PENGANTAR MEKATRONIKA
Secara sempit pengertian mekatronika mengarah pada teknologi kendali numerik yaitu
teknologi mengendalikan mekanisme menggunakan aktuator untuk mencapai tujuan tertentu
dengan memonitor kondisi gerak mesin menggunakan sensor dan memasukkan informasi
tersebut kedalam mikro-prosessor. Dengan demikian, mekatronika adalah gabungan
disiplin ilmu dasar seperti, mekanika, elektro, dan informatika untuk merancang,
memproduksi, mengoperasikan, atau memelihara sistem maupun mengoptimasi suatu produk
untuk mencapai tujuan yang diinginkan.
1
Sensor
Sensor adalah alat untuk mendeteksi / mengukur sesuatu yang digunakan untuk
mengubah variasi mekanis, magnetis, panas, sinar dan kimia menjadi tegangan dan
arus listrik. Sensor itu sendiri terdiri dari transduser dengan atau tanpa
penguat/pengolah sinyal yang terbentuk dalam satu sistem pengindera.
2
Gambar I.7 Rangkaian motor penggerak miniatur lift untuk perintah naik- turun
dengan menggunakan plc
Aktuator
Aktuator adalah bagian keluaran untuk mengubah energi suplai menjadi energi
kerja yang dimanfaatkan. Sinyal keluaran dikontrol oleh sistem kontrol dan aktuator
bertanggung jawab pada sinyal kontrol melalui elemen kontrol terakhir.
Peralatan rumah tangga: mesin cuci, mesin penghisap debu, microwave, remotecontrol,
dll.
3
Gambar I.10 Microwave Gambar I.11 Mesin Cuci
Berbagai piranti pada komputer: mouse, printer, disk drive, keyboard, dll.
Bidang robotika
4
Bidang industri
.
Gambar I.18 Mesin Bubut
5
Gambar I.19 Mesin Frais
1.2 ELEKTRONIKA
adalah ilmu yang mempelajari alat listrik arus lemah yang dioperasikan dengan cara
mengontrol aliran elektron atau partikel bermuatan listrik dalam suatu alat seperti komputer,
peralatan elektronik, termokopel, semikonduktor, dan lain sebagainya. Ilmu yang mempelajari
alat-alat seperti ini merupakan cabang dari ilmu fisika, sementara bentuk desain dan
pembuatan sirkuit elektroniknya adalah bagian dari teknik elektro, teknik komputer, dan
ilmu/teknik elektronika dan instrumentasi.
Alat-alat yang menggunakan dasar kerja elektronika ini biasanya disebut sebagai
peralatan elektronik (electronic devices). Contoh peralatan/ piranti elektronik ini: Tabung
Sinar Katoda (Cathode Ray Tube, CRT), radio, TV, perekam kaset, perekam kaset video
(VCR), perekam VCD, perekam DVD, kamera video, kamera digital, komputer pribadi desk -
top, komputer Laptop, PDA (komputer saku), robot, smart card, dll.
6
1.3 Informatika
Merupakan disiplin ilmu yang mempelajari transformasi fakta berlambang yaitu data
maupun informasi pada mesin berbasis komputasi. Disiplin ilmu ini mencakup beberapa
macam bidang, termasuk di dalamnya: ilmu komputer, ilmu informasi, sistem informasi,
teknik komputer dan aplikasi informasi dalam sistem informasi manajemen. Secara umum
informatika mempelajari struktur, sifat, dan interaksi dari beberapa sistem yang dipakai untuk
mengumpulkan data, memproses dan menyimpan hasil pemrosesan data, serta
menampilkannya dalam bentuk informasi. Aspek dari informatika lebih luas dari sekedar
sistem informasi berbasis komputer saja, tetapi masih banyak informasi yang tidak dan belum
diproses dengan komputer. Informatika mempunyai konsep dasar, teori, dan perkembangan
aplikasi tersendiri. Informatika dapat mendukung dan berkaitan dengan aspek kognitif dan
sosial, termasuk tentang pengaruh serta akibat sosial dari teknologi informasi pada umumnya.
Penggunaan informasi dalam beberapa macam bidang, seperti bioinformatika, informatika
medis, dan informasi yang mendukung ilmu perpustakaan, merupakan beberapa contoh yang
lain dari bidang informatika.
Closed Loop CS
Mekatronika Discrete
Automatic System
Continuous
7
1.4.1 CONTROL SYSTEM
Sistem kontrol adalah kombinasi komponen (listrik, mekanik, termal, atau hidrolik)
yang bertindak bersama untuk untuk mengendalikan, memerintah, dan mengatur keadaan dari
suatu sistem.
Bagian sistem kontrol:
Sistem
Sebuah susunan komponen – komponen fisik yang saling terhubung dan
membentuk satu kesatuan untuk melakukan aksi tertentu
Contoh : tubuh, pemerintahan, motor
Kontrol
mengatur, mengarahkan, memerintahkan
Input (Set Point, Reference)
Respon sistem yang diinginkan
Output
Respon sistem sebenarnya
Plant
Obyek yang dikontrol
Contoh Sistem Kontrol – Elevator
1.
Gambar I.27 Diagram blok open loop control system
Keterangan: input biasanya berupa sinyal atau sejenisnya masuk dan kemudian diproses
oleh sistem menghasilkan output berupa suatu mekanisme mesin.
2.
Gambar I.29 diagram blok close loop control system with sensor
4.
Gambar I.30 diagram blok control system lengkap
9
Gambar I. 31 Diagram blok lengkap control system
10
Keterangan komponen komponennya:
Variabel yang dikontrol
Variabel aktual yang diawasi dan dijaga pada nilai tertentu yang diinginkan di
dalam proses.
Variabel yang diukur
Kondisi dari controlled variable pada saat tertentu dalam pengukuran
Sensor
“Mata” sistem, mengukur controlled variable dan menghasilkan sinyal output
yang mewakili statusnya
Sinyal feedback
Output dari measurement device.
Set Point
Nilai dari controlled variable yang diinginkan
Error detector
Pembanding set point dengan sinyal feedback, dan menghasilkan sinyal output
yang sesuai dengan perbedaan tersebut
Sinyal error
Output dari error detector
Kontroler
“Otak” dari sistem. Ia menerima error sebagai input dan menghasilkan sinyal
kontrol yang menyebabkan controlled variable menajdi sama dengan set point
Aktuator
“Otot” dari sistem. Ia adalah alat yang secara fisik melakukan keinginan
kontroler dengan suntikan energi tertentu
Variabel yang dimanipulasi
Besaran fisik yang merupakan hasil dari kerja yang dilakukan aktuator.
Plant/proses
Proses tertentu yang dikontrol oleh sistem
Disturbances/gangguan
Faktor pengganggu, menyebabkan perubahan pada variabel yang dikontrol
11
Gambar I.33 Becak motor
Input berupa kedalaman gas pada stang becak motor, input dikendalikan oleh manusia,
proses/plant berupa mekanisme motor bakar, output berupa gerak roda. Disini tidak ada feed
back jadi, kita tidak tahu apakah terjadi eror antara input yang berupa gas pada stang dan juga
perputaran gerak roda.
12
Tidak dapat memberikan kompensasi/koreksi jika ada gangguan (lihat
gambar a).
Contoh : mesin cuci, oven, dll.
Ketepatan hasil bergantung pada kalibrasi.
Sederhana dan murah.
Close loop control system
Aksi kontrolnya bergantung pada output sistem (melalui feedback).
Mengatasi kelemahan sistem open loop karena bisa memberikan
koreksi saat ada gangguan
Mungkin terjadi “overkoreksi”, sehingga sistem justru menjadi tidak
stabil
Kompleks dan mahal, karena komponen lebih banyak
Contoh : pengaturan kecepatan motor, pendingin-pemanas
ruangan
Gambar (a) diagram blok open loop control sytem, (b) diagram blok close loop
control system
1.4.2 Automatic System
Sistem otomatis adalah suatu sistem yang bekerja secara otomatis tanpa harus
dikendalikan oleh sesuatu. Juga dapat didefinisikan sebagai suatu teknologi yang berkaitan
dengan aplikasi mekanik, elektronik dan sistem yang berbasis komputer (komputer, PLC atau
mikro). Semuanya bergabung menjadi satu untuk memberikan fungsi terhadap manipulator
(m Elemen dasar sistem otomasi
Terdapat tiga elemen dasar yang menjadi syarat mutlak bagi sistem otomasi, yaitu
power, program of instruction, kontrol sistem yang kesemuanya untuk mendukung proses
dari sistem otomasi tersebut.
a. Power
Power atau bisa dikatakan sumber energi dari sistem otomasi berfungsi untuk
menggerakan semua komponen dari sistem otomasi. Sumber energi bisa menggunakan energi
listrik, baterai, ataupun Accu, semuanya tergantung dari tipe sistem otomasi itu sendiri.
b. Program of instruction
Proses kerja dari sistem otomasi mutlak memerlukan sistem kontrol baik
menggunakan mekanis, elektronik ataupun komputer. Untuk program instruksi / perintah
13
pada sistem kontrol mekanis maupun rangkaian elektronik tidak menggunakan bahasa
pemrograman dalam arti sesungguhnya, karena sifatnya yang analog. Untuk sistem kontrol
yang menggunakan komputer dan keluarganya (PLC maupun mikrokontroler) bahasa
pemrograman merupakan hal yang wajib ada.
c. Sistem kontrol
Sistem kontrol merupakan bagian penting dalam sistem otomasi. Apabila suatu sistem
otomasi dikatakan layaknya semua organ tubuh manusia seutuhnya maka sistem kontrol
merupakan bagian otak / pikiran, yang mengatur dari keseluruhan gerak tubuh. Sistem
kontrol dapat tersusun dari komputer, rangkaian elektronik sederhana, peralatan mekanik.
Hanya saja penggunaan rangkaian elektronik, perlatan meknik mulai ditinggalkan dan lebih
mengedepankan sistem kontrol dengan penggunaan komputer dan keluarganya (PLC,
mikrokontroller)
Sistem kontrol sederhana dapat ditemukan dari berbagai macam peralatan yang kita jumpai,
diantaranya
- Setiap toilet memiliki mekanisme kontrol untuk mengisi ulang tangki air dengan pengisian
sesuai dengan kapasitas dari tangki tersebut. Mekanisme sistem kontrol tersebut
menggunakan peralatan mekanis yang disusun sedemikian rupa sehingga membentuk sistem
otomasi.
- AC atau air conditioner merupakan sistem otomasi yang menggunakan sistem kontrol
mikroelektronik atau yang sering disebut komputer sederhana.
- Robot assembly contoh sistem otomasi yang menggunakan klntrol sistem komputer atau
keluarganya. Sistem control tersebut akan memberikan pengaturan pada gerakan-gerakan
tertentu untuk menyusun suatu peralatan pada industri.ekanik) sehingga akan memiliki fungsi
tertentu.
1.4.2.1 Discrete
Adalah sistem otomatis yang hanya mengenal batasan minimal dan maksimal, tidak
ada nilai diantaranya. Contoh: on/off, 0/1.
1.4.2.2 Continuous
Adalah sistem otomatis yang mengenal lebih dari 2 nilai, bukan hanya nilai maksimal
dan minimal. Contoh: mati, kecepatan 1, kecepatan 2, kecepatan 3.
Contoh Automatic system:
AUTOMATIC WIRELESS SCORING BOARD FOR TAEKWONDO
PLC
WASTAFEL OTOMATIS
14
BAB 2
KOMPONEN DASAR ELEKTRONIKA PADA MEKATRONIKA
Dalam teori rangkaian arus merupakan pergerakan muatan positif. Ketika terjadi beda
potensial disuatu elemen atau komponen maka akan muncul arus dimaan arah arus positif
mengalir dari potensial tinggi ke potensial rendah dan arah arus negatif mengalir sebaliknya.
Macam-macam arus :
1. Arus searah (Direct Current/DC)
Arus DC adalah arus yang mempunyai nilai tetap atau konstan terhadap satuan waktu,
artinya dimana pun kita meninjau arus tersebut pada waktu berbeda akan mendapatkan nilai
yang sama
2. Arus bolak-balik (Alternating Current/AC)
Arus AC adalah arus yang mempunyai nilai yang berubah terhadap satuan waktu dengan
karakteristik akan selalu berulang untuk perioda waktu tertentu (mempunyai perida waktu :
T).
Tegangan atau seringkali orang menyebut dengan beda potensial dalam bahasa Inggris
voltage adalah kerja yang dilakukan untuk menggerakkan satu muatan (sebesar satu
coulomb) pada elemen atau komponen dari satu terminal/kutub ke terminal/kutub lainnya,
atau pada kedua terminal/kutub akan mempunyai beda potensial jika kita
menggerakkan/memindahkan muatan sebesar satu coulomb dari satu terminal ke terminal
lainnya. Keterkaitan antara kerja yang dilakukan sebenarnya adalah energi yang dikeluarkan,
15
sehingga pengertian diatas dapat dipersingkat bahwa tegangan adalah energi per satuan
muatan.
Secara matematis :
dw
v
dq
P = v.i
w = P.t
P = daya listrik (Watt)
v = tegangan (Volt atau V)
w = energi listrik = usaha listrik (Joule/detik = watt=W)
q = muatan listrik (coulomb =C)
16
memiliki pengaruh pemberian transfer daya konstan setiap siklus arus dan juga
memungkinkan untuk menghasilkan medan magnet berputar dalam motor listrik .
Tiga-fasa sistem mungkin memiliki netral kawat. Sebuah kawat netral memungkinkan
sistem tiga fase menggunakan tegangan yang lebih tinggi sementara masih mendukung lebih
rendah-tegangan fase-tunggal peralatan. Dalam situasi distribusi tegangan tinggi, biasanya
tidak memiliki kawat netral sebagai beban yang hanya dapat dihubungkan antara fase (fase-
fase koneksi).
Tiga tahap memiliki sifat yang membuatnya sangat diinginkan dalam sistem tenaga listrik:
Arus fasa cenderung membatalkan satu sama lain, penjumlahan ke nol dalam hal
beban seimbang linier. Hal ini memungkinkan untuk menghilangkan atau
mengurangi ukuran konduktor netral; semua konduktor fasa membawa yang sama
saat ini dan sehingga dapat menjadi ukuran yang sama, untuk beban seimbang.
mentransfer Power menjadi beban seimbang linier adalah konstan, yang membantu
untuk mengurangi getaran generator dan motor.
Tiga fase sistem dapat menghasilkan medan magnet yang berputar ke arah tertentu,
yang menyederhanakan rancangan motor listrik.
B. Rangkaian 1 fase
Dalam teknik elektro, fasa-tunggal tenaga listrik mengacu pada distribusi arus bolak
tenaga listrik menggunakan sistem di mana semua tegangan pasokan bervariasi serempak.
Single-fase distribusi digunakan ketika beban sebagian besar pencahayaan dan pemanasan,
dengan beberapa motor listrik besar. A-fase pasokan tunggal yang dihubungkan ke arus
bolak motor listrik tidak menghasilkan medan magnet bergulir;-motor fase tunggal
membutuhkan sirkuit tambahan untuk memulai, dan motor tersebut jarang di atas 10 atau 20
kW pada rating.
Sebaliknya, dalam tiga-fasa sistem, arus di masing-masing konduktor seketika mencapai
puncak nilai-nilai mereka secara berurutan, tidak secara bersamaan, dalam setiap siklus
frekuensi daya, pertama satu, maka, maka ketiga saat ini mencapai nilai maksimum kedua.
Bentuk gelombang dari tiga konduktor pasokan dikurangkan dari satu sama lain dalam waktu
(tertunda dalam fase ) oleh sepertiga masa mereka.
Standar frekuensi daya sistem fase-tunggal baik 50 atau 60 Hz . Khusus fasa-tunggal daya
jaringan traksi dapat beroperasi pada 16,67 Hz atau frekuensi lain untuk listrik kereta api
listrik.
Single-fase distribusi daya banyak digunakan terutama di daerah pedesaan, di mana biaya
jaringan distribusi tiga fasa yang tinggi dan beban motor kecil dan jarang.
17
Gambar 2.3 Aplikasi sistem 1 fase
C. Rangkaian 2 Fase
Merupakan dua sirkuit yang digunakan, dengan tegangan fase berbeda dengan 90
derajat . Biasanya sirkuit menggunakan empat kabel, dua untuk setiap tahap. Kurang sering,
tiga kabel digunakan, dengan kabel biasa dengan konduktor yang lebih besar-diameter.
Beberapa generator dua-tahap awal memiliki dua majelis rotor dan lapangan lengkap, dengan
gulungan fisik diimbangi dengan 90 derajat listrik untuk memberikan tenaga dua-fasa. The
generator di Niagara Falls dipasang pada tahun 1895 adalah generator terbesar di dunia pada
saat itu dan dua-fase mesin.
2.1 DIODA
Dioda adalah komponen semikonduktor yang paling sederhana dalam komponen dasar
elektronika, piranti ini memiliki 2 terminal dan terbuat dari dua jenis sambungan
semikonduktor tipe P dan tipe N. Bahan tipe P menjadi sisi anoda, sedangkan bahan tipe N
menjadi sisi katoda.
Banyak sekali penggunaan diode dan secara umum diode dapat digunakan antara lain ntuk
pengaman, penyearah, Voltage Regulator, Modulator, Pengendali Frekuensi, Indikator,
Switch.
18
Cincin/ gelang terletak pada ujung bodi diode. Kaki yang dekat dengan cincin
merupakan katoda, dan yang lainnya adalah anoda.
19
Gambar2.10 proses reverse bias
Dioda hanya bias dialiri arus DC searah saja, pada arah sebaliknya arus DC tidak akan
mengalir. Apabila diode silicon dialiri arus AC (arus listrik dari PLN), maka yang mengalir
hanya satu arah saja sehingga arus output diode berupa arus DC.
Dioda dinyatakan dalam ukuran menurut kemampuan kuat arus yang mampu dilewatkan.
Ukuran arus tersebyt merupakan nilai maksimal yang tidak boleh dilampaui, jika dilampaui
maka diode akan rusak. Khusus bagi diode dengan kemampuan arus besar harus dilengkapi
dengan plat pendingin,disamping harus diperhatikan pula batas tegangan kerja dan
frekuensinya.
20
Bahan dasar yang digunakan untuk pembuatan LED adalah Galium Arsenida
(GaAs), yang dapat memancarkan cahaya dengan warna yang bermacam- macam.
Standar arus maju LED adalah 20 mA, oleh karena itu dalam penggunaan LED
biasanya dihubungkan secara seri dengan hambatan (Resistor).
Ciri- cirri LED:
- Terbuat dari bahan semikonduktor campuran : Galium, Phospor, Indium
- Dapat meancarkan cahaya jika dikenai tegangan listrik
- Tegangan kerja berkisar antara 1,4 V – 3 V
- Memerlukan arus antara 30 mA – 100 mA
- Intensitas cahaya berbanding langsung dengan arus maju yang mengalir
21
Gambar 2.16 symbol untuk diode detektor
5. Dioda Foto
Dioda Foto adalah komponen elektronik yang hubungan P-N diodanya dibuat
sensitive terhadap cahaya. Dioda ini mempunyai sifat yang berkebalikan dengan
LED, yang akan menghasilkan arus listrik bila terkena cahaya. Besarnya arus
listrik yang dihasilkan pun tergantung dari besarnya cahaya yang masuk
6. Dioda Bridge
Dioda Bridge merupakan diode yang digunakan untuk membuat penyearah pada
Power Supply. Dioda ini termasuk yang banyak dijual di pasaran.
Dioda Bridge Tersusun atas diode silicon yang dirangkai menjadi suatu bridge
dengan berbagai macam kapasitas. Ukuran diode bridge yang utama adalah
Voltage dan Ampere maximumnya.
22
Gambar2.20 symbol untuk Dioda Bridge
Macam- macam pengkodean diode
Ada tiga system pengkodean untuk diode, yaitu:
1. Sistem Amerika
Sistem pengkodean diode pada system inji yaitu dimana diode- diode ditandai
dngan angka dan huruf 1N dan diikuti dengan nomer tipenya. Contoh 1N4001,
dsb.
2. Sistem Jepang
Sistem ini hamper sama seperti system Amerika, tetapi disini ditandai dengan
huruf 1S, dan diikuti dengan angka dan huruf lainnya.
3. Sistem Eropa
Sistem Eropa ini berbeda dengan dua system yang sebelumnya, disini terdiri dari
dua atau tiga huruf dan diikuti dengan nomer seri, dimana huruf pertama
menunjukkan bahan dasar dari diode tersebut. Contoh: A= Germanium, B=
Silikon
Sedangkan huruf kedua menyatakan fungsinya,Contoh: A= Dioda Umum, Z=
Dioda Zener, P= Dioda Cahaya, dsb.
2.2 Kapasitor
Kapasitor adalah suatu alat yang dapat menyimpan energi di dalam medan listrik,
dengan cara mengumpulkan ketidakseimbangan internal dari muatan listrik. Kapasitor
memiliki satuan yang disebut Farad dari nama Michael Faraday. Karena kapasitor juga tidak
dapat menguatkan, menyearahkan dan mengubah suatu energi ke bentuk lainnya sama seperti
resistor, maka kapasitor juga termasuk komponen pasif elektronika. Kapasitor juga sering
disebut kondensator atau kapasitansi.
23
Macam- macam dan penggunaan kapasitor :
1. Electrolytic Capacitor
2. Tantalum Capacitor
24
Gambar 2.25 Polyester Film Kapasitor
Dielektriknya terbuat dari polyester film. Berkarakteristik suhu dan frekuensi yang lebih
bagus dari semua kapasitor diatas. Biasa dipakai rangkaian berfrekuensi tinggidan analog,
sering disebut mylar dan bertoleransi ± 5 % sampai ± 10 %.
6. Polypropylene Capacitor
25
Gambar 2.30 Trimmer Kapasitor
Dielektrik kapasitor ini menggunakan bahan keramik atau plastik. Nilai kapasitansinya
dapat diubah dengan cara memutar skrup yang ada di bagian atas. Dalam pemutaran harus
menggunakan obeng khusus agar tidak timbul efek kapasitansi pada obeng dengan tangan.
11. Tuning Capacitor
a) Fixed resistor
Merupakan resistor yang mempunyai nilai tetap. Ciri fisik dari resistor ini
adalah bahan pembuat resistor terdapat ditengah-tengah dan pada pinggirnya terdapat
2 conducting metal, biasanya kemasan seperti ini disebut dengan axial. Ukuran fisik
fixed resistor bermacam-macam, tergantung pada daya resistor yang dimilikinya.
Misalnya fixed resistor dengan daya 5 Watt pasti mempunyai bentuk fisik yang jauh
lebih besar dibandingkan dengan fixed resistor yang mempunyai daya ¼ Watt.
Contoh gambar resistor :
Selain kemasan axial terdapat pula kemasan lain yang disebut SIP ( single in
line ) biasa disebut juga dengan R-Pack. Didalam kemasan ini terdapat lebih dari 1
resistor yang biasanya disusun parallel dan mempunyai pusat yang dinamakan
common. Untuk contoh dapat dilihat pada gambar berikut :
26
Berikut ini akan dijelaskan sedikit tentang penggunaan resistor berdasarkan
tipe atau jenisnya :
Precision Wirewound Resistor
Merupakan tipe resistor yang mempunyai tingkat keakuratan sangat tinggi
sampai 0.005% dan TCR (Temperature Coefisient of Resistance) sangat rendah.
Sehingga sangat cocok digunakan untuk aplikasi DC yang membutuhkan
keakuratan yang sangat tinggi. Tetapi jangan menggunakan jenis ini untuk
aplikasi rf (radio frequency) sebab mempunyai Q resonant frequency yang rendah.
Fuse Resistor
Komponen ini selain berfungsi sebagai resistor, juga berfungsi sebagai
sekering. Resistor ini didsesain sedemikian rupa sehingga bila ada arus yang
sangat besar melaluinya maka hambatannya menjadi tidak terhingga. Pada kondisi
normal suhu dari resistor ini akan panas ketika ada arus yang melaluinya.
