibuat sama tingginya maka

2 2 2 2
P1  12  1  P2  12  2 atau 1
2  .( 1   2 )  P2  P1

Perhatian : Rumus diatas hanya berlaku untuk aliran Laminer, yaitu

aliran yang memenuhi prinsip kontinuitas. Pipa pitot, orifice plate, pipa venturi
dan flow Nozzle menggunakan hukum Bernoulli diatas. Prinsip dasarnya adalah
membentuk sedikit perubahan kecepatan dari aliran fluida sehingga diperoleh
perubahan tekanan yang dapat diamati.

Pengubahan kecepatan aliran fluida dapat dilakukan dengan mengubah

diameter pipa, hubungan ini diperoleh dari Hukum kontiunitas aliran fluida.
Perhatikan rumus berikut: A1 .D1  A2 .D2 , di mana : A = luas penampang
pipa, B = debit fluida

Karena debit fluida berhubungan langsung dengan kecepatan fluida,

maka jelas kecepatan fluida dapat diubah dengan cara mengubah diameter pipa.

4.3.4.1.1. Orifice Plate

Alat ukur terdiri dari pipa dimana dibagian dalamnya diberi pelat
berlubang lebih kecil dari ukuran diameter pipa. Sensor tekanan diletakan disisi
pelat bagian inlet (P1) dan satu lagi dibagian sisi pelat bagian outlet (P 2). Jika
terjadi aliran dari inlet ke outlet, maka tekanan P 1 akan lebih besar dari
tekanan outlet P2.

159
Keuntungan utama dari Orfice plate ini adalah dari :

1. Konstruksi sederhana

2. Ukuran pipa dapat dibuat persis sama dengan ukuran pipa

sambungan.

3. Harga pembuatan alat cukup murah

4. Output cukup besar

Kerugian menggunakan cara ini adalah :

1. Jika terdapat bagian padat dari aliran fluida, maka padat bagian tersebut
akan terkumpul pada bagian pelat disisi inlet.

2. Jangkauan pengukuran sangat rendah

3. Dimungkinkan terjadinya aliran Turbulen sehingga menyebabkan kesalahan

pengukuran jadi besar karena tidak mengikuti prinsip aliran Laminer.

4. Tidak memungkinkan bila digunakan untuk mengukur aliran fluida yang

bertekanan rendah.

Gambar 3.37. Orifice Plate

Jumlah fluida yang mengalir per satuan waktu ( m 3/dt) adalah :

2g
Q  KA2 P1  P2


di mana : Q = jumlah fluida yang mengalir ( m3/dt)

K = konstanta pipa

A2 = luas penampang pipa sempit

P = tekanan fluida pada pipa 1 dan 2

ρ = masa jenis fluida

160
 g = gravitasi bumi

Rumus ini juga berlaku untuk pipa venturi

4.3.4.1.2. Pipa Venturi

Bentuk lain dari pengukuran aliran dengan beda tekanan adalah pipa
venture. Pada pipa venture, pemercepat aliran fluida dilakukan dengan cara
membentuk corong sehingga aliran masih dapat dijaga agar tetap laminar.
Sensor tekana pertama (P1) diletakkan pada sudut tekanan pertama dan sensor
tekanan kedua diletakkan pada bagian yang plaing menjorok ke tengah. Pipa
venturi biasa dipergunakan untuk mengukur aliran cairan.

Keuntungan dari pipa venturi adalah:

1.Partikel padatan masih melewati alat ukur

2. Kapasitas aliran cukup besar

3. Pengukuran tekana lebih baik dibandingkan orifice plate.

4. Tahan terhadapa gesakan fluida.

Kerugiannya adalah:

1. Ukuiran menjadi lebih besar

2. Lebih mahal dari orifice plate

3. Beda tekanan yang ditimbulkan menjadi lebih kecil dari orifice plate.

Gambar 3.38. Pipa Venturi

4.3.4.1.3. Flow Nozzle

Tipe Flow Nozzle menggunakan sebuah corong yang diletakkan

diantara sambungan pipa sensor tekanan P 1 dibagian inlet dan P2 dibagian
outlet. Tekanan P2 lebih kecil dibandingkan P1. Sensor jenis ini memiliki
keunggulan diabnding venture dan orifice plate yaitu:

161
1. Masih dapat melewatkan padatan

2. Kapasitas aliran cukup besar

3. Mudah dalam pemasangan

4. Tahan terhadap gesekan fluida

5. Beda tekanan yang diperoleh lebih besar daripada pipa venturi

6. Hasil beda tekanan cukup baik karena aliran masih laminer

162
 P1 P2

P1 > P 2
Aliran
fluida

Gambar 3.39. Flow Nozzle

4.3.4.1.4. Pipa Pitot

Konstruksi pipa ini adalah berupa pipa biasa sedang di bagian tengah
pipa diselipkan pipa kecil yang dibengkokkan ke arah inlet. Jenis pipa ini jarang
dipergunakan di industri karena dengan adanya pipa kecil di bagian tengah
akan menyebabkan benturan yang sangat kuat terhadap aliran fluida. Alat ini
hanya dipergunakan untuk mengukur aliran fluida yang sangat lambat.

P1 P2

P1 > P 2

Aliran
fluida

Gambar 3.40. Pipa Pitot

4.3.4.1.5. Rotameter

Rotameter terdiridari tabung vertikal dengan lubang gerak di mana

kedudukan pelampung dianggap vertical sesuai dengan laju aliran melalui
tabung (Gambar 3.41). Untuk laju aliran yang diketahui, pelampung tetap
stasioner karena gaya vertical dari tekanan diferensial, gravitasi, kekentalan,
dan gaya-apung akan berimbang. Jadi kemampuan menyeimbangkan diri dari
pelampung yang digantung dengan kawat dan tergantung pada luas dapat
ditentukan. Gaya kebawah (gravitasi dikurangi gaya apung) adalah konstan
dan demikian pula gaya keatas (penurunan tekanan dikalikan luas pelampung)
juga harus konstan.

163
 Gambar 3.41. Rotameter

Pelampung dapat dibuat dari berbagai bahan untuk mendapatkan beda

kerapatan yang diperlukan (Wf-Wff) untuk mengukur cairan atau gas tertentu.
Tabung sering dibuat dari gelas berkekuatan tinggi sehingga dapat dilakukan
pengamatan langsung terhadap kedudukan pelampung.

4.3.4.2. Cara-cara Thermal

Cara-cara thermal biasanya dipergunakan untuk mengukur aliran

udara. Pengukuran dengan menggunakan carathermal dapat dilakukan dengan
cara-cara :

 Anemometer kawat panas

 Teknik perambatan panas
4.3.4.2.1. Anemometer Kawat Panas

Metoda ini cukup sederhana yaitu dengan menggunakan kawat yang

dipanaskan oleh aliran listrik, arus yang mengalir pada kawat dibuat tetap
konstan menggunakan sumber arus konstan. Jika ada aliran udara, maka
kawat akan mendingin (seperti kita meniup lilin) dengan mendinginnya kawat,
maka resistansi kawat menurun. Karena dipergunakan sumber arus konstan,
maka kita dapat menyensor tegangan pada ujung-ujung kawat. Sensor jenis ini
memiliki sensitivitas sangat baik untuk menyensor aliran gas yang lambat.
Namun sayangnya penginstalasian keseluruhan sensor tergolong sulit.

Disini berlaku rumus :

I 2 Rw  K c hc A Tw  Tt 

di mana : I = arus kawat

Rw = resistansi kawat

164
 Kc = faktor konversi, panas ke daya listrik

Tw = temperatur kawat

Tt = temperatur fluida yang mengalir

Hc = koefisien film (pelapis) dari perpindahan panas

A = luas perpindahan panas

Gambar 3.42. Kontruksi Anemometer Kawat Panas

4.3.4.2.2. Perambatan Panas

Pada teknik perambatan panas, pemanas dipasang pada bagian luar

pipa, pipa tersebut terbuat dari bahan logam. Di kiri dan kanan pemanas,
dipasang bahan isolator panas, dan pada isolator ini dipasang sensor suhu. Bila
udaramengalir dari kiri ke kanan, maka suhu disebelah kiri akan terasa lebih
dingin dibanding suhu sebelah kanan.

Gambar 3.43. Flowmeter Rambatan Panas

Sensor suhu yang digunakan dapat berupa sensor resistif tetapi yang
biasa terpasang adalah thermokopel karena memiliki respon suhu yang cepat.

165
 Sensor aliran perambatan panas tipe lama, memanaskan seluruh bagian dari
saluran udara, sehingga dibutuhkan pemanas sampai puluhan kilowatt, untuk
mengurangi daya panas tersebut digunakan tipe baru dengan membelokkan
sebagian kecil udara kedalam sensor.

4.3.4.3. Flowmeter Radio Aktif

Teknik pengukuran aliran dengan radio aktif adalah dengan

menembakkan partikel netron dari sebuah pemancar radio aktif. Pada jarak
tertentu kea rah outlet, dipasang detector. Bila terjadi aliran, maka akan
terdeteksi adanya partikel radio aktif, jumlah partikel yang terdeteksi pada
selang tertentu akan sebanding dengan kecepatan aliran fluida.

Teknik lain yang masih menggunakan teknik radio aktif adalah dengan
cara mencampurkan bahan radio aktif kedalam fluida kemudian pada bagian-
bagian tertentu dipasang detector. Teknik ini dilakukan bila terjadi kesulitan
mengukur misalnya karena bahan aliran terdiri dari zat yang berada pada
berbagai fase. Teknik radio aktif ini juga biaa dipergunakan pada pengobatan
yaitu mencari posisi pembuluh darah yang macet bagi penderita kelumpuhan.

Gambar 3.44. Flowmeter Cara Radiasi Nuklir

4.3.4.4. Flowmeter Elektromagnetis

Flowmeter jenis ini biasa digunakan untuk mengukur aliran cairan

elektrolit. Flowmeter ini menggunakan prinsip Efek Hall, dua buah gulungan
kawat tembaga dengan inti besi dipasang pada pipa agar membangkitkan
medan magnetik. Dua buah elektroda dipasang pada bagian dalam pipa
dengan posisi tegak lurus arus medan magnet dan tegak lurus terhadap aliran
fluida.

Bila terjadi aliran fluida, maka ion-ion posistif dan ion-ino negatif
membelok ke arah elektroda. Dengan demikian terjadi beda tegangan pada
elektroda-elektrodanya. Untuk menghindari adanya elektrolisa terhadap
larutan, dapat digunakan arus AC sebagai pembangkit medan magnet.

166
 Gambar 3.45. Prinsip Pengukuran Aliran menggunakan Efek Hall

4.3.4.5. Flowmeter Ultrasonic

Flowmeter ini menggunakan Azas Doppler.Dua pasang ultrasonic

transduser dipasang pada posisi diagonal dari pipa, keduanya dipasang
dibagian tepi dari pipa, untuk menghindari kerusakan sensor dantyransmitter,
permukaan sensor dihalangi oleh membran. Perbedaan lintasan terjadi karena
adanya aliran fluida yang menyebabkan pwerubahan phase pada sinyal yang
diterima sensor ultrasonic

Gambar 3.46. Sensor Aliran Fluida Menggunakan Ultrasonic

4.3.5. Sensor Level

Pengukuran level dapat dilakukan dengan bermacam cara antara lain

dengan: pelampung atau displacer, gelombang udara, resistansi, kapasitif, ultra
sonic, optic, thermal, tekanan, sensor permukaan dan radiasi. Pemilihan sensor
yang tepat tergantung pada situasi dan kondisi sistem yang akan di sensor.

4.3.5.1. Menggunakan Pelampung

Cara yang paling sederhana dalam penyensor level cairan adalah dengan
menggunakan pelampung yang diberi gagang. Pembacaan dapat dilakukan
dengan memasang sensor posisi misalnya potensiometer pada bagian engsel

167
 gagang pelampung. Cara ini cukup baik diterapkan untuk tanki-tanki air yang
tidak terlalu tinggi.

Gambar 3.47. Sensor Level Menggunakan Pelampung

4.3.5.2. Menggunakan Tekanan

Untuk mengukur level cairan dapat pula dilakukan menggunakan

sensor tekanan yang dipasang di bagian dasar dari tabung. Cara ini cukup
praktis, akan tetapi ketelitiannya sangat tergantung dari berat jenis dan suhu
cairan sehingga kemungkinan kesalahan pembacaan cukup besar.

Sedikit modifikasi dari cara diatas adalah dengan cara mencelupkan

pipa berisi udara kedalam cairan. Tekanan udara didalam tabung diukur
menggunakan sensor tekanan, cara ini memanfaatkan hukum Pascal.
Kesalahan akibat perubahan berat jenis cairan dan suhu tetap tidak dapat
diatasi.

Gambar 3.48. Sensor Level Menggunakan Sensor Tekanan

168
4.3.5.3. Menggunakan Cara Thermal

Teknik ini didasarkan pada fakta penyerapan kalor oleh cairan lebih
tinggi dibandingkan penyerapan kalor oleh uapnya, sehingga bagian yang
tercelup akan lebih dingin dibandingkan bagian yang tidak tercelup. Kontruksi
dasar sensor adalah terdidiri dari sebuah elemen pemanas dibentuk berliku-liku
dan sebuah pemanas lain dibentuk tetap lurus. Dua buah sensor diletakkan
berhadapan dengan bagian tegakdari pemanas, sebuah sensor tambahan harus
diletakkan selalu berada dalam cairan yang berfungsi untuk pembanding.
Kedua sensor yang berhadapan dengan pemanas digerakkan oleh sebuah
aktuator secara perlahan-lahan dengan perintah naik atau turun secara
bertahap. Mula-mula sensor diletakkan pada bagian paling atas, selanjutnya
sensor suhu digerakkan ke bawah perlahan-lahan, setiap terdeteksi adanya
perubahan suhu pada sensor yang berhadapan pada pemanas berliku, maka
dilakukan penambahan pencacahan terhadap pencacah elektronik. Pada saat
sensor yang berhadapan dengan pemanas lurus mendeteksi adanya perubahan
dari panas ke dingin, maka hasil pencacahan ditampilkan pada peraga.

Sensor level cairan dengan cara thermal ini biasanya digunakan pada
tanki-tanki boiler, karena selain sebagai sensor level cairan, juga dapat
dipergunakan untuk mendeteksi gradien perubahan suhu dalam cairan.

Gambar 3.49. Teknik Penyensoran Level Cairan Cara Thermal

169
 Gambar 3.50. Blok Diagram Pengolahan dan Pendisplayan Sensor Level
Menggunakan Cara Thermal

4.3.5.4. Menggunakan Cara Optik

Pengukuran level menggunakan optic didasarkan atas sifat

pantulanpermukaan atau pembiasan sinar dari cairan yang disensor. Ada
beberapa carayang dapat digunakan untuk penyensoran menggunakan optic
yaitu:

1. Menggunakan sinar laser

2. Menggunakan prisma

3. Menggunakan fiber optik

4.3.5.4.1. Menggunakan Sinar Laser

Sinar laser dari sebuah sumber sinar diarahkan ke permukaan cairan,

kemudian pantulannya dideteksi menggunakan detector sinar laser. Posisi
pemancar dan detector sinar laser harus berada pada bidang yang sama.
Detektor dan umber sinar laser diputar. Detektor diarahkan agar selalu berada
pada posisi menerima sinar. Jika sinar yang datang diterima oleh detektor,
maka level permukaan cairan dapat diketahui dngan menghitung posisi-posisi
sudut dari sudut detektor dan sudut pemancar.