Contoh dari fuse resistor :
27
Gambar 2.35 Fuse Resistor
Carbon Composition
Resistor ini memiliki koefisien temperature dengan batas 1000 ppm/◦C
terhadap nilai hambatannya, dimana nilai hambatannya akan turun ketika suhunya
naik.
Selain itu resistor juga memiliki koefisien tegangan, dimana nilai
hambatannya akan berubah ketika diberi tegangan. Semakin besar tegangan maka
semakin besar perubahannya. Voltage rating dari resistor carbon composition
ditentukan berdasarkan ukuran fisik, nilai, dan dayanya.
28
Gambar 2.38 Metal Film Resistor
Foil Resistor
Resistor ini mempunyai karakteristik yang sama dengan jenis metal film.
Kelebihan utama dibandingkan dengan metal film adalah tingkat kestabilannya
yang lebih tinggi, TCR paling kecil, dan frekuensi respon tinggi. Selain kelebihan
terdapat pula kelemahan yaitu nilai maksimum dari resistor ini lebih kecil dari
nilai resistor metal film. Resistor ini biasanya dipakai didalam stain gauge, nilai
strain dapat diukur berdasarkan perubahan nilai resistansinya. Ketika digunakan
sebagai strain gauge, foil-nya dipasang disuatu substrate fleksibel sehingga dapat
dipasang didaerah tempat pengukuran strain dilakukan.
Power Film Resistor
Material yang digunakan untuk membuat resistor ini sama dengan jenis metal
film. Tetapi karakteristik dayanya lebih tinggi. Power film resistor mempuyai nilai
yang lebih tinggi dan respon frekuensinya yang lebih baik dibandingkan power
wirewould resistor. Resistor ini banyak digunakan untuk aplikasi power karena
membutuhkan frekuensi respon yang baik, daya yang tinggi dan nilai yang lebih
besar daripada power wirewould resistor. Biasanya komponen ini memiliki
toleransi yang cukup besar.
b) Variable resistor
Untuk kelas resistor yang keduaini terdapat 2 tipe. Untuk tipe pertama dinamakan
variable resistor dan nilainya dapat diubah sesuai keinginan dengan mudah dan sering
digunakan untuk pengaturan volume, bass, balance, dll. Sedangkan yang kedua adalah
semi-fixed resistor. Nilai dari resistor ini biasanya hanya diubah pada kondisi tertentu saja.
Contoh penggunaan dari semi-fixed resistor adlah tegangan referensi yang digunakan
untuk ADC, fine tune circuit, dll.
Ada beberapa model pengaturan nilai variable resistor, yang sering digunakan adalah
dengan cara memutar. Pengubahan nilai dengan cara memutar biasanya terbatas sampai
300 derajat putaran. Ada beberapa model variable resistor yang harus diputar berkali-kali
untuk mendapatkan semua nilai resistor. Model ini dinamakan “Potentiometers” atau
“Trimmer Potentiometers”.
29
Jenis resistor ini perubahan nilainya tergantung pada banyaknya cahaya yang
mengenai dirinya. Biasanya resistor ini juga disebut LDR (Light Depend Resistor).
Banyak sekali tipe dari komponen ini tergantung pada sensitivitas cahaya, ukuran, nilai
hambatan, dll.
Pada gambar diatas, terdapat contoh salah satu bentuk CDS Photocell. CDS ini
mempunyai diameter 8 mm, tinggi 4 mm, dengan bentuk silinder. Pada kondisi ruangan
yang terang nilai hambatannya adalah 200 Ω, sedangkan saat kondisi ruangan gelap maka
nilai hambatannya 2 MΩ.
30
merupakan nilai koefisien suhu dari resistor. Suhu tersebut diukur dalam ppm/◦ C ( Part Per
Milion degree Centrigade ).
2.4 TRANSISTOR
Transistor merupakan komponen aktif yang terbuat dari bahan semikonduktor yang
merupakan jenis bahan yang tidak sepenuhnya konduktor atau isolator, namun memiliki sifat
keduanya, dan memegang peranan penting dalam suatu rangkaian elektronika. Pada umumnya
transistor digunakan sebagai penguat (amplifier) dan transistor juga dapat berfungsi sebagai
sakelar. Komponen ini boleh dikata termasuk komponen yang susunannya sederhana bila
dibandingkan dengan Integrated Circuit. Transistor berasal dari kata transfer resistor.
Penamaan ini berdasarkan pada prinsip kerjanya yakni mentransfer atau memindahkan arus.
NPN PNP
Gambar 2.43 Lambang rangkaian PNP dan NPN
BJT (Bipolar Junction Transistor) adalah salah satu dari dua jenis transistor. Cara kerja BJT
dapat dibayangkan sebagai dua dioda yang terminal positif atau negatifnya berdempet,
sehingga ada tiga terminal. Perubahan arus listrik dalam jumlah kecil pada terminal basis
dapat menghasilkan perubahan arus listrik dalam jumlah besar pada terminal kolektor. Prinsip
inilah yang mendasari penggunaan transistor sebagai penguat elektronik. Rasio antara arus
pada koletor dengan arus pada basis biasanya dilambangkan dengan β atau hFE. β biasanya
berkisar sekitar 100 untuk transistor-transisor BJT.
2. FET
31
P-Channel N-Channel
Gambar 2.44 Lambang Channel FET, Kiri: P-Channel, Kanan: N-Channel
FET dibagi menjadi dua keluarga: Junction FET (JFET) dan Insulated Gate FET (IGFET)
atau juga dikenal sebagai Metal Oxide Silicon (atau Semiconductor) FET (MOSFET).
Berbeda dengan IGFET, terminal gate dalam JFET membentuk sebuah dioda dengan kanal
(materi semikonduktor antara Source dan Drain). Secara fungsinya, ini membuat N-channel
JFET menjadi sebuah versi solid-state dari tabung vakum, yang juga membentuk sebuah
dioda antara grid dan katode. Dan juga, keduanya (JFET dan tabung vakum) bekerja di
"depletion mode", keduanya memiliki impedansi input tinggi, dan keduanya menghantarkan
arus listrik dibawah kontrol tegangan input.
FET lebih jauh lagi dibagi menjadi tipe enhancement mode dan depletion mode. Mode
menandakan polaritas dari tegangan gate dibandingkan dengan source saat FET
menghantarkan listrik. Jika kita ambil N-channel FET sebagai contoh: dalam depletion mode,
gate adalah negatif dibandingkan dengan source, sedangkan dalam enhancement mode, gate
adalah positif. Untuk kedua mode, jika tegangan gate dibuat lebih positif, aliran arus di antara
source dan drain akan meningkat. Untuk P-channel FET, polaritas-polaritas semua dibalik.
Sebagian besar IGFET adalah tipe enhancement mode, dan hampir semua JFET adalah tipe
depletion mode.
32
Terdapat dua jenis transistor ialah jenis NPN dan PNP. Pada transistor jenis NPN
tegangan basis dan kolektornya positif terhadap emitor, sedangkan pada transistor PNP
tegangan basis dankolektornya negatif terhadap tegangan emitor.
Gambar 2 47 Induktor
33
Jika inductor dipasang arus konstan / DC, maka tegangan sama dengan nol. Sehingga
inductor bertindak sebagai rangkaian hubungan singkat (short circuit). Tetapi bagi arus AC
inductor bersifat menghambat.
34
Bentuk lain adalah IC hybrid dimana komponen-komponen dibuat di atas substrat
keramik, dihubungkan satu-dengan lainnya dengan kawat halus membentuk rangkaian.
2.6 Transformator
Transformator atau transformer atau trafo adalah komponen elektromagnet yang dapat
mengubah taraf suatu tegangan AC ke taraf yang lain.
35
Gambar 2.52 Adaptor AC-DC merupakan piranti yang menggunakan transformator step-
down
2.6.1 Prinsip kerja
Transformator bekerja berdasarkan prinsip induksi elektromagnetik. Tegangan
masukan bolak-balik yang membentangi primer menimbulkan fluks magnet yang idealnya
semua bersambung dengan lilitan sekunder. Fluks bolak-balik ini menginduksikan GGL
dalam lilitan sekunder. Jika efisiensi sempurna, semua daya pada lilitan primer akan
dilimpahkan ke lilitan sekunder.
36
Gambara 2.54 Fluks pada transformator
2.6.3 Kerugian dalam transformator
Perhitungan diatas hanya berlaku apabila kopling primer-sekunder sempurna dan tidak
ada kerugian, tetapi dalam praktek terjadi beberapa kerugian yaitu:
1. kerugian tembaga. Kerugian dalam lilitan tembaga yang disebabkan oleh
resistansi tembaga dan arus listrik yang mengalirinya.
2. Kerugian kopling. Kerugian yang terjadi karena kopling primer-sekunder tidak
sempurna, sehingga tidak semua fluks magnet yang diinduksikan primer memotong
lilitan sekunder. Kerugian ini dapat dikurangi dengan menggulung lilitan secara
berlapis-lapis antara primer dan sekunder.
3. Kerugian kapasitas liar. Kerugian yang disebabkan oleh kapasitas liar yang terdapat
pada lilitan-lilitan transformator. Kerugian ini sangat memengaruhi efisiensi
transformator untuk frekuensi tinggi. Kerugian ini dapat dikurangi dengan
menggulung lilitan primer dan sekunder secara semi-acak (bank winding)
4. Kerugian histeresis. Kerugian yang terjadi ketika arus primer AC berbalik arah.
Disebabkan karena inti transformator tidak dapat mengubah arah fluks magnetnya
dengan seketika. Kerugian ini dapat dikurangi dengan menggunakan material inti
reluktansi rendah.
5. Kerugian efek kulit. Sebagaimana konduktor lain yang dialiri arus bolak-balik, arus
cenderung untuk mengalir pada permukaan konduktor. Hal ini memperbesar kerugian
kapasitas dan juga menambah resistansi relatif lilitan. Kerugian ini dapat dikurang
dengan menggunakan kawat Litz, yaitu kawat yang terdiri dari beberapa kawat kecil
yang saling terisolasi. Untuk frekuensi radio digunakan kawat geronggong atau
lembaran tipis tembaga sebagai ganti kawat biasa.
6. Kerugian arus eddy (arus olak). Kerugian yang disebabkan oleh GGL masukan yang
menimbulkan arus dalam inti magnet yang melawan perubahan fluks magnet yang
membangkitkan GGL. Karena adanya fluks magnet yang berubah-ubah, terjadi olakan
fluks magnet pada material inti. Kerugian ini berkurang kalau digunakan inti berlapis-
lapisan.
2.6.4 Efisiensi
Efisiensi transformator dapat diketahui dengan rumus
Karena adanya kerugian pada transformato, maka efisiensi transformator tidak dapat
mencapai 100%. Untuk transformator daya frekuensi rendah, efisiensi bisa mencapai 98%.
37
2.6.5 Jenis-jenis transformator
2.6.5.1 Step-Up
38
Gambar 2.58 Autotransformator variabel
39
BAB 3
PEMROSESAN SINYAL
Dalam dunia elektronika, dikenal dua macam sinyal yaitu sinyal analog dan sinyal
digital. Secara umum, sinyal didefinisikan sebagai suatu besaran fisis yang merupakan fungsi
waktu, ruangan atau beberapa variabel.
Sinyal adalah awalnya dalam bentuk analog tegangan atau arus listrik, misalnya yang
dihasilkan oleh mikrofon atau beberapa jenis transduser. Dalam beberapa situasi, seperti
output dari sistem pembacaan CD (compact disc) player, data yang sudah dalam bentuk
digital. Sinyal analog harus dikonversi ke dalam bentuk digital sebelum teknik DSP (Digital
Signal Processing) dapat diterapkan.Tegangan listrik analog sinyal, misalnya, dapat
didigitalkan menggunakan sirkuit elektronik yang disebut analog-ke-digital converter atau
ADC (Analog Digital Converter). Ini menghasilkan keluaran digital sebagai aliran bilangan
biner nilai-nilai yang mewakili tegangan listrik ke perangkat input pada setiap sampling
instan.
Sinyal umumnya harus diproses dalam berbagai cara. Sebagai contoh, sinyal output
dari sebuah transduser mungkin terkontaminasi dengan listrik yang tidak diinginkan “noise”.
Elektroda menempel pada dada pasien ketika EKG diambil mengukur perubahan tegangan
listrik kecil karena aktivitas jantung dan otot-otot lain. Sinyal sering sangat dipengaruhi oleh
“induk pickup” karena gangguan listrik dari suplai utama. Pengolahan sinyal menggunakan
rangkaian penyaring dapat menghapus atau setidaknya mengurangi bagian yang tidak
diinginkan dari sinyal. Semakin dewasa ini, yang menyaring sinyal untuk meningkatkan
kualitas sinyal atau untuk mengekstrak informasi penting yang dilakukan oleh DSP teknik
bukan oleh analog elektronik.
Pada sinyal kontinyu, variable independent (yang berdiri sendiri) terjadi terus-
menerus dan kemudian sinyal dinyatakan sebagai sebuah kesatuan nilai dari variable
independent. Sebaliknya, sinyal diskrit hanya menyatakan waktu diskrit dan mengakibatkan
variabel independent hanya merupakan himpunan nilai diskrit.
Fungsi sinyal dinyatakan sebagai x dengan untuk menyertakan variable dalam tanda
(.). Untuk membedakan antara sinyal waktu kontinyu dengan sinyak waktu diskrit kita
menggunakan symbol t untuk menyatakan variable kontinyu dan symbol n untuk menyatakan
40
variable diskrit. Sebagai contoh sinyal waktu kontinyu dinyatakan dengan fungsi x(t) dan
sinyal waktu diskrit dinyatakan dengan fungsi x(n). Sinyal waktu diskrit hanya menyatakan
nilai integral dari variable independent.
Proses pengolahan sinyal digital, diawali dengan proses pencuplikan sinyal masukan
yang berupa sinyal kontinyu. Proses ini mengubah representasi sinyal yang tadinya berupa
sinyal kontinyu menjadi sinyal diskrete. Proses ini dilakukan oleh suatu unit ADC (Analog to
Digital Converter). Unit ADC ini terdiri dari sebuah bagian Sample/Hold dan sebuah bagian
quantiser. Unit sample/hold merupakan bagian yang melakukan pencuplikan orde ke-0, yang
berarti nilai masukan selama kurun waktu T dianggap memiliki nilai yang sama. Pencuplikan
dilakukan setiap satu satuan waktu yang lazim disebut sebagai waktu cuplik (sampling time).
Bagian quantiser akan merubah menjadi beberapa level nilai, pembagian level nilai ini bisa
secara uniform ataupun secara non-uniform misal pada Gaussian quantiser.
Unjuk kerja dari suatu ADC bergantung pada beberapa parameter, parameter utama yang
menjadi pertimbangan adalah sebagai berikut :
41
Gambar 3.2.2 Pengubahan dari sinyal kontinyu ke sinyal diskret
Setelah sinyal diubah representasinya menjadi deretan data diskrete, selanjutnya data
ini dapat diolah oleh prosesor menggunakan suatu algoritma pemrosesan yang
diimplementasikan dalam program. Hasil dari pemrosesan akan dilewatkan ke suatu DAC
(Digital to Analog Converter) dan LPF (Low Pass Filter) untuk dapat diubah menjadi sinyal
kontinyu kembali. Secara garis besar, blok diagram dari suatu pengolahan sinyal digital
adalah sebagai berikut :
Sinyal digital merupakan hasil teknologi yang dapat mengubah signal menjadi
kombinasi urutan bilangan 0 dan 1 (juga dengan biner), sehingga tidak mudah terpengaruh
oleh derau, proses informasinya pun mudah, cepat dan akurat, tetapi transmisi dengan sinyal
digital hanya mencapai jarak jangkau pengiriman data yang relatif dekat. Biasanya sinyal ini
juga dikenal dengan sinyal diskret. Sinyal yang mempunyai dua keadaan ini biasa disebut
dengan bit. Bit merupakan istilah khas pada sinyal digital. Sebuah bit dapat berupa nol (0)
atau satu (1). Kemungkinan nilai untuk sebuah bit adalah 2 buah (2^1). Kemungkinan nilai
untuk 2 bit adalah sebanyak 4 (2^2), berupa 00, 01, 10, dan 11. Secara umum, jumlah
kemungkinan nilai yang terbentuk oleh kombinasi n bit adalah sebesar 2^n buah.
System digital merupakan bentuk sampling dari sytem analog. digital pada dasarnya
di code-kan dalam bentuk biner (atau Hexa). besarnya nilai suatu system digital dibatasi oleh
lebarnya / jumlah bit (bandwidth). jumlah bit juga sangat mempengaruhi nilai akurasi system
digital.
42
Signal digital ini memiliki berbagai keistimewaan yang unik yang tidak dapat
ditemukan pada teknologi analog yaitu :
Informasi dapat dengan mudah diproses dan dimodifikasi ke dalam berbagai bentuk.
Dapat memproses informasi dalam jumlah yang sangat besar dan mengirimnya secara
interaktif.
1. Sinyal Analog yang telah difilter (membuang frekuensi tinggi dari source signal
dengan menggunakan Band Limiting Filter).
2. Mengambil sample pada interval waktu tertentu (sampling) sehingga dihasilkan sinyal
waktu diskrit.
3. Menyimpang amplitudo sample dan mengubahnya kedalam bentuk diskrit (kuantisasi)
4. Merubah bentuk menjadi nilai biner (sinyal digital).
Gambar 3.2.5 Bentuk sinyal pada proses konversi sinyal Analog ke Digital
Saat ini pengolahan sinyal banyak dilakukan secara digital, karena kelebihannya antara lain :
43
1. Kualitas suara lebih jernih, selain lebih jelas signal digital memiliki sedikit kesalahan
2. Kecepatan lebih tinggi
3. Lebih sedikit kesalahan
4. untuk menyimpan hasil pengolahan, sinyal digital lebih mudah dibandingkan sinyal
analog. Untuk menyimpan sinyal digital dapat menggunakan media digital seperti
CD, DVD, Flash Disk, Hardisk. Sedangkan media penyimpanan sinyal analog adalah
pita tape magnetik.
5. lebih kebal terhadap noise karena bekerja pada level ‘0′ dan ‘1′.
6. lebih kebal terhadap perubahan temperatur.
7. lebih mudah pemrosesannya.
Sinyal digital inilah yang bisa dibaca oleh perangkat digital kita
(mikrokontroler,komputer). Agar sinyal analog dapat diolah oleh komputer, maka harus
dirubah dulu menjadi sinyal digital.
Pemrosesan sinyal digital (DSP) berkaitan dengan representasi sinyal dengan urutan
angka atau simbol dan pengolahan sinyal ini. . Pemrosesan sinyal digital dan sinyal analog
pengolahan adalah sub bidang dari pemrosesan sinyal. DSP meliputi subbidang seperti: audio
dan pengolahan ujaran, sonar dan radar pengolahan sinyal, pengolahan array sensor, estimasi
spektral, statistik pemrosesan sinyal, pengolahan gambar digital, pemrosesan sinyal untuk
komunikasi, biomedis pemrosesan sinyal, pengolahan data seismik, dll
Karena tujuan DSP biasanya untuk mengukur atau menyaring dunia real yang
kontinu, sinyal analog, langkah pertama biasanya untuk mengubah sinyal dari analog ke
bentuk digital, dengan menggunakan analog-ke-digital converter (ADC). Sering kali, sinyal
keluaran yang diperlukan adalah sinyal keluaran analog lain, yang memerlukan digital-to-
analog converter (DAC). Bahkan jika proses ini lebih kompleks daripada analog pengolahan
dan memiliki rentang nilai diskrit, stabilitas pemrosesan sinyal digital berkat deteksi dan
koreksi kesalahan dan menjadi lebih rentan terhadap kebisingan menjadikannya
menguntungkan atas pemrosesan sinyal analog bagi banyak orang, walaupun tidak semua,
aplikasi.
DSP algoritma telah lama dijalankan pada komputer standar, pada prosesor khusus
yang disebut prosesor sinyal digital, atau tujuan-dibangun pada perangkat keras seperti
aplikasi-spesifik sirkuit terpadu (Asics). ini ada tambahan teknologi yang digunakan untuk
pemrosesan sinyal digital termasuk lebih kuat tujuan umum mikroprosesor, lapangan gerbang
programmable array (FPGAs), sinyal digital controller (sebagian besar untuk aplikasi
industri, seperti kontrol motor), dan stream prosesor.
Ada beberapa alasan mengapa digunakan pemrosesan sinyal digital pada suatu sinyal
analog. Pertama, suatu sistem digital terprogram memiliki fleksibilitas dalam merancang-
ulang operasi-operasi pemrosesan sinyal digital hanya dengan melakukan perubahan pada
program yang bersangkutan, sedangkan proses merancang-ulang pada sistem analog biasanya
melibatkan rancang-ulang perangkat keras, uji coba dan verifikasi agar dapat bekerja seperti
yang diharapkan.
44
Masalah ketelitian atau akurasi juga memainkan peranan yang penting dalam
menentukan bentuk dari pengolah sinyal. Pemrosesan sinyal digital menawarkan
pengendalian akurasi yang lebih baik. Faktor toleransi yang terdapat pada komponen-
komponen rangkaian analog menimbulkan kesulitan bagi perancang dalam melakukan
pengendalian akurasi pada sistem pemrosesan sinyal analog. Di lain pihak, sistem digital
menawarkan pengendalian akurasi yang lebih baik. Beberapa persyaratan yang dibutuhkan,
antara lain penentuan akurasi pada konverter A/D (analog ke digital) serta pengolah sinyal
digital, dalam bentuk panjang word (word length), floating-point versus fixed-point
arithmetic dan faktor-faktor lain.
Sinyal-sinyal digital dapat disimpan pada media magnetik (berupa tape atau disk)
tanpa mengalami pelemahan atau distorsi data sinyal yang bersangkutan. Dengan demikian
sinyal tersebut dapat dipindah pindahkan serta diproses secara offline di laboratorium.
Metode-metode pemrosesan sinyal digital juga membolehkan implementasi algoritma-
algoritma pemrosesan sinyal yang lebih canggih. Umumnya sinyal dalam bentuk analog sulit
untuk diproses secara matematik dengan akurasi yang tinggi.
Sinyal analog adalah sinyal data dalam bentuk gelombang yang yang kontinyu, yang
membawa informasi dengan mengubah karakteristik gelombang. Sinyal analog bekerja
dengan mentransmisikan suara dan gambar dalam bentuk gelombang kontinu (continous
varying). Dua parameter/karakteristik terpenting yang dimiliki oleh isyarat analog adalah
amplitude dan frekuensi. Isyarat analog biasanya dinyatakan dengan gelombang sinus,
mengingat gelombang sinus merupakan dasar untuk semua bentuk isyarat analog. Hal ini
didasarkan kenyataan bahwa berdasarkan analisis fourier, suatu sinyal analog dapat diperoleh
dari perpaduan sejumlah gelombang sinus. Dengan menggunakan sinyal analog, maka
jangkauan transmisi data dapat mencapai jarak yang jauh, tetapi sinyal ini mudah terpengaruh
oleh noise. Gelombang pada sinyal analog yang umumnya berbentuk gelombang sinus
memiliki tiga variable dasar, yaitu:
Salah satu contoh sinyal analog yang paling mudah adalah suara. Contoh Sinyal
Analog yang lainnyklll seperti : Sinyal Elektrik yang dihasilkan oleh peralatan elektrik non-
45
digital sinyal suara pada radio konvensional, sinyal gambar (foto) pada kamera konvensional,
sinyal video pada televisi konvensional:
Gambar 3.3.1 Proses Sinyal Suara yang diubah Menjadi Sinyal Digital
Penjelasan:
1. Suara manusia berupa sinyal analog dengan amplitudo yang berubah secara kontinyu
terhadap waktu ( sinyal akustik ) yang ditangkap oleh mikrofon (Mic) diubah kedalam
bentuk sinyal listrik, karena fungsi dari mikrofon sendiri merupakan transduser dari
sinyal akustik menjadi sinyal listrik.
2. Suara yang telah dirubah menjadi sinyal listrik dari mikrofon selanjutnya diproses
dengan mengubah ampilitudo gelombang suara/bunyi kedalam waktu interval tertentu
(sampling) sehingga menghasilkan representasi digital dari suara, yang dikenal
dengan proses Analog To Digital Conversion (ADC).