Pemanca Penerima
r

Sinar laser

170
 Gambar 3.51. Sensor Level menggunakan Sinar Laser

4.3.5.4.2. Menggunakan Prisma

Teknik ini memanfaatkan harga yang berdekatan antara index bias air
dengan index bias gelas. Sifat pantulan dari permukaan prisma akan menurun
bila prisma dicelupkan kedalam air. Prisma yang digunakan adalah prisma
bersudut 45 dan 90 derajat. Sinar diarahkan ke prisma, bila prisma
ditempatkan di udara, sinar akan dipantulkan kembali setelah melewati
permukaan bawah prisma. Jika prisma ditempatkan di air, maka sinar yang
dikirim tidak dipantulkan akan tetapi dibiaskan oleh air, Dengan demikian
prisma ini dapat digunakan sebagai pengganti pelampung. Keuntungan yang
diperoleh ialah dapat mereduksi ukuran sensor.

Transmitter Reciever Transmitter Reciever

air

Prisma di udara
Prisma di air

Gambar 3.52. Sensor Level menggunakan Prisma

4.3.5.4.3. Menggunakan Fiber Optik

Teknik ini tidak jauh berbeda dengan teknik penyensoran permukaan

air menggunakan prisma, yaitu menggunakan prinsip pemantulan dan
pembiasan sinar. Jika fiber optic diletakan di udara, sinar yang dimasukan ke
fiber optic dipantulkan oleh dinding fiber optic, sedangkan bila fiber optic
telanjang dimasukan ke air, maka dinding fiber optic tidak lagi memantulkan
sinar.

171
 Jalan sinar dalam serat
optic

Trans Rece Trans Rece

mitter iver mitter iver

Sinar dipantulkan oleh

Fiber optic
dinding serat optik
telanjang

a
i
r

Gambar 3.53. Sensor Level menggunakan Serat Optik

4.4 Sensor Cahaya

Elemen-elemen sensitive cahaya merupakan alat terandalkan untuk

mendeteksi energi cahaya. Alat ini melebihi sensitivitas mata manusia terhadap
semua spectrum warna dan juga bekerja dalam daerah-daerah ultraviolet dan
infra merah.

Energi cahaya bila diolah dengan cara yang tepat akan dapat
dimanfaatkan secara maksimal untuk teknik pengukuran, teknik pengontrolan
dan teknik kompensasi.

Penggunaan praktis alat sensitif cahaya ditemukan dalam berbagai

pemakaian teknik seperti halnya :

 Tabung cahaya atau fototabung vakum (vaccum type phototubes),

paling menguntungkan digunakan dalam pemakaian yang
memerlukan pengamatan pulsa cahaya yang waktunya singkat, atau
cahaya yang dimodulasi pada frekuensi yang relative tinggi.
 Tabung cahaya gas (gas type phototubes), digunakan dalam industri
gambar hidup sebagai pengindra suara pada film.
 Tabung cahaya pengali atau pemfotodarap (multiplier phottubes),
dengan kemampuan penguatan yang sangat tinggi, sangat banyak
digunakan pada pengukuran fotoelektrik dan alat-alat kontrol dan
juga sebagai alat cacah kelipan (scientillation counter).
 Sel-sel fotokonduktif (photoconductive cell), juga disebut tahanan
cahaya (photo resistor) atau tahanan yang bergantung cahaya (LDR-
light dependent resistor), dipakai luas dalam industri dan penerapan
pengontrloan di laboratorium.

172
  Sel-sel foto tegangan (photovoltatic cells), adalah alat
semikonduktor untuk mengubah energi radiasi daya listrik. Contoh
yang sangat baik adalah sel matahari (solar cell) yang digunakan
dalam teknik ruang angkasa.

4.4.1. Divais Elektrooptis

Cahaya merupakan gelombang elektromagnetis (EM) yang memiliki

spectrum warna yang berbeda satu sama lain. Setiap warna dalam spectrum
mempunyai energi, frekuensi dan panjang gelombang yang berbeda.
Hubungan spektrum optis dan energi dapat dilihat pada formula dan gambar
berikut.

Energi photon (Ep) setiap warna dalam spektrum cahaya nilainya adalah:
hc
Wp  hf 


Dimana :

Wp = energi photon (eV)

h = konstanta Planck’s (6,63 x 10-34 J-s)

c = kecepatan cahaya, Electro Magnetic (2,998 x 108 m/s)

λ = panjang gelombang (m)

f = frekuensi (Hz)

Frekuensi foton bergantung pada energi yang dilepas atau diterima saat
elektron berpindah tingkat energinya. Spektrum gelombang optis diperlihatkan
pada gambar berikut, spektrum warna cahaya terdiri dari ultra violet dengan
panjang gelombang 200 sampai 400 nanometer (nm), visible adalah spektrum
warna cahaya yang dapat dilihat oleh mata dengan panjang gelombang 400
sampai 800 nm yaitu warna violet, hijau dan merah, sedangkan spektrum
Green
Violet

Red

Ultraviolet Visible Infrared

200 400 800 1600

Wavelength, nm

4 2 1
Photon energy, eV

173
warna infrared mulai dari 800 sampai 1600 nm adalah warna cahaya dengan
frekuensi terpendek.

Gambar 4.1. Spektrum Gelombang EM

Densitas daya spektral cahaya adalah:

Gambar 4.2. Kurva Output Sinyal Optis

Sumber-sumber energi photon:

Bahan-bahan yang dapat dijadikan sumber energi selain mata hari adalah
antara lain:

 Incandescent Lamp yaitu lampu yang menghasilkan energi cahaya dari

pijaran filament bertekanan tinggi, misalnya lampu mobil, lampu spot
light, lampu flashlight.
 Energi Atom, yaitu memanfaatkan loncatan atom dari valensi energi 1 ke
level energi berikutnya.
 Fluorescense, yaitu sumber cahaya yang berasal dari perpendaran bahan
fluorescence yang terkena cahaya tajam. Seperti Layar Osciloskop
 Sinar LASER adalah sumber energi mutakhir yang dimanfaatkan untuk
sebagai cahaya dengan kelebihannya antara lain : monochromatic
(cahaya tunggal atau membentuk garis lurus), coherent (cahaya
seragam dari sumber sampai ke beban sama), dan divergence
(simpangan sangat kecil yaitu 0,001 radians).

174
4.4.2. Photo Semikonduktor

Divais photo semikonduktor memanfaatkan efek kuantum pada junction,

energi yang diterima oleh elektron yang memungkinkan elektron pindah dari
ban valensi ke ban konduksi pada kondisi bias mundur.

Bahan semikonduktor seperti Germanium (Ge) dan Silikon (Si)

mempunyai 4 buah electron valensi, masing-masing electron dalam atom saling
terikat sehingga electron valensi genap menjadi 8 untuk setiap atom, itulah
sebabnya kristal silicon memiliki konduktivitas listrik yang rendah, karena setiap
electron terikan oleh atom-atom yang berada disekelilingnya. Untuk
membentuk semikonduktor tipe P pada bahan tersebut disisipkan pengotor dari
unsure golongan III, sehingga bahan tersebut menjadi lebih bermuatan positif,
karena terjadi kekosongan electron pada struktur kristalnya.

Bila semikonduktor jenis N disinari cahaya, maka elektron yang tidak

terikat pada struktur kristal akan mudah lepas. Kemudian bila dihubungkan
semikonduktor jenis P dan jenis N dan kemudian disinari cahaya, maka akan
terjadi beda tegangan diantara kedua bahan tersebut. Beda potensial pada
bahan ilikon umumnya berkisar antara 0,6 volt sampai 0,8 volt.

(a) (b)

(c)
Gambar 4.3. Konstruksi Dioda Foto (a) junction harus dekat permukaan (b) lensa
untuk memfokuskan cahaya (c) rangkaian dioda foto

175
 Ada beberapa karakteristik dioda foto yang perlu diketahui antara lain:

 Arus bergantung linier pada intensitas cahaya

 Respons frekuensi bergantung pada bahan (Si 900nm, GaAs 1500nm, Ge
2000nm)
 Digunakan sebagai sumber arus
 Junction capacitance turun menurut tegangan bias mundurnya
 Junction capacitance menentukan respons frekuensi arus yang diperoleh

Gambar 4.4. Karakteristik Dioda Foto (a) intensitas cahaya (b) panjang gelombang
(c) reverse voltage vs arus dan (d) reverse voltage vs kapasitansi

• Rangkaian pengubah arus ke tegangan

Untuk mendapatkan perubahan arus ke tegangan yang dapat

dimanfaatkan maka dapat dibuat gambar rangkaian seperti berikut yaitu
dengan memasangkan resistor dan op-amp jenis field effect transistor.

176
 Gambar 4.5. Rangkaian pengubah arus ke tegangan

4.4.3. Photo Transistor

Sama halnya dioda foto, maka transistor foto juga dapat dibuat sebagai
sensor cahaya. Teknis yang baik adalah dengan menggabungkan dioda foto
dengan transistor foto dalam satu rangkain.

– Karakteristik transistor foto yaitu hubungan arus, tegangan dan

intensitas foto

– Kombinasi dioda foto dan transistor dalam satu chip

– Transistor sebagai penguat arus

– Linieritas dan respons frekuensi tidak sebaik dioda foto

177
 Collector Current (mA)
28
Intensity
(W/m2)
20
40

30

12
20

2 4 6 8 10 12 14 16

Collector-Emitter Voltage 10
8

Gambar 4.6. Karakteristik transistor foto, (a) sampai (d) rangkaian uji transistor foto

4.4.4. Sel Photovoltaik

Efek sel photovoltaik terjadi akibat lepasnya elektron yang disebabkan

adanya cahaya yang mengenai logam. Logam-logam yang tergolong golongan
1 pada sistem periodik unsur-unsur seperti Lithium, Natrium, Kalium, dan
Cessium sangat mudah melepaskan elektron valensinya. Selain karena reaksi
redoks, elektron valensilogam-logam tersebut juga mudah lepas olehadanya
cahaya yang mengenai permukaan logam tersebut. Diantara logam-logam
diatas Cessium adalah logam yang paling mudah melepaskan elektronnya,
sehingga lazim digunakan sebagai foto detektor.

Tegangan yang dihasilan oleh sensor foto voltaik adalah sebanding

dengan frekuensi gelombang cahaya (sesuai konstanta Plank E = h.f). Semakin
kearah warna cahaya biru, makin tinggi tegangan yang dihasilkan. Tingginya
intensitas listrik akan berpengaruh terhadap arus listrik. Bila foto voltaik diberi

178
 beban maka arus listrik dapat dihasilkan adalah tergantung dari intensitas
cahaya yang mengenai permukaan semikonduktor.

Katoda dari Sinar datang Anoda dari

Selenium Cessium

- Electron keluar +
dari permukaan Tabung
Tegangan keluaran Hampa

Gambar 4.7. Pembangkitan tegangan pada Foto volatik

Berikut karakteristik dari foto voltaik berdasarkan hubungan antara intensitas

cahaya dengan arus dan tegangan yang dihasilkan.

Gambar 4.8. (a) & (b) Karakteristik Intensitas vs Arus dan Tegangan dan (c)
Rangakain penguat tegangan.

179
4.4.5. Light Emitting Diode (LED)

– Prinsip kerja kebalikan dari dioda foto

– Warna (panjang gelombang) ditentukan oleh band-gap

– Intensitas cahaya hasil berbanding lurus dengan arus

– Non linieritas tampak pada arus rendah dan tinggi

– Pemanasan sendiri (self heating) menurunkan efisiensi pada arus tinggi

180
 Gambar 4.9. Karakteristik LED

• Karakteristik Arus Tegangan

– Mirip dengan dioda biasa

– Cahaya biru nampak pada tegangan 1,4 – 2,7 volt

– Tegangan threshold dan energi foton naik menurut energi band-gap

– Junction mengalami kerusakan pada tegangan 3 volt

– Gunakan resistor seri untuk membatasi arus/tegangan

4.4.6. Photosel

– Konduktansi sebagai fungsi intensitas cahaya masuk

– Resistansi berkisar dari 10MW (gelap) hingga 10W (terang)

– Waktu respons lambat hingga 10ms

– Sensitivitas dan stabilitas tidak sebaik dioda foto

– Untuk ukuran besar lebih murah dari sel fotovoltaik

– Digunakan karena biaya murah

181
 Gambar 4.10. Konstruksi dan Karakteristik Fotosel

4.4.7. Photomultiplier

a. Memanfaatkan efek fotoelektrik

b. Foton dengan nergi lebih tinggi dari workfunction melepaskan elektron
dari permukaan katoda
c. Elektron dikumpulkan (dipercepat) oleh anoda dengan tegangan
(tinggi)
d. Multiplikasi arus (elektron) diperoleh dengan dynode bertingkat
e. Katoda dibuat dari bahan semi transparan

182
 Gambar 4.11. Konstruksi Photomultiplier

• Rangkaian untuk Photomultiplier

– Perbedaan tegangan (tinggi) tegangan katoda (negatif) dan dynode(positif)

– Beban resistor terhubung pada dynoda

– Common (ground) dihubungkan dengan terminal tegangan positif catu

daya

– Rangkaian koverter arus-tegangan dapat digunakan

– Dioda ditempatkan sebagai surge protection

Gambar 4.12. Rangkaian Ekivalen dan uji Photomultiplier

• Pemanfaatan

– Sangat sensitif, dapat digunakan sebagai penghitung pulsa

– Pada beban resistansi rendah 50-1000 W, lebar pulsa tipikal 5-50 ns

– Gunakan peak detektor untuk mengukur tingat energi

• Kerugian

– Mudah rusak bila terekspos pada cahaya berlebih (terlalu sensitif)

183
 – Perlu catu tegangan tinggi

– Mahal

4.4.8. Lensa Dioda Photo

– Lensa dimanfaatkan untuk memfokuskan atau menyebarkan cahaya.

– Lensa detektor cahaya sebaiknya ditempatkan dalam selonsong dengan
filter sehingga hanya menerima cahaya pada satu arah dan panjang
gelombang tertentu saja (misal menghindari cahaya lampu TL dan
sinar matahari).
– Gunakan modulasi bila interferensi tinggi dan tidak diperlukan
sensitivitas tinggi.

Gambar 4.13. Kontruksi dan karakteristik lensa dioda foto

4.4.9. Pyrometer Optis dan Detektor Radiasi Thermal

– Salah satu sensor radiasi elektro magnetik: flowmeter

– Radiasi dikumpulkan dengan lensa untuk diserap pada bahan penyerap

radiasi

– Energi yang terserap menyebabkan pemanasan pada bahan yang

kemudian diukur temperaturnya menggunakan thermistor, termokopel
dsb

– Sensitivitas dan respons waktu buruk, akurasi baik karena mudah

dikalibrasi (dengan pembanding panas standar dari resistor)

– Lensa dapat digantikan dengan cermin

184
 Gambar 4.14. Instalasi Pyrolektrik

– Detektor sejenis: film pyroelektrik

– Dari bahan sejenis piezoelektrik yang menghasilkan tegangan akibat

pemanasan

– Hanya ber-respons pada perubahan bukan DC

– Pirometer optik dapat diguanakanuntuk mengukur atau mendeteksi total

radiation dan monochromatic radiation

4.4.10. Isolasi Optis dan Transmiter-Receiver serat optik

– Cahaya dari LED dan diterima oleh dioda foto digunakan sebagai
pembawa informasi

menggantikan arus listrik

– Keuntungan: isolasi listrik antara dua rangkaian (tegangan tembus

hingga 3kV)

– Dimanfaatkan untuk safety dan pada rangkaian berbeda ground

– Hubungan input-output cukup linier, respons frekuensi hingga di atas 1

MHz

Gambar 4.15. Kontruksi dan karakteristik lensa dioda foto

185
 • Rangkaian untuk isolasi elektrik

– Driver: konverter tegangan ke arus, receiver: konverter arus ke

tegangan

– Hanya sinyal positif yang ditransmisikan

– Dioda dan resistor digunakan untuk membatasi arus

– Penguatan keseluruhan bergantung temperatur (tidak ada umpan

balik)

 Untuk komunikasi dengan serat optik media antara LED dan dioda foto
dihubungan dengan serat optik

Gambar 4.16. Rangkaian isolasi elektrik menggunakan serat optik

4.5. Aktuator
Aktuator adalah elemen yang mengkonversikan besaran listrik analog menjadi

186
besaran lainnya misalnya kecepatan putaran dan merupakan perangkat
elektromagnetik yang menghasilkan daya gerakan sehingga dapat menghasilkan
gerakan.