3.4 Matlab
PID Controller
PID Controller merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak digunakan. Selain
itu sistem ini mudah digabungkan dengan metoda pengaturan yang lain seperti Fuzzy dan
Robust. Sehingga akan menjadi suatu sistem pengatur yang semakin baik Tulisan ini dibatasi
pada sistem dengan Unity Feedback System, yang gambarnya sebagai berikut
Plant
+ C
o
n
t
r
o
l
l
Gambar 3.4.1 Blok diagrame untuk Unity Feedback System
r
46
PID Controller memiliki transfer function sebagai sebagai berikut :
K D s 2 K P s K I
H ( s) 3 (1)
s K D s 2 K P s K I
PID Controller sebenarnya terdiri dari 3 jenis cara pengaturan yang saling
dikombinasikan, yaitu P (Proportional) Controller, D (Derivative) Controller, dan I (Integral)
Controller. Masing-masing memiliki parameter tertentu yang harus diset untuk dapat
beroperasi dengan baik, yang disebut sebagai konstanta. Setiap jenis, memiliki kelebihan dan
kekurangan masing-masing, hal ini dapat dilihat pada tabel di bawah ini :
Parameter-parameter tersebut, tidak bersifat independen, sehingga pada saat salah satu
nilai konstantanya diubah, maka mungkin sistem tidak akan bereaksi seperti yang diinginkan.
Tabel di atas hanya dipergunakan sebagai pedoman jika akan melakukan perubahan
konstanta. Untuk merancang suatu PID Controller, biasanya dipergunakan metoda trial &
error. Sehingga perancang harus mencoba kombinasi pengatur beserta konstantanya untuk
mendapatkan hasil terbaik yang paling sederhana.
Metode Konvensional
Desain sebuah sistem kontrol, dimulai dengan membuat blok diagram sistem. Blok
diagram (yang berisi transfer function) tersebut selanjutnya akan dianalisa dengan
menggunakan aksi pengontrolan yang berbeda. Dengan perubahan sinyal input sehingga
perancang dapat melihat respon sistem jika mendapat input sinyal tertentu. Kombinasi antara
sinyal input dan jenis aksi pengontrolan ini akan menghasilkan respon yang berbeda-beda.
Dahulu untuk melihat respon suatu sistem dengan berbagai macam kombinasi sinyal
input dan aksi pengontrolan merupakan hal yang sulit dan membosankan. Adapun prosedur
yang harus dilalui adalah sebagai berikut [2]:
47
Untuk melakukan langkah-langkah di atas diperlukan ketelitian yang tinggi dan hasil
penggambarannya sering kali kurang (tidak) akurat. Selain itu, jika perancang ingin
mengamati respon sistem terhadap sinyal input yang lain, maka proses-proses tersebut
sebagian besar akan diulang kembali. Hal ini bertambah kompleks jika perubahan yang
dilakukan tidak terbatas pada sinyal input, tetapi juga pada jenis aksi pengontrolannya.
Perkembangan teori kontrol juga diikuti oleh software pendukungnya. Mulai dari
software untuk pemrograman sistem, sampai dengan software untuk proses simulasinya.
Salah satu software yang dapat dipergunakan untuk simulasi tersebut adalah MatLab dari
Mathworks, Inc.
Software ini dilengkapi dengan berbagai toolbox yang memudahkan pemakai untuk
melakukan perhitungan-perhitungan tertentu. Bahkan saat ini sudah dikembangkan toolbox
khusus untuk simulasi yang diberi nama Simulink. [3]
Aplikasi MatLab dalam bidang pengaturan dilengkapi Control Toolbox. Toolbox ini
sudah dilengkapi dengan berbagai macam fungsi pendukung yang dipergunakan dalam
analisa sistem kontrol. Beberapa fungsi pendukung yang sering dipergunakan untuk
menganalisa suatu sistem adalah : feedback, step, rlocus, series, dll. Untuk menganalisa suatu
sistem, software hanya memerlukan masukan berupa transfer function yang ditulis dalam
Laplace Transform (dalam s-domain) atau matriks. Untuk selanjutnya, pemakai tinggal
memilih analisa yang akan dipergunakan. Tulisan ini akan membahas penggunaannya secara
khusus untuk merancang PID Controller pada suatu sistem.
Sebagai contoh, suatu sistem kontrol memiliki transfer function sebagai berikut :
1
H ( s) (2)
s 10 s 20
2
Langkah kedua yang perlu dilakukan adalah memilih jenis input yang akan
dimasukkan ke dalam sistem. Input ini bisa berupa step, pulse, ramp, sinus, dan sebagainya.
Sebagai dasar analisa akan diperlunakan fungsi step. Sedang penggunaan jenis input yang
lain akan dibicarakan pada bagian akhir tulisan ini.
48
Fungsi dasar yang akan sering dipergunakan adalah step, dengan syntax :
step(num,den,t) untuk s-domain atau step(A,B,C,D) untuk state space. Fungsi ini
menghasilkan gambar respon sistem bila diberi input unit step dalam t-domain.
num = [1];
den = [1 10 20];
step(num,den)
Sistem di atas memiliki steady state error yang tinggi, yaitu 0,95. Sebab respon
tertinggi hanya didapatkan pada amplitudo 0,05. Selain itu, sistem tersebut memiliki rise time
yang cukup besar (sekitar 1,5 detik). Hal tersebut jelas tidak menguntungkan.
Untuk menghasilkan sistem kontrol yang baik, diperlukan sistem yang tertutup (close
loop system). Sistem ini memiliki feedback, yang akan membandingkan kondisi
sesungguhnya dengan seting poin yang diberikan.
Propotional Controller
Dari tabel 1 diketahui bahwa P Controller dapat mengurangi rise time, menambah
overshoot, dan mengurangi steady state error. Closed-loop transfer function sistem di atas
dengan menggunakan P Controller adalah sebagai berikut :
KP
H ( s) (3)
s 10s (20 K P )
2
Kp = 300;
num = [Kp];
den = [1 10 20+Kp];
49
t = 0 : 0.01 : 2;
Penambahan variabel t=0:0.01:2 dimaksudkan untuk melihat respon sistem dari t=0
s/d t=2, dengan step 0,01 detik.
Dari gambar 2 di atas, dapat dilihat bahwa penambahan P Controller mengurangi rise
time dan steady state error, tetapi menambah overshoot. Namun, overshoot yang terjadi
masih terlalu besar. Jika konstanta Kp diperbesar, maka overshoot yang terjadi juga semakin
besar, settling time juga semakin besar, tetapi rise timenya menjadi kecil. Kebalikan dari
keadaan itu terjadi jika konstanta Kp diperkecil.
Proportional-Derivative Controller
KDs KP
H ( s) (4)
s (10 K D ) s (20 K P )
2
Kp = 300;
Kd = 10;
num = [Kd Kp];
step(num,den)
title(‘Closed-Loop Step Kp=300 Kd=10’)
50
Respon sistem tergambar seperti di bawah ini:
Proportional-Integral Controller
KPs KI
H ( s) (5)
s 10s (20 K P )s K I
3 2
Kp = 300;
Ki = 70;
num = [Kp Ki];
den = [1 10 20+Kp Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(‘Closed-Loop Step Kp=30 Ki=70’)
P dan I Controller memiliki karakteristik yang sama dalam hal rise time dan overshoot.
Oleh karena itu, nilai Kp harus dikurangi untuk menghindari overshoot yang berlebihan. Nilai
Ki diambil lebih besar dari Kp, karena diinginkan untuk meniadakan steady state error. Jika
Kp > Ki, maka steady state errornya tidak dapat dihilangkan.
51
Dari gambar di atas terlihat bahwa rise time sistem menurun, dengan overshoot yang
kecil, serta steady state errornya dapat dihilangkan.
Proportional-Integral-Derivative Controller
Bagian akhir dari simulasi ini adalah PID Controller, yang memiliki transfer function untuk
sistem di atas adalah :
KDs2 KPs KI
(6)
s 3 (10 K D ) s 2 (20 K P ) s K I
Kp = 350;
Ki = 300;
Kd = 50;
num = [Kp Ki Kd];
den = [1 10+kd 20+Kp Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(‘Closed-Loop Step Kp=350 Ki=300 Kd=50’)
Respon sistem tergambar di bawah ini
Berikut ini beberapa tips yang dapat dipergunakan untuk mendapatkan respon yang
diinginkan :
1. Dapatkan respon sistem terbuka sistem (open-loop) untuk menentukan bagian mana yang
harus dieprbaiki (rise time, settling time, overshoot, steady state error).
2. Tambahkan P Controller untuk memperbaiki rise time.
3. Tambahkan D Controller untuk memperbaiki overshoot.
4. Tambahkan I Controller untuk menghilangkan steady state error.
5. Kombinasikan konstanta yang ada untuk mendapatkan respon yang diinginkan.
Dalam mengimplementasikan sistem kontrol, sebenarnya tidak perlu menggunakan
PID Controller. Jika sistem sudah memberikan responyang cukup baik hanya dengan PI
Controller, maka tidak perlu menambahkan D Controller ke dalamnya. Sehingga sistem
52
menjadi lebih sederhana (kombinasi yang main banyak membuat sistem menjadi makin
kompleks)
Analisa pada contoh di atas, dilakukan dengan input unit step. Apabila diinginkan
analisa dengan input yang berbeda, maka harus dilakukan modifikasi transfer function.
Untuk menganalisa sistem dengan input impulse function, maka transfer function
dikalikan dengan faktor s. Demikian juga untuk input ramp function, perlu dikalikan dengan
faktor 1/s.
3.5 Filter
Pada rangkaian dibagian listrik sering disebut rangkaian seleksi frekuensi untuk
melewatkan
band frekunsi tersentu dan menahannya dari frekuensi diluar band itu. Filter dapat
diklafisikasikan dengan arahan :
Filter analog dirancang untuk memproses sinyal analog, sedang filter digital
memproses sinyal analog dengan menggunakan teknik digital. Filter tergantung dari tipe
elemn yang digunakan pada rangkaiannya, filterakan dibedakan pada filter aktif dan filter
pasif. Elemen pasif adalah tahanan, kapasitor dan induktor. Filter aktif dilengkapi dengan
transistor atau op-amp selain tahanan dan kapasitor. Tipe elemen ditentukan oleh
pengoperasian range frekuensi kerja rangkaian . Misal RC filter umumnya digunakan untuk
audio atau operasi frekuensi rendah dan filter LC atau kristal lebih sering digunakan pada
frekuensi tinggi.
Pertama tama pada bagian ini menganalisa dan merancang filter analog aktif RC
menggunakan op-amp. Pada frekunsi audio, induktor tidak sering digunakan karenabadannya
besar dan mahal serta menyerab banyak daya. Induktor juga menghasilkan medan magnit.
Filter aktif mempunyai keuntungan dibandingkan filter pasif yaitu :
1. Penguatan dan frekuensinya mudah diatur, selama op-amp masih memberikan
penguatan dan sinyal input tidak sekaku seperti pada filter pasif. Pada dasarnya filter
aktif lebih gampang diatur.
2. Tidak ada masalah beban, karena tahanan inputtinggi dan tahanan output rendah.
Filter aktif tidak membebani sumber input. ROM
3. Harga, umumnya filter aktif lebih ekonomis dari pada filter pasif, karena pemilihan
variasai dari op-amp yang murah dan tanpa induktor yang biasanya harganya mahal.
Filter aktif sangat handal digunakan pada komunikasi dan sinyal prosesing, tapi juga
sangat baik dan sering digunakan pada rangkaian elektronika seperti radio, televisi,
telepon ,radar, satelit ruang angkasa dan peralatan biomedik.Umumnya filter aktif
digolongkan menjadi :
1. Low Pass Filter (LPF)
2. High Pass Filter (HPF)
3. Band Pass Filter (BPF)
4. Band Reject Filter (BPF)
5. All Pass Filter (APF)
Pada masing masing filter aktif menggunakan op-amp sebagai elemen aktifnya dan
tahanan, kapasitor sebagai elemen pasifnya. Biasanya dan pada umumnya IC 741 ckup baik
53
untuk rangkaian filterv aktif, namun op-amp dengan high speed seperti LM301, LM318 dan
lain lainnya dapat juga digunakan pada rangkaian filter aktif untuk mendapatkan slew rate
yang cepat dan penguatan serta bandwidth bidang kerja lebih baik.Gambar output dari filter
aktif seperti tampak pada gambar berikut ini, sebagai karakteristik responsi frekuensi dari 5
filter aktif. Responsi idealnya ditunjukkan dengan garis terputus putus. Low Pass Filter
mempunyai penguatan tetap dari 0 Hz sampai menjelang frekuensi cut off fH. Pada fH
penguatan akan turun dengan – 3dB, artinya frekuensi dari 0 Hz sampai fH dinamakan pass
band frekuensi dengan batas 0,707 tegangan output. Sedang frekuensi yang diredam dibawah
–3dB atau 0,707 Vo dinamakan stop band frekuensi. Perubahan naik turunnya grafik
karakteristik tersebut tergantung dari kualitas komponen selain bentuk rangkaiannya.
Pada gambar b terlihat karakteristik dari high pass filter, artinya adalah frekuensi yang
rendah
diredam sampai pada frekuensi cut on yang dianggap sebagai batas frekuensi rendahnya
sehingga diberi nama fL. Batasan stop band adalah 0 < f <fL dan untuk pass bandnya adalah f
> fL. Untuk menghasilkan bad pass filter dan band reject filter adalah kombinasi antara LPF
dan HPF. Bila HPF dirangkai serie dengan LPF maka akan mendapatkan BPF (Band Pass
Filter). Sedangkan kombinasi paralel antara LPF dan HPF akan mendapatkan BRF (Band
Reject Filter). Gambar rangkaian bisa dilihat dibagian BPF dan BRF untuk pembahasan lebih
lanjut. Gambar ,,, menerangkan output fasa geser yang dihasilkan oleh All Pass Filter (APF).
Pada rangkaian ini sebenarnya bukan termasuk filter tapi juga bisa digolongkan kefilter aktif.
3.5.1 Low Pass Filter (LPF)
Low pass filter yang dibahas disini adalah model butterworth dan beberapa model
lainnya
antara lain adalah model buffer model inveting. Seperti tampak pada gambar ini adalah
gambar Low Pass Filter Butterworth dengan perhitungan sebagai berikut :
dimana :
didapat :
Jadi persamaannya :
Dimana :
54
f = frekuensi sinyal input
2. Pada f = fH , F
3. Pada f > fH ,
55
Jadi Low Pass Filter akan konstans darin input 0 Hz sampai cut off frequensi tinggi H
f . Pada H f penguatannya menjadi 0.707 AF dan setelah melewati H f maka akan menurun
sampai konstan dengan seiring penambahan frekuensi. Frekuensi naik 1 decade maka
penguatan tegangan dibagi 10. Dengan kata lain, penguatan turun 20 dB (=20 log 10) setiap
kenaikan frekuensi dikali 10. Jadi rate dari penguatan berulang turun 20dB/decade setelah H f
terlampuai Saat in f = H f , dikatakan frekuensi cut off yang saat itu turun 3dB (=20 log
0.707) dari 0 Hz. Persamaan lain menyatakan untuk frekuensi cut off terjadi –3 dB, break
frekuensi, ujung frekuensi.
Contoh soal :
Rancanglah LPF dengan cut off 1KHz dan penguatan passband = 2
Penyelesaian :
Langkah :
1. H f = 1 KHz
2. Misal C = 0.01 m F
3. Maka R = 1/(2p )(103)(10-8)= 15.9 K (menggunakan potensio 20K )
4. Karena Av= 2, maka R1 dan RF harus sama, maka R1 = RF = 10K
5. Gambar rangkaian adalah sebagai berikut :
56
Gambar 3.5.4 Rangkaian Low Pass Filter dengan –40 dB
Pada rangkaian LPF dengan –40 dB ini persamaan penguatan tegangan absolutnya adalah:
3. , digunakan 33KHz
4. Menurut responsi teori Butterworth , bahwa AF = 1,586 untuk order kedua, maka nilai RF
dan Ri adalah : Misal RI = 27 KΩ, maka
Gambar 3.5.5 Rangkaian hasil perhitungan dan tegangan output terhadap frekuensi
57
3.5.3 High Pass Filter 20dB
Rangkaian High Pass Filter ini perbedaannya dengan Low Pass Filter hanya
perpindahan tempat tahanan dan kapasitor. Perhitungan ouputnya sebagai berikut :
Dimana,
Seperti halnya pada LPF order kedua, HPF order kedua ini cirinya sama, maka
persamaan yang terjadi adalah :
58
dengan ketentuan AF = 1.586
Gambar rangkaiannya adalah sebagai berikut :
Sedangkan
59
Gambar 3.5.9 Rangkaian BPF bidang lebar
Nilai penguatan tegangan absolutnya adalah :
60
dimana nilai F A saat pada C f adalah
dan
Ada keuntungan rangkaian ini adalah bila ingin mengganti frekuensi centernya C f , maka
tinggal mengganti nilai R2 saja. Nilai yang baru adalah '
61
Gambar 3.5.12 Responsi output Band Reject Filter Bidang Lebar
Rumus rumus untuk LPF dan HPF serta rangkaian penjumlah berlaku untuk
menentukan nilai nilai komponen atau elemen pasif yang digunakan untuk rangkaian band
reject filterbidang lebar ini.
62
Gambar 3.5.14 Rangkaian All Pass Filter
Perhitungan rumusnya:
Dengan menyamakan R = RF 1 tegangan outputnya diperoleh dari teori superposisi seperti :
atau
dimana f adalah frekuensi input
Sudut fasanya adalah :
3.6 Op – Amp
3.6.1 Inverting
Inverting amplifier ini, input dengan outputnya berlawanan polaritas. Jadi ada tanda
minus pada rumus penguatannya. Penguatan inverting amplifier adalah bisa
lebih kecil nilai besaran dari 1, misalnya -0.2 , -0.5 , -0.7 , dst dan selalu negatif. Rumus nya :
3.6.2 Non-Inverting
Rangkaian non inverting ini hampir sama dengan rangkaian inverting hanya
perbedaannya
adalah terletak pada tegangan inputnya dari masukan noninverting.
Rumusnya seperti berikut :
63
Hasil tegangan output noninverting ini akan lebih dari satu dan selalu positif.
Rangkaian nya adalah seperti pada gambar berikut ini :
3.6.3 Buffer
Rangkaian buffer adalah rangkaian yang inputnya sama dengan hasil outputnya.
Dalam hal ini seperti rangkaian common colektor yaitu berpenguatan = 1.
Rangkaiannya seperti pada gambar berikut ini
64
diparalel akan menjadi tegangan terkecil yang ada., sehingga susah terjadi proses
penjumlahan.
65
Bila Rf=Ri maka persamaannyaakan menjadi :
66
Gambar 3.6.8 Proses mencari persamaan dari rangkaian pengurang 3 op-amp
Rangkaian penguat dengan 3 op-amp seperti pada gambar dibawah ini sangat persis
seperti rangkaian penguat dengan 1 op-amp. Hal ini karena sebelum masuk dilewatkan buffer
saja. Perhitungannya pun sama dengan rangkaian pengurang 1 op-amp.
67
Gambar 3.6.11 Rangkaian komparator dengan jendela
Perhitungan menentukan jendela Volt reference Up (Vru) dan Volt reference low (Vrl) adalah
sebagai berikut :
2. Sedangkan untuk komparator dengan 2 op-amp ada 3 macam variasi seperti gambar
berikut:
68
Gambar 3.6.13 Rangkaian komparator 2 op-amp dengan output campuran
Aplikasi untuk komparator semacam ini bisa dilihat dari hasil outputnya. Misal
menginginkan hanya didalam window saja yang di proses atau hanya diluar window saja
yang diproses dan sebagainya.
3.6.8 Differensiator.
Rangkaian differensiator adalah rangkaian aplikasi dari rumusan matematika yang
dapat dimainkan (dipengaruhi) dari kerja kapasitor. Rangkaian nya seperti pada gambar 2.25
dengan rangkaian sederhana dari differensiator. Untuk mendapatkan rumus differensiator,
urutannya adalah sebagai bagai berikut : C B F i ..i ..i dan selama nilai ..0 B i maka C F i ..i
69
selisih dari inverting input dan noninverting input (v1 dan v2) adalah nol dan penguatan
tegangannya sangat besar, maka didapat persamaan pengisian kapasitor sebagai berikut :
sedangkan nilai frekuensi yang diakibatkan oleh RF dan C1 adalah sebagai berikut :
Bila sinyal input melebihi frekuensi fa maka hasil output akan sama dengan hasil
input, alias fungsi rangkaian tersebut tidak lagi differensiator lagi tapi sebagai pelewat biasa.
Sedangkan untuk gambar 3.6.15 biasanya digunakan untuk rangkaian aplikasi yang di
integrasikan dengan rangkaian lain. Syarat perhitungan nilai nilai R1, C1, RF, CF adalah
sesuai dengan syarat sebagai berikut :
fa<fb
sehingga frekuensi input dilewatkan terlebih dahulu ke R1, C1 , RF, kemudian lewat keR1,
C1 , CF bila frekuensinya melebihi fa.
70
Jawab:
Gambar 3.6.17 Output dari rangkaian differensiator Op-amp dengan input sinyal dc.
Gambar sinyal output untuk differensiator op-amp dari sinyal sinus dan segi empat adalah
seperti pada gambar 2.28.
Penyelesaian :
a. Karena input berkisar 10 sampai 1 KHz, maka di ambil frekuensi tertingginya. Jadi fa = 1
KHz, dan rumusnya :
dan ditentukan
71
Bila fb = 20 fa , maka fb = 20 KHz, maka nilai
(disesuaikan nilai tahanan yang ada).
Selama nilai R1.C1 = RF.CF ,maka nilai CF adalah :
3.6.9 Integrator
Rangkaian integrator op-amp ini juga berasal dari rangkaian inverting dengan tahanan
umpan baliknya diganti dengan kapasitor. Proses perhitungannya sebagai berikut:
B F i = I = i 1 , B I diabaikan karena sangat kecil nilainya sehingga : F i = i 1 .
Batas frekuensi yang dilalui oleh capasitor dalam rangkaian integrator adalah
Biasanya rangkaian untuk aplikasi ada penambahan tahanan yang diparalel dengan
kapasitor dengan dimana RF. Seperti pada gambar 3.6.19 rangkaian integrator yang belum di
tambah tahanan yang diparalel dengan kapasitor. Nilai ROM adalah antara nol sampai
dengan R1.
72
Gambar 3.6.19 Rangkaian integrator op-amp sederhana
Perhitungan nilai untuk RF berkaitan dengan komponen lainnya yaitu fa< fb dimana rumus fa
adalah :
3.7 Konverter
Konverter Daya elektronik dapat ditemukan di mana pun ada kebutuhan untuk
mengubah bentuk energi listrik (yaitu perubahan tegangan nya, saat ini atau frekuensi).
Rentang daya konverter ini berasal dari beberapa miliwatt (seperti dalam sebuah ponsel)
untuk ratusan megawatt (misalnya dalam ASTT sistem transmisi). Dengan "klasik"
elektronik, arus listrik dan tegangan digunakan untuk membawa informasi, sedangkan dengan
elektronika daya, mereka membawa kekuasaan. Dengan demikian, metrik utama elektronika
daya menjadi efisiensi.
Sistem tenaga konversi yang dapat diklasifikasikan menurut jenis daya input dan output :
AC ke DC ( penyearah )
DC ke AC ( inverter )
DC ke DC ( DC ke DC converter )
AC ke AC ( AC ke AC converter )
73
multipleksing, yakni teknik untuk mentransmisikan sinyal komunikasi media transmisi yang
efisien.
Sinyal telepon/ suara adalah sinyal yang berbentuk analog dan metode multipleksing
pertama kali adalah dengan melakukan pemisahan frekuensi (FDM), yakni dengan
melakukan modulasi pada sinyal-sinyal informasi dengan frekuensi yang berbeda.
Selanjutnya dilakukan penggabungan dan ditransmisikan.
Analog to digital converter (ADC) adalah suatu cara untuk melakukan konversi
sinyal analog ke bentuk digital yang bersesuaian. Ada bermacam cara untuk melakukan
konversi tersebut, antara lain dengan menggunakan counter, ramp (kapasitor) dan SAR.
Metode SAR memiliki kelebihan dari teknik lain, yakni waktu konversi yang tetap,
yakni sesuai dengan jumlah bit yang diinginkan. Biasanya untuk sistem komunikasi telepon
digunakan 8 bit, sehingga waktu konversi adalah 8 kali sinyal clock.
Waktu konversi ini, akan sangat memudahkan proses sinyal selanjutnya, karena
dapat dibayangkan dengan perbedaan waktu konversi pada tiap sinyal sampling tentu akan
sangat mengganggu proses multipleksing.
3.7.2 Komponen Utama ADC
1. Komparator Tegangan
Komparator tegangan adalah sebuat rangkaian yang dapat membandingkan besar tegangan
masukan. Komparator tegangan biasanya menggunakan Op-Amp sebagai piranti utama
dalam rangkaian.
Ada dua jenis komparator tegangan, yaitu komparator tegangan sederhana, dan komparator
tegangan dengan histerisis.
74
Op-amp tersebut akan membandingkan nilai tegangan pada kedua masukannya,
apabila masukan (-) lebih besar dari masukan (+) maka, keluaran op-amp akan menjadi sama
dengan – Vsupply, apabila tegangan masukan (-) lebih kecil dari masukan (+) maka keluaran
op-amp akan menjadi sama dengan + Vsupply. Jadi dalam hal ini jika Vinput lebih besar dari
V maka keluarannya akan menjadi – Vsupply, jika sebaliknya, Vinput lebih besar dari V
maka keluarannya akan menjadi + Vsupply. Untuk op-amp yang sesuai untuk di pakai pada
rangkaian op-amp untuk komparator biasanya menggunakan op-amp dengan tipe LM339
yang banyak di pasaran.
2. Flip-flop
Dalam sirkuit digital, flip-flop adalah istilah untuk sebuah sirkuit elektronik (sebuah
Multivibrator bistable) yang memiliki dua kondisi stabil dan dengan demikian mampu
dijadikan sebagai satu memori. Sebuah flop-flip biasanya dikontrol oleh satu atau dua sinyal
kontrol dan / atau gerbang atau sinyal clock. Output sering kali berisi komplemen serta output
normal. Flip-Flop dapat dibagi lagi menjadi beberapa tipe berdasarkan penerapan umum ,
baik asynchronous atau yang berdasarkan sekuen clock sistem: RS ("set-reset"), D ("data"
atau "penundaan" ), T ("toggle "), dan JK (“Master-Slave”) adalah jenis yang umum, semua
yang dapat dibuat dari (sebagian) jenis lainnya oleh beberapa gerbang logika. Perilaku tipe
tertentu dapat dijelaskan oleh apa yang disebut persamaan karakteristik (tabel kebenaran).
Salah satu contoh D (Delay) flip-flop adalah sebagai berikut :
75
Tabel Kebenaran :
R S D CK Q
0 1 X X 0
1 0 X X 1
1 1 1 ↑ 1
1 1 0 ↑ 0
Flip-flop jenis lain adalah JK flip-flop atau yang biasa dikenal dengan Master-Slave flip-flop.
Untuk jelasnya dapat dilihat berikut ini :
INPUTS OUTPUTS
0 0 X X X 1 1
0 1 X X X 1 0
1 0 X X X 0 1
1 1 ↓ 0 0 0 Q'
1 1 ↓ 1 0 1 0
1 1 ↓ 0 1 0 1
1 1 ↓ 1 1 TOGLE
1 1 0 X X Q Q'
Dengan menggunakan rangkaian flip-flop, dapat dibangun sebuah up/down counter, contoh
sebagai berikut :
76
Gambar 3.7.6. Ripple Counter dengan JK FF (Up Counter)
RingCounter
Ring counter seperti sebuah register geser, dimana nilai logik 1 bergeser secara bergantian
dari satu flip-flop ke flip=flop yang lain. Unpan balik nilai akhir menjadikan kondisi awal
terjadi lagi. Untuk jelasnya dapat dilihat pada gambar berikut
77
Berikut ini adalah diagram fungsional disederhanakan dari DAC 8-bit.
Untuk membangun sebuah konverter digital to analog, dapat digunakan metode R/2R seperti
gambar berikut :
78
Misalkan range Vin input adalah 0-5 Volt, maka nilai 1 bit (LSB) adalah 5/255 volt =
0,019 Volt. Apabila nilai Vin 2 volt, maka jumlah clock = 2/0,019 = 102 pulsa clock.
Pada nilai puncak, maka jumlah clock adalah sebanyak 255 pulsa clock. Menurut teorema
nyquist, nilai pemodulasi minimum 2 kali frekuensi informasi. Frekuensi maksimum
sinyal suara adalah 4 kHz, sehinga frekuensi sampling sebesar 2 x 4 kHz = 8 kHz. Oleh
karena itu, waktu yang dibutuhkan untuk melakukan konversi adalah 1/8000 = 125 μs.
Frekuensi clock maksimum adalah sebanyak 255 pada tegangan maksimum, sehingga
frekuensi clock minimum yang dibutuhkan adalah = 255 pulsa dalam 125 μs atau 2040
kHz. Konfigurasi umum adalah sebagai berikut :
Teknik lain adalah dengan metode Ramp, dimana pada teknik ini dimanfaatkan sifat dari
kapasitor yang dapat mengisi dan mengosong. Dengan frekuensi tertentu, maka kapasitor
akan terus mengisi selama sinyal clock ada, dan akan berhenti pada saat nilai komparator
berubah.
Pada metode SAR, input DAC diumpankan MSB, atau setara dengan setengah dari nilasi
maksimum. Apabila nilai tersebut terlalu besar terhadap Vin atau komparator berubah, maka
MSB akan direset dan MSB kedua (2’nd MSB) akan diset atau setara dengan ¼ nilai
maksimum. Selanjutnya apabila nilai tersebut lebih kecil dari Vin, maka MSB kedua
dipertahankan, selanjutnya bit ketiga akan diset 1. Begitu seterusnya hingga pada bit terakhir
atau LSB.
Contoh, nilai Vin = 3 Volt, maka proses yang berjalan adalah sebagai berikut :
Secara sederhana, blok diagram ADC dengan teknik SAR adalah sebagai berikut:
79
kedalam 8 bit, dan tegangan input masimum 5 Volt, maka faktor kesalahan terbesar adalah
sebesar 5/255 = 0,0196 volt.
Pada sinyal-sinyal input yang kecil, sinyal to noise ratio (SNR) akan lebih besar. Hal ini
biasanya diatasi dengan menggunakan penguat logaritmis. Sebuah algoritma A-Law -adalah
algoritma companding standar, digunakan di Eropa sistem komunikasi digital untuk
mengoptimalkan, yaitu, memodifikasi, rentang dinamis sebuah sinyal analog untuk digitasi.
Hal ini mirip dengan algoritma μ-hukum yang digunakan di Amerika Utara dan Jepang.
Untuk masukan yang diberikan x, persamaan untuk encoding A-hukum adalah sebagai
berikut:
Dimana A adalah sebuah parameter kompresi. Di Eropa nilai A = 87.7; kadang nilai 87.6
juga digunakan.
3.7.5 Rectifier
Penyearah adalah alat yang mengubah listrik arus bolak (AC), yang secara periodik
berbalik arah, untuk arus searah (DC), yang hanya satu arah, suatu proses yang dikenal
sebagai perbaikan. Rectifier memiliki banyak kegunaan termasuk sebagai komponen pasokan
listrik dan sebagai detektor dari radio sinyal. Rectifier dapat dibuat dari solid state dioda ,
rectifier yang dikendalikan silikon , tabung vakum dioda, busur katup merkuri , dan
komponen lainnya. Sebuah perangkat yang melakukan fungsi yang berlawanan
(mengkonversi DC ke AC) dikenal sebagai inverter .
80
3.7.5.2 Pelurusan Penuh (Penyearah Gelombang Penuh)
Sebuah penyearah gelombang penuh mengubah seluruh input bentuk gelombang ke
salah satu polaritas konstan (positif atau negatif) pada output. Kendali-gelombang perbaikan
mengkonversi kedua polaritas dari gelombang input ke DC (arus searah), dan lebih efisien.
Namun, dalam rangkaian dengan non- pusat mengetuk transformator , empat dioda
diperlukan bukan satu-gelombang yang diperlukan untuk perbaikan setengah. (Lihat
semikonduktor , dioda ). Empat dioda diatur dengan cara ini adalah disebut jembatan diode
atau penyearah jembatan.
81
3.7.6 Inverter
Inverter adalah sebuah alat yang mengubah listrik arus searah (DC) untuk alternating
current (AC), AC dapat dikonversi pada setiap tegangan yang diperlukan dan frekuensi
dengan penggunaan yang tepat transformer , switching, dan sirkuit kontrol.
3.7.6.1 Aplikasi
Gambar 3.7.18
Inverter dirancang untuk memberikan 115 VAC dari sumber 12 VDC disediakan di
mobil. Unit ditampilkan menyediakan hingga 1,2 ampere arus bolak balik, atau cukup untuk
kekuatan dua bola lampu enam puluh watt.
82
Sebuah inverter mengubah listrik DC dari sumber seperti baterai , panel surya , atau
bahan bakar sel ke listrik AC. Listrik dapat setiap tegangan yang diperlukan, secara khusus
bisa mengoperasikan peralatan AC yang dirancang untuk operasi induk, atau diperbaiki untuk
menghasilkan DC pada setiap tegangan yang diinginkan.
Inverter dasi Grid dapat memberi makan energi kembali ke jaringan distribusi karena
mereka menghasilkan arus bolak-balik dengan bentuk gelombang yang sama dan frekuensi
yang disediakan oleh sistem distribusi. Mereka juga dapat mematikan secara otomatis dalam
hal terjadi pemadaman .
Micro-inverter mengubah arus langsung dari panel surya individu menjadi arus bolak-
balik untuk jaringan listrik. Mereka adalah desain dasi grid secara default.
Pemanasan Induksi
AC Inverter mengubah frekuensi daya utama rendah ke frekuensi yang lebih tinggi
untuk digunakan dalam pemanasan induksi . Untuk melakukan ini, listrik AC pertama
diperbaiki untuk memberikan daya DC. Inverter kemudian mengubah daya DC menjadi arus
listrik AC frekuensi tinggi.
Penyejuk udara
Sebuah AC bantalan tag inverter menggunakan frekuensi drive variabel untuk
mengontrol kecepatan motor dan dengan demikian kompresor.
Kasus umum
Sebuah transformator memungkinkan daya AC yang akan dikonversi ke tegangan
yang diinginkan, namun pada frekuensi yang sama. Inverter, rectifier plus untuk DC, dapat
dirancang untuk mengkonversi dari AC, tegangan atau DC, ke tegangan lain, juga AC atau
DC, pada setiap frekuensi yang dikehendaki. Daya keluaran tidak pernah bisa melebihi daya
input, tetapi efisiensi bisa tinggi, dengan proporsi kecil dari daya hilang sebagai panas limbah.
83
3.7.6.2 deskripsi Circuit
Gambar 3.7.19 Top: Simple rangkaian inverter ditunjukkan dengan saklar elektromekanis dan
otomatis setara
84
3.7.6.4 Output bentuk gelombang
Saklar di dalam inverter sederhana yang dijelaskan di atas, bila tidak digabungkan ke
sebuah transformator output, menghasilkan tegangan persegi gelombang karena sederhana off
dan di alam yang bertentangan dengan sinusoidal gelombang yaitu gelombang biasa catu
daya AC. Menggunakan analisis Fourier , periodik bentuk gelombang direpresentasikan
sebagai jumlah dari seri gelombang sinus yang tak terbatas. Gelombang sinus yang sama
frekuensi dengan gelombang aslinya disebut komponen fundamental. Gelombang sinus
lainnya, harmonisa yang disebut, yang termasuk dalam seri yang memiliki frekuensi
kelipatan frekuensi dasar.
Kualitas gelombang keluaran inverter dapat dinyatakan dengan menggunakan data
analisis Fourier untuk menghitung distorsi harmonik total (THD). Distorsi harmonik total
adalah akar kuadrat dari jumlah kuadrat tegangan harmonik dibagi dengan tegangan
fundamental:
Desain Advanced
Gambar 3.7.21 H-jembatan inverter rangkaian dengan switch transistor dan dioda
antiparalel
Ada banyak kekuatan sirkuit yang berbeda topologi dan strategi pengendalian yang
digunakan dalam desain inverter. pendekatan desain yang berbeda menangani berbagai isu
yang mungkin lebih atau kurang penting tergantung pada cara yang inverter dimaksudkan
untuk digunakan.
Masalah kualitas bentuk gelombang dapat diatasi dengan berbagai cara. Kapasitor dan
induktor dapat digunakan untuk menyaring gelombang tersebut. Jika desain meliputi trafo,
penyaringan dapat diterapkan pada primer atau sisi sekunder transformator atau kedua belah
pihak. Low-pass filter diterapkan untuk memungkinkan komponen fundamental dari bentuk
gelombang untuk lolos ke output sementara membatasi perjalanan harmonik komponen. Jika
inverter ini dirancang untuk memberikan daya pada frekuensi tetap, resonansi filter dapat
digunakan. Untuk frekuensi inverter diatur, filter harus disetel ke frekuensi yang berada di
atas frekuensi dasar maksimum.
Karena beban yang paling mengandung induktansi, masukan rectifier atau antiparalel
dioda sering dihubungkan di setiap semikonduktor beralih ke menyediakan jalan untuk beban
induktif arus puncak ketika saklar dimatikan. Dioda antiparalel agak mirip dengan dioda
freewheeling digunakan dalam AC / DC converter sirkuit.
85
T ABEL 3.7.22
2 - - 2-tingkat ~
gelombang 45%
persegi
3.7.7 AC / AC converter
86
AC / AC converter dapat dikategorikan
Seperti ditunjukkan dalam Gambar 1. Untuk konversi AC-AC seperti hari ini biasanya
converter sistem dengan tegangan (Gbr. 2) atau saat ini (Gbr. 3) DC-link dipekerjakan. Untuk
link-tegangan DC, kopling listrik dapat diterapkan oleh jembatan dioda. Untuk mencapai
pengereman pengoperasian motor, sebuah resistor pengereman harus ditempatkan dalam link-
DC. Atau, sebuah jembatan thyristor anti-paralel harus disediakan di sisi listrik untuk makan
kembali energi ke listrik. Kelemahan dari solusi ini adalah distorsi listrik yang relatif tinggi
dan kebutuhan daya reaktif yang tinggi (terutama selama operasi inverter).
Sebuah AC / AC converter dengan sekitar arus input sinusoidal dan aliran daya
bidirectional dapat diwujudkan dengan kopling penyearah PWM dan inverter PWM ke link-
DC. Kuantitas DC-link ini kemudian terkesan oleh unsur penyimpanan energi yang umum
untuk kedua tahap, yang merupakan C kapasitor untuk link-tegangan DC atau induktor L
untuk link-arus DC. The penyearah PWM dikendalikan dengan cara bahwa listrik sinusoidal
saat diambil, yang sedang dalam tahap atau anti-fase (untuk umpan balik energi) dengan fasa
tegangan listrik yang sesuai.
Karena elemen DC-link penyimpanan, ada keuntungan bahwa kedua tahap konverter
adalah untuk sebagian besar dipisahkan untuk tujuan kontrol. Selain itu, sebuah konstanta,
listrik kuantitas masukan independen ada untuk tahap inverter PWM, yang menghasilkan
pemanfaatan yang tinggi kemampuan daya converter itu. Di sisi lain, energi DC-link elemen
penyimpanan memiliki volume fisik yang relatif besar, dan ketika kapasitor elektrolit yang
digunakan, dalam kasus link-tegangan DC, ada potensi sistem seumur hidup berkurang.
Dalam rangka mencapai densitas daya yang lebih tinggi dan kehandalan, adalah
masuk akal untuk mempertimbangkan Converter Matrix yang mencapai tiga-fasa AC / AC
konversi tanpa ada unsur penyimpanan energi menengah. Langsung Konvensional Matrix
Converter (Gbr. 4) melakukan konversi tegangan dan arus dalam satu panggung tunggal.
Ada pilihan alternatif konversi energi tidak langsung dengan menggunakan percobaan
Indirect Matrix Converter (Gbr. 5) atau Jarang Matrix Converter yang ditemukan oleh Prof
Johann W. Kolar dari ETH Zurich. Seperti dengan sistem DC-link berdasarkan (Gambar 2
dan Gambar. 3), tahap terpisah disediakan untuk konversi tegangan dan arus, tapi DC-link
tidak memiliki elemen penyimpanan menengah. Umumnya, dengan menggunakan konverter
matriks, elemen penyimpanan dalam link-DC dihilangkan pada biaya sejumlah besar
semikonduktor. konverter Matrix sering dilihat sebagai konsep teknologi masa depan untuk
variabel kecepatan drive, tetapi meskipun penelitian intensif selama dekade mereka sampai
87
sekarang hanya mencapai penetrasi industri rendah. Alasan untuk ini bisa menjadi
kompleksitas yang lebih tinggi dalam upaya modulasi dan analisis.
3.7.8 DC-to-DC converter
Metode Konversi :
Linear
Regulator linier dapat hanya output pada tegangan yang lebih rendah dari input.
Mereka sangat tidak efisien ketika drop tegangan besar dan saat ini tinggi karena mereka
mengusir panas sama dengan produk dari keluaran arus dan drop tegangan, akibatnya mereka
biasanya tidak digunakan untuk-drop tinggi-saat ini aplikasi yang besar.
Inefisiensi Limbah daya dan membutuhkan lebih tinggi-rated, dan akibatnya lebih
mahal dan lebih besar, komponen. Kalor yang dibuang oleh daya pasokan tinggi adalah
masalah dalam dirinya sebagai harus dikeluarkan dari sirkuit yang tidak dapat diterima untuk
mencegah suhu naik.
Mereka praktis jika saat ini rendah, daya hilang yang kecil, meskipun mungkin masih
sebagian besar dari total daya yang dikonsumsi. Mereka sering digunakan sebagai bagian dari
power supply sederhana diatur untuk arus yang lebih tinggi: sebuah transformator
menghasilkan tegangan yang, ketika diperbaiki, sedikit lebih tinggi daripada yang diperlukan
untuk bias regulator linier. Linear regulator menjatuhkan kelebihan tegangan, mengurangi
hum-menghasilkan riak arus dan memberikan tegangan output yang konstan independen dari
fluktuasi normal dari tegangan input tidak diatur dari trafo / rangkaian jembatan penyearah
dan arus beban.
Regulator linier murah, dapat diandalkan jika tenggelam panas yang baik digunakan
dan lebih sederhana daripada regulator switching. Sebagai bagian dari catu daya mereka
mungkin memerlukan transformator, yang lebih besar untuk tingkat daya yang diberikan
daripada yang dibutuhkan oleh power supply switch-mode. linear regulator dapat
memberikan tegangan yang sangat rendah noise output, dan sangat cocok untuk menyalakan
analog noise-sensitif berdaya rendah dan sirkuit frekuensi radio. Suatu pendekatan desain
88
yang populer adalah dengan menggunakan LDO, Rendah Drop-out Regulator, yang
menyediakan suatu "titik beban" pasokan lokal DC ke sirkuit daya rendah.
konversi Switched
Elektronik switch-mode DC ke DC converters mengkonversi satu tingkat tegangan
DC ke yang lain, dengan menyimpan energi input sementara dan kemudian melepaskan
energi yang ke output pada tegangan yang berbeda. penyimpanan mungkin dalam salah satu
komponen penyimpanan medan magnet (induktor, transformator) atau komponen medan
listrik penyimpanan (kapasitor). Metode konversi daya yang lebih efisien (sering 75% sa mpai
98%) daripada pengaturan tegangan linier (yang menghilang kekuatan yang tidak diinginkan
sebagai panas). Efisiensi ini bermanfaat untuk meningkatkan waktu menjalankan perangkat
baterai dioperasikan. Efisiensi telah meningkat sejak akhir 1980-an akibat penggunaan
kekuasaan FETs , yang dapat beralih pada frekuensi tinggi lebih efisien daripada bipolar
transistor daya, yang menimbulkan kerugian switching lebih dan memerlukan drive sirkuit
yang lebih rumit. Inovasi lain yang penting dalam konverter DC-DC adalah penggunaan
perbaikan sinkron mengganti dioda roda gila dengan FET listrik dengan rendah "On"
perlawanan, sehingga mengurangi kerugian switching.
Kebanyakan DC ke DC converters dirancang untuk memindahkan kekuasaan dalam
hanya satu arah, dari input ke output. Namun, semua topologi regulator switching dapat
dibuat bi-directional dengan mengganti semua dioda dengan independen dikendalikan
perbaikan aktif . A-directional bi konverter dapat memindahkan kekuasaan di kedua arah,
yang berguna dalam aplikasi yang memerlukan pengereman regeneratif .
Kelemahan konverter switching termasuk kompleksitas, kebisingan elektronik ( EMI /
RFI ) dan beberapa biaya batas, meskipun hal ini telah turun dengan kemajuan dalam desain
chip.
Konverter DC ke DC yang sekarang tersedia sebagai sirkuit terpadu memerlukan
komponen tambahan minimal. Konverter DC ke DC juga tersedia sebagai lengkap sirkuit
hibrida komponen, siap untuk digunakan dalam suatu perakitan elektronik.
Magnetic
Dalam konverter DC ke DC, energi secara berkala disimpan ke dalam dan dilepaskan
dari medan magnet di suatu induktor atau transformator , biasanya dalam rentang 300 kHz
sampai 10 MHz. Dengan mengatur siklus tugas dari tegangan pengisian (yaitu, perbandingan
on / off time), jumlah daya yang ditransfer dapat dikendalikan. Biasanya, ini diterapkan untuk
mengontrol tegangan output, meskipun dapat digunakan untuk mengendalikan arus masukan,
keluaran arus, atau menjaga daya konstan. konverter Transformer berbasis dapat memberikan
isolasi antara input dan output. Secara umum, istilah "DC ke DC konverter" merujuk ke salah
satu konverter switching. Sirkuit ini adalah jantung dari mode power supply-switched .
Selain itu, masing-masing topologi mungkin:
Hard diaktifkan - transistor beralih cepat saat terkena baik tegangan penuh dan penuh
saat ini
Resonansi - sebuah sirkuit LC membentuk transistor tegangan dan arus yang melalui
sehingga transistor switch saat baik tegangan atau arus adalah nol
DC DC converters Magnetic untuk dapat dioperasikan dalam dua mode, menurut arus
pada komponen utama magnet nya (induktor atau trafo):
Continuous - yang berfluktuasi saat ini tetapi tidak pernah turun ke nol
Terputus-putus - yang berfluktuasi saat ini selama siklus, turun ke nol pada atau
sebelum akhir setiap siklus
89
converter mungkin dirancang untuk beroperasi dalam mode secara terus-menerus pada daya
tinggi, dan dalam mode Terputus-putus pada daya rendah. The Half jembatan dan Flyback
topologi yang sama dalam energi yang tersimpan dalam inti magnetik perlu terdisipasi
sehingga inti tidak jenuh. Transmisi tenaga listrik dalam rangkaian flyback dibatasi oleh
jumlah energi yang dapat disimpan dalam inti, sedangkan sirkuit maju biasanya dibatasi oleh
I / karakteristik V dari switch. Meskipun MOSFET switch dapat mentolerir simultan penuh
arus dan tegangan (walaupun tegangan termal dan ELEKTROMIGRASI dapat
mempersingkat masa MTBF), switch bipolar umumnya tidak bisa begitu memerlukan
penggunaan snubber (atau dua).
3.8 Multiplexer
Multiplexer adalah rangkaian logika yang menerima beberapa input data digital dan
menyeleksi salah satu dari input tersebut pada saat tertentu, untuk dikeluarkan pada sisi
output.Seleksi data-data input dilakukan oleh selector line, yang juga merupakan input dari
multiplexer tersebut. Blok diagram sebuah multiplexer ditunjukkan pada gambar. Jumlah data
input maksimum pada multiplexer adalah 2 jumlah Select line.