Aktuator dapat melakukan hal tertentu setelah mendapat perintah dari

kontroler. Misalnya pada suatu robot pencari cahaya,  jika terdapat cahaya, maka
sensor akan memberikan informasi pada kontroler yang kemudian akan memerintah
pada aktuator untuk bergerak mendekati arah sumber cahaya.

aktuator adalah sebuah alat mekanik untuk memindahkan atau mengontrol

sebuah mekanisme atau sistem. Hal ini dioperasikan oleh sumber energi,
biasanya dalam bentuk arus listrik, fluida hidrolik tekanan atau pneumatik
tekanan, dan mengkonversi energi yang menjadi semacam gerakan. Untuk
meningkatkan tenaga mekanik aktuator ini dapat dipasang sistem gearbox.
Aktuator dapat melakukan hal tertentu setelah mendapat perintah dari
controller.

Aktuator memiliki beberapa fungsi, yaitu:

 Penghasil gerakan
 Gerakan rotasi dan translasi
 Mayoritas aktuator > motor based
 Aktuator dalam simulasi cenderung dibuat linier
 Aktuator riil cenderung non-linier

Jenis tenaga penggerak pada aktuator, antara lain:

 Aktuator tenaga elektris, biasanya digunakan solenoid, motor arus searah

(Mesin DC). Sifat mudah diatur dengan torsi kecil sampai sedang
 Aktuator tenaga hidrolik, torsi yang besar konstruksinya sukar.
 Aktuator tenaga pneumatik, sukar dikendalikan.
 Aktuator lainnya: piezoelectric, magnetic, ultra sound.

Beberapa jenis aktuator berdasarkan jenis tipenya, antara lain:

a. Aktuator elektris.

187
 b. Aktuator fluida.
c. Aktuator mekanik.
d. Aktuator smart.
4.5.1. aktuator tenaga elektris
Aktuator tenaga elektris meerupakan actuator yang berdasarkan tenaga
listrik yang diterima kemudian dirubah menjadi gerakan mekanis. Actuator ini
biasa digunakan pada solenoid, motor, dan relay.

Actuator tenaga elektris memiliki keunggulan, antara lain:

 Mudah dalam pengontrolan.

 Daya yang dibutuhkan mulai dari mW sampai MW.
 Berkecepatan tinggi mulai dari 1000 sampai 10000 rpm.
 Akurasi tinggi.
 Memiliki banyak macam.
 Torsi ideal untuk pergerakan.
 Efensiensi tinggi.

4.5.1.1. selenoida

Selenoida merupakan alat yang digunakan untuk mengubah sinyal listrik

atau arus listrik menjadi gerakan mekanis linier. Terbentuk dari kumpran
dengan inti besi yang dapat bergerak, besarnya gaya tarikan atau dorongan
yang dihasilkan adalah ditentukan dengan jumlah lilitan kumparan tembaga
dan besar arus yang mengalir melalui kumparan.

Gambar 4.17. Prinsip kerja

selenoida

188
 Gambar 4.18. Selenoida

4.5.1.2. Motor Listrik

Motor listrik merupakan sebuah perangkat elektromagnetis yang

mengubah energy listrik menjadi energi mekanik. Energi mekanik ini digunakan
untuk, misalnya, memutar impeller pompa, fan atau blower, menggerakkan
kompresor, mengangkat bahan, dll. Motor listrik kadangkala disebut “ kuda
Kerja” nya industry sebab diperkirakan bahwa motor-motor menggunakan
sekitar 70% beban listrik total di industri.

Gambar 4.19. Bagan Motor Listrik

4.5.1.2.1. Motor DC

Motor arus searah, menggunakan arus langsung yang tidak langsung.

Motor DC digunakan pada penggunaan khusus dimana diperlukan penyalaan
torque yang tinggi atau percepatan yang tetap untuk kisaran kecepatan yang
luas.

Keuntungan utama motor DC adalah sebagai pengendali kecepatan,

yang tidak mempengaruhi kualitas pasokan daya. Motor ini dapat dikendalikan
dengan mengatur:

 Tegangan dynamo – meningkatkan tegangan dynamo akan meningkatkan

kecepatan.
 Arus medan – menurunkan arus medan akan meningkatkan kecepatan.

Motor Dc tersedia dalambanyak ukuran, namun untuk penggunaannya

pada umumnya dibatasi untuk beberapa penggunaan berkecepatan rendah,
penggunaan daya rendah hingga sedang seperti peralatan mesin dan rolling
mills, sebab sering terjadi masalah dengan perubahan arah arus listrik mekanis
pada ukuran yang lebih besar.

189
 Gambar. 4.20. Motor DC
4.5.1.2.2. Motor Stepper

Motor stepper merupakan motor DC yang bergerak dengan menerima

pulsa dan mengubahnya menjadi gerak mekanis diskrit. Motor stepper
digunakan untuk perangkat kecil yang perlu kecepatan tinggi dan memiliki
kepresisian baik, namun memiliki torque rendah.

Gambar 4.21. Motor Stepper A.Permanent Magnet, B. Variable Reluctance, dan C.

Permanent Magnet –Hybrid..

4.5.2. Aktuator menggunakan keramik multilayer

Amtuator ini tergolong actuator smart. Dimana sebuah actuator multi

layer di gabungkan dengan perangkat actuator yang lainnya. Sehingga
menghasilkan sebuah actuator yang memiliki keahliah khusus dan memiliki
tingkat ketahanan tinggi. Salah satu contoh dari aktuator smart adalah
Amplified Piezoelektrik Aktuator (APA). APA adalah actuator smart yang
berfungsi meredam getaran yang tinbul dengean frekuensi tertentu. APA
terbuat dari gabungan keramik multilayer yang diperkuat dengan baja. Ukuran
APA tegolong relative kecil dan digunakan pada turbin dan baling-baling
helikoper.

190
 Gambar.
4.24. Amplified

Piezoelektrik Aktuator

Keunggululan APA adalah:

 Gerakan dinamis dan tepat

 Perpindahan/displacement lebih besar daripada piezoelektrik
aktuator biasa
 Kecil dan ringan
 Tidak mudah patah/fatigue ketika diberi tegangan secara terus
menerus
 Biaya lebih murah
 Tahan terhadap getaran
 Stroke-nya tinggi

Kelemahan APA adalah :

 Blocking force-nya tidak terlalu besar

4.5.3. aktuator mekanik

Aktuator mekanik atau juga disebut aktuator linier merupakan aktuato

yang beroperasi dengan mengkonversi gerak putar menjadi gerak linier.
Konversi biasa dilakukan dengan jenis mekanisme sederhana, antara lain:

 Screw : Screw jack , bola sekrup dan rol sekrup aktuator semua
beroperasi pada prinsip mesin sederhana yang dikenal sebagai sekrup.
Dengan memutar mur aktuator itu, bergerak poros sekrup di baris.
 Roda dan gandar : Hoist , winch , rak dan pinion , rantai drive , drive
belt , rantai kaku dan sabuk kaku aktuator beroperasi pada prinsip roda
dan poros. Dengan memutar roda / axle (misalnya drum , gear , pulley
atau poros ) seorang anggota linear (misalnya kabel , rak, rantai atau
ikat pinggang ) bergerak.
 Cam : Cam actuator fungsi pada prinsip yang sama dengan yang ada
pada baji , tetapi menyediakan perjalanan yang relatif terbatas.
Sebagai cam berputar seperti roda, bentuk eksentrik memberikan
dorong di dasar poros.
Beberapa aktuator linier mekanik hanya menarik (hoist misalnya, drive
rantai dan belt drive) dan lain-lain hanya push (aktuator cam misalnya).

191
 actuator mekanis biasanya mengkonversi gerak rotasi dari sebuah kenop
kontrol atau menangani ke perpindahan linear melalui sekrup dan / atau
roda gigi yang tombol atau menangani terpasang. Sebuah jackscrew mobil
jack atau merupakan mekanis aktuator akrab. Lain keluarga aktuator
didasarkan pada poros tersegmentasi . Rotasi jack pegangan dikonversi
menjadi gerakan mekanis linear kepala jack. actuator mekanis adalah juga
sering digunakan dalam bidang laser dan optik untuk memanipulasi posisi
tahap linear , tahapan putar , cermin gunung , goniometers dan instrumen
posisi lainnya. Untuk posisi yang akurat dan berulang, tanda indeks dapat
digunakan pada tombol-tombol kontrol. Beberapa aktuator bahkan
mencakup encoder dan pembacaan posisi digital. Ini mirip dengan
penyesuaian tombol-tombol yang digunakan pada mikrometer kecuali
bahwa tujuan mereka adalah penyesuaian posisi daripada pengukuran
posisi.

No. Keuntungan aktuator mekanik Kekurangan aktuator mekanik

1. Murah Manual operasi saja
2. Tidak ada sumber daya yang
diperlukan
3. Mandiri
4. Identik dengan perilaku
memperluas atau mencabut.
Table 4.1 kekurangan dan kelebihan dari actuator mekanik

4.5.4. aktuator elektrik.

Aktuator elektrik merupakan perangkat elektromekanik yang

menghasilkan daya gerakan. Ada beberapa aktuator elektrim, yaitu: motor
stepper, motor dc, motor ac, dll.

a. Motor stepper
Sebuah motor stepper adalah perangkat elektromekanis yang
mengubah pulsa listrik menjadi gerakan mekanis diskrit. Batang atau
gelendong dari motor stepper berputar secara bertahap langkah diskrit
ketika perintah pulsa elektrik yang diterapkan dalam urutan yang
tepat. Rotasi motor memiliki hubungan langsung beberapa input pulsa
ini diterapkan. Urutan pulsa yang diterapkan secara langsung berkaitan
dengan arah putaran motor shaft. Kecepatan rotasi poros motor secara
langsung berhubungan dengan frekuensi pulsa masukan dan panjang
putaran secara langsung berhubungan dengan jumlah pulsa input yang
diterapkan.

Kelebihan dan kekurangan dari motor stepper, antara lain:

No. Kelebihan Kekurangan

1. Sudut rotasi motor resonansi dapat terjadi jika
proposional dengan pulsa tidak dikontrol.

192
 masukan.
2. Motor ini memiliki torsi tidak mudah untuk
penuh pada berdiri-masih beroperasi pada kecepatan
(jika lilitan energi). sangat tinggi.
3. Tepat posisi dan kemampuan
untuk mengulangi gerakan
sejak motor stepper yang
baik memiliki akurasi 3 - 5%
dari langkah dan kesalahan
ini adalah non kumulatif dari
satu langkah ke depan.
4. Respon Excellent untuk me-
mulai/berhenti
/membalikkan.
5. Sangat handal karena ada
kuas tidak ada kontak di
motor. Oleh karena itu ke-
hidupan motor hanya ter-
gantung pada kehidupan
bantalan.
6. respon motor untuk pulsa
input digital memberikan
kontrol loop terbuka,
membuat motor lebih
sederhana dan lebih murah
untuk mengendalikan.
7. kemungkinan untuk
mencapai kecepatan putaran
rendah sangat sinkron
dengan beban yang
langsung digabungkan pada
poros.
8. berbagai kecepatan rotasi
dapat direalisasikan sebagai
kecepatan sebanding dengan
frekuensi pulsa masukan.
Tabel 4.2. Kelebihan dan kekurangan dari motor stepper

Salah satu keuntungan paling signifikan dari motor stepper adalah

kemampuannya untuk secara akurat dikendalikan pada sistem loop
terbuka. Kontrol loop terbuka berarti ada informasi umpan balik
tentang posisi yang dibutuhkan. Jenis kontrol meenghilangkan
kebutuhan mahal perangkat umpan balik sensing dan seperti encoders
optik. Posisi Anda dikenal hanya dengan melacak pulsa masukan
langkah.

Ada 3 tipe dasar motor stepper, yaitu:

193
a) Permanen magnet (PM).
b) Variable reluctance (VR).
c) Permanent magnet-hybrid (PM-H).

A. Magnet Permanen.
sering disebut sebagai "kaleng" atau "canstock" motor
motor magnet permanen langkah adalah biaya rendah dan
motor jenis resolusi rendah dengan langkah khas / revolusi) AM
motor seperti namanya magnet permanen telah ditambahkan ke
dalam struktur motor. rotor tidak lagi memiliki gigi sebagai
dengan motor VR. Sebaliknya rotor magnet dengan bolak utara
dan kutub selatan memberikan peningkatan intensitas fluks
magnetik dan karena ini pameran motor PM memperbaiki
karakteristik torsi jika dibandingkan dengan tipe VR.

Gambar 4. 25 Permanent Magnet

B. Variable Reluctancengan motor VR.

Jenis motor stepper telah sekitar untuk waktu yang lama. ini
mungkin yang paling mudah untuk memahami dari sudut
pandang struktural. Jenis motor terdiri dari stator besi lunak
multi-gigi rotor dan luka. Ketika gulungan stator makan energi
dengan arus DC kutub menjadi magnet. Rotasi terjadi ketika
gigi rotor tertarik ke kutub stator energi.

Gambar 4.26. Variable Reluctance

194
C. Permanent Magnet – Hybrid (PM – H)
stepper motor hibrida lebih mahal daripada motor stepper
PM tetapi memberikan kinerja yang lebih baik sehubungan
dengan langkah resolusi, torsi dan kecepatan. Khas curam
malaikat untuk stepper motor berbagai bentuk HB 3,60 hingga
0,90 (100 - 400 curam per putaran). Stepper motor hybrid
menggabungkan fitur terbaik dari kedua PM dan motor stepper
jenis VR. Rotor berbentuk multi-bergigi seperti motor VR dan
berisi magnet konsentris aksial magnet di sekitar poros nya. gigi
pada rotor memberikan jalur yang lebih baik yang membantu
memandu fluks magnetik ke lokasi disukai di airgap tersebut. ini
lebih lanjut meningkatkan detent, memegang dan karakteristik
torsi motor dinamis bila dibandingkan dengan kedua VR dan
jenis PM.
Dua jenis yang paling umum digunakan adalah motor
stepper magnet permanen dan jenis hibrida. Jika seorang
desainer tidak yakin jenis akan paling sesuai persyaratan
aplikasinya, ia pertama kali harus mengevaluasi jenis PM seperti
yang biasanya beberapa kali lebih murah. jika tidak maka motor
hybrid mungkin merupakan pilihan yang tepat.
ada juga excist beberapa desain motor stepper khusus. Satu
adalah magnet motor disk. Berikut rotor dirancang disk dengan
magnet bumi yang langka. Motor jenis ini memiliki beberapa
keunggulan seperti inersia sangat rendah dan jalur aliran
magnetik dioptimalkan tanpa penghubung antara dua belitan
stator, kualitas ini. sangat penting dalam beberapa aplikasi.

Gambar 4.27. Permanent Magnet - Hybrid

Sebuah motor stepper dapat menjadi pilihan yang baik jika

dikendalikan gerakan diperlukan. Mereka dapat digunakan
untuk keuntungan dalam aplikasi di mana Anda perlu untuk
mengontrol rotasi sudut, kecepatan, posisi dan sinkronisme.
Karena keuntungan di-herent terdaftar sebelumnya, motor
stepper telah menemukan tempat mereka. Dalam aplikasi yang
berbeda. Beberapa di antaranya adalah printer, plotter,

195
 peralatan kantor highend, hard disk drive, peralatan medis,
mesin fax, otomotif dan banyak lagi.