Enable K2 K1 F
1 X X 0
90
0 0 0 X0
0 0 1 X1
0 1 0 X2
0 1 1 X3
Jika E mewakili saluran Enable, maka berdasarkan tabel kebenaran tersebut keluaran F, dapat
dinyatakan sebagai :
F = E.Xo.K1.K2 + E.X1.K1.K2 + E.X2.K1.K2 + E.X3.K1.K2
Teknik Multiplexing :
- Frequency-division multiplexing (FDM)
- Time-division multiplexing (TDM)
- Statistical time-division multiplexing (STDM)
91
Pemilihan FDM, TDM dan STDM ditentukan oleh :
- kapasitas kanal,
- harga peralatan
- konfigurasinya.
Frequency Division Multiplexing (FDM) : mux yang paling umum dan banyak dipakai,
dengan menumpuk sinyal pada bidang frekuensi. Data yang dikirimkan akan dicampur
berdasarkan frekuensi. Banyak digunakan pada pengiriman sinyal analog. Data tiap kanal
dimodulasikan dengan FSK untuk voice grade channel.
Enam sumber sinyal dimasukkan ke dalam suatu multiplexer, yang memodulasi tiap
sinyal ke dalam frekuensi yang berbeda (f1,...,f6). Tiap sinyal modulasi memerlukan
bandwidth center tertentu disekitar frekuensi carriernya, dinyatakan sebagai suatu channel.
Sinyal input (analog / digital) akan ditransmisikan melalui medium dengan sinyal analog.
Contohnya yaitu transmisi full-duplex FSK (Frequency Shift Keying), broadcast dan TV
kabel Time-division multiplexing (TDM)
92
Gambar3.8.7 Transmiter
demultiflexer
Sebuah Demultiplexer adalah rangkaian logika yang menerima satu input data dan
mendistribusikan input tersebut ke beberapa output yang tersedia. Seleksi data-data input
dilakukan oleh selector line, yang juga merupakan input dari demultiplexer tersebut. Blok
diagram sebuah demultiplexer ditunjukkan pada gambar
93
Gambar 3.8.10 DEMULTIFLEXER
94
BAB IV
Sistem instrumentasi dan kendali dapat dilukiskan tersusun atas beberapa komponen
sensor dan aktuator. Sensor (sering juga dinamakan transduser) adalah sistem yang
mengukur besaran lingkungan (misalnya suhu, tekanan, kelembaban, dsb.) dan
mengkonversikannya menjadi besaran listrik (misalnya LM35 mengkonversi suhu menjadi
tegangan listrik). analog-to-digital converter adalah sistem yang mengkonversikan besaran
listrik analog menjadi besaran listrik digital information processing adalah sistem yang
memproses besaran digital menjadi besaran digital yang lain display adalah sistem yang
menampilkan suatu besaran digital, misalnya layar monitor, LCD display, 7-segment display,
dsb. Digital-to-Analog converter adalah sistem yang mengkonversikan besaran listrik digital
menjadi besaran listrik analog aktor atau aktuator adalah sistem yang mengkonversikan
besaran listrik analog menjadi besaran lainnya misalnya kecepatan putaran, dsb.
4.1. Sensor
adalah suatu alat yang dapat mengubah suatu besaran fisis, kimia maupun biologi
menjadi sinyal besaran fisis yang lain yang dapat diukur. Dengan demikian sensor
digunakan sebagai indera suatu alat (instrument). Sensor merupakan elemen pertama
yang bersentuhan langsung dengan obyek uang akan diukur. Sinyal dari sensor akan
diteruskan ke unit proses selanjutnya untuk diolah sehingga menghasilkan output sesuai
keinginan. Suatu sensor harus memenuhi kriteria yang telah ditetapkan, guna
menentukan kualitas dari sebuah sensor. Kriteria yang harus dimiliki sensor, antara lain:
Dalam memilih peralatan sensor yang tepat dan sesuai dengan sistem yang akan
disensor maka perlu diperhatikan persyaratan umum sensor berikut ini : (D Sharon,
dkk, 1982)
a. Linearitas
Ada banyak sensor yang menghasilkan sinyal keluaran yang berubah secara
kontinyu sebagai tanggapan terhadap masukan yang berubah secara kontinyu.
Sebagai contoh, sebuah sensor panas dapat menghasilkan tegangan sesuai dengan
panas yang dirasakannya. Dalam kasus seperti ini, biasanya dapat diketahui secara
tepat bagaimana perubahan keluaran dibandingkan dengan masukannya berupa
sebuah grafik. Gambar 1.1 memperlihatkan hubungan dari dua buah sensor panas
yang berbeda. Garis lurus pada gambar 1.1(a). memperlihatkan tanggapan linier,
sedangkan pada gambar 1.1(b). adalah tanggapan non-linier.
95
Gambar 4.1.kkeluaran dari tranduser panas (D Sharon dkk, 1982)
b. Sensitivitas
Sensitivitas akan menunjukan seberapa jauh kepekaan sensor terhadap
kuantitas yang diukur. Sensitivitas sering juga dinyatakan dengan bilangan yang
menunjukan “perubahan keluaran dibandingkan unit perubahan masukan”.
Beberepa sensor panas dapat memiliki kepekaan yang dinyatakan dengan “satu
volt per derajat”, yang berarti perubahan satu derajat pada masukan akan
menghasilkan perubahan satu volt pada keluarannya. Sensor panas lainnya dapat
saja memiliki kepekaan “dua volt per derajat”, yang berarti memiliki kepakaan dua
kali dari sensor yang pertama. Linieritas sensor juga mempengaruhi sensitivitas
dari sensor. Apabila tanggapannya linier, maka sensitivitasnya juga akan sama
untuk jangkauan pengukuran keseluruhan. Sensor dengan tanggapan paga gambar
1.1(b) akan lebih peka pada temperatur yang tinggi dari pada temperatur yang
rendah.
c. Tanggapan Waktu
Tanggapan waktu pada sensor menunjukan seberapa cepat tanggapannya
terhadap perubahan masukan. Sebagai contoh, instrumen dengan tanggapan
frekuensi yang jelek adalah sebuah termometer merkuri. Masukannya adalah
temperatur dan keluarannya adalah posisi merkuri. Misalkan perubahan temperatur
terjadi sedikit demi sedikit dan kontinyu terhadap waktu, seperti tampak pada
gambar 1.2(a).
Frekuensi adalah jumlah siklus dalam satu detik dan diberikan dalam satuan
hertz (Hz). { 1 hertz berarti 1 siklus per detik, 1 kilohertz berarti 1000 siklus per
detik]. Pada frekuensi rendah, yaitu pada saat temperatur berubah secara lambat,
termometer akan mengikuti perubahan tersebut dengan “setia”. Tetapi apabila
perubahan temperatur sangat cepat lihat gambar 1.2(b) maka tidak diharapkan akan
melihat perubahan besar pada termometer merkuri, karena ia bersifat lamban dan
hanya akan menunjukan temperatur rata-rata.
96
Gambar 4.2. Temperature berubah secara kontinyu (D. Sharon dkk, 1982)
Robotik adalah sebagai contoh penerapan sistem otomasi yang kompleks, disini
sensor yang digunakan dapat dikatagorikan menjadi dua jenis sensor yaitu: (D Sharon,
dkk, 1982)
2) Untuk penuntun.
Yang dimaksud untuk keamanan” adalah termasuk keamanan robot, yaitu
perlindungan terhadap robot dari kerusakan yang ditimbulkannya sendiri, serta
keamanan untuk peralatan, komponen, dan orang-orang dilingkungan dimana robot
tersebut digunakan. Berikut ini adalah dua contoh sederhana untuk mengilustrasikan
kasus diatas.
97
Contoh pertama: andaikan sebuah robot bergerak keposisinya yang baru dan ia
menemui suatu halangan, yang dapat berupa mesin lain misalnya. Apabila robot tidak
memiliki sensor yang mampu mendeteksi halangan tersebut, baik sebelum atau setelah
terjadi kontak, maka akibatnya akan terjadi kerusakan.
Contoh kedua: sensor untuk keamanan diilustrasikan dengan problem robot dalam
mengambil sebuah telur. Apabila pada robot dipasang pencengkram mekanik (gripper),
maka sensor harus dapat mengukur seberapa besar tenaga yang tepat untuk mengambil
telor tersebut. Tenaga yang terlalu besar akan menyebabkan pecahnya telur, sedangkan
apabila terlalu kecil telur akan jatuh terlepas. Kini bagaimana dengan sensor untuk
penuntun atau pemandu?. Katogori ini sangatlah luas, tetapi contoh berikut akan
memberikan pertimbangan.
Contoh pertama: komponen yang terletak diatas ban berjalan tiba di depan robot
yang diprogram untuk menyemprotnya. Apa yang akan terjadi bila sebuah komponen
hilang atau dalam posisi yang salah?. Robot tentunya harus memiliki sensor yang dapat
mendeteksi ada tidaknya komponen, karena bila tidak ia akan menyemprot tempat yang
kosong. Meskipun tidak terjadi kerusakan, tetapi hal ini bukanlah sesuatu yang
diharapkan terjadi pada suatu pabrik.
Contoh kedua: sensor untuk penuntun diharapkan cukup canggih dalam
pengelasan. Untuk melakukan operasi dengan baik, robot haruslah menggerakkan
tangkai las sepanjang garis las yang telah ditentukan, dan juga bergerak
dengankecepatan yang tetap serta mempertahankan suatu jarak tertentu dengan
permukaannya.
b. sensor mekanis
Contohnya; bimetal, termistor, termokopel, RTD, photo transistor, photo dioda, photo
multiplier, photovoltaik, infrared pyrometer, hygrometer, dsb.
Sensor mekanis adalah sensor yang mendeteksi perubahan gerak mekanis, seperti
perpindahan atau pergeseran atau posisi, gerak lurus dan melingkar, tekanan, aliran,
level dsb.
98
Sensor optic atau cahaya adalah sensor yang mendeteksi perubahan cahaya dari
sumber cahaya, pantulan cahaya ataupun bias cahaya yang mengernai benda atau
ruangan.
Contoh; photo cell, photo transistor, photo diode, photo voltaic, photo multiplier,
pyrometer optic
4.2. Sensor Thermal
AC. Srivastava, (1987), mengatakan temperatur merupakan salah satu dari empat
besaran dasar yang diakui oleh Sistem Pengukuran Internasional (The International
Measuring System). Lord Kelvin pada tahun 1848 mengusulkan skala temperature
termodinamika pada suatu titik tetap triple point, dimana fase padat, cair dan uap berada
bersama dalam equilibrium, angka ini adalah 273,16 oK ( derajat Kelvin) yang juga
merupakan titik es. Skala lain adalah Celcius, Fahrenheit dan Rankine dengan hubungan
sebagai berikut:
oF = 9/5 oC + 32 atau
o
C = 5/9 (oF-32) atau
o
R = oF + 459,69
Yayan I.B, (1998), mengatakan temperatur adalah kondisi penting dari suatu
substrat. Sedangkan “panas adalah salah satu bentuk energi yang diasosiasikan dengan
aktifitas molekul-molekul dari suatu substrat”. Partikel dari suatu substrat diasumsikan
selalu bergerak. Pergerakan partikel inilah yang kemudian dirasakan sebagai panas.
Sedangkan temperatur adalah ukuran perbandingan dari panas tersebut.
Pergerakan partikel substrat dapat terjadi pada tiga dimensi benda yaitu:
1. Benda padat,
Aliran kalor substrat pada dimensi padat, cair dan gas dapat terjadi secara :
1. Konduksi, yaitu pengaliran panas melalui benda padat (penghantar) secara
kontak langsung.
2. Konveksi, yaitu pengaliran panas melalui media cair secara kontak langsung.
3. Radiasi, yaitu pengaliran panas melalui media udara/gas secara kontak tidak
langsung.
Pada aplikasi pendeteksian atau pengukuran tertentu, dapat dipilih salah satu tipe sensor
dengan pertimbangan :
1. Penampilan (Performance)
2. Kehandalan (Reliable) dan
99
Pemilihan Jenis Sensor Suhu
Hal-hal yang perlu diperhatikan sehubungan dengan pemilihan jenis sensor suhu
adalah: (Yayan I.B, 1998)
1. Level suhu maksimum dan minimum dari suatu substrat yang diukur.
2. Jangkauan (range) maksimum pengukuran
3. Konduktivitas kalor dari substrat
4. Respon waktu perubahan suhu dari substrat
5. Linieritas sensor
6. Jangkauan temperatur kerja
Selain dari ketentuan diatas, perlu juga diperhatikan aspek phisik dan kimia dari
sensor seperti ketahanan terhadap korosi (karat), ketahanan terhadap guncangan,
pengkabelan (instalasi), keamanan dan lain-lain.
Tempertur Kerja Sensor
Setiap sensor suhu memiliki temperatur kerja yang berbeda, untuk pengukuran
suhu disekitar kamar yaitu antara -35oC sampai 150oC, dapat dipilih sensor NTC, PTC,
transistor, dioda dan IC hibrid. Untuk suhu menengah yaitu antara 150 oC sampai 700oC,
dapat dipilih thermocouple dan RTD. Untuk suhu yang lebih tinggi sampai 1500oC, tidak
memungkinkan lagi dipergunakan sensor-sensor kontak langsung, maka teknis
pengukurannya dilakukan menggunakan cara radiasi. Untuk pengukuran suhu pada
daerah sangat dingin dibawah 65 oK = -208oC ( 0oC = 273,16oK ) dapat digunakan
resistor karbon biasa karena pada suhu ini karbon berlaku seperti semikonduktor. Untuk
suhu antara 65oK sampai -35oC dapat digunakan kristal silikon dengan kemurnian tinggi
sebagai sensor.
4.2.1. Bimetal
Bila suatu logam dipanaskan maka akan terjadi pemuaian, besarnya pemuaian
tergantung dari jenis logam dan tingginya temperatur kerja logam tersebut. Bila dua
lempeng logam saling direkatkan dan dipanaskan, maka logam yang memiliki koefisien
muai lebih tinggi akan memuai lebih panjang sedangkan yang memiliki koefisien muai
lebih rendah memuai lebih pendek. Oleh karena perbedaan reaksi muai tersebut maka
bimetal akan melengkung kearah logam yang muainya lebih rendah. Dalam aplikasinya
bimetal dapat dibentuk menjadi saklar Normally Closed (NC) atau Normally Open
(NO).
100
Disini berlaku rumus pengukuran temperature dwi-logam yaitu :
2t
(2.2)
3( A B )(T2 T1 )
4.2.2. Termistor
Termistor atau tahanan thermal adalah alat semikonduktor yang berkelakuan
sebagai tahanan dengan koefisien tahanan temperatur yang tinggi, yang biasanya
negatif. Umumnya tahanan termistor pada temperatur ruang dapat berkurang 6% untuk
setiap kenaikan temperatur sebesar 1 oC. Kepekaan yang tinggi terhadap perubahan
temperatur ini membuat termistor sangat sesuai untuk pengukuran, pengontrolan dan
kompensasi temperatur secara presisi.
101
Gambar 2.4. Grafik Termistor resistansi vs temperatuer:
(a) logaritmik (b) skala linier
Cara lain untuk mengubah resistansi menjadi tegangan adalah dengan teknik linearisasi.
102
Daerah resistansi mendekati linier
Untuk teknik kompensasi temperatur menggunakan rangkaian penguat jembatan lebih baik
digunakan untuk jenis sensor resistansi karena rangkaian jembatan dapat diatur titik
kesetimbangannya.
103
Gambar 4.8. Rangkaian penguat jembatan untuk resistansi sensor
RTD adalah salah satu dari beberapa jenis sensor suhu yang sering digunakan.
RTD dibuat dari bahan kawat tahan korosi, kawat tersebut dililitkan pada bahan
keramik isolator. Bahan tersebut antara lain; platina, emas, perak, nikel dan tembaga,
dan yang terbaik adalah bahan platina karena dapat digunakan menyensor suhu sampai
1500o C. Tembaga dapat digunakan untuk sensor suhu yang lebih rendah dan lebih
murah, tetapi tembaga mudah terserang korosi.
RT R0 (1 t )
104
Sedangkan model matematis nonliner kuadratik adalah:
Gambar 4.11. Jenis RTD: (a) Wire (b) Ceramic Tube (c) Thin Film
Rangkaian Penguat untuk three-wire RTD
105
Gambar 4.12. (a) Three Wire RTD (b) Rangkaian Penguat
Gambar 4.13. Kompensasi non linier (a) Respon RTD non linier; (b) Blok diagram
rangkaian koreksi
4.2.4. Termokopel
Pembuatan termokopel didasarkan atas sifat thermal bahan logam. Jika sebuah
batang logam dipanaskan pada salah satu ujungnya maka pada ujung tersebut elektron-
elektron dalam logam akan bergerak semakin aktif dan akan menempati ruang yang
semakin luas, elektron-elektron saling desak dan bergerak ke arah ujung batang yang
tidak dipanaskan. Dengan demikian pada ujung batang yang dipanaskan akan terjadi
muatan positif.
106
Kerapatan electron untuk setiap bahan logam berbeda tergantung dari jenis logam.
Jika dua batang logam disatukan salah satu ujungnya, dan kemudian dipanaskan, maka
elektron dari batang logam yang memiliki kepadatan tinggi akan bergerak ke batang
yang kepadatan elektronnya rendah, dengan demikian terjadilah perbedaan tegangan
diantara ujung kedua batang logam yang tidak disatukan atau dipanaskan. Besarnya
termolistrik atau gem ( gaya electromagnet ) yang dihasilkan menurut T.J Seeback
(1821) yang menemukan hubungan perbedaan panas (T 1 dan T2) dengan gaya gerak
listrik yang dihasilkan E, Peltir (1834), menemukan gejala panas yang mengalir dan
panas yang diserap pada titik hot-juction dan cold-junction, dan Sir William Thomson,
menemukan arah arus mengalir dari titik panas ke titik dingin dan sebaliknya.
107
Dimanfaatkan juga pada sensor temperatur rangkaian terintegrasi (memiliki
rangkaian penguat dan kompensasi dalam chip yang sama). Contoh rangkaian dengan
dioda sebagai sensor temperature :
Rangkain alternatif untuk mengubah arus menjadi tegangan pada IC sensor temperature
108
Sensor inframerah dapat pula digunakan untuk sensor temperatur
109
Strain gauge dapat dijadikan sebagai sensor posisi. SG dalam operasinya
memanfaatkan perubahan resistansi sehingganya dapat digunakan untuk mengukur
perpindahan yang sangat kecil akibat pembengkokan (tensile stress) atau peregangan
(tensile strain). Definisi elastisitas (ε) strain gauge adalah perbandingan perubahan
panjang (ΔL) terhadap panjang semula (L) yaitu:
atau perbandingan perubahan resistansi (ΔR) terhadap resistansi semula (R) sama
dengan faktor gage (Gf) dikali elastisitas starin gage (ε) :
Secara konstruksi SG terbuat dari bahan metal tipis (foil) yang diletakkan diatas
kertas. Untuk proses pendeteksian SG ditempelkan dengan benda uji dengan dua cara
yaitu:
• metal incompressible Gf = 2
• piezoresistif Gf =30
• piezoresistif sensor digunakan pada IC sensor tekanan
Untuk melakukan sensor pada benda uji maka rangkaian dan penempatan SG
adalah
110
• respons frekuensi ditentukan masa tempat strain gauge ditempatkan
Gambar 4.24. Sensor posisi: (a) Inti bergeser datar (b) Inti I bergser berputar, (c)
Rangkaian variable induktansi
111
Gambar 4.25. Rangkaian uji sensor posisi induktif
Sensor elektromagnetik memanfatkan terbangkitkannya gaya emf oleh pada koil yang
mengalami perubahan medan magnit.
Gambar 3.5. Pemakaian sensor posisi: (a) pada microphone, (b) pada
loudspeaker
112
Gambar 3.6. LVDT sebagai sensor posisi: (a) konstruksi LVDT, (b) Rangakaian
listrik, (c) rangkaia uji LVDT, (d) Karakteristik LVDT
– rangkaian detektor sensitif fasa pembaca perpindahan dengan LVDT
113
4.3.1.4. Detektor Proximity
(a) saklar reed yang memanfatkan saklar yang terhubung atau terlepas
berdasarkan medan magnet.
(b) RF-lost akibat adanya bahan metal yang menyerap medan magnet
(frekuensi 40-200 kHz) yang mengakibatkan detector RF turun akibat
pembebanan rangkaian resonansi LC pada osilator.
4.3.1.5. Potensiometer
114
Ketelitian dari potensiometer jenis ini tergantung dari ukuran kawat yang
digunakan serta kerapihan penggulungannya.
3. Metal film adalah potensiometer yang menggunakan bahan metal yang dilapiskan
ke bahan isolator.
Potensiometer karbon dan metal film jarang digunakan untuk kontrol industri
karena cepat aus. Potensiometer wire wound adalah potensiometer yang
menggunakan kawat halus yang dililit pada batang metal. Ketelitian potensiometer
tergantung dari ukuran kawat. Kawat yang digunakan biasanya adalah kawat nikelin.
115
Gambar 3.21. Optical Lever Displacement Detector
116
Kelebihan utama dari tacho generator AC adalah relatif tahan terhadap korosi
dan debu, sedangkan kelemahannya adalah tidak memberikan informasi arah gerak.
Rotor magnet
permanent
diiputar
U S
Tegangan
keluaran AC
Kumparan stator
Rotor
U bergerigi
U S
Tegangan
keluaran AC S
Kumparan stator
magnit permanen
117
Kumparan
Rotor bergigi Induktor
Magnit
Permanen
Tipe lain sensor kecepatan adalah cara Optik. Rotor dibuat dari bahan metal
atau plastik gelap, rotor dibuat berlubang untuk memberi tanda kepada sensor cahaya.
Bila diinginkan informasi arah kecepatan, digunakan dua buah sensor yang dipasang
berdekatan. Informasi arah gerah dapat diperoleh dengan cara mendeteksi sensor
mana yang lebioh dahulu mendapat sinar (aktif). Sensor cahaya sangat peka terhadap
pengotor debu, olej karena itu keselurujan bagian sensor (stator dan rotor) harus
diletakkan pada kemasan tertutup. Kelebihan sensor ini memiliki linearitas yang
sangat tinggi untuk daerah jangkauan yang sangat luas. Kelemahannya adalah masih
diperlukan adanya kopling mekanik dengan sistem yang di sensor.
Elemen
sensor
cahaya
Sumbu
rotor
Gambar 3.27. Sensor Kecepatan Cara Kapasitansi.
118
4.3.3. Sensor Tekanan ( Presure Sensor )
Gambar 3.28. Sensor tekanan diafragma: diafragma tipe datar, (b) diafragma bergelombang,
(c) media kapasistansi
119
Gambar 3.29. Rangkaian uji sensor tekanan strain gauge: (a) rangakaian jembatan tanpa
kompensator, (b) rangakaian jembatan dengan kompensator
– memanfaatkan silikon sebagai bahan strain ukur dan diafragmanya, rangkaian bisa
terintegrasi
– lebih sensistif dari metal karena strain (displacement) dan sifat piezoresistif
muncul bersamaan
– selalu menggunakan 4 gauge dalam jembatan, masalah yang dihadapi
• gauge tidak identik
• sangat sensitif terhadap temperatur
– alternatif solusi:
• eksitasi arus
• kompensasi tegangan jembatan
• kompensasi penguatan amplifier
(c)
Gambar 3.30. Straingage piezoresistif: (a) phisik peizoresistif straingage,
(b) karakteristik peizoresistif sg, (c) respon temperatur pada konfigurasi jembatan
120
• diafragma dengan proses etsa
• strain gauge dengan difusi dopan
Gambar 3.31. Sensor tekanan jenis diafragma silicon: (a) diafragma datar, (b) diafragma
melingkar lebih sensitif
– konstruksi paket sensor tekanan silikon dengan rangkaian kompensasi dan penguat
Gambar 3.32. Sensor tekanan semikonduktor: (a) konstruksi sensor, (b)blok diagram
rangkaian sensor
4.3.3.2. Sensor Tekanan Tipe Bourdon dan Bellow
121
– besaran ukur perpindahan (displacement) memanfaatkan LVDT, sensor
reluktansi-variabel, potensiometer.