4.5.5. aktuator fluida.

Aktuator fluida merupakan aktuator yang beroprasi dengan menggunakan gas

(pneumatik) atau menggunakan cairan (hidrolik). Sistem hidrolik maupun
pneumatik keduanya menggunakan prinsip yang sama yaitu penekanan fluida dan
menyalurkan nya dalam bentuk tekanan ke tempat atau posisi di mana dia akan
bekerja.

a. Pneumatik
Aktuator adalah bagian keluaran untuk mengubah energi suplai
menjadi energi kerja yang dimanfaatkan. Sinyal keluaran dikontrol
oleh sistem kontrol dan aktuator bertanggung jawab pada sinyal
kontrol melalui elemen kontrol terakhir.

Aktuator pneumatik dapat digolongkan menjadi 2 kelompok : gerak

lurus dan putar.
1. Gerakan lurus (gerakan linear) :
 Silinder kerja tunggal.
 Silinder kerja ganda.
2. Gerakan putar :
 Motor udara
 Aktuator yang berputar (ayun)

SIMBOL NAMA KOMPONEN

SILINDER KERJA TUNGGAL

SILINDER KERJA TUNGGAL,

PINSTON DENGAN MAGNET TETAP

SILINDER KERJA GANDA

196
 Tabel. 4.3 Simbol-simbol aktuator linear

SIMBOL NAMA KOMPONEN

MOTOR UDARA, PUTARAN SATU

ARAH, KAPASITAS TETAP.

MOTOR UDARA, PUTARAN SATU

ARAH, KAPASITAS BERVARIASI

MOTOR UDARA, PUTARAN DUA

ARAH, KAPASITAS BERVARIASI

AKTUATOR PUTAR LINTASAN

TERBATAS, PUTARAN DUA ARAH

Tabel 4.4. Simbol aktuator gerakan putar

a. Silinder Kerja Tunggal

a) Konstruksi
Silinder kerja tunggal mempunyai seal piston tunggal yang
dipasang pada sisi suplai udara bertekanan. Pembuangan udara
pada sisi ba€tang piston silinder dikeluarkan ke atmosfir melalui
saluran pembuangan. Jika lubang pembuangan tidak diproteksi
dengan sebuah penyaring akan memungkinkan masuknya
partikel halus dari debu ke dalam silinder yang bisa merusak
seal. Apabila lubang pembuangan ini tertutup akan membatasi
atau menghentikan udara yang akan dibuang pada saat silinder
gerakan keluar dan gerakan akan menjadi tersentak-sentak atau
terhenti. Seal terbuat dari bahan yang fleksibel yang ditanamkan

197
 di dalam piston dari logam atau plastik. Selama bergerak
permukaan seal bergeser dengan permukaan silinder.

GAMBAR KETERANGAN

1. RUMAH
SILINDER
2. LUBANG
MASUK
UDARA
BERTEKANA
N.
3. PISTON
4. BATANG
PISTON
5. PEGAS
PENGEMBAN
G

Gambar 4.28. Gambar konstruksi silinder kerja tunggal

b. Prinsip Kerja
Dengan memberikan udara bertekanan pada satu sisi
permukaan piston, sisi yang lain terbuka ke atmosfir. Silinder hanya
bisa memberikan gaya kerja ke satu arah . Gerakan piston kembali
masuk diberikan oleh gaya pegas yang ada didalam silinder
direncanakan hanya untuk mengembalikan silinder pada posisi awal
dengan alasan agar kecepatan kembali tinggi pada kondisi tanpa
beban.

Pada silinder kerja tunggal dengan pegas, langkah silinder

dibatasi oleh panjangnya pegas . Oleh karena itu silinder kerja
tunggal dibuat maksimum langkahnya sampai sekitar 80 mm.

c. Kegunaan
Menurut konstruksinya silinder kerja tunggal dapat
melaksanakan berbagai fungsi gerakan , seperti :

 menjepit benda kerja

 pemotongan

 pengeluaran

 pengepresan

198
  pemberian dan pengangkatan.

d. Macam-Macam Silinder Kerja Tunggal

Ada bermacam-macam perencanaan silinder kerja tunggal
termasuk :

 Silinder membran (diafragma)

 Silinder membran dengan rol

b. Silinder Ganda

a). Konstruksi

Konstruksi silinder kerja ganda adalah sama dengan silinder

kerja tunggal, tetapi tidak mempunyai pegas pengembali. Silinder
kerja ganda mempunyai dua saluran (saluran masukan dan saluran
pembuangan). Silinder terdiri dari tabung silinder dan penutupnya,
piston dengan seal, batang piston, bantalan, ring pengikis dan bagian
penyambungan. Konstruksinya dapat dilihat pada gambar berikut ini :

Biasanya tabung silinder terbuat dari tabung baja tanpa

sambungan. Untuk memperpanjang usia komponen seal permukaan
dalam tabung silinder dikerjakan dengan mesin yang presisi. Untuk
aplikasi khusus tabung silinder bisa dibuat dari aluminium , kuningan
dan baja pada permukaan yang bergeser dilapisi chrom keras.
Rancangan khusus dipasang pada suatu area dimana tidak boleh
terkena korosi.

Penutup akhir tabung adalah bagian paling penting yang

terbuat dari bahan cetak seperti aluminium besi tuang. Kedua
penutup bisa diikatkan pada tabung silinder dengan batang pengikat
yang mempunyai baut dan mur.

Batang piston terbuat dari baja yang bertemperatur tinggi.

Untuk menghindari korosi dan menjaga kelangsungan kerjanya,
batang piston harus dilapisi chrom.

Ring seal dipasang pada ujung tabung untuk mencegah

kebocoran udara. Bantalan penyangga gerakan batang piston terbuat
dari PVC, atau perunggu. Di depan bantalan ada sebuah ring pengikis
yang berfungsi mencegah debu dan butiran kecil yang akan masuk
ke permukaan dalam silinder.

b). Prinsip Kerja

199
 Dengan memberikan udara bertekanan pada satu sisi
permukaan piston (arah maju) , sedangkan sisi yang lain (arah
mundur) terbuka ke atmosfir, maka gaya diberikan pada sisi
permukaan piston tersebut sehingga batang piston akan terdorong
keluar sampai mencapai posisi maksimum dan berhenti. Gerakan
silinder kembali masuk, diberikan oleh gaya pada sisi permukaan
batang piston (arah mundur) dan sisi permukaan piston (arah maju)
udaranya terbuka ke atmosfir.

Keuntungan silinder kerja ganda dapat dibebani pada kedua

arah gerakan batang pistonnya. Ini memungkinkan pemasangannya
lebih fleksibel. Gaya yang diberikan pada batang piston gerakan
keluar lebih besar daripada gerakan masuk. Karena efektif
permukaan piston dikurangi pada sisi batang piston oleh luas
permukaan batang piston

Silinder aktif adalah dibawah kontrol suplai udara pada kedua

arah gerakannya. Pada prinsipnya panjang langkah silinder dibatasi,
walaupun faktor lengkungan dan bengkokan yang diterima batang
piston harus diperbolehkan. Seperti silinder kerja tunggal, pada
silinder kerja ganda piston dipasang dengan seal jenis cincin O atau
membran.

c). Pemasangan Silinder

Jenis pemasangan silinder ditentukan oleh cara cara gerakan

silinder yang ditempatkan pada sebuah mesin atau peralatan .
Silinder bisa dirancang dengan jenis pemasangan permanen jika tidak
harus diatur setiap saat. Alternatif lain, silinder bisa menggunakan
jenis pemasangan yang diatur, yang bisa diubah dengan
menggunakan perlengkapan yang cocok pada prinsip konstruksi
modul. Alasan ini adalah penyederhanaan yang penting sekali dalam
penyimpanan, lebih khusus lagi dimana silinder pneumatik dengan
jumlah besar digunakan seperti halnya silinder dasar dan bagian
pemasangan dipilih secara bebas membutuhkan untuk disimpan.

Pemasangan silinder dan kopling batang piston harus

digabungkan dengan hati-hati pada penerapan yang relevan, karena
silinder harus dibebani hanya pada arah aksial. Secepat gaya
dipindahkan ke sebuah mesin, secepat itu pula tekanan terjadi pada
silinder. Jika sumbu salah gabung dan tidak segaris dipasang,
tekanan bantalan pada tabung silinder dan batang piston dapat
diterima. Sebagai akibatnya adalah :

 Tekanan samping yang besar pada bantalan silinder

memberikan indikasi bahwa pemakaian silinder meningkat.

200
  Tekanan samping pada batang piston akan mengikis bantalan.

 Tekanan tidak seimbang pada seal piston dan batang piston.

Tekanan samping ini sering mendahului faktor pengurangan

perawatan silinder yang sudah direncanakan sebelumnya.
Pemasangan bantalan silinder yang dapat diatur dalam tiga dimensi
membuat kemungkinan untuk menghindari tekanan bantalan yang
berlebihan pada silinder. Momen bengkok yang akan terjadi
selanjutnya dibatasi oleh penggesekan yang bergeser pada bantalan.
Ini bertujuan bahwa silinder diutamakan bekerja hanya pada tekanan
yang sudah direncanakan, sehingga bisa mencapai secara maksimum
perawatan yang sudah direncanakan.

Gambar di bawah menunjukkan cara pemasangan silinder.

Gambar 4.29 cara pemasangan silinder.

e.) Kegunaan

Silinder pneumatik telah dikembangkan pada arah berikut :

 Kebutuhan penyensoran tanpa sentuhan (menggunakan magnit

pada piston untuk mengaktifkan katup batas /limit switch dengan
magnit )

 Penghentian beban berat pada unit penjepitan dan penahan luar

tiba-tiba.

 Silinder rodless digunakan dimana tempat terbatas.

201
 Alternatif pembuatan material seperti plastik

 Mantel pelindung terhadap pengaruh lingkungan yang merusak,

misalnya sifat tahan asam

 Penambah kemampuan pembawa beban.

 Aplikasi robot dengan gambaran khusus seperti batang piston tanpa

putaran, batang piston berlubang untuk mulut pengisap.

202
f.) Macam-Macam Silinder Kerja Ganda

SIMBOL NAMA KOMPONEN

SILINDER KERJA GANDA

SILINDER KERJA GANDA DENGAN

BATANG PINTON DENGAN SISI GANDA

SILINDER KERJA GANDA DENGAN

BATALAN UDARA TETAP DALAM SATU
ARAH

SILINDER KERJA GANDA DENGAN

BANTALAN UDARA TINGGI, DAPAT
DIATUR PADA SATU SISI

SILINDER KERJA GANDA DENGAN

BANTALAN UDAR GANDA. DAPAT
DIATUR PADA KEDUA SISI

SILINDER KERJA GANDA DENGAN

BANTALAN UDARA, DAPAT DIATUR
PADA KEDUA SISI DAN PISTON
BERMAGNET

203
 Tabel 4.5. Silinder kerja

g.) Silinder Dengan Peredam Diakhir Langkah

Jika silinder harus menggerakkan massa yang besar, maka

dipasang peredam di akhir langkah untuk mencegah benturan keras
dan kerusakan silinder. Sebelum mencapai posisi akhir langkah,
peredam piston memotong langsung jalan arus pembuangan udara ke
udara bebas. Untuk itu disisakan sedikit sekali penampang pembuangan
yang umumnya dapat diatur. Sepanjang bagian terakhir dari jalan
langkah , kecepatan masuk dikurangi secara drastis.

Jangan sekali-sekali menutup baut pengatur secara penuh sebab

akan mengakibatkan batang piston tidak dapat mencapai posisi akhir
gerakannya. Pada gaya yang sangat besar dan percepatan yang tinggi,
harus dilakukan upaya pengamanan khusus. Pasanglah peredam kejut
luar untuk memperkuat daya hambat.

Gambar 4.30 Konstruksi silinder kerja ganda dengan bantalan udara

4.5.6. aktuator smart

aktuator piezoelektrik Amplified adalah aktuator tertentu

menggunakan piezoelektrik bahan sebagai bahan aktif, dan memiliki desain
khusus untuk mengatasi keterbatasan tradisional aktuator piezoelektrik
langsung klasik, stroke terbatas. As classical piezoelectric materials have a
strain of 0.1%, it is practically impossible to reach significant stroke without
displacement amplification (1 mm displacement would required 1 meter of
piezoelectric material). Sebagai bahan piezoelektrik klasik memiliki strain
0,1%, maka praktis tidak mungkin untuk mencapai stroke signifikan tanpa
amplifikasi perpindahan (1 mm perpindahan akan dibutuhkan 1 meter dari
bahan piezoelektrik). The solution to reach middle range stroke is to use an
amplification system. Solusi untuk mencapai stroke rentang tengah adalah
menggunakan sistem amplifikasi.

204
 BAB 5

PENGENALAN PLC

Programmable Logic Controller (PLC) adalah komputer elektronik yang

mudah digunakan yang memiliki fungsi kendali untuk berbegai tipe dan tingkat
kesulitan yang beraneka ragam.

Definisi program logic controller menurut capiel(1982) adalah

Sistem elektronik yang beroperasi secara digital dan didisain untuk

pemakaian di lingkungan industri, dimana sistem ini menggunakan memori yang
dapat di program untuk penyimpanan secara internal intruksi-intruksi yang
mengimplementasikan fungsi-fungi spesifik seperti logika, urutan,perwaktuan, untuk
mengontrol mesin melalui modul-modul I/O maupun analog.

5.1 SISTEM PLC

Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor, bagian
masukan/keluaran, dan perangkat pemrograman. Fungsi kerja dari ketiga komponen
tersebut digambar secara diagram pada gambar berikut

Gambar 5.1 komponen utama plc

perincian diagram diatas sebagai berikut

205
 Urutan kerja dari gambar diagram blok diatas dimulai dari perangkat masukan
yang akan memberikan sinyal pada modul masukan. Sinyal tersebut diteruskan ke
prosesor dan akan diolah sesuai dengan program dibuat. Sinyal dari prosesor
kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan perangkat keluaran

5.1.1 MODUL MASUKAN

Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi

memproses sinyal dari perangkat masukan yang kemudian memberikan sinyal
tersebut ke prosesor

5.1.2 PROSESESOR

Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC
yang akan menerima, menganalisa, memproses dan memberikan informasi kemodul
keluaran.

5.1.3 PERANGKAT KELUARAN

Perangkat keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan

sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut.

5.1.4 CATU DAYA

Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan

fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar. Catu daya dalam

206
merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang
memberikan catu daya pada keseluruhan bagian dari sistem termasuk didalamnya
untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC. Catu daya dalam akan
mengaktifkan proses kerja pada PLC. Besarnya tegangan catu daya yang dipakai
disesuaikan dengan karakteristik PLC. Bagian catu daya dalam pada PLC sama
dengan bagian-bagian yang lain dimana terdapat langsung pada satu unit PLC atau
terpisah dengan bagian yang lain. Catu daya dalam PLC adalah menggunakan.

Di PLC dikenal 2 sinyal yaitu: sinyal diskrit dan analog. Sinyal Discrete
adalah sinyal yang menghasilkan 2 sinyal yakni 0 dan 1, sedang sinyal analog adalah
sinyal yang menghasilkan range tertentu seperti 0, 1, 2, 3, 4, …dst.

5.2 RELAY

Dalam dunia elektronika, relay dikenal sebagai komponen yang dapat

mengimplementasikan logika switching. Sebelum tahun 70an, relay merupakan
“otak” dari rangkaian pengendali. Baru setelah itu muncul PLC yang mulai
menggantikan posisi relay. Relay yang paling sederhana ialah relay elektromekanis
yang memberikan pergerakan mekanis saat mendapatkan energi listrik. Secara
sederhana relay elektromekanis ini didefinisikan sebagai berikut :

• Alat yang menggunakan gaya elektromagnetik untuk menutup (atau membuka)

kontak saklar.

• Saklar yang digerakkan (secara mekanis) oleh daya/energi listrik.

Secara umum, relay digunakan untuk memenuhi fungsi – fungsi berikut :

• Remote control : dapat menyalakan atau mematikan alat dari jarak jauh

•Penguatan daya : menguatkan arus atau tegangan

Contoh : starting relay pada mesin mobil

•Pengatur logika kontrol suatu system

PRINSIP KERJA

Relay terdiri dari coil dan contact. Perhatikan gambar 2.2, coil adalah
gulungan kawat yang mendapat arus listrik, sedang contact adalah sejenis saklar
yang pergerakannya tergantung dari ada tidaknya arus listrik di coil. Contact ada 2
jenis : Normally Open (kondisi awal sebelum diaktifkan open), dan Normally Closed
(kondisi awal sebelum diaktifkan close).

207
 Secara sederhana berikut ini prinsip kerja dari relay : ketika Coil mendapat
energi

listrik (energized), akan timbul gaya elektromagnet yang akan menarik armature
yang

berpegas, dan contact akan menutup.

Gambar 5.2 Skema relay elektromekanik

Keuntungan dan kerugian penggunaan Relay:

Keuntungan:

- Mudah mengadaptasi bermacam-macam tegangan operasi

- Tidak mudah terganggu dengan adanya perubahan temperature disekitarnya,

karena relay

masih bisa bekerja pada temperature 233 K (-40o C) sampai 353 K (80o C)

- Mempunyai tahanan yang cukup tinggi pada kondisi tidak kontak

- Memungkinkan untuk menyambungkan beberapa saluran secara independent

- Adanya isolasi logam antara rangkaian kontrol dan rangkaian utama

Oleh karena keuntungan-keuntungan di atas maka penggunaan relay sampai saat ini
masih

dipertahankan.

208
Kerugian:

- Khususnya untuk NO, bila akan diaktifkan timbul percikan api

- Memerlukan tempat yang cukup besar

- Bila diaktifkan, berbunyi

- Kontaktor bisa terpengaruh dengan adanya debu

- Kecepatan menyambung atau memutus saluran terbatas

Relay yang dipolarisasi (Polarized Relay)

Pada prakteknya relay ini digunakan bila energi yang diperbolehkan untuk
dipakai sangat kecil. Adapun energi listrik yang diperlukan yaitu sekitar 0,1 – 0,5
mW. Metoda operasinya ada beberapa macam, diantaranya:

a. Posisi normal tertentu

Posisi sambungan relay ini akan tetap pada posisi yang sama, baik itu
sebelum ataupun sesudah diaktifkan. Bila energi listrik dialirkan maka medan
magnet yang terjadi diintensifkan oleh medan magnet permanen. Begitu pula bila
arus dialirkan hanya sebentar saja maka posisi kontak akan kembali ke tempat
semula begitu arus diputuskan.

b. Posisi normal pada kedua sisinya

Posisi sambungan yang aktif tidak tetap, tergantung dari posisi terakhir
disambungkan. Relay ini bekerja bila arus listrik disalurkan, maka sambungan
kontaknya akan berpindah ke sambungan yang lainnya. Selanjutnya bila arus listrik
diputus maka posisi sambungan yang menyambung adalah posisi akhir setelah
diaktifkan.

c. Posisi normal ditengah

Apabila relay ini tidak diaktifkan maka tidak ada satu saluran pun yang
menyambung karena posisi lengan kontak ada di tengah-tengah. Apabila arus listrik
disalurkan maka posisi kontak akan ditentukan oleh arah arus yang disambungkan.
Dan bila arus diputus, posisi lengan kembali ke tengah.

209
Relay Mengunci (Latching relays)

Latching relay adalah relay yang dikontrol dengan electromagnetic, dimana

relay ini akan tetap berada pada posisi setelah diaktifkan walaupun sumber energi
sudah diputuskan, seolaholah terkunci pada posisi akhir. Sistem pengunci biasanya
dengan mempergunakan kerja mekanik. Penggunaan relay ini biasanya untuk
jaringan listrik di rumah tinggal.

Remnant Relay

Relay ini disainnya khusus, maksudnya adalah bila relay ini diaktifkan maka
akan terjadi elektromagnet. Elektromagnet ini akan tinggal dan tetap ada walaupun
sumber energinya telah dihilangkan. Atau dengan kata lain relay ini dikunci pada
posisi akhir. Untuk menyalakan relay ini maka arus yang dipakai adalah arus positif,
sedangkan untuk mematikannya mempergunakan arus negatif.

Relay Tunda Waktu

Berfungsi untuk menyambung kontaktor NO atau memutus kontaktor NC, di

mana hubungan kontaktor diputuskan ataupun disambungkan tidak langsung
seketika pada saat relay diaktifkan, melainkan perlu waktu. Waktu yang diperlukan
untuk memutuskan ataupun menyambungkannya bisa diatur. Ada dua jenis relay
tunda waktu, yaitu relay tunda waktu hidup (time delay switch on) dan relay tunda
waktu mati (time delay switch off).

Time Delay Switch On Relay

Bila sakelar S diaktifkan maka relay tunda waktu mulai bekerja. Ketika waktu
yang ditentukan tercapai maka terminal 18 akan tersambungkan. Sinyal output
(keluaran) akan ada selama sinyal input ada. Elemen tunda waktu digambarkan
pada kotak yang dibatasi dengan garis strip.

210
Proses bekerjanya tunda waktu:

Bila sakelar S diaktifkan maka arus listrik akan mengalir melalui tahanan R1,
yang besarnya

bisa diatur. Arus ini tidak mengalir ke relay K1 melainkan akan mengalir ke terminal
K1 NC,

yang selanjutnya arus listrik mengalir ke kapasitor C dan menampungnya di sana.

Bila kapasitor

C tidak bisa menampung arus listrik lagi (tegangan yang diijinkan telah tercapai)
maka arus

listrik akan mengalir ke relay K1. Lamanya mengisi kapasitor ini tergantung pada
besarnya R1.

Selanjutnya bila relay K1 sudah aktif maka terminal 18 akan tersambung dengan
terminal 15. Di

sini bisa kita bandngkan dengan katup tunda waktu hidup pada rangkaian pneumatik

Gambar 5.2.1Time Delay Switch Off Relay

Bila sakelar S diaktifkan maka relay tunda waktu mulai bekerja. Sinyal output akan
ada

selama sinyal input ada. Tapi bila sinyal input diputus maka sinyal output tidak akan
langsung

211
hilang, melainkan tetap ada sampai batas waktu yang telah ditentukan. Elemen
tunda waktu

digambarkan pada kotak yang dibatasi dengan garis strip.

Proses bekerjanya tunda waktu:

Bila sakelar S diaktifkan maka arus listrik akan mengalir ke relay K1 dan relay K1
langsung

bekerja. Sebelum relay K1 diaktifkan, arus listrik mengalir ke kapasitor C melalui

tahanan R2

dan menampungnya sampai kapasitor mencapai tegangan yang diijinkan. Dengan

diaktifkannya

relay K1 maka switch K1 aktif sehingga arus listrik yang tertampung di kapasitor C
akan

mengalir melalui R1 bila sakelar S dinon-aktifkan. Lamanya mengosongkan kapasitor

C

tergantung pada besaran R1. Bila tegangan di C sudah tidak ada maka terminal 16
akan

tersambung lagi dengan terminal 15. Di sini bisa kita bandingkan dengan katup
tunda waktu mati

pada rangkaian pneumatik.

Kontaktor

Yang dimaksudkan dengan kontaktor adalah sakelar yang diatuasikan dengan

elektromagnet. Daya untuk mengontrolnya bisa rendah tapi daya beban bisa tinggi,
dengan kata lain untuk mengaktuasikan elektromagnet cukup misalnya dengan
tegangan rendah tapi bisa menyalurkan arus yang bertegangan lebih tinggi.

212
Kontaktor banyak digunakan untuk keperluan yang bermacammacam. Misalnya
digunakan untuk menyalakan motor, sistem pemanas, alat pengatur temperatur
ruangan, keran, dll.

Tipe-tipe kontaktor:

a. Kontaktor yang elektromagnetnya dilindungi:

b. Kontaktor denganelektromagnet inti:

c. Kontaktor dengan armature sistem engsel:

Gambar 5.2.3 kontakor

Keuntungan mempergunakan kontaktor:

- Beban tinggi bisa diaktifkan dengan beban rendah

- Terdapat isolasi logam antara rangkaian kontrol dan rangkaian utama

- Sedikit perawatannya

- Tidak terpengaruh oleh temperature

Kerugiannya:

- Mudah aus

- Ukurannya besar

- Menimbulkan suara

213
- Kecepatan menyambung terbatas

5.3 ALJABAR BOOLEAN

Aljabar boolean merupakan aljabar yang berhubungan dengan variabel-

variabel biner dan operasi-operasi logik. Variabel-variabel diperlihatkan dengan
huruf-huruf alfabet, dan tiga operasi dasar dengan AND, OR dan NOT (komplemen).
Fungsi boolean terdiri dari variabel-variabel biner yang menunjukkan fungsi, suatu
tanda sama dengan, dan suatu ekspresi aljabar yang dibentuk dengan
menggunakan variabel-variabel biner, konstanta-konstanta 0 dan 1, simbol-simbol
operasi logik, dan tanda kurung.

Dalam logika dikenal aturan sbb :

♦Suatu keadaan tidak dapat dalam keduanya benar dan salah sekaligus

♦Masing-masing adalah benar / salah.

♦Suatu keadaan disebut benar bila tidak salah.

Dalam ajabar boolean keadaan ini ditunjukkan dengan dua konstanta : LOGIKA ‘1’
dan ‘0’

DALIL BOOLEAN ;

1. X=0 ATAU X=1

2. 0 . 0 = 0

3. 1 + 1 = 1

4. 0 + 0 = 0

5. 1 . 1 = 1

6. 1 . 0 = 0 . 1 = 0

7. 1 + 0 = 0 + 1 = 0

TEOREMA BOOLEAN

1. HK. KOMUTATIF

A+B=B+A

214
 A.B=B.A

2. HK. ASSOSIATIF

(A+B)+C = A+(B+C)

(A.B) . C = A . (B.C)

3. HK. DISTRIBUTIF

A . (B+C) = A.B + A.C

A + (B.C) = (A+B) . (A+C)

4. HK. IDENTITAS

A+0=A

A.1=A

5. HK. NEGASI

A’ + A = 1

A’ . A =0

6. HK. IDEMPOTEN

A+A=A

A.A=A

7.HK, IKATAN

A+1=1

A.0=0

8. HK. ABRSORPSI

(A.B) + A = A

(A+B) . A = A

9. DE MORGAN’S

( A . B )’ = A’ + B’

( A + B )’ = A’ . B’

10. A + A’ . B = A + B

A’ + A . B = A’ + B

215
RANGKAIAN LOGIKA DASAR

Pengertian GERBANG (GATE) :

♦ Rangkaian satu atau lebih sinyal masukan tetapi hanya menghasilkan satu
sinyal keluaran.

♦ Rangkaian digital (dua keadaan), karena sinyal masukan atau keluaran

hanya berupa tegangan tinggi atau low ( 1 atau 0 ).

♦ Setiap keluarannya tergantung sepenuhnya pada sinyal yang diberikan

pada masukanmasukannya.

Gerbang logika atau gerbang logik adalah suatu entitas dalam elektronika dan
matematika Boolean yang mengubah satu atau beberapa masukan logik menjadi
sebuah sinyal keluaran logik. Gerbang logika terutama diimplementasikan secara
elektronis menggunakan dioda atau transistor, akan tetapi dapat pula dibangun
menggunakan susunan komponen-komponen yang memanfaatkan sifat-sifat
elektromagnetik (relay), cairan, optik dan bahkan mekanik.

Dalam logika dan bidang teknik yang memakainya, konjungsi, atau dan,
adalah operator logika dalam kalkulus proposisional. Hasil dari dua proposisi juga
disebut konjungsi mereka. Hasil konjungsi adalah benar jika kedua proposisinya
benar; jika tidak, hasilnya adalah salah

Dalam logika dan bidang teknik yang memakainya, disjungsi, atau atau,
adalah operator logika dalam kalkulus proposisional. Hasil dari dua proposisi juga
disebut disjungsi mereka. Hasil disjungsi adalah salah jika kedua proposisinya salah;
jika tidak, hasilnya adalah benar.

Dalam logika dan bidang teknik yang memakainya, negasi, atau tidak, adalah
operator logika dalam kalkulus proposisional. Hasil dari dua proposisi juga disebut
negasi mereka. Hasil negasi adalah benar jika proposisinya salah; jika tidak, hasilnya
adalah salah.

216
 sumber: ebook rangkaian logika

5.3 Bahasa Pemrograman

Program PLC dapat dibuat dengan menggunakan beberapa cara yang
disebut bahasa pemrograman. Bentuk program berbeda-beda sesuai dengan
bahasa pemrograman yang digunakan. Bahasa pemrograman tersebut antara
lain: diagram ladder, kode mneumonik, diagram blok fungsi, dan teks
terstruktur. Beberapa merk PLC hanya mengembangkan program diagram
ladder dan kode mneumonik.

1. Diagram Ladder
Diagram ladder terdiri atas sebuah garis vertikal di sebelah kiri yang
disebut bus bar, dengan garis bercabang ke kanan yang disebut rung.
Sepanjang garis instruksi, ditempatkan kontak-kontak yang
mengendalikan/mengkondisikan instruksi lain di sebelah kanan. Kombinasi
logika kontak-kontak ini menentukan kapan dan bagaimana instruksi di
sebelah kanan dieksekusi. Contoh diagram ladder ditunjukkan pada
gambar di bawah ini.

217
 0.00 0.01 TIM0 10.01

10.01 TIM0
#50

10.01 10.00

10.00

10.00 10.01 10.02

10.00 10.02 10.03

END(01)

Gambar 5.2.3. Contoh Diagram Ladder

Terlihat dari gambar di atas bahwa garis instruksi dapat bercabang

kemudian menyatu kembali. Sepasang garus vertikal disebut kontak
(kondisi). Ada dua kontak, yaitu kontak NO (Normally Open) yang
digambar tanpa garis diagonal dan kontak NC (Normally Closed) yang
digambar dengan garis diagonal. Angka di atas kontak menunjukkan bit
operand.

Prinsip-prinsip Ladder Diagram PLC .

Motor dihubungkan ke sumber daya melalui 3 saklar yang dirangkai secara
seri ditambah saklar over load sebagai pengaman. Motor akan menyala bila seluruh
saklar dalam kondisi menutup.

Gambar 2. rangkaian start – stop motor .

sumber: http://anaklistrik98.blogspot.com/2009/07/ ladder-diagram.html

Kesimpulan :

218
 1. Ladder diagram tersusun dari dua garis vertical yang mewakili rel daya
2. Diantara garis vertikal tersebut disusun garis horizontal yang disebut rung
(anak tangga) yang berfungsi untuk menempatkan komponen kontrol sistem.

Aturan-Aturan Dalam Leader Diagram

Dalam menggambarkan sebuah ladder diagram, diterapkan konvensi-

konvensi tertentu:

A. Garis- garis vertikal diagram mempresentasikan rel- rel daya, di mana

diantara keduanya komponen- komponen rangkaian tersambung.

B. Tiap- tiap anak tangga mendefinisikan sebuah operasi di dalam proses

kontrol.

C. Sebuah diagram tangga dibaca dari kiri ke kanan dan dari atas ke bawah.
Anak tangga teratas dibaca dari kiri ke kanan. Berikutnya anak tangga
kedua dibaca dari kiri ke kanan dan demikian seterusnya. Ketika PLC berada
dalam keadaan bekerja, PLC membaca seluruh program tangga dari awal
sampai akhir, anak tangga terakhir ditandai dengan jelas, kemudian memulai
lagi dari awal.