– konversi tekanan ke perpindahan menggunakan tabung Bourdon atau Bellows.
Gambar 3.33. Sensor tekanan tipe lain: (a) dan (b) tipe Bourdon,
(c) dan (d) tipe bellow
4.3.3.3. Load cell
– cara kerja mirip dengan sensor tekanan yaitu mengubah gaya menjadi
perpindahan.
– menggunakan rangkaian jembatan untuk pembacaan, kalibrasi dan kompensasi
temperatur.
– alternatif lain menggunakan kristal piezoelektrik untuk mengukur perubahan
gaya
– konfigurasi load cell
122
4.3.4. Sensor Aliran Fluida ( Flow Sensor )
Pengukuran aliran mulai dikenal sejak tahun 1732 ketika Henry Pitot mengatur
jumlah fluida yang mengalir. Dalam pengukuran fluida perlu ditentukan besaran dan
vektor kecepatan aliran pada suatu titik dalam fluida dan bagaimana fluida tersebut
berubah dari titik ke titik. Pengukuran atau penyensoran aliran fluida dapat digolongkan
sebagai berikut:
1. Pengukuran kuantitas
Pengukuran ini memberikan petunjuk yang sebanding dengan kuantitas total
yang telah mengalir dalam waktu tertentu. Fluida mengalir melewati elemen primer
secara berturutan dalam kuantitas yang kurang lebih terisolasi dengan secara
bergantian mengisi dan mengosongkan bejana pengukur yang diketahui kapasitasnya.
Q = A.V
tetapi dalam praktek, kecepatan tidak merata, lebih besar di pusat. Jadi kecepatan
terukur rata-rata dari cairan atau gas dapat berbeda dari kecepatan rata-rata
sebenarnya. Gejala ini dapat dikoreksi sebagai berikut:
Q = K.A.V
di mana K adalah konstanta untuk pipa tertentu dan menggambarkan hubungan antara
kecepatan rata-rata sebenarnya dan kecepatan terukur. Nilai konstantaini bisa
didapatkan melalui eksperimen. Pengukuran laju aliran digunakan untuk mengukur
kecepatan cairan atau gas yang mengalir melalui pipa. Pengukuran ini dikelompokkan
lagi menurut jemis bahan yang diukur, cairan atau gas, dan menurut sifat-sifat elemen
primer sebagai berikut:
123
3. Pengukuran metoda diferensial tekanan
Jenis pengukur aliran yang paling luas digunakan adalah pengukuran tekanan
diferensial. Pada prinsipnya beda luas penampang melintang dari aliran dikurangi
dengan yang mengakibatkan naiknya kecepatan, sehingga menaikan pula energi
gerakan atau energi kinetis. Karena energi tidak bisa diciptakan atau dihilangkan
( Hukum perpindahan energi ), maka kenaikan energi kinetis ini diperoleh dari energi
tekanan yang berubah..
Lebih jelasnya, apabila fluida bergerak melewati penghantar (pipa) yang
seragam dengan kecepatan rendah, maka gerakan partikel masing-masing umumnya
sejajar disepanjang garis dinding pipa. Kalau laju aliran meningkat, titik puncak
dicapai apabila gerakan partikel menjadi lebih acak dan kompleks.
DV
RD
di mana :
D = dimensi penampang arus fluida, biasanya diameter
ρ = kerapatan fluida
V = kecepatan fluida
Μ = kecepatan absolut fluida
Batas kecepatan kritis untuk pipa biasanya berada diantara 2000 dan 2300.
Pengukuran aliran metoda ini dapat dilakukan dengan banyak cara misalnya:
menggunakan pipa venturi, pipa pitot, orifice plat (lubang sempit), turbine flow meter,
rotameter, cara thermal, menggunakan bahan radio aktif, elektromagnetik, ultar sonic
dan flowmeter gyro. Cara lain dapat dikembangkan sendiri sesuai dengan kebutuhan
proses. Yang dibahas dalam buku ini adalah sensor laju aliran berdasarkan perbedaan
tekanan.
P1 12 1 .g.h1 P2 12 2 .g.h2
2 2
124
Gambar 3.36. Hukum Kontiunitas
P1 12 1 P2 12 2 .( 12 2 2 ) P2 P1
2 2 1
atau 2
Perhatian : Rumus diatas hanya berlaku untuk aliran Laminer, yaitu aliran yang
memenuhi prinsip kontinuitas. Pipa pitot, orifice plate, pipa venturi dan flow Nozzle
menggunakan hukum Bernoulli diatas. Prinsip dasarnya adalah membentuk sedikit
perubahan kecepatan dari aliran fluida sehingga diperoleh perubahan tekanan yang
dapat diamati.
Pengubahan kecepatan aliran fluida dapat dilakukan dengan mengubah diameter
pipa, hubungan ini diperoleh dari Hukum kontiunitas aliran fluida. Perhatikan rumus
berikut: A1.D1 A2 .D2 , di mana : A = luas penampang pipa, B = debit fluida
125
Gambar 3.37. Orifice Plate
2g
Q KA2 P1 P2
di mana : Q = jumlah fluida yang mengalir ( m3/dt)
K = konstanta pipa
A2 = luas penampang pipa sempit
P = tekanan fluida pada pipa 1 dan 2
ρ = masa jenis fluida
g = gravitasi bumi
Rumus ini juga berlaku untuk pipa venturi
Bentuk lain dari pengukuran aliran dengan beda tekanan adalah pipa venture.
Pada pipa venture, pemercepat aliran fluida dilakukan dengan cara membentuk corong
sehingga aliran masih dapat dijaga agar tetap laminar. Sensor tekana pertama (P 1)
diletakkan pada sudut tekanan pertama dan sensor tekanan kedua diletakkan pada
bagian yang plaing menjorok ke tengah. Pipa venturi biasa dipergunakan untuk
mengukur aliran cairan.
Kerugiannya adalah:
126
Gambar 3.38. Pipa Venturi
4.3.4.1.3. Flow Nozzle
P1 > P2
Aliran
fluida
P1 P2
P1 > P2
Aliran
fluida
Gambar 3.40. Pipa Pitot
127
4.3.4.1.5. Rotameter
Pelampung dapat dibuat dari berbagai bahan untuk mendapatkan beda kerapatan
yang diperlukan (Wf-Wff) untuk mengukur cairan atau gas tertentu. Tabung sering
dibuat dari gelas berkekuatan tinggi sehingga dapat dilakukan pengamatan langsung
terhadap kedudukan pelampung.
I 2 Rw K c hc ATw Tt
128
di mana : I = arus kawat
Rw = resistansi kawat
Kc = faktor konversi, panas ke daya listrik
Tw = temperatur kawat
Tt = temperatur fluida yang mengalir
Hc = koefisien film (pelapis) dari perpindahan panas
A = luas perpindahan panas
Pada teknik perambatan panas, pemanas dipasang pada bagian luar pipa, pipa
tersebut terbuat dari bahan logam. Di kiri dan kanan pemanas, dipasang bahan isolator
panas, dan pada isolator ini dipasang sensor suhu. Bila udaramengalir dari kiri ke kanan,
maka suhu disebelah kiri akan terasa lebih dingin dibanding suhu sebelah kanan.
129
Teknik lain yang masih menggunakan teknik radio aktif adalah dengan cara
mencampurkan bahan radio aktif kedalam fluida kemudian pada bagian-bagian tertentu
dipasang detector. Teknik ini dilakukan bila terjadi kesulitan mengukur misalnya
karena bahan aliran terdiri dari zat yang berada pada berbagai fase. Teknik radio aktif
ini juga biaa dipergunakan pada pengobatan yaitu mencari posisi pembuluh darah yang
macet bagi penderita kelumpuhan.
Bila terjadi aliran fluida, maka ion-ion posistif dan ion-ino negatif membelok
ke arah elektroda. Dengan demikian terjadi beda tegangan pada elektroda-elektrodanya.
Untuk menghindari adanya elektrolisa terhadap larutan, dapat digunakan arus AC
sebagai pembangkit medan magnet.
130
membran. Perbedaan lintasan terjadi karena adanya aliran fluida yang menyebabkan
pwerubahan phase pada sinyal yang diterima sensor ultrasonic
Pengukuran level dapat dilakukan dengan bermacam cara antara lain dengan:
pelampung atau displacer, gelombang udara, resistansi, kapasitif, ultra sonic, optic,
thermal, tekanan, sensor permukaan dan radiasi. Pemilihan sensor yang tepat
tergantung pada situasi dan kondisi sistem yang akan di sensor.
4.3.5.1. Menggunakan Pelampung
Cara yang paling sederhana dalam penyensor level cairan adalah dengan
menggunakan pelampung yang diberi gagang. Pembacaan dapat dilakukan dengan
memasang sensor posisi misalnya potensiometer pada bagian engsel gagang pelampung.
Cara ini cukup baik diterapkan untuk tanki-tanki air yang tidak terlalu tinggi.
Sedikit modifikasi dari cara diatas adalah dengan cara mencelupkan pipa berisi
udara kedalam cairan. Tekanan udara didalam tabung diukur menggunakan sensor
tekanan, cara ini memanfaatkan hukum Pascal. Kesalahan akibat perubahan berat jenis
cairan dan suhu tetap tidak dapat diatasi.
131
Gambar 3.48. Sensor Level Menggunakan Sensor Tekanan
Teknik ini didasarkan pada fakta penyerapan kalor oleh cairan lebih tinggi
dibandingkan penyerapan kalor oleh uapnya, sehingga bagian yang tercelup akan lebih
dingin dibandingkan bagian yang tidak tercelup. Kontruksi dasar sensor adalah terdidiri
dari sebuah elemen pemanas dibentuk berliku-liku dan sebuah pemanas lain dibentuk
tetap lurus. Dua buah sensor diletakkan berhadapan dengan bagian tegakdari pemanas,
sebuah sensor tambahan harus diletakkan selalu berada dalam cairan yang berfungsi
untuk pembanding. Kedua sensor yang berhadapan dengan pemanas digerakkan oleh
sebuah aktuator secara perlahan-lahan dengan perintah naik atau turun secara bertahap.
Mula-mula sensor diletakkan pada bagian paling atas, selanjutnya sensor suhu
digerakkan ke bawah perlahan-lahan, setiap terdeteksi adanya perubahan suhu pada
sensor yang berhadapan pada pemanas berliku, maka dilakukan penambahan
pencacahan terhadap pencacah elektronik. Pada saat sensor yang berhadapan dengan
pemanas lurus mendeteksi adanya perubahan dari panas ke dingin, maka hasil
pencacahan ditampilkan pada peraga.
Sensor level cairan dengan cara thermal ini biasanya digunakan pada tanki-
tanki boiler, karena selain sebagai sensor level cairan, juga dapat dipergunakan untuk
mendeteksi gradien perubahan suhu dalam cairan.
132
Gambar 3.50. Blok Diagram Pengolahan dan Pendisplayan Sensor Level Menggunakan
Cara Thermal
Pemanca Penerima
r
Sinar laser
133
Teknik ini memanfaatkan harga yang berdekatan antara index bias air dengan
index bias gelas. Sifat pantulan dari permukaan prisma akan menurun bila prisma
dicelupkan kedalam air. Prisma yang digunakan adalah prisma bersudut 45 dan 90
derajat. Sinar diarahkan ke prisma, bila prisma ditempatkan di udara, sinar akan
dipantulkan kembali setelah melewati permukaan bawah prisma. Jika prisma
ditempatkan di air, maka sinar yang dikirim tidak dipantulkan akan tetapi dibiaskan
oleh air, Dengan demikian prisma ini dapat digunakan sebagai pengganti pelampung.
Keuntungan yang diperoleh ialah dapat mereduksi ukuran sensor.
air
Prisma di udara
Prisma di air
Teknik ini tidak jauh berbeda dengan teknik penyensoran permukaan air
menggunakan prisma, yaitu menggunakan prinsip pemantulan dan pembiasan sinar.
Jika fiber optic diletakan di udara, sinar yang dimasukan ke fiber optic dipantulkan oleh
dinding fiber optic, sedangkan bila fiber optic telanjang dimasukan ke air, maka
dinding fiber optic tidak lagi memantulkan sinar.
a
i
r
134
4.4 Sensor Cahaya
Energi cahaya bila diolah dengan cara yang tepat akan dapat dimanfaatkan
secara maksimal untuk teknik pengukuran, teknik pengontrolan dan teknik kompensasi.
hc
Wp hf
Dimana :
Wp = energi photon (eV)
h = konstanta Planck’s (6,63 x 10-34 J-s)
c = kecepatan cahaya, Electro Magnetic (2,998 x 10 8 m/s)
λ = panjang gelombang (m)
f = frekuensi (Hz)
135
Frekuensi foton bergantung pada energi yang dilepas atau diterima saat elektron
berpindah tingkat energinya. Spektrum gelombang optis diperlihatkan pada gambar
berikut, spektrum warna cahaya terdiri dari ultra violet dengan panjang gelombang 200
sampai 400 nanometer (nm), visible adalah spektrum warna cahaya yang dapat dilihat
oleh mata dengan panjang gelombang 400 sampai 800 nm yaitu warna violet, hijau dan
merah, sedangkan spektrum warna infrared mulai dari 800 sampai 1600 nm adalah
warna cahaya dengan frekuensi terpendek.
Viole
Gree
Red
n
t
Ultraviolet Visible
Infrared
4 2 1
Photon energy,
eV Gelombang EM
Gambar 4.1. Spektrum
Bahan-bahan yang dapat dijadikan sumber energi selain mata hari adalah antara lain:
Incandescent Lamp yaitu lampu yang menghasilkan energi cahaya dari pijaran
filament bertekanan tinggi, misalnya lampu mobil, lampu spot light, lampu
flashlight.
Energi Atom, yaitu memanfaatkan loncatan atom dari valensi energi 1 ke level
energi berikutnya.
Fluorescense, yaitu sumber cahaya yang berasal dari perpendaran bahan
fluorescence yang terkena cahaya tajam. Seperti Layar Osciloskop
136
Sinar LASER adalah sumber energi mutakhir yang dimanfaatkan untuk sebagai
cahaya dengan kelebihannya antara lain : monochromatic (cahaya tunggal atau
membentuk garis lurus), coherent (cahaya seragam dari sumber sampai ke
beban sama), dan divergence (simpangan sangat kecil yaitu 0,001 radians).
(a) (b)
(c)
Gambar 4.3. Konstruksi Dioda Foto (a) junction harus dekat permukaan (b) lensa untuk
memfokuskan cahaya (c) rangkaian dioda foto
Ada beberapa karakteristik dioda foto yang perlu diketahui antara lain:
137
Arus bergantung linier pada intensitas cahaya
Respons frekuensi bergantung pada bahan (Si 900nm, GaAs 1500nm, Ge
2000nm)
Digunakan sebagai sumber arus
Junction capacitance turun menurut tegangan bias mundurnya
Junction capacitance menentukan respons frekuensi arus yang diperoleh
Gambar 4.4. Karakteristik Dioda Foto (a) intensitas cahaya (b) panjang gelombang
(c) reverse voltage vs arus dan (d) reverse voltage vs kapasitansi
138
Gambar 4.5. Rangkaian pengubah arus ke tegangan
Sama halnya dioda foto, maka transistor foto juga dapat dibuat sebagai sensor
cahaya. Teknis yang baik adalah dengan menggabungkan dioda foto dengan transistor
foto dalam satu rangkain.
28
Intensity
(W/m2)
Collector Current (mA)
20
40
30
12
20
2 4 6 8 10 12 14 16
Collector-Emitter Voltage 10
139
Gambar 4.6. Karakteristik transistor foto, (a) sampai (d) rangkaian uji transistor foto
Tegangan yang dihasilan oleh sensor foto voltaik adalah sebanding dengan
frekuensi gelombang cahaya (sesuai konstanta Plank E = h.f). Semakin kearah warna
cahaya biru, makin tinggi tegangan yang dihasilkan. Tingginya intensitas listrik akan
berpengaruh terhadap arus listrik. Bila foto voltaik diberi beban maka arus listrik dapat
dihasilkan adalah tergantung dari intensitas cahaya yang mengenai permukaan
semikonduktor.
Selenium Cessium
- Electron keluar +
dari permukaan Tabung
Tegangan keluaran Hampa
Berikut karakteristik dari foto voltaik berdasarkan hubungan antara intensitas cahaya
dengan arus dan tegangan yang dihasilkan.
140
Gambar 4.8. (a) & (b) Karakteristik Intensitas vs Arus dan Tegangan dan (c) Rangakain
penguat tegangan.
141
Gambar 4.9. Karakteristik LED
4.4.6. Photosel
142
Gambar 4.10. Konstruksi dan Karakteristik Fotosel
4.4.7. Photomultiplier
a. Memanfaatkan efek fotoelektrik
b. Foton dengan nergi lebih tinggi dari workfunction melepaskan elektron dari
permukaan katoda
c. Elektron dikumpulkan (dipercepat) oleh anoda dengan tegangan (tinggi)
d. Multiplikasi arus (elektron) diperoleh dengan dynode bertingkat
e. Katoda dibuat dari bahan semi transparan
143
Gambar 4.11. Konstruksi Photomultiplier
• Pemanfaatan
• Kerugian
– Mudah rusak bila terekspos pada cahaya berlebih (terlalu sensitif)
– Perlu catu tegangan tinggi
– Mahal
144
Gambar 4.13. Kontruksi dan karakteristik lensa dioda foto
4.4.9. Pyrometer Optis dan Detektor Radiasi Thermal
145
Gambar 4.15. Kontruksi dan karakteristik lensa dioda foto
4.5. Aktuator
146
Aktuator adalah elemen yang mengkonversikan besaran listrik analog menjadi besaran
lainnya misalnya kecepatan putaran dan merupakan perangkat elektromagnetik yang
menghasilkan daya gerakan sehingga dapat menghasilkan gerakan.
Aktuator dapat melakukan hal tertentu setelah mendapat perintah dari kontroler.
Misalnya pada suatu robot pencari cahaya, jika terdapat cahaya, maka sensor akan
memberikan informasi pada kontroler yang kemudian akan memerintah pada aktuator untuk
bergerak mendekati arah sumber cahaya.
Aktuator adalah sebuah alat mekanik untuk memindahkan atau mengontrol sebuah
mekanisme atau sistem. Hal ini dioperasikan oleh sumber energi, biasanya dalam bentuk arus
listrik, fluida hidrolik tekanan atau pneumatik tekanan, dan mengkonversi energi yang
menjadi semacam gerakan. Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator ini dapat dipasang
sistem gearbox. Aktuator dapat melakukan hal tertentu setelah mendapat perintah dari
controller.
Aktuator memiliki beberapa fungsi, yaitu:
Penghasil gerakan
Gerakan rotasi dan translasi
Mayoritas aktuator > motor based
Aktuator dalam simulasi cenderung dibuat linier
Aktuator riil cenderung non-linier
Aktuator tenaga elektris, biasanya digunakan solenoid, motor arus searah (Mesin DC).
Sifat mudah diatur dengan torsi kecil sampai sedang
Aktuator tenaga hidrolik, torsi yang besar konstruksinya sukar.
Aktuator tenaga pneumatik, sukar dikendalikan.
Aktuator lainnya: piezoelectric, magnetic, ultra sound.
a. Aktuator elektris.
b. Aktuator fluida.
c. Aktuator mekanik.
d. Aktuator smart.
147
Daya yang dibutuhkan mulai dari mW sampai MW.
Berkecepatan tinggi mulai dari 1000 sampai 10000 rpm.
Akurasi tinggi.
Memiliki banyak macam.
Torsi ideal untuk pergerakan.
Efensiensi tinggi.
4.5.1.1. selenoida
Selenoida merupakan alat yang digunakan untuk mengubah sinyal listrik atau
arus listrik menjadi gerakan mekanis linier. Terbentuk dari kumpran dengan inti besi
yang dapat bergerak, besarnya gaya tarikan atau dorongan yang dihasilkan adalah
ditentukan dengan jumlah lilitan kumparan tembaga dan besar arus yang mengalir
melalui kumparan.
148
Gambar 4.19. Bagan Motor Listrik
4.5.1.2.1. Motor DC
Motor arus searah, menggunakan arus langsung yang tidak langsung. Motor DC
digunakan pada penggunaan khusus dimana diperlukan penyalaan torque yang tinggi
atau percepatan yang tetap untuk kisaran kecepatan yang luas.
Keuntungan utama motor DC adalah sebagai pengendali kecepatan, yang tidak
mempengaruhi kualitas pasokan daya. Motor ini dapat dikendalikan dengan mengatur:
Tegangan dynamo – meningkatkan tegangan dynamo akan meningkatkan
kecepatan.
Arus medan – menurunkan arus medan akan meningkatkan kecepatan.
149
4.5.2. Aktuator menggunakan keramik multilayer
Amtuator ini tergolong actuator smart. Dimana sebuah actuator multi layer di
gabungkan dengan perangkat actuator yang lainnya. Sehingga menghasilkan sebuah
actuator yang memiliki keahliah khusus dan memiliki tingkat ketahanan tinggi. Salah
satu contoh dari aktuator smart adalah Amplified Piezoelektrik Aktuator (APA). APA
adalah actuator smart yang berfungsi meredam getaran yang tinbul dengean frekuensi
tertentu. APA terbuat dari gabungan keramik multilayer yang diperkuat dengan baja.
Ukuran APA tegolong relative kecil dan digunakan pada turbin dan baling-baling
helikoper.
Aktuator mekanik atau juga disebut aktuator linier merupakan aktuato yang
beroperasi dengan mengkonversi gerak putar menjadi gerak linier. Konversi biasa
dilakukan dengan jenis mekanisme sederhana, antara lain:
Screw : Screw jack , bola sekrup dan rol sekrup aktuator semua beroperasi
pada prinsip mesin sederhana yang dikenal sebagai sekrup. Dengan memutar
mur aktuator itu, bergerak poros sekrup di baris.
Roda dan gandar : Hoist , winch , rak dan pinion , rantai drive , drive belt ,
rantai kaku dan sabuk kaku aktuator beroperasi pada prinsip roda dan poros.
Dengan memutar roda / axle (misalnya drum , gear , pulley atau poros )
seorang anggota linear (misalnya kabel , rak, rantai atau ikat pinggang )
bergerak.
150
Cam : Cam actuator fungsi pada prinsip yang sama dengan yang ada pada baji
, tetapi menyediakan perjalanan yang relatif terbatas. Sebagai cam berputar
seperti roda, bentuk eksentrik memberikan dorong di dasar poros.
Beberapa aktuator linier mekanik hanya menarik (hoist misalnya, drive rantai
dan belt drive) dan lain-lain hanya push (aktuator cam misalnya). actuator mekanis
biasanya mengkonversi gerak rotasi dari sebuah kenop kontrol atau menangani ke
perpindahan linear melalui sekrup dan / atau roda gigi yang tombol atau menangani
terpasang. Sebuah jackscrew mobil jack atau merupakan mekanis aktuator akrab.
Lain keluarga aktuator didasarkan pada poros tersegmentasi . Rotasi jack pegangan
dikonversi menjadi gerakan mekanis linear kepala jack. actuator mekanis adalah
juga sering digunakan dalam bidang laser dan optik untuk memanipulasi posisi
tahap linear , tahapan putar , cermin gunung , goniometers dan instrumen posisi
lainnya. Untuk posisi yang akurat dan berulang, tanda indeks dapat digunakan pada
tombol-tombol kontrol. Beberapa aktuator bahkan mencakup encoder dan
pembacaan posisi digital. Ini mirip dengan penyesuaian tombol-tombol yang
digunakan pada mikrometer kecuali bahwa tujuan mereka adalah penyesuaian
posisi daripada pengukuran posisi.
a. Motor stepper
Sebuah motor stepper adalah perangkat elektromekanis yang mengubah
pulsa listrik menjadi gerakan mekanis diskrit. Batang atau gelendong dari
motor stepper berputar secara bertahap langkah diskrit ketika perintah pulsa
elektrik yang diterapkan dalam urutan yang tepat. Rotasi motor memiliki
hubungan langsung beberapa input pulsa ini diterapkan. Urutan pulsa yang
diterapkan secara langsung berkaitan dengan arah putaran motor shaft.