D. Tiap- tiap anak tangga harus dimulai dengan sebuah input atu sejumlah
input dan harus berakhir dengan setidaknya sebuah output. Itilah input
digunakan bagi sebuah langkah kontrol, seperti misalnya menutup kontak
sebuah saklar, yang berperan sebagai sebuah input ke PLC. Istilah output
digunakan untuk perangkat yang tersambung ke output sebuah PLC.

E. Perangkat- perangkat listrik ditampilkan dalam kondisi normalnya. Dengan

demikian, sebuah saklar yang dalam keadaan normalnya terbuka hingga
suatu objek menutupnya, diperlihatkan pada diagram tangga. Sebuah aklar
yang dalam keadaan normalnya tertutup diperlihatkan tertutup.

F. Sebuah perangkat tertentu dapat digambarkan pada lebih dari satu anak
tangga. Sebagai contoh, kita dapat memiliki sebuah relay yang menyalakan
satu buah perangkat listrik atau lebih. Huruf- huruf dan nomor dipergunakan
untuk memberi label bagi perangkat tersebut pada riap- tiap situai kontrol
yang dihadapinya.

G. Input- input dan output- output seluruhnya diidentifikasikan melalui

alamat- alamatnya. Alamat ini mengindikasikan lokasi input atau output di
dalam memori PLC.

5.4 Instruksi Diagram Ladder

219
 Instruksi diagram ladder adalah instruksi sisi kiri yang mengkondisikan
instruksi lain di sisi kanan. Pada program diagram ladder instruksi ini
disimbolkan dengan kontak-kontak seperti pada rangkaian kendali
elektromagnet.

Instruksi diagram ladder terdiri atas enam instruksi ladder dan dua
instruksi blok logika. Instruksi blok logika adalah instruksi yang digunakan
untuk menghubungkan bagian yang lebih kompleks.

Instruksi LOD dimulai dengan barisan logic yang dapat diteruskan menjadi
ladder diagram rung. Instruksi LOD digunakan setiap kali rung baru dimulai.

 Diagram Ladder ( relay circuit )

0 0

 List Program

Address Instruction Word Data

0 LOD 0

1 - -

1. Instruksi AND

 Instruksi AND digunakan untuk membuat program kontak

sirkuit seri
 Instruksi AND dimasukan sebelum set yang kedua yang
berhubungan dan selanjutnya
 Dapat dilanjuti dengan instruksi NOT untuk contact
normally closed

 Gerbang Logic AND

220
  Tabel Kebenaran gerbang AND

INPUT 1 INPUT 2 INPUT 3

OFF OFF OFF

ON OFF OFF

OFF ON OFF

ON ON ON

 Diagram Ladder (relay circuit)

0 1 0 1

 List Program

Address Instruction Word Data

0 LOD 0

1 AND 1

Instruksi OR

- Instruksi OR digunakan untuk memprogram parallel contact circuit

- Instruksi OR dimasukan sebelum set kedua dan selanjutnya
- Instruksi ini dapat diikuti oleh instruksi NOT pada contact normaly
closed

221
 Gerbang Logic OR

 Tabel Kebenaran gerbang OR

INPUT 1 INPUT 2 INPUT 3

OFF OFF OFF

ON OFF ON

OFF ON ON

ON ON ON

 Diagram Ladder (relay circuit)

0 0

1 1

 List Program

Address Instruction Word Data

0 LOD 0

1 OR 1

222
2. Instruksi AND LOD

- Instruksi AND LOD digunakan untuk menyambung dua atau lebih

circuit seri yang dimulai dengan LOD instruction.
- Instruksi AND LOD sama dengan NODE pada ladder program.
- Instruksi AND LOD dimasukan setelah memasukkan circuit-circuit yang
akan disambung.

 Gerbang Logic AND LOD

AND LOD

 Diagram Ladder (relay circuit)

AND LOD

 List Program

Address Instruction Word Data

0 LOD 1

1 LOD 2

2 OR 3

3 AND LOD

223
 Key Operation
Instruksi OR LOD

- Instruksi OR LOD digunakan untuk menyambung dua atau lebih

circuit parallel yang dimulai dengan LOD instruction
- Instruksi OR LOD sama dengan NODE pada ladder diagram
- Instruksi OR LOD dimasukan setelah memasukkan circuit yang akan
disambung

 Gerbang Logic OR LOD

 Diagram Ladder (relay circuit)

OR LOD

 List Program

Address Instruction Word Data

0 LOD 1

1 AND 2

2 LOD 3

224
 3 AND 4

4 OR LOD

3. Instruksi NOT

- Instruksi NOT digunakan sebelum memasukan input address untuk

menyatakan kontak yang normaly closed
- Instruksi NOT membuat pembacaan input menjadi kebalikannya
- Instruksi ini dapat dimasukan setelah memasukkan instruksi LOD, AND,
OR

 Gerbang Logic NOT

 Tabel Kebenaran gerbang NOT

INPUT OUTPUT

OFF ON

ON OFF

 Diagram Ladder (relay circuit)

 List Program

Address Instruction Word Data

0 LOD NOT 0

1 - -
225
5.4 SISTEM HIDROLIK

Hidrolik adalah ilmu pergerakan fluida, tidak terbatas hanya pada fluida air.
Jarang dalam keseharian kita tidak menggunakan prinsip hidrolik, tiap kali kita
minum air, tiap kali kita menginjak rem kita mengaplikasikan prinsip hidrolik.

KEUNTUNGAN

Sistem hidrolik banyak memiliki keuntungan. Sebagai sumber kekuatan untuk

banyak variasi pengoperasian. Keuntungan sistem hidrolik antara lain:

a. Ringan

b. Mudah dalam pemasangan

c. Sedikit perawatan

d. Sistem hidrolik hampir 100 % efisien, bukan berarti mengabaikan

terjadinya . gesekan fluida.

KOMPONEN SISTEM HIDROLIK

Motor Hidrolik

Motor hidrolik berfungsi untuk mengubah energi tekanan cairan hidrolik

menjadi energi mekanik.

Pompa Hidrolik.

Pompa umumnya digunakan untuk memindahkan sejumlah volume cairan

yang digunakan agar suatu cairan tersebut memiliki bentuk energi.

Katup (Valve)

Katup pada sistem dibedakan atas fungsi, disain dan cara kerja katup.

226
5.5 ELEKTRO PNUMATIK

Elektropneumatik merupakan pengembangan dari pneumatik, dimana prinsip

kerjanya Memilih energi pneumatik sebagai media kerja (tenaga penggerak)
sedangkan media kontrolnya Mempergunakan sinyal elektrik ataupun elektronik.

Sinyal elektrik dialirkan ke kumparan yang terpasang pada katup pneumatik

dengan mengaktifkan sakelar, sensor ataupun sakelar pembatas yang berfungsi
sebagai penyambung ataupun pemutus sinyal. Sinyal yang dikirimkan ke kumparan
tadi akan menghasilkan medan elektromagnit dan akan
mengaktifkan/mengaktuasikan katup pengatur arah sebagai elemen akhir pada
rangkaian kerja pneumatik.

Sedangkan media kerja pneumatik akan mengaktifkan atau menggerakkan

elemen kerja pneumatik seperti motor-pneumatik atau silinder yang akan
menjalankan sistem.

Elemen utama Elektro-pneumatik

Bila energi listrik tersedia dan akan dipakai maka perlu diproses dan
didistribusikan oleh komponen utama. Untuk mempermudah penunjukkannya maka
komponen itu digambarkan dalam bentuk simbol pada diagram rangkaiannya.

Elemen utama Elektro-pneumatik

Bila energi listrik tersedia dan akan dipakai maka perlu diproses dan
didistribusikan oleh komponen utama. Untuk mempermudah penunjukkannya maka
komponen itu digambarkan dalam bentuk simbol pada diagram rangkaiannya.

Sinyal masukan listrik kerjanya tergantung kepada fungsi sinyal itu. Ada yang
disebut

“Normally open” (NO, pada kondisi tidak aktif sambungan tidak tersambung),
“Normally closed” (NC, kondisi tidak aktif sambungan tersambung) dan “Change
Over” (tersambung bergantian, kombinasi dari NO dan NC).

Sakelar tekan, dioperasikan manual

Sakelar tekan biasa

227
 Elemen sinyal masukan diperlukan untuk memungkinkan sebuah sistem
kontrol dinyalakan. Yang paling umum dipakai adalah sakelar tekan (Push-button
switch). Disebut sakelar tekan karena untuk mengalirkan sinyal, mengaktuasikannya
dengan menekan tombol atau sakelar

Simbol yang digunakan:

Sakelar tekan manual secara umum untuk kontak

NO (General Push-button switch, NO)

Sakelar tekan manual, diaktifkan dengan cara

ditekan untuk kontak NO

Saklear tekan manual, diaktifkan dengan cara

ditekan untuk kontak NC

Sakelar tekan mengunci (Latching Push-button switches)

Sakelar ini diaktuasikan/diaktifkan dengan tombol yang mengunci. Adapun

menguncinya sakelar ini disebabkan kerja mekanik. Untuk mengembalikan ke posisi
semula (posisi tidak aktif) maka sakelar ini harus ditekan lagi.

228
 Penunjukkan sistem ini berdasarkan standardisasi Jerman, diatur dengan
nomor DIN 43 065. Penunjukkan aktuasi: I tanda mengaktifkan, O tanda untuk
mengembalikan ke posisi sebelum bekerja. Posisi penempatan sakelar:

a). Berjajar ke pinggir: pada posisi ini perlu diperhatikan bahwa tanda untuk
mengaktifkan

disimpan disebelah kanan.

b). Berjajar ke bawah: pada posisi ini tanda untuk mengkatifkan berada pada posisi
atas.

Contoh sakelar tekan mengunci:

Gambar 5.5 sakelar.

Sumber; www.reocities.com/al_dodi/kerja/kp4a.pdf

Simbol-simbol yang digunakan:

Sakelar mengunci manual, diaktifkan dengan

cara ditekan untuk kontak NO

Sakelar mengunci manual, diaktifkan dengan

229
 cara ditarik untuk kontak NC

Sakelar mengunci manual, diaktifkan dengan

cara diputar untuk kontak NO

Sakelar Pembatas (Limit Switches)

Mekanik Tipe Sentuh (Mechanical Limit Switches Contacting Type)

Sakelar pembatas ini dipakai sebagai indikasi dalam kontrol otomasi yang
menyatakan

bahwa posisi ini merupakan posisi akhir baik itu untuk mesin ataupun untuk silinder.
Biasanya sistem kontak yang dipakai adalah sistem tersambung bergantian (Change
over). Sakelar

sumber: www.reocities.com/al_dodi/kerja/kp4a.pdf

pembatas ini akan bekerja bila tuas sakelar tertekan. Contoh konstruksi dan simbol
sakelar

pembatas mekanik:

Tipe Tidak Sentuh (Non-Contacting Proximity Limit Switch)

Sakelar pembatas tipe ini biasanya dipakai bila sakelar pembatas mekanik
tidak dapat digunakan. Macam sakelar pembatas tipe ini antara lain:

230
a. Sakelar Pembatas (sensor) Buluh

Penggunaan sakelar ini biasanya dikarenakan keadaan sekitar yang tidak

memungkinkan dipasangnya sakelar mekanik, misalnya karena banyaknya debu,
pasir ataupun lembab.Sakelar ini diaktuasikan/diaktifkan dengan magnet yang
terpasang pada silinder. Dengan adanya magnet maka buluh kawat akan
tersambung atau terputus bila magnet itu mendekat atau menjauhi buluh kawat
tersebut.

b. Sakelar Pembatas Induktif

Digunakan bila sakelar pembatas mekanik ataupun buluh tidak dapat digunakan.
Biasa dipakai untuk sensor penghitung benda kerja yang terbuat dari logam,
pada suatu mesin atau ban berjalan. Sakelar pembatas ini hanya akan beraksi
atau terpakai untuk logam. Sakelar pembatas atau sensor ini biasanya terdiri dari
oscillator, pemicu tegangan dan penguat. Biasanya ada dua macam, yaitu yang
dialiri arus bolak-balik dan arus searah, tapi keduanya mempunyai tegangan
operasi antara 10–30 volts.

c. Sakelar Pembatas Kapasitif

Sensor kapasitif ini mempunyai respons terhadap segala material, metal maupun
non-metal. Tapi sensor ini terpengaruhi oleh adanya perubahan-perubahan yang
diakibatkan keadaan sekelilingnya, misalnya dengan debu logam.

d. Sakelar Pembatas Optik

Sensor ini memberi respons pada semua benda kerja. Sinyal masukannya berupa
sinar.

Solenoid

Di lapangan kita bisa menemukan solenoid dengan arus searah (DC) ataupun
arus bolak balik (AC). Sedangkan yang sering digunakan pada Electro-pneumatik
adalah Solenoid DC. Solenoid DC secara konstruktif selalu mempunyai inti yang pejal
dan terbuat dari besi lunak. Dengan demikian mempunyai bentuk yang simple dan
kokoh. Selain itu maksudnya agar diperoleh konduktansi optimum pada medan
magnet. Bila ada kelonggaran udara, tidak akan mengakibatkan kenaikan
temperature operasi, karena temperature operasi hanya akan tergantung pada
besarnya tahanan kumparan serta arus listrik yang mengalir. Bila solenoid DC
diaktifkan (switched on) maka arus listrik yang mengalir meningkat secara perlahan.
Ketika arus listrik dialirkan ke dalam kumparan akan terjadi elektromagnet. Selama
terjadinya induksi akan menghasilkan gaya yang berlawanan dengan tegangan yang
digunakan. Bila solenoid dipasifkan (switched off) maka medan magnet yang pernah
terjadi akan hilang dan dapat mengakibatkan tegangan induksi yang besarnya bisa
beberapa kali lipat dibandingkan dengan tegangan yang ada pada kumparan.
Tegangan induksi ini dapat mengakibatkan rusaknya isolasi pada gulungan koil,

231
selanjutnya bila hal ini terjadi terus akan terjadi percikan api. Untuk mengatasi hal
ini maka harus dibuat rangkaian yang meredam percikan api, misalnya dengan
memasang tahanan yang dihubungkan secara paralel dengan induktansi. Sehingga
bila terjadi. pemutusan arus listrik, energi akan tersimpan dalam bentuk medan
magnet dan dapat hilang lewat tahanan yang dipasang tadi.

sumber:www.reocities.com/al_dodi/kerja/kp4a.pdf

Elemen Elektro Pneumatik

Apabila suatu kontrol mempergunakan sinyal kontrolnya dengan sinyal listrik

dan sinyal kerjanya mempergunakan pneumatik maka harus ada suatu alat yang
dapat mengawinkan sinyal kontrol listrik dengan sinyal kerja pneumatik itu. Sistem
yang mengawinkan sinyal kontrol dan sinyal kerja ini biasanya terdiri dari katup yang
diaktuasikan dengan solenoid. Maksudnya adalah untuk menyalurkan sinyal kerja
mempergunakan katup-katup pneumatik, sedangkan yang mengatur membuka atau
menutup tersebut adalah arus listrik yang dialirkan ke kumparan kawat (solenoid).

Katup 2/2 diaktuasikan dengan sinyal listrik, kembali dengan pegas

Pada prinsipnya katup ini mempunyai dua posisi dan dua saluran, konfigurasi
katup adalah NC. Bila katup ini akan diaktifkan maka arus listrik harus dialirkan ke
solenoid yang terpasang pada katup tersebut. Dengan diaktifkannya solenoid maka
saluran 1(P) bila dihubungkan dengan sumber energi akan menyalurkan sinyal
pneumatik ke saluran 2(A). Sedangkan kembalinya bila arus listrik ditutup
(dimatikan) maka katup akan kembali ke posisi semula karena katup terdorong
pegas yang dipasang berlawanan dengan solenoid. Dengan demikian saluran 1 (P)
ataupun saluran 2 (A) kedua-duanya tertutup dan udara yang ada di saluran 2(A)
tidak dapat keluar.

Katup 3/2 diaktuasikan dengan sinyal listrik, kembali dengan pegas

a. Normally Closed 3/2

232
 Katup 3/2 NC bekerja bila arus listrik dialirkan ke solenoid sehingga terbentuk
elektromagnet yang mengakibatkan bergesernya armature dan selanjutnya udara
dialirkan dari saluran masuk 1(P) ke saluran keluar 2(A). Sedangkan sakuran 3(R)
tertutup. Sebaliknya bila arus listrik diputuskan maka elektromagnet yang terbentuk
pada solenoid menghilang dan berakibat saluran 1(P) tertutup sedangkan udara
yang berada di saluran 2(A) akan dibuang melalui saluran buang

Gambar 5.5.1 katup 1/2

sumber: www.reocities.com/al_dodi/kerja/kp4a.pdf

b. Normally Open 3/2

Katup ini kebalikan dari katup 3/2 NC. Jadi bila arus listrik tidak ada maka
saluran 1(P) mengalirkan udara ke saluran 2(A) dan saluran 3(R0) tertutup. Tapi bila
solenoid dialiri arus

233
 gambar 5.5.2 katup 3/2

sumber: www.reocities.com/al_dodi/kerja/kp4a.pdf

listrik, saluran 1(P) tertutup dan udara dari 2(A) dialirkan langsung ke 3(R).

Katup 3/2 diaktuasikan sinyal listrik dan kontrol Pneumatik, kembali dengan

Pegas.

Katup ini bila diaktifkan masih mempergunakan sinyal kontrol pneumatik.

Sedangkan fungsi kumparan ini hanya untuk mengaktifkan sumbat yang ada pada
katup, dengan demikian gaya elektromagnet yang diperlukan untuk mengaktifkan
sumbat tidak terlalu besar. Dengan kata lain arus listrik yang diperlukan tidak terlalu
besar pula. Prinsip kerja saluran yang terdapat pada katup ini sama dengan prinsip
kerja katup 3/2 yang telah dibahas di atas.

234
 Katup 4/2 pada prinsipnya terdiri dari 2 buah .

Gambar 5.5.3 katup 4/2

sumber: www.reocities.com/al_dodi/kerja/kp4a.pdf

katup 3/2. Biasanya digunakan untuk mengaktuasikan silinder kerja ganda. Sinyal
listrik digunakan seperti pada katup 3/2, berfungsi sebagai pembuka sumbat
sedangkan yang mengatur katup piston adalah sinyal kontrol pneumatik. Pada posisi
diaktuasikan saluran 1(P) dan saluran 4(A) tersambungkan sedangkan saluran 2(B)
dengan saluran 3(R). Apabila sinyal listrik diputuskan maka katup piston didorong
kembali ke posisi semula sehingga saluran 1(P) tersambungkan dengan 2(B) dan
saluran 4(A) dengan 3(R).

gambar katup 4/2

sumber: www.reocities.com/al_dodi/kerja/kp4a.pdf

5.5.1 Diagram Rangkaian pada Rangkaian Listrik

Pada diagram rangkaian listrik digambarkan bagaimana ditempatkannya

perlengkapan dan juga alat listrik ditempatkan, dengan mempergunakan simbol

235
yang telah ditetapkan/distandardisasikan. Diagram rangkaian ini merupakan
dokumen yang sangat penting, yang dibutuhkan oleh bagian perawatan, untuk
memperbaiki dan merawat sistem kontrol listrik. Ada beberapa cara untuk
menampilkan/menggambarkan fungsi, operasi peralatan serta instalasi rangkaian.

Diagram Kabel (Wiring Diagram)

Pada sistem penunjukkan ini semua peralatan ditampilkan dalam satu

gambar, baik itu rangkaian kontrol dan juga rangkaian utama, serta diatur
berdasarkan sambungan jalur kabel. Sistem ini biasanya digunakan pada jaringan /
rangkaian listrik pada kendaraan bermotor, mesin perkakas yang ringkas ataupun
peralatan pabrik lainnya. Cara penggambarannya, penyimpanan peralatan yang
digunakan bisa dimana saja, asalkan menyambungkan jaringan kabelnya betulbetul
diperhatikan. Contoh gambar instalasi kabel:

Gambar 5.5.4 rangkaian instalasi

sumber: www.reocities.com/al_dodi/kerja/kp4a.pdf

Diagram Rangkaian

Dibandingkan dengan penggambaran instalasi kabel, dimana penggambaran

rangkaian kontrol dan utamanya dijadikan satu, maka pada penggambaran
rangkaian secara skematis ini ditampilkan berdasarkan fungsinya. Dengan cara
menggambarkan rangkaian kontrol dan rangkaian utama dipisahkan. Pada sistem ini

236
penggambaran untuk sambungan (NC dan NO) relay untuk keperluan latching
(mengunci sambungan) ataupun memutus sambungan akan digambarkan pada
rangkaian kontrol. Penggambaran rangkaian secara skematis biasanya
menggunakan garis lurus, dimana arus listrik mengalir dari atas ke bawah. Di bawah
ini ditampilkan gambar dengan fungsi yang sama

dengan penggambaran instalasi kabel.

gambar instalasi kabel

sumber: www.reocities.com/al_dodi/kerja/kp4a.pdf

Diagram Rangkaian Dasar

Pada tingkat tertentu, misalnya dalam penggambaran awal, penggambaran

rangkaian ini tidak bisa langsung lengkap/komplit, melainkan dibuat dahulu sketsa
fungsinya (pre-desain) dengan hanya menggambarkan hal yang penting-penting
saja. Begitu pula untuk penunjukkan perlengkapannya hanya cukup dengan
menunjukkan simbol huruf. Biasanya dalam penggambaran rangkaian dasar yang
digambarkan hanya rangkaian utamanya saja.

Contoh penggambaran Diagram Rangkaian Dasar:

237
Beberapa contoh aplikasi PLC seperti:

 Traffic light
 Lift
 Konveyor
 Sistem pengemasan barang
 Sistem perakitan peralatan elektronik
 Sistem pengamanan gedung
 Robot
 Pemrosesan makanan

5.6 Contoh-contoh PLC

PLC mempunyai beberapa type diantarnya,PLC omron, Siemens,simantec dan

lain sebagainya.

5.6.1 Instruksi dasar PLC OMRON

Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahasa program dari OMRON
juga yaitu SYSWIN. Tampilan menu utama dari program SYSWIN dapat dilihat pada
gambar berikut

Gambar 5.6.1 PLC OMRON

238
 Sumber: http://nisguru.blogspot.com

Tampilan menu utama program SYSWIN (OMRON) Beberapa perintah program yang
penting dan perlu dipahami sebagai berikut:

a. Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara

komputer dengan PLC.
b. Upload Program Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC
c. Down Load Program Merupakan perintah untuk mentransfer program yang
telah dibuat ke dalam PLC
d. Run Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC
e. Stop Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC
f. Monitoring Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja

Addressing pada PLC CMP1

Addressing adalah hal yang sangat penting dari pemrograman PLC, berikut ini
konvensi pemrograman yang digunakan pada PLC Omron. Setiap merk PLC
mempunyai konvensi yang berbeda.

IR 0 1 0 0 0

Jenis data Channel Bit

area

 Satu channel terdiri dari 16 bit (bit 00 sampai bit 15)


 Berikut ini struktur memory area PLC Omron secara keseluruhan.

239
 Gambar 5.6.2 memory plc omron

Sumber: http://nisguru.blogspot.com

KEUNTUNGAN MENGGUNAKAN PLC OMRON

Keuntungan PLC menurut Factory Automatic Omron adalah sebagai berikut

a. Lama pengerjaan untuk sistem baru desain ulang lebih singkat.

b. Modifikasi sitem tanpa tambahan biaya yang masih ada input dan
output.

c. Perkiraan biaya suatu sistem desain baru lebih pasti.

d. Relatif mudah untuk dipelajari.

e. Desain sistem baru mudah untuk dimodifikasi dan aplikasi PLC sangat
luas.

f. Mudah dalam hal perawatan (maintenance) dan sangat handal.

g. Standarisasi sistem control mudah diterapkan.

240
PENGALAMATAN PLC OMRON CJ1M (DIGITAL I/O)

Modul Digital I/O adalah salah satu modul yang paling hampir selalu
digunakan pada PLC. Penggunaan modul ini biasanya membutuhkan power supply
tambahan untuk men-drive input dan output.

Pada digital input, terminal dihubungkan dengan saklar, push button, atau relay
beserta power supply. Cara pemasangan rangkaian pada terminal ini dapat dilihat
pada gambar berikut.

Gambar 5.6.3 cara pemasangan rangkain terminal

Sumber: http://nisguru.blogspot.com

Setiap input terminal yang digunakan, dihubungkan dengan saklar atau relay. Lalu
saklar-saklar atau relay-relay ini dihubungkan ke power supply dan power supply itu
dihubungkan ke terminal COM. Gambar tersebut adalah contoh pemasangan
rangkaian input untuk modul CJ1W-ID211 DC Input Unit. Power supply yang
digunakan adalah 24 VDC dan pemasangannya boleh dibolak-balik.

Untuk digital output, ada 3 macam jenis output: Contact Output Unit, Triac Output
Unit, dan Transistor Output Unit.

241
 Gambar 5.6.4 Contact Output Unit, Triac Output Unit, dan Transistor Output Unit

Sumber : : http://nisguru.blogspot.com

Contact output unit adalah output unit yang terbuat dari relay atau kontaktor. Ketika
energized atau aktif, relay/kontaktor di dalam terminal terhubung sehingga jalur dari
output terminal ke COM terhubung. Jenis output unit ini bisa digunakan tanpa power
supply. Biasanya power supply digunakan hanya untuk memberikan daya pada
rangkaian output seperti lampu.

Triac output unit mirip dengan contact output unit, yakni tidak membutuhkan power
supply untuk diaktifkan. Perbedaannya hanya pada komponen yang
menghubungkan terminal di dalamnya. Triac output unit menggunakan triac dengan
opto isolator sehingga penghubungan terminal terjadi secara solid state, bukan
mekanik.

Yang terakhir, transistor output unit, terbuat dari rangkaian transistor. Lain dengan
contact output unit dan triac output unit, transistor output unit membutuhkan power
supply untuk dapat diaktifkan.

Berikut ini adalah contoh pemasangan rangkaian output untuk CJ1W-OC211 Contact
Output Unit.

Gambar 5.6.5 rangkaian CJ1W-OC211

242
 Sumber: : http://nisguru.blogspot.com

Power supply pada gambar di atas digunakan untuk menyalakan lampu-lampu yang
terhubung dengan terminal output. Besar daya power supply bebas, asal tidak
melebihi rating output unit.Untuk mengakses input dan output ini pada program
ladder di CX-Programmer, kita harus mengetahui letak pengalamatan modul
digital I/O unit. Pengalamatan ini dapat dilihat pada IO Table and Unit Setup.

Misalkan PLC yang kita gunakan terdiri dari: Power supply – CPU unit – Digital Input
– Digital Output. Maka pada IO Table and Unit Setup akan terlihat seperti ini setelah
diatur.

Terlihat bahwa input unit terletak pada alamat 00 dan output unit pada alamat 01.
Jika kita ingin mengakses input unit pin ke 1, maka kontaktor pada ladder diagram
diberi alamat 0.01. Jika kita ingin mengakses output unit pin ke 4, maka
relay/kontaktor pada ladder diagram diberi alamat 1.04. Contoh diagram ladder
dengan pin input 0.01 dan 0.03 serta output 1.04 bisa dilihat di gambar di bawah ini.

243
 Gambar 5.6.6 digram leader pada plc

Sumber; : http://nisguru.blogspot.com

Pendeteksi pulsa (Pulse Catch) (pada Siemens S7-200)

Pada suatu saat diperlukan input yang dapat mendeteksi pulsa digital yang
mempunyai durasi sangat pendek atau lebih kecil dari waktu telusuran (scan cycle)
dari CPU. Untuk itu diperlukan suatu fungsi khusus yang dapat mendeteksi transisi
naik (positive going) atau transisi turun (negative going) dan mempertahankan nilai
akhirnya sampai input yang bersangkutan dibaca oleh CPU. Fungsi ini disebut “pulse
catch” dan dapat diaktifkan secara individual untuk tiap digital input.

Gambar 1.4 : Kondisi kerja dengan dan tanpa pendeteksi pulsa (pulse catch).

Sebagai catatan anda harus memperhatikan fungsi filter pada input yang sama.
Pengaturan input filter ini tidak boleh menghilangkan pulsa yang akan dideteksi atau
dengan kata lain pengaturan waktu input filter harus lebih kecil dari lebar pulsa
minimum yang akan dideteksi.

Dalam blok diagram dibawah terlihat bahwa input filter akan memproses sinyal
digital sebelum pendeteksi pulsa. Contoh praktis dari pemakaian pendeteksi pulsa ini
dapat dilihat pada gambar berikut

244
 Gambar 5.7: Contoh pemakaian pendeteksi pulsa.

Gambar 5.7.1 : Menu konfigurasi PLC siemens

Sumber: : http://nisguru.blogspot.com

Untuk mengaktifkan fungsi pendeteksi pulsa ini dapat dilakukan pada menu
command View > System Block dan klik pada menu “Pulse Catch Bits”.

245
Siemens S7-200 mempunyai kemampuan untuk mengatur status dari digital output
setelah transisi CPU dari Run ke Stop. Status dari digital output akan tetap setelah
CPU berhenti sesuai dengan konfigurasi yang ditentukan pada “output table”. Status
output ini dapat dipilih untuk mengikuti status sebelumnya atau mengikuti tabel
output (lihat gambar berikut).

Gambar 5.7.2 : Menu konfigurasi status output

Sumber: : http://nisguru.blogspot.com

Instruksi Simatic dan IEC 1131-3 pada CPU S7-200

S7-200 CPU mempunyai kemampuan untuk menjalankan program dalam dua
format instruksi yaitu instruksi Simatec dan instruksi IEC 1131-3. Instruksi Simatec
dibuat secara khusus untuk dijalankan pada CPU PLC jenis Siemens S7-200.
Instruksi Simatec ini tidak dapat dijalankan pada CPU dari jenis lain misalnya
C200HX dari Omron Instruksi IEC merupakan instruksi yang dikembangkan oleh
International Electrotechnical Commission dan instruksi ini mempunyai format
standar yang dikenal oleh beragam jenis PLC. Kedua instruksi tersebut masing
masing mempunyai keunggulan. Piliha yang dibuat mutlak tergantung kepada
pembuat program. Meskipun demikian, dibawah ini disebutkan hal-hal yang patut
dijadikan pertimbangan untuk memilih jenis instruksi diatas.

Simatic

 Instruksi Simatic biasanya mempunyai waktu eksekusi yang tersingkat

 Ada tiga jenis editor yang bisa digunakan dalam instruksi Simatec yaitu (LAD,
STL,dan FBD)

IEC 1131-3

246
 Biasanya lebih mudah belajar membuat program untuk berbagai jenis PLC.
 Instruksi yang dipakai lebih sedikit sehingga lebih mudah mempelajarinya.
 Beberapa instruksi bekerja berlainan dengan instruksi yang sama pada Simatec.
 Instruksinya kemungkinan mempunyai waktu eksekusi yang lebih lama.
 Instruksi ini hanya bisa digunakan dengan editor LAD dan FBD
 IEC 1131-3 memberikan spesifikasi bahwa variabel-variabel harus dideklarasikan
dengan jenis dan sistem pengecekan dari tipe datanya.