Kecepatan rotasi poros motor secara langsung berhubungan dengan frekuensi
pulsa masukan dan panjang putaran secara langsung berhubungan dengan
jumlah pulsa input yang diterapkan.
151
pada berdiri-masih (jika lilitan pada kecepatan sangat tinggi.
energi).
3. Tepat posisi dan kemampuan
untuk mengulangi gerakan sejak
motor stepper yang baik
memiliki akurasi 3 - 5% dari
langkah dan kesalahan ini
adalah non kumulatif dari satu
langkah ke depan.
4. Respon Excellent untuk me-
mulai/berhenti /membalikkan.
5. Sangat handal karena ada kuas
tidak ada kontak di motor. Oleh
karena itu ke-hidupan motor
hanya ter-gantung pada
kehidupan bantalan.
6. respon motor untuk pulsa input
digital memberikan kontrol loop
terbuka, membuat motor lebih
sederhana dan lebih murah
untuk mengendalikan.
7. kemungkinan untuk mencapai
kecepatan putaran rendah
sangat sinkron dengan beban
yang langsung digabungkan
pada poros.
8. berbagai kecepatan rotasi dapat
direalisasikan sebagai
kecepatan sebanding dengan
frekuensi pulsa masukan.
Tabel 4.2. Kelebihan dan kekurangan dari motor stepper
A. Magnet Permanen.
sering disebut sebagai "kaleng" atau "canstock" motor motor
magnet permanen langkah adalah biaya rendah dan motor jenis
resolusi rendah dengan langkah khas / revolusi) AM motor seperti
namanya magnet permanen telah ditambahkan ke dalam struktur
motor. rotor tidak lagi memiliki gigi sebagai dengan motor VR.
152
Sebaliknya rotor magnet dengan bolak utara dan kutub selatan
memberikan peningkatan intensitas fluks magnetik dan karena ini
pameran motor PM memperbaiki karakteristik torsi jika dibandingkan
dengan tipe VR.
153
jenis akan paling sesuai persyaratan aplikasinya, ia pertama kali
harus mengevaluasi jenis PM seperti yang biasanya beberapa kali
lebih murah. jika tidak maka motor hybrid mungkin merupakan pilihan
yang tepat.
Ada juga excist beberapa desain motor stepper khusus. Satu adalah
magnet motor disk. Berikut rotor dirancang disk dengan magnet bumi
yang langka. Motor jenis ini memiliki beberapa keunggulan seperti
inersia sangat rendah dan jalur aliran magnetik dioptimalkan tanpa
penghubung antara dua belitan stator, kualitas ini. sangat penting
dalam beberapa aplikasi.
a. Pneumatik
Aktuator adalah bagian keluaran untuk mengubah energi suplai
menjadi energi kerja yang dimanfaatkan. Sinyal keluaran dikontrol oleh
sistem kontrol dan aktuator bertanggung jawab pada sinyal kontrol melalui
elemen kontrol terakhir.
Aktuator pneumatik dapat digolongkan menjadi 2 kelompok : gerak lurus
dan putar.
154
1. Gerakan lurus (gerakan linear) :
Silinder kerja tunggal.
Silinder kerja ganda.
2. Gerakan putar :
Motor udara
Aktuator yang berputar (ayun)
155
MOTOR UDARA, PUTARAN
DUA ARAH, KAPASITAS
BERVARIASI
GAMBAR KETERANGAN
1. RUMAH
SILINDER
2. LUBANG
MASUK
UDARA
BERTEKAN
AN.
3. PISTON
4. BATANG
PISTON
5. PEGAS
PENGEMBA
NG
b. Prinsip Kerja
Dengan memberikan udara bertekanan pada satu sisi permukaan
piston, sisi yang lain terbuka ke atmosfir. Silinder hanya bisa memberikan
156
gaya kerja ke satu arah . Gerakan piston kembali masuk diberikan oleh gaya
pegas yang ada didalam silinder direncanakan hanya untuk mengembalikan
silinder pada posisi awal dengan alasan agar kecepatan kembali tinggi pada
kondisi tanpa beban.
c. Kegunaan
Menurut konstruksinya silinder kerja tunggal dapat melaksanakan
berbagai fungsi gerakan , seperti :
b. Silinder Ganda
a). Konstruksi
157
Ring seal dipasang pada ujung tabung untuk mencegah kebocoran
udara. Bantalan penyangga gerakan batang piston terbuat dari PVC, atau
perunggu. Di depan bantalan ada sebuah ring pengikis yang berfungsi
mencegah debu dan butiran kecil yang akan masuk ke permukaan dalam
silinder.
Silinder aktif adalah dibawah kontrol suplai udara pada kedua arah
gerakannya. Pada prinsipnya panjang langkah silinder dibatasi, walaupun
faktor lengkungan dan bengkokan yang diterima batang piston harus
diperbolehkan. Seperti silinder kerja tunggal, pada silinder kerja ganda
piston dipasang dengan seal jenis cincin O atau membran.
c). Pemasangan Silinder
158
Tekanan samping ini sering mendahului faktor pengurangan perawatan
silinder yang sudah direncanakan sebelumnya. Pemasangan bantalan silinder
yang dapat diatur dalam tiga dimensi membuat kemungkinan untuk
menghindari tekanan bantalan yang berlebihan pada silinder. Momen
bengkok yang akan terjadi selanjutnya dibatasi oleh penggesekan yang
bergeser pada bantalan. Ini bertujuan bahwa silinder diutamakan bekerja
hanya pada tekanan yang sudah direncanakan, sehingga bisa mencapai
secara maksimum perawatan yang sudah direncanakan.
e.) Kegunaan
159
SILINDER KERJA GANDA DENGAN
BATANG PINTON DENGAN SISI
GANDA
160
Jangan sekali-sekali menutup baut pengatur secara penuh sebab akan
mengakibatkan batang piston tidak dapat mencapai posisi akhir gerakannya.
Pada gaya yang sangat besar dan percepatan yang tinggi, harus dilakukan
upaya pengamanan khusus. Pasanglah peredam kejut luar untuk memperkuat
daya hambat.
161
BAB 5
PENGENALAN PLC
162
Urutan kerja dari gambar diagram blok diatas dimulai dari perangkat masukan yang
akan memberikan sinyal pada modul masukan. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan
akan diolah sesuai dengan program dibuat. Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul
keluaran untuk mengaktifkan perangkat keluaran
5.1.2 PROSESESOR
Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang akan
menerima, menganalisa, memproses dan memberikan informasi kemodul keluaran.
Di PLC dikenal 2 sinyal yaitu: sinyal diskrit dan analog. Sinyal Discrete adalah sinyal yang
menghasilkan 2 sinyal yakni 0 dan 1, sedang sinyal analog adalah sinyal yang menghasilkan
range tertentu seperti 0, 1, 2, 3, 4, …dst.
5.2 RELAY
• Remote control : dapat menyalakan atau mematikan alat dari jarak jauh
•Penguatan daya : menguatkan arus atau tegangan
Contoh : starting relay pada mesin mobil
•Pengatur logika kontrol suatu system
163
PRINSIP KERJA
Relay terdiri dari coil dan contact. Perhatikan gambar 2.2, coil adalah gulungan kawat
yang mendapat arus listrik, sedang contact adalah sejenis saklar yang pergerakannya
tergantung dari ada tidaknya arus listrik di coil. Contact ada 2 jenis : Normally Open (kondisi
awal sebelum diaktifkan open), dan Normally Closed (kondisi awal sebelum diaktifkan close).
Secara sederhana berikut ini prinsip kerja dari relay : ketika Coil mendapat energi
listrik (energized), akan timbul gaya elektromagnet yang akan menarik armature yang
berpegas, dan contact akan menutup.
Keuntungan:
- Mudah mengadaptasi bermacam-macam tegangan operasi
- Tidak mudah terganggu dengan adanya perubahan temperature disekitarnya, karena relay
masih bisa bekerja pada temperature 233 K (-40o C) sampai 353 K (80o C)
- Mempunyai tahanan yang cukup tinggi pada kondisi tidak kontak
- Memungkinkan untuk menyambungkan beberapa saluran secara independent
- Adanya isolasi logam antara rangkaian kontrol dan rangkaian utama
Oleh karena keuntungan-keuntungan di atas maka penggunaan relay sampai saat ini masih
dipertahankan.
Kerugian:
- Khususnya untuk NO, bila akan diaktifkan timbul percikan api
- Memerlukan tempat yang cukup besar
- Bila diaktifkan, berbunyi
- Kontaktor bisa terpengaruh dengan adanya debu
- Kecepatan menyambung atau memutus saluran terbatas
Pada prakteknya relay ini digunakan bila energi yang diperbolehkan untuk dipakai
sangat kecil. Adapun energi listrik yang diperlukan yaitu sekitar 0,1 – 0,5 mW. Metoda
operasinya ada beberapa macam, diantaranya:
164
a. Posisi normal tertentu
Posisi sambungan relay ini akan tetap pada posisi yang sama, baik itu sebelum
ataupun sesudah diaktifkan. Bila energi listrik dialirkan maka medan magnet yang terjadi
diintensifkan oleh medan magnet permanen. Begitu pula bila arus dialirkan hanya sebentar
saja maka posisi kontak akan kembali ke tempat semula begitu arus diputuskan.
b. Posisi normal pada kedua sisinya
Posisi sambungan yang aktif tidak tetap, tergantung dari posisi terakhir disambungkan.
Relay ini bekerja bila arus listrik disalurkan, maka sambungan kontaknya akan berpindah ke
sambungan yang lainnya. Selanjutnya bila arus listrik diputus maka posisi sambungan yang
menyambung adalah posisi akhir setelah diaktifkan.
Apabila relay ini tidak diaktifkan maka tidak ada satu saluran pun yang menyambung
karena posisi lengan kontak ada di tengah-tengah. Apabila arus listrik disalurkan maka posisi
kontak akan ditentukan oleh arah arus yang disambungkan. Dan bila arus diputus, posisi
lengan kembali ke tengah.
Latching relay adalah relay yang dikontrol dengan electromagnetic, dimana relay ini
akan tetap berada pada posisi setelah diaktifkan walaupun sumber energi sudah diputuskan,
seolaholah terkunci pada posisi akhir. Sistem pengunci biasanya dengan mempergunakan
kerja mekanik. Penggunaan relay ini biasanya untuk jaringan listrik di rumah tinggal.
Remnant Relay
Relay ini disainnya khusus, maksudnya adalah bila relay ini diaktifkan maka akan
terjadi elektromagnet. Elektromagnet ini akan tinggal dan tetap ada walaupun sumber
energinya telah dihilangkan. Atau dengan kata lain relay ini dikunci pada posisi akhir. Untuk
menyalakan relay ini maka arus yang dipakai adalah arus positif, sedangkan untuk
mematikannya mempergunakan arus negatif.
165
Bila sakelar S diaktifkan maka relay tunda waktu mulai bekerja. Ketika waktu yang
ditentukan tercapai maka terminal 18 akan tersambungkan. Sinyal output (keluaran) akan ada
selama sinyal input ada. Elemen tunda waktu digambarkan pada kotak yang dibatasi dengan
garis strip.
Bila sakelar S diaktifkan maka relay tunda waktu mulai bekerja. Sinyal output akan ada
selama sinyal input ada. Tapi bila sinyal input diputus maka sinyal output tidak akan
langsung hilang, melainkan tetap ada sampai batas waktu yang telah ditentukan. Elemen
tunda waktu digambarkan pada kotak yang dibatasi dengan garis strip.
166
Proses bekerjanya tunda waktu:
Bila sakelar S diaktifkan maka arus listrik akan mengalir ke relay K1 dan relay K1 langsung
bekerja.
Sebelum relay K1 diaktifkan, arus listrik mengalir ke kapasitor C melalui tahanan R2 dan
menampungnya sampai kapasitor mencapai tegangan yang diijinkan. Dengan diaktifkannya
relay K1 maka switch K1 aktif sehingga arus listrik yang tertampung di kapasitor C akan
mengalir melalui R1 bila sakelar S dinon-aktifkan. Lamanya mengosongkan kapasitor C
tergantung pada besaran R1. Bila tegangan di C sudah tidak ada maka terminal 16 akan
tersambung lagi dengan terminal 15. Di sini bisa kita bandingkan dengan katup tunda waktu
mati pada rangkaian pneumatik.
Kontaktor
167
- Sedikit perawatannya
- Tidak terpengaruh oleh temperature
Kerugiannya:
- Mudah aus
- Ukurannya besar
- Menimbulkan suara
- Kecepatan menyambung terbatas
♦Suatu keadaan tidak dapat dalam keduanya benar dan salah sekaligus
♦Masing-masing adalah benar / salah.
♦Suatu keadaan disebut benar bila tidak salah.
Dalam ajabar boolean keadaan ini ditunjukkan dengan dua konstanta : LOGIKA ‘1’ dan ‘0’
DALIL BOOLEAN ;
1. X=0 ATAU X=1
2. 0 . 0 = 0
3. 1 + 1 = 1
4. 0 + 0 = 0
5. 1 . 1 = 1
6. 1 . 0 = 0 . 1 = 0
7. 1 + 0 = 0 + 1 = 0
TEOREMA BOOLEAN
1. HK. KOMUTATIF
A+ B=B+ A
A.B=B.A
2. HK. ASSOSIATIF
(A+B)+C = A+(B+C)
168
(A.B) . C = A . (B.C)
3. HK. DISTRIBUTIF
A . (B+C) = A.B + A.C
A+ 0= A
A.1=A
5. HK. NEGASI
A’ + A = 1
A’ . A =0
6. HK. IDEMPOTEN
A+ A= A
A.A= A
7.HK, IKATAN
A+ 1=1
A.0=0
8. HK. ABRSORPSI
(A.B) + A = A
(A+B) . A = A
9. DE MORGAN’S
( A . B )’ = A’ + B’
( A + B )’ = A’ . B’
10. A + A’ . B = A + B
A’ + A . B = A’ + B
♦ Rangkaian satu atau lebih sinyal masukan tetapi hanya menghasilkan satu sinyal
keluaran.
♦ Rangkaian digital (dua keadaan), karena sinyal masukan atau keluaran hanya
berupa tegangan tinggi atau low ( 1 atau 0 ).
169
♦ Setiap keluarannya tergantung sepenuhnya pada sinyal yang diberikan pada
masukanmasukannya.
Gerbang logika atau gerbang logik adalah suatu entitas dalam elektronika dan
matematika Boolean yang mengubah satu atau beberapa masukan logik menjadi sebuah
sinyal keluaran logik. Gerbang logika terutama diimplementasikan secara elektronis
menggunakan dioda atau transistor, akan tetapi dapat pula dibangun menggunakan susunan
komponen-komponen yang memanfaatkan sifat-sifat elektromagnetik (relay), cairan, optik
dan bahkan mekanik.
Dalam logika dan bidang teknik yang memakainya, konjungsi, atau dan, adalah
operator logika dalam kalkulus proposisional. Hasil dari dua proposisi juga disebut konjungsi
mereka. Hasil konjungsi adalah benar jika kedua proposisinya benar; jika tidak, hasilnya
adalah salah
Dalam logika dan bidang teknik yang memakainya, disjungsi, atau atau, adalah
operator logika dalam kalkulus proposisional. Hasil dari dua proposisi juga disebut disjungsi
mereka. Hasil disjungsi adalah salah jika kedua proposisinya salah; jika tidak, hasilnya adalah
benar.
Dalam logika dan bidang teknik yang memakainya, negasi, atau tidak, adalah operator
logika dalam kalkulus proposisional. Hasil dari dua proposisi juga disebut negasi mereka.
Hasil negasi adalah benar jika proposisinya salah; jika tidak, hasilnya adalah salah.
170
sumber: ebook rangkaian logika
171
0.00 0.01 TIM0 10.01
10.01 TIM0
#50
10.01 10.00
10.00
END(01)
172
Dalam menggambarkan sebuah ladder diagram, diterapkan konvensi- konvensi
tertentu:
A. Garis- garis vertikal diagram mempresentasikan rel- rel daya, di mana diantara
keduanya komponen- komponen rangkaian tersambung.
B. Tiap- tiap anak tangga mendefinisikan sebuah operasi di dalam proses kontrol.
C. Sebuah diagram tangga dibaca dari kiri ke kanan dan dari atas ke bawah. Anak
tangga teratas dibaca dari kiri ke kanan. Berikutnya anak tangga kedua dibaca dari
kiri ke kanan dan demikian seterusnya. Ketika PLC berada dalam keadaan
bekerja, PLC membaca seluruh program tangga dari awal sampai akhir, anak
tangga terakhir ditandai dengan jelas, kemudian memulai lagi dari awal.
D. Tiap- tiap anak tangga harus dimulai dengan sebuah input atu sejumlah input dan
harus berakhir dengan setidaknya sebuah output. Itilah input digunakan bagi
sebuah langkah kontrol, seperti misalnya menutup kontak sebuah saklar, yang
berperan sebagai sebuah input ke PLC. Istilah output digunakan untuk perangkat
yang tersambung ke output sebuah PLC.
F. Sebuah perangkat tertentu dapat digambarkan pada lebih dari satu anak tangga.
Sebagai contoh, kita dapat memiliki sebuah relay yang menyalakan satu buah
perangkat listrik atau lebih. Huruf- huruf dan nomor dipergunakan untuk memberi
label bagi perangkat tersebut pada riap- tiap situai kontrol yang dihadapinya.
Instruksi diagram ladder adalah instruksi sisi kiri yang mengkondisikan instruksi
lain di sisi kanan. Pada program diagram ladder instruksi ini disimbolkan dengan
kontak-kontak seperti pada rangkaian kendali elektromagnet.
Instruksi diagram ladder terdiri atas enam instruksi ladder dan dua instruksi blok
logika. Instruksi blok logika adalah instruksi yang digunakan untuk menghubungkan
bagian yang lebih kompleks.
Instruksi LOD dimulai dengan barisan logic yang dapat diteruskan menjadi ladder
diagram rung. Instruksi LOD digunakan setiap kali rung baru dimulai.
173
Diagram Ladder ( relay circuit )
0 0
List Program
0 LOD 0
1 - -
1. Instruksi AND
Instruksi AND digunakan untuk membuat program kontak sirkuit seri
Instruksi AND dimasukan sebelum set yang kedua yang berhubungan dan
selanjutnya
Dapat dilanjuti dengan instruksi NOT untuk contact normally closed
ON OFF OFF
OFF ON OFF
ON ON ON
0 1 0 1
List Program
174
Address Instruction Word Data
0 LOD 0
1 AND 1
Instruksi OR
Gerbang Logic OR
ON OFF ON
OFF ON ON
ON ON ON
0 0
1 1
List Program
Address Instruction Word Data
0 LOD 0
1 OR 1
175
- Instruksi AND LOD dimasukan setelah memasukkan circuit-circuit yang akan
disambung.
AND LOD
AND LOD
List Program
Address Instruction Word Data
0 LOD 1
1 LOD 2
2 OR 3
3 AND LOD
Key Operation
Instruksi OR LOD
- Instruksi OR LOD digunakan untuk menyambung dua atau lebih circuit
parallel yang dimulai dengan LOD instruction
- Instruksi OR LOD sama dengan NODE pada ladder diagram
- Instruksi OR LOD dimasukan setelah memasukkan circuit yang akan
disambung
176
Diagram Ladder (relay circuit)
OR LOD
List Program
Address Instruction Word Data
0 LOD 1
1 AND 2
2 LOD 3
3 AND 4
4 OR LOD
3. Instruksi NOT
- Instruksi NOT digunakan sebelum memasukan input address untuk
menyatakan kontak yang normaly closed
- Instruksi NOT membuat pembacaan input menjadi kebalikannya
- Instruksi ini dapat dimasukan setelah memasukkan instruksi LOD, AND, OR
INPUT OUTPUT
OFF ON
ON OFF
177
List Program
0 LOD NOT 0
1 - -
Sistem hidrolik banyak memiliki keuntungan. Sebagai sumber kekuatan untuk banyak
variasi pengoperasian. Keuntungan sistem hidrolik antara lain:
a. Ringan
b. Mudah dalam pemasangan
c. Sedikit perawatan
d. Sistem hidrolik hampir 100 % efisien, bukan berarti mengabaikan
terjadinya . gesekan fluida.
Motor Hidrolik
Motor hidrolik berfungsi untuk mengubah energi tekanan cairan hidrolik menjadi
energi mekanik.
Pompa Hidrolik.
Katup pada sistem dibedakan atas fungsi, disain dan cara kerja katup.
Sinyal elektrik dialirkan ke kumparan yang terpasang pada katup pneu matik dengan
mengaktifkan sakelar, sensor ataupun sakelar pembatas yang berfungsi sebagai penyambung
ataupun pemutus sinyal. Sinyal yang dikirimkan ke kumparan tadi akan menghasilkan medan
elektromagnit dan akan mengaktifkan/mengaktuasikan katup pengatur arah sebagai elemen
akhir pada rangkaian kerja pneumatik.
178
Sedangkan media kerja pneumatik akan mengaktifkan atau menggerakkan elemen
kerja pneumatik seperti motor-pneumatik atau silinder yang akan menjalankan sistem.
Elemen utama Elektro-pneumatik
Bila energi listrik tersedia dan akan dipakai maka perlu diproses dan didistribusikan
oleh komponen utama. Untuk mempermudah penunjukkannya maka komponen itu
digambarkan dalam bentuk simbol pada diagram rangkaiannya.
Sinyal masukan listrik kerjanya tergantung kepada fungsi sinyal itu. Ada yang disebut
“Normally open” (NO, pada kondisi tidak aktif sambungan tidak tersambung), “Normally
closed” (NC, kondisi tidak aktif sambungan tersambung) dan “Change Over” (tersambung
bergantian, kombinasi dari NO dan NC).
Sakelar tekan manual secara umum untuk kontak NO (General Push-button switch, NO)
179
Saklear tekan manual, diaktifkan dengan cara ditekan untuk kontak NC
Penunjukkan sistem ini berdasarkan standardisasi Jerman, diatur dengan nomor DIN
43 065. Penunjukkan aktuasi: I tanda mengaktifkan, O tanda untuk mengembalikan ke posisi
sebelum bekerja. Posisi penempatan sakelar:
a). Berjajar ke pinggir: pada posisi ini perlu diperhatikan bahwa tanda untuk mengaktifkan
disimpan disebelah kanan.
b). Berjajar ke bawah: pada posisi ini tanda untuk mengkatifkan berada pada posisi atas.
180
Sakelar mengunci manual, diaktifkan dengan cara ditarik untuk kontak NC
Sakelar pembatas ini dipakai sebagai indikasi dalam kontrol otomasi yang
menyatakan bahwa posisi ini merupakan posisi akhir baik itu untuk mesin ataupun untuk
silinder. Biasanya sistem kontak yang dipakai adalah sistem tersambung bergantian (Change
over). Sakelar pembatas ini akan bekerja bila tuas sakelar tertekan. Contoh konstruksi dan
simbol sakelar pembatas mekanik:
sumber: www.reocities.com/al_dodi/kerja/kp4a.pdf
181
c. Sakelar Pembatas Kapasitif
Sensor kapasitif ini mempunyai respons terhadap segala material, metal maupun non-metal.
Tapi sensor ini terpengaruhi oleh adanya perubahan-perubahan yang diakibatkan keadaan
sekelilingnya, misalnya dengan debu logam.
Solenoid
Di lapangan kita bisa menemukan solenoid dengan arus searah (DC) ataupun arus
bolak balik (AC). Sedangkan yang sering digunakan pada Electro-pneumatik adalah Solenoid
DC. Solenoid DC secara konstruktif selalu mempunyai inti yang pejal dan terbuat dari besi
lunak. Dengan demikian mempunyai bentuk yang simple dan kokoh. Selain itu maksudnya
agar diperoleh konduktansi optimum pada medan magnet. Bila ada kelonggaran udara, tidak
akan mengakibatkan kenaikan temperature operasi, karena temperature operasi hanya akan
tergantung pada besarnya tahanan kumparan serta arus listrik yang mengalir. Bila solenoid
DC diaktifkan (switched on) maka arus listrik yang mengalir meningkat secara perlahan.