5. Tipe Data Variabel pada Simatic dan IEC 1131-3

Setiap instruksi Simatic dan IEC 1131-3 atau parameter subrutin diidentifikasi
oleh definisi yang baku yang disebut “signature”. Untuk semua instruksi standar,
jenis data yang diijinkan untuk setiap operand instruksi diambil dari “signature”.
Untuk parameter subrutin, subrutin signature-nya dibuat oleh pemakai melalui tabel
variabel lokal. Lihat contoh tipe data “elementary” dan “complex” pada tabel :
berikut ini.

Tabel 5.7.3 : Tipe data elementary

Sumber: : http://nisguru.blogspot.com

247
 Tabel 5.7.4 : Tipe data complex
Sumber: : http://nisguru.blogspot.com

Step 7-Micro/Win32 yang merupakan editor bagi CPU S7-200 melakukan

pengecekan data yang disebut “simple data checking” dan “no data cheking” untuk
instruksi simatic, dan menerapkan “strong data cheking” untuk instruksi IEC 1131-3

Keunggulan dari “data type checking” adalah ia akan mengihindarkan terjadinya

kesalahan tipe data pada waktu pembuatan program. Sebagai contoh hubungan
matematis perbandingan < 1 adalah suatu instruksi bertanda (“signed”). –1 adalah
lebih kecil dari 0 untuk tipe data bertanda. Tetapi jika instruksi <1 digunakan dalam
tipe data tak-bertanda (“unsigned”) maka 40000 bisa menjadi lebih kecil dari 0
untuk sebuah instruksi a < 1. Kita harus memastikan penggunaan nomor unsigned
untuk instruksi signed tidak melebihi batasan positiftif adau negatif. Kesalahan
penggunaan tipe data ini bisa berakitbat terjadinya hasil yang tdak diharapkan pada
sistem kerja PLC atau mengakibatkan terjadinya kecelakaan kerja. Sistem kerja dari
PLC yang tidak dapat diperkirkarakan dapat menimbulkan kematian atau luka yang
serius pada operator, dan/atau kerusakan peralatan yang berat.

Kesimpulannya, dalam mode editor untuk instruksi IEC 1131-3, “strong data
checking” menolong anda untuk mengidentifikasi kesalahan-kesalahan tersebut
selama proses kompilasi, yaitu dengan menghasilkan kode-kode kesalahan untuk
tipe-tipe data yang tidak diijinkan untuk instruksi tersebut. Kemampuan untuk
melakukan pendeteksian atau pemeriksaan kesalahan jenis ini tidak terdapat pada
editor untuk instruksi SIMATIC.

248
Karena mode pemrograman IEC 1131-3 adalah “strongly data type” dan SIMATIC
adalah bukan “strongly data type”, maka tidak diijinkan untuk melakukan
pemindahan pogram antar kedua bahasa ini.

249
Kelompok 1

Daftar Pustaka

1. -, Modul Pelatihan Pengenalan Komponen Dasar Elektronika, ITS, Surabaya,

2009.
2. http://id.wikipedia.org/wiki/Transformator
3. http://syahwilalwi.blogspot.com/2011/04/pemrosesan-sinyal-suara-dengan-
sistem.html
4. http://www.scribd.com/doc/17429886/Dasar-Mekatronika-by-
AmirinkingYahoocoId
5. http://translate.google.co.id/translate?
hl=id&sl=en&u=http://en.wikipedia.org/wiki/Inverter_%28electrical
%29&ei=SfDqTfC1Ho30vQO_z5TCDw&sa=X&oi=translate&ct=result&resnum
=1&ved=0CDkQ7gEwAA&prev=/search%3Fq%3Dinverter%26hl%3Did
%26client%3Dfirefox-a%26rls%3Dorg.mozilla:en-US:official%26biw
%3D1280%26bih%3D683%26prmd%3Divnsr
6. http://brightsiteofmylife.blogspot.com/2011/01/konverter-analog-ke-
digital.html
7. http://tutorial-pdf.tp.ac.id/bank/2_Op-amp.pdf
8. http://blogs.unpad.ac.id/a_andri/wp-content/uploads/2009/03/perancangan-
filter1.pdf
9. http://k12008.widyagama.ac.id/mekatronika/diktatpdf/BabIV%20Sistem
%20mekanik.pdf
10.http://lecturer.eepis-its.edu/~prima/elektronika
%20digital/elektronika_digital1/bahan_ajar/Bab8b_Mux%20Demux.pd
11.http://faculty.petra.ac.id/hanyf/doc/simulasi.doc
12.http://202.91.15.14/upload/files/5361_Modul2.pdf

13.MacPherson, G, dkk. Storage and pumping capacity analysis using hydraulic

modeling. Canada : City of Chilliwack. www.epem.gr/pdfs/2001_2.pdf

14.Preis, Ami. Dkk. On-Line Hydraulic Modeling Of a Water Distribution System

Singapore. Singapura: Center for Environmental Sensing and Modeling, MIT-
SMART Center.

15.Sugihartono. Dasar–Dasar Kontrol Pneumatik.Bandung : Tarsito. 1985.

16.Krist, Thomas. Dasar–Dasar Pneumatik. alih bahasa Dines Ginting. Jakarta :
Erlangga. 1993.
17.Website http://anaklistrik98.blogspot.com/2009/07/ladder-diagram.html
18.ebook dasar-dasar sistem kendali PLC
19.Wicaksana Handy Pemrograman PLC
20.Ebook Rangkaian Logika
21. http://nisguru.blogspot.com
22.www.reocities.com/al_dodi/kerja/kp4a.pdf

Daftar Gambar

250
1. Gambar I.1 Diagram Sederhana Pembentukan Ilmu Mekatronika
2. Gambar I.2 mekanisme mesin pengerak piston
3. Gambar I.3 Sensor Efek-Hall
4. Gambar I.4 Diagram blok sensor efek hall
5. Gambar I.5 Sensor ultrasonik
6. Gambar I.6 Diagram Blok
7. Gambar I.7 Rangkaian motor penggerak miniatur lift untuk perintah naik-
turun dengan menggunakan plc
8. Gambar I.8 Konstruksi Silinder Kerja Tunggal
9. Gambar I.9 Skema Power Suply
10.Gambar I.10 Microwave
11.Gambar I.11 Mesin Cuci
12.Gambar I.12 Mouse
13.Gambar I.13 Printer
14.Gambar I.12 X-Ray
15.Gambar I.12 Alat pencuci darah
16.Gambar I.14 Robot
17.Gambar I.15 Robot Burung Hantu
18.Gambar I.16 Pabrik Pembuatan Mobil
19.Gambar I.17 Pesawat Siluman
20.Gambar I.18 Mesin Bubut
21.Gambar I.19 Mesin Frais
22.Gambar I.20 Sirkuit komputer
23.Gambar I.21 Micro processor
24.Gambar I.24 Diagram pembagian mekatronika
25.Gambar I. 25 a). elevator jaman dulu, I.25 b). elevator zaman sekarang.
26.Gambar I.26 diagram floor versus time
27.Gambar I.27 Diagram blok open loop control system
28.Gambar I.28 Diagram blok close loop control system
29.Gambar I.29 diagram blok close loop control system with sensor
30.Gambar I.30 diagram blok control system lengkap
31.Gambar I. 31 Diagram blok lengkap control system
32.Gambar I.32 diagram blok dasar open loop control system
33.Gambar I.33 Becak motor
34.Gambar I.34 Air Conditioner with inverter
35.Gambar I.35 Diagram blok close loop control system
36.Gambar I.36(a) diagram blok open loop control sytem, I.36(b) diagram blok
close loop control system

37.http://static.wix.com/media/ab495f34fda9e21c9964fdadca5b7753.wix_mp
38.http://2.bp.blogspot.com/-oz-jqQLs-cs/TaaZaJ9b-
UI/AAAAAAAAAGA/ZfR7we5KwmQ/s1600/kutub+dioda.jpeg
39.http://upload.wikimedia.org/wikibooks/en/thumb/1/12/SE_Forward_Biased_Di
ode.svg/375px-SE_Forward_Biased_Diode.svg.png
40.http://upload.wikimedia.org/wikibooks/en/thumb/6/61/SE_Reverse_Biased_Di
ode.svg/375px-SE_Reverse_Biased_Diode.svg.png
41.http://1.bp.blogspot.com/_kXKAGKpE_xw/TKvXe2dSnyI/AAAAAAAAASQ/9NW
yyZKfhss/s1600/led_1.jpg

251
42.http://1.bp.blogspot.com/_kPlYREPdiNk/S67MYwfNSrI/AAAAAAAAAAw/tz3f_Li
ZgCw/s320/180px-Photodiode-closeup.jpg
43.http://pigment7up.com/images/large/Dioda%20Bridge%2035A_LRG.jpg
44.http://1.bp.blogspot.com/_u6KHA4cq1TU/S_Np0Pg3-
KI/AAAAAAAAACM/ouT7WH5OUCc/s1600/DiodePic.jpg
45.http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/d/d5/Diode-
closeup.jpg/200px-Diode-closeup.jpg
46.http://www.radio-electronics.com/info/data/capacitor/electrolytic-
capacitors.jpg
47.http://1.bp.blogspot.com/_-SK1sLs-12g/S6yt-
IP6YII/AAAAAAAAAEg/AQG_Bo8ueLo/s320/cond5000+copy.jpg
48.http://www.clickpartelectronics.com/images/TS15_Ceramic_Capacitor.gif
49.http://theonlinetutorials.com/theonlinetutorials_files//2011/04/multilayer-
ceramic-capacitor.gif
50.http://www.bombayharbor.com/productImage/0770619001256287939/Elecso
und_Cl21_Metallized_Polyester_Film_Capacitor.jpg
51.http://www.bombayharbor.com/productImage/0770619001256287939/Elecso
und_Cl21_Metallized_Polyester_Film_Capacitor.jpg
52.http://2.bp.blogspot.com/_B1Nxi5MaZSI/TM6EQfNpGGI/AAAAAAAAADo/1shfG
3AMth4/s1600/mika+milar.jpg
53.http://img.diytrade.com/cdimg/194418/1131580/0/1230031395/Polystyrene_
Film_Capacitor-Radial_Lead.jpg
54.http://www.sayelectric.com/wp-content/uploads/2011/02/trimmer-
kapasitor.gif
55.http://www.o-digital.com/uploads/2179/2184-
2/Electric_Double_Layer_Super_Capacitor_SCCG_850.jpg
56.http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/1/1d/Tuning_capacitor.jpg
57.http://i00.i.aliimg.com/photo/202500014/Carbon_Film_Resistor.jpg
58.http://1.bp.blogspot.com/_0XY2LkNiSR0/TRN_VLEmi7I/AAAAAAAAACM/-
_fkSEUZlXY/s1600/precision+wirewound+resistor.jpg
59.http://www.binbin.net/photos/truohm/1k-/1k-5w-axial-wirewound-resistor-
rc.jpg
60.http://emsadesign.files.wordpress.com/2010/06/fuse-resistor.jpg
61.http://img.en.china.cn/0/0,0,425,971,360,360,dcd4083b.jpg
62.http://image.made-in-china.com/4f0j00zCBTkpHPaQiw/Fixed-Metal-Film-
Resistor.jpg
63.http://www.binbin.net/photos/arcol/1k-/1k-0.5w-carbon-comp-resistor-rc.jpg
64.http://electronics-diy.com/store/CDS_Photoresistor.gif
65.http://www.piclist.com/images/www/hobby_elec/picture/resistvr.jpg
66.http://img.alibaba.com/photo/202510193/MF72_Power_Thermistor.jpg
67.http://4.bp.blogspot.com/_B8Dh2WXNvg0/SteJm8O_fuI/AAAAAAAADew/x3ua
VCukBSI/s400/Lay+out+transistor+bc+547.bmp
68.http://1.bp.blogspot.com/_D79gV2zWq4M/S40dNpUnmXI/AAAAAAAAAAU/8Ku
L_zyZ-no/s320/induktor+setengah+lingkaran.jpg
69.http://id.wikipedia.org/wiki/Sirkuit_terpadu

252
70.http://translate.google.co.id/translate?
hl=id&sl=en&u=http://en.wikipedia.org/wiki/Inverter_%28electrical
%29&ei=SfDqTfC1Ho30vQO_z5TCDw&sa=X&oi=translate&ct=result&resnum
=1&ved=0CDkQ7gEwAA&prev=/search%3Fq%3Dinverter%26hl%3Did
%26client%3Dfirefox-a%26rls%3Dorg.mozilla:en-US:official%26biw
%3D1280%26bih%3D683%26prmd%3Divnsr
71.http://syahwilalwi.blogspot.com/2011/04/pemrosesan-sinyal-suara-dengan-
sistem.html
72.http://www.scribd.com/doc/17429886/Dasar-Mekatronika-by-
AmirinkingYahoocoId
73.http://translate.google.co.id/translate?
hl=id&sl=en&u=http://en.wikipedia.org/wiki/Inverter_%28electrical
%29&ei=SfDqTfC1Ho30vQO_z5TCDw&sa=X&oi=translate&ct=result&resnum
=1&ved=0CDkQ7gEwAA&prev=/search%3Fq%3Dinverter%26hl%3Did
%26client%3Dfirefox-a%26rls%3Dorg.mozilla:en-US:official%26biw
%3D1280%26bih%3D683%26prmd%3Divnsr
74.http://brightsiteofmylife.blogspot.com/2011/01/konverter-analog-ke-
digital.html
75.http://tutorial-pdf.tp.ac.id/bank/2_Op-amp.pdf
76.http://syahwilalwi.blogspot.com/2011/04/pemrosesan-sinyal-suara-dengan-
sistem.html
77.http://www.scribd.com/doc/17429886/Dasar-Mekatronika-by-
AmirinkingYahoocoId
78.http://translate.google.co.id/translate?
hl=id&sl=en&u=http://en.wikipedia.org/wiki/Inverter_%28electrical
%29&ei=SfDqTfC1Ho30vQO_z5TCDw&sa=X&oi=translate&ct=result&resnum
=1&ved=0CDkQ7gEwAA&prev=/search%3Fq%3Dinverter%26hl%3Did
%26client%3Dfirefox-a%26rls%3Dorg.mozilla:en-US:official%26biw
%3D1280%26bih%3D683%26prmd%3Divnsr
79.http://brightsiteofmylife.blogspot.com/2011/01/konverter-analog-ke-
digital.html
80.http://tutorial-pdf.tp.ac.id/bank/2_Op-amp.

81.Gambar 5.1 komponen utama sistem PLC

82.Gambar 5.2 skema relay elektromagnetik
83.Gambar 5.2.1 time delay switch off relay
84.Gambar 5.2.2 kontaktor
85.Gambar 5.2.3 diagram ladder
86.Gambar 5.5 sakelar
87.Gambar 5.5.1 katup ½
88.Gambar 5.5.2 katup 3/2
89.Gambar 5.5.3 katup 4/2
90.Gambar 5.5.4 instalasi kabel
91.Gambar 5.6.1 PLC omron
92.Gambar 5.6.2 memory PLC omron
93.Gambar 5.6.3 cara pemasangan rangkaian terminal
94.Gambar 5.6.4 contact,triac dan transistor output unit

253
95.Gambar 5.6.5 rangkaian GJ1W-OC211
96.Gambar 5.6.6 diagram ladder PLC omron
97.Gambar 5.7 contoh pemakaian pendeteksi pulsa PLC Siemens
98.Gambar 5.7.1 konfigurasi PLC Siemens
99.Gambar 5.7.2 menu konfigurasi status output PLC Siemens
100. Gambar 5.7.3 tipe data elementary
101. Gambar 5.7.4 tipe data kompleks

254