Ketika arus listrik dialirkan ke dalam kumparan akan terjadi elektromagnet. Selama
terjadinya induksi akan menghasilkan gaya yang berlawanan dengan tegangan yan g
digunakan. Bila solenoid dipasifkan (switched off) maka medan magnet yang pernah terjadi
akan hilang dan dapat mengakibatkan tegangan induksi yang besarnya bisa beberapa kali
lipat dibandingkan dengan tegangan yang ada pada kumparan. Tegangan induksi ini dapat
mengakibatkan rusaknya isolasi pada gulungan koil, selanjutnya bila hal ini terjadi terus akan
terjadi percikan api. Untuk mengatasi hal ini maka harus dibuat rangkaian yang meredam
percikan api, misalnya dengan memasang tahanan yang dihubungkan secara paralel dengan
induktansi. Sehingga bila terjadi. pemutusan arus listrik, energi akan tersimpan dalam bentuk
medan magnet dan dapat hilang lewat tahanan yang dipasang tadi.
sumber:www.reocities.com/al_dodi/kerja/kp4a.pdf
Elemen Elektro Pneumatik
Apabila suatu kontrol mempergunakan sinyal kontrolnya dengan sinyal listrik dan
sinyal kerjanya mempergunakan pneumatik maka harus ada suatu alat yang dapat
mengawinkan sinyal kontrol listrik dengan sinyal kerja pneumatik itu. Sistem yang
mengawinkan sinyal kontrol dan sinyal kerja ini biasanya terdiri dari katup yang diaktuasikan
dengan solenoid. Maksudnya adalah untuk menyalurkan sinyal kerja mempergunakan katup-
182
katup pneumatik, sedangkan yang mengatur membuka atau menutup tersebut adalah arus
listrik yang dialirkan ke kumparan kawat (solenoid).
Katup 2/2 diaktuasikan dengan sinyal listrik, kembali dengan pegas
Pada prinsipnya katup ini mempunyai dua posisi dan dua saluran, konfigurasi katup
adalah NC. Bila katup ini akan diaktifkan maka arus listrik harus dialirkan ke solenoid yang
terpasang pada katup tersebut. Dengan diaktifkannya solenoid maka saluran 1(P) bila
dihubungkan dengan sumber energi akan menyalurkan sinyal pneumatik ke saluran 2(A).
Sedangkan kembalinya bila arus listrik ditutup (dimatikan) maka katup akan kembali ke
posisi semula karena katup terdorong pegas yang dipasang berlawanan dengan solenoid.
Dengan demikian saluran 1 (P) ataupun saluran 2 (A) kedua-duanya tertutup dan udara yang
ada di saluran 2(A) tidak dapat keluar.
Katup 3/2 NC bekerja bila arus listrik dialirkan ke solenoid sehingga terbentuk
elektromagnet yang mengakibatkan bergesernya armature dan selanjutnya udara dialirkan
dari saluran masuk 1(P) ke saluran keluar 2(A). Sedangkan sakuran 3(R) tertutup. Sebaliknya
bila arus listrik diputuskan maka elektromagnet yang terbentuk pada solenoid menghilang
dan berakibat saluran 1(P) tertutup sedangkan udara yang berada di saluran 2(A) akan
dibuang melalui saluran buang
Katup ini kebalikan dari katup 3/2 NC. Jadi bila arus listrik tidak ada maka saluran 1(P)
mengalirkan udara ke saluran 2(A) dan saluran 3(R0) tertutup. Tapi bila solenoid dialiri arus
listrik, saluran 1(P) tertutup dan udara dari 2(A) dialirkan langsung ke 3(R). Katup 3/2
diaktuasikan sinyal listrik dan kontrol Pneumatik, kembali dengan Pegas.
183
Katup ini bila diaktifkan masih mempergunakan sinyal kontrol pneumatik. Sedangkan
fungsi kumparan ini hanya untuk mengaktifkan sumbat yang ada pada katup, dengan
demikian gaya elektromagnet yang diperlukan untuk mengaktifkan sumbat tidak terlalu besar.
Dengan kata lain arus listrik yang diperlukan tidak terlalu besar pula. Prinsip kerja saluran
yang terdapat pada katup ini sama dengan prinsip kerja katup 3/2 yang telah dibahas di atas.
Katup 4/2 pada prinsipnya terdiri dari 2 buah katup 3/2. Biasanya digunakan untuk
mengaktuasikan silinder kerja ganda. Sinyal listrik digunakan seperti pada katup 3/2,
berfungsi sebagai pembuka sumbat sedangkan yang mengatur katup piston adalah sinyal
kontrol pneumatik. Pada posisi diaktuasikan saluran 1(P) dan saluran 4(A) tersambungkan
sedangkan saluran 2(B) dengan saluran 3(R). Apabila sinyal listrik diputuskan maka katup
piston didorong kembali ke posisi semula sehingga saluran 1(P) tersambungkan dengan 2(B)
dan saluran 4(A) dengan 3(R).
184
gambar katup 4/2
sumber: www.reocities.com/al_dodi/kerja/kp4a.pdf
5.5.1 Diagram Rangkaian pada Rangkaian Listrik
Pada sistem penunjukkan ini semua peralatan ditampilkan dalam satu gambar, baik itu
rangkaian kontrol dan juga rangkaian utama, serta diatur berdasarkan sambungan jalur kabel.
Sistem ini biasanya digunakan pada jaringan / rangkaian listrik pada kendaraan bermotor,
mesin perkakas yang ringkas ataupun peralatan pabrik lainnya. Cara penggambarannya,
penyimpanan peralatan yang digunakan bisa dimana saja, asalkan menyambungkan jaringan
kabelnya betulbetul diperhatikan. Contoh gambar instalasi kabel:
185
Gambar 5.5.4 rangkaian instalasi
sumber: www.reocities.com/al_dodi/kerja/kp4a.pdf
Diagram Rangkaian
Dibandingkan dengan penggambaran instalasi kabel, dimana penggambaran
rangkaian kontrol dan utamanya dijadikan satu, maka pada penggambaran rangkaian secara
skematis ini ditampilkan berdasarkan fungsinya. Dengan cara menggambarkan rangkaian
kontrol dan rangkaian utama dipisahkan. Pada sistem ini penggambaran untuk sambungan
(NC dan NO) relay untuk keperluan latching (mengunci sambungan) ataupun memutus
sambungan akan digambarkan pada rangkaian kontrol. Penggambaran rangkaian secara
skematis biasanya menggunakan garis lurus, dimana arus listrik mengalir dari atas ke bawah.
Di bawah ini ditampilkan gambar dengan fungsi yang sama
186
dengan penggambaran instalasi kabel.
187
Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahasa program dari OMRON juga
yaitu SYSWIN. Tampilan menu utama dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar
berikut
.
Gambar 5.6.1 PLC OMRON
Sumber: http://nisguru.blogspot.com
Tampilan menu utama program SYSWIN (OMRON) Beberapa perintah program yang
penting dan perlu dipahami sebagai berikut:
a. Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer
dengan PLC.
b. Upload Program Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC
c. Down Load Program Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah
dibuat ke dalam PLC
d. Run Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC
e. Stop Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC
f. Monitoring Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja
Addressing adalah hal yang sangat penting dari pemrograman PLC, berikut ini konvensi
pemrograman yang digunakan pada PLC Omron. Setiap merk PLC mempunyai konvensi
yang berbeda.
IR 0 1 0 0 0
188
Gambar 5.6.2 memory plc omron
Sumber: http://nisguru.blogspot.com
189
Gambar 5.6.3 cara pemasangan rangkain terminal
Sumber: http://nisguru.blogspot.com
Setiap input terminal yang digunakan, dihubungkan dengan saklar atau relay. Lalu saklar-
saklar atau relay-relay ini dihubungkan ke power supply dan power supply itu dihubungkan
ke terminal COM. Gambar tersebut adalah contoh pemasangan rangkaian input untuk modul
CJ1W-ID211 DC Input Unit. Power supply yang digunakan adalah 24 VDC dan
pemasangannya boleh dibolak-balik.
Untuk digital output, ada 3 macam jenis output: Contact Output Unit, Triac Output Unit, dan
Transistor Output Unit.
Gambar 5.6.4 Contact Output Unit, Triac Output Unit, dan Transistor Output Unit
Sumber : : http://nisguru.blogspot.com
Contact output unit adalah output unit yang terbuat dari relay atau kontaktor. Ketika
energized atau aktif, relay/kontaktor di dalam terminal terhubung sehingga jalur dari output
terminal ke COM terhubung. Jenis output unit ini bisa digunakan tanpa power supply.
Biasanya power supply digunakan hanya untuk memberikan daya pada rangkaian output
seperti lampu.
190
Triac output unit mirip dengan contact output unit, yakni tidak membutuhkan power supply
untuk diaktifkan. Perbedaannya hanya pada komponen yang menghubungkan terminal di
dalamnya. Triac output unit menggunakan triac dengan opto isolator sehingga penghubungan
terminal terjadi secara solid state, bukan mekanik.
Yang terakhir, transistor output unit, terbuat dari rangkaian transistor. Lain dengan contact
output unit dan triac output unit, transistor output unit membutuhkan power supply untuk
dapat diaktifkan. Berikut ini adalah contoh pemasangan rangkaian output untuk CJ1W-
OC211 Contact Output Unit.
191
Terlihat bahwa input unit terletak pada alamat 00 dan output unit pada alamat 01. Jika kita
ingin mengakses input unit pin ke 1, maka kontaktor pada ladder diagram diberi alamat 0.01.
Jika kita ingin mengakses output unit pin ke 4, maka relay/kontaktor pada ladder diagram
diberi alamat 1.04. Contoh diagram ladder dengan pin input 0.01 dan 0.03 serta output 1.04
bisa dilihat di gambar di bawah ini.
Pada suatu saat diperlukan input yang dapat mendeteksi pulsa digital yang
mempunyai durasi sangat pendek atau lebih kecil dari waktu telusuran (scan cycle) dari CPU.
Untuk itu diperlukan suatu fungsi khusus yang dapat mendeteksi transisi naik (positive going)
atau transisi turun (negative going) dan mempertahankan nilai akhirnya sampai input yang
bersangkutan dibaca oleh CPU. Fungsi ini disebut “pulse catch” dan dapat diaktifkan secara
individual untuk tiap digital input.
192
Gambar 1.4 : Kondisi kerja dengan dan tanpa pendeteksi pulsa (pulse catch).
Sebagai catatan anda harus memperhatikan fungsi filter pada input yang sama. Pengaturan
input filter ini tidak boleh menghilangkan pulsa yang akan dideteksi atau dengan kata lain
pengaturan waktu input filter harus lebih kecil dari lebar pulsa minimum yang akan dideteksi.
Dalam blok diagram dibawah terlihat bahwa input filter akan memproses sinyal digital
sebelum pendeteksi pulsa. Contoh praktis dari pemakaian pendeteksi pulsa ini dapat dilihat
pada gambar berikut
193
Gambar 5.7.1 : Menu konfigurasi PLC siemens
Sumber: : http://nisguru.blogspot.com
Untuk mengaktifkan fungsi pendeteksi pulsa ini dapat dilakukan pada menu command View
> System Block dan klik pada menu “Pulse Catch Bits”.
Siemens S7-200 mempunyai kemampuan untuk mengatur status dari digital output setelah
transisi CPU dari Run ke Stop. Status dari digital output akan tetap setelah CPU berhenti
sesuai dengan konfigurasi yang ditentukan pada “output table”. Status output ini dapat dipilih
untuk mengikuti status sebelumnya atau mengikuti tabel output (lihat gambar berikut).
194
Instruksi Simatic dan IEC 1131-3 pada CPU S7-200
S7-200 CPU mempunyai kemampuan untuk menjalankan program dalam dua format
instruksi yaitu instruksi Simatec dan instruksi IEC 1131-3. Instruksi Simatec dibuat secara
khusus untuk dijalankan pada CPU PLC jenis Siemens S7-200. Instruksi Simatec ini tidak
dapat dijalankan pada CPU dari jenis lain misalnya C200HX dari Omron Instruksi IEC
merupakan instruksi yang dikembangkan oleh International Electrotechnical Commission dan
instruksi ini mempunyai format standar yang dikenal oleh beragam jenis PLC. Kedua
instruksi tersebut masing masing mempunyai keunggulan. Piliha yang dibuat mutlak
tergantung kepada pembuat program. Meskipun demikian, dibawah ini disebutkan hal-hal
yang patut dijadikan pertimbangan untuk memilih jenis instruksi diatas.
Simatic
IEC 1131-3
Biasanya lebih mudah belajar membuat program untuk berbagai jenis PLC.
Instruksi yang dipakai lebih sedikit sehingga lebih mudah mempelajarinya.
Beberapa instruksi bekerja berlainan dengan instruksi yang sama pada Simatec.
Instruksinya kemungkinan mempunyai waktu eksekusi yang lebih lama.
Instruksi ini hanya bisa digunakan dengan editor LAD dan FBD
IEC 1131-3 memberikan spesifikasi bahwa variabel-variabel harus dideklarasikan dengan
jenis dan sistem pengecekan dari tipe datanya.
195
Tabel 5.7.3 : Tipe data elementary
Sumber: : http://nisguru.blogspot.com
Step 7-Micro/Win32 yang merupakan editor bagi CPU S7-200 melakukan pengecekan data
yang disebut “simple data checking” dan “no data cheking” untuk instruksi simatic, dan
menerapkan “strong data cheking” untuk instruksi IEC 1131-3
Keunggulan dari “data type checking” adalah ia akan mengihindarkan terjadinya kesalahan
tipe data pada waktu pembuatan program. Sebagai contoh hubungan matematis perbandingan
< 1 adalah suatu instruksi bertanda (“signed”). –1 adalah lebih kecil dari 0 untuk tipe data
bertanda. Tetapi jika instruksi <1 digunakan dalam tipe data tak-bertanda (“unsigned”) maka
40000 bisa menjadi lebih kecil dari 0 untuk sebuah instruksi a < 1. Kita harus memastikan
penggunaan nomor unsigned untuk instruksi signed tidak melebihi batasan positiftif adau
negatif. Kesalahan penggunaan tipe data ini bisa berakitbat terjadinya hasil yang tdak
diharapkan pada sistem kerja PLC atau mengakibatkan terjadinya kecelakaan kerja. Sistem
196
kerja dari PLC yang tidak dapat diperkirkarakan dapat menimbulkan kematian atau luka yang
serius pada operator, dan/atau kerusakan peralatan yang berat.
Kesimpulannya, dalam mode editor untuk instruksi IEC 1131-3, “strong data checking”
menolong anda untuk mengidentifikasi kesalahan-kesalahan tersebut selama proses kompilasi,
yaitu dengan menghasilkan kode-kode kesalahan untuk tipe-tipe data yang tidak diijinkan
untuk instruksi tersebut. Kemampuan untuk melakukan pendeteksian atau pemeriksaan
kesalahan jenis ini tidak terdapat pada editor untuk instruksi SIMATIC.
Karena mode pemrograman IEC 1131-3 adalah “strongly data type” dan SIMATIC adalah
bukan “strongly data type”, maka tidak diijinkan untuk melakukan pemindahan pogram antar
kedua bahasa ini.
197
Daftar Pustaka
Daftar Gambar
198
3. Gambar I.3 Sensor Efek-Hall
4. Gambar I.4 Diagram blok sensor efek hall
5. Gambar I.5 Sensor ultrasonik
6. Gambar I.6 Diagram Blok
7. Gambar I.7 Rangkaian motor penggerak miniatur lift untuk perintah naik- turun
dengan menggunakan plc
8. Gambar I.8 Konstruksi Silinder Kerja Tunggal
9. Gambar I.9 Skema Power Suply
10. Gambar I.10 Microwave
11. Gambar I.11 Mesin Cuci
12. Gambar I.12 Mouse
13. Gambar I.13 Printer
14. Gambar I.12 X-Ray
15. Gambar I.12 Alat pencuci darah
16. Gambar I.14 Robot
17. Gambar I.15 Robot Burung Hantu
18. Gambar I.16 Pabrik Pembuatan Mobil
19. Gambar I.17 Pesawat Siluman
20. Gambar I.18 Mesin Bubut
21. Gambar I.19 Mesin Frais
22. Gambar I.20 Sirkuit komputer
23. Gambar I.21 Micro processor
24. Gambar I.24 Diagram pembagian mekatronika
25. Gambar I. 25 a). elevator jaman dulu, I.25 b). elevator zaman sekarang.
26. Gambar I.26 diagram floor versus time
27. Gambar I.27 Diagram blok open loop control system
28. Gambar I.28 Diagram blok close loop control system
29. Gambar I.29 diagram blok close loop control system with sensor
30. Gambar I.30 diagram blok control system lengkap
31. Gambar I. 31 Diagram blok lengkap control system
32. Gambar I.32 diagram blok dasar open loop control system
33. Gambar I.33 Becak motor
34. Gambar I.34 Air Conditioner with inverter
35. Gambar I.35 Diagram blok close loop control system
36. Gambar I.36(a) diagram blok open loop control sytem, I.36(b) diagram blok close
loop control system
37. http://static.wix.com/media/ab495f34fda9e21c9964fdadca5b7753.wix_mp
38. http://2.bp.blogspot.com/-oz-jqQLs-cs/TaaZaJ9b-
UI/AAAAAAAAAGA/ZfR7we5KwmQ/s1600/kutub+dioda.jpeg
39. http://upload.wikimedia.org/wikibooks/en/thumb/1/12/SE_Forward_Biased_Diode.sv
g/375px-SE_Forward_Biased_Diode.svg.png
40. http://upload.wikimedia.org/wikibooks/en/thumb/6/61/SE_Reverse_Biased_Diode.sv
g/375px-SE_Reverse_Biased_Diode.svg.png
41. http://1.bp.blogspot.com/_kXKAGKpE_xw/TKvXe2dSnyI/AAAAAAAAASQ/9NW
yyZKfhss/s1600/led_1.jpg
42. http://1.bp.blogspot.com/_kPlYREPdiNk/S67MYwfNSrI/AAAAAAAAAAw/tz3f_Li
ZgCw/s320/180px-Photodiode-closeup.jpg
43. http://pigment7up.com/images/large/Dioda%20Bridge%2035A_LRG.jpg
199
44. http://1.bp.blogspot.com/_u6KHA4cq1TU/S_Np0Pg3-
KI/AAAAAAAAACM/ouT7WH5OUCc/s1600/DiodePic.jpg
45. http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/d/d5/Diode-
closeup.jpg/200px-Diode-closeup.jpg
46. http://www.radio-electronics.com/info/data/capacitor/electrolytic-capacitors.jpg
47. http://1.bp.blogspot.com/_-SK1sLs-12g/S6yt-
IP6YII/AAAAAAAAAEg/AQG_Bo8ueLo/s320/cond5000+copy.jpg
48. http://www.clickpartelectronics.com/images/TS15_Ceramic_Capacitor.gif
49. http://theonlinetutorials.com/theonlinetutorials_files//2011/04/multilayer-ceramic-
capacitor.gif
50. http://www.bombayharbor.com/productImage/0770619001256287939/Elecsound_Cl2
1_Metallized_Polyester_Film_Capacitor.jpg
51. http://www.bombayharbor.com/productImage/0770619001256287939/Elecsound_Cl2
1_Metallized_Polyester_Film_Capacitor.jpg
52. http://2.bp.blogspot.com/_B1Nxi5MaZSI/TM6EQfNpGGI/AAAAAAAAADo/1shfG
3AMth4/s1600/mika+milar.jpg
53. http://img.diytrade.com/cdimg/194418/1131580/0/1230031395/Polystyrene_Film_Ca
pacitor-Radial_Lead.jpg
54. http://www.sayelectric.com/wp-content/uploads/2011/02/trimmer-kapasitor.gif
55. http://www.o-digital.com/uploads/2179/2184-
2/Electric_Double_Layer_Super_Capacitor_SCCG_850.jpg
56. http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/1/1d/Tuning_capacitor.jpg
57. http://i00.i.aliimg.com/photo/202500014/Carbon_Film_Resistor.jpg
58. http://1.bp.blogspot.com/_0XY2LkNiSR0/TRN_VLEmi7I/AAAAAAAAACM/-
_fkSEUZlXY/s1600/precision+wirewound+resistor.jpg
59. http://www.binbin.net/photos/truohm/1k-/1k-5w-axial-wirewound-resistor-rc.jpg
60. http://emsadesign.files.wordpress.com/2010/06/fuse-resistor.jpg
61. http://img.en.china.cn/0/0,0,425,971,360,360,dcd4083b.jpg
62. http://image.made-in-china.com/4f0j00zCBTkpHPaQiw/Fixed-Metal-Film-
Resistor.jpg
63. http://www.binbin.net/photos/arcol/1k-/1k-0.5w-carbon-comp-resistor-rc.jpg
64. http://electronics-diy.com/store/CDS_Photoresistor.gif
65. http://www.piclist.com/images/www/hobby_elec/picture/resistvr.jpg
66. http://img.alibaba.com/photo/202510193/MF72_Power_Thermistor.jpg
67. http://4.bp.blogspot.com/_B8Dh2WXNvg0/SteJm8O_fuI/AAAAAAAADew/x3uaVC
ukBSI/s400/Lay+out+transistor+bc+547.bmp
68. http://1.bp.blogspot.com/_D79gV2zWq4M/S40dNpUnmXI/AAAAAAAAAAU/8Ku
L_zyZ-no/s320/induktor+setengah+lingkaran.jpg
69. http://id.wikipedia.org/wiki/Sirkuit_terpadu
70. http://translate.google.co.id/translate?hl=id&sl=en&u=http://en.wikipedia.org/wiki/In
verter_%28electrical%29&ei=SfDqTfC1Ho30vQO_z5TCDw&sa=X&oi=translate&c
t=result&resnum=1&ved=0CDkQ7gEwAA&prev=/search%3Fq%3Dinverter%26hl%
3Did%26client%3Dfirefox-a%26rls%3Dorg.mozilla:en-
US:official%26biw%3D1280%26bih%3D683%26prmd%3Divnsr
71. http://syahwilalwi.blogspot.com/2011/04/pemrosesan-sinyal-suara-dengan-
sistem.html
72. http://www.scribd.com/doc/17429886/Dasar-Mekatronika-by-AmirinkingYahoocoId
73. http://translate.google.co.id/translate?hl=id&sl=en&u=http://en.wikipedia.org/wiki/In
verter_%28electrical%29&ei=SfDqTfC1Ho30vQO_z5TCDw&sa=X&oi=translate&c
t=result&resnum=1&ved=0CDkQ7gEwAA&prev=/search%3Fq%3Dinverter%26hl%
200
3Did%26client%3Dfirefox-a%26rls%3Dorg.mozilla:en-
US:official%26biw%3D1280%26bih%3D683%26prmd%3Divnsr
74. http://brightsiteofmylife.blogspot.com/2011/01/konverter-analog-ke-digital.html
75. http://tutorial-pdf.tp.ac.id/bank/2_Op-amp.pdf
76. http://syahwilalwi.blogspot.com/2011/04/pemrosesan-sinyal-suara-dengan-
sistem.html
77. http://www.scribd.com/doc/17429886/Dasar-Mekatronika-by-AmirinkingYahoocoId
78. http://translate.google.co.id/translate?hl=id&sl=en&u=http://en.wikipedia.org/wiki/In
verter_%28electrical%29&ei=SfDqTfC1Ho30vQO_z5TCDw&sa=X&oi=translate&c
t=result&resnum=1&ved=0CDkQ7gEwAA&prev=/search%3Fq%3Dinverter%26hl%
3Did%26client%3Dfirefox-a%26rls%3Dorg.mozilla:en-
US:official%26biw%3D1280%26bih%3D683%26prmd%3Divnsr
79. http://brightsiteofmylife.blogspot.com/2011/01/konverter-analog-ke-digital.html
80. http://tutorial-pdf.tp.ac.id/bank/2_Op-amp.
81. Gambar 5.1 komponen utama sistem PLC
82. Gambar 5.2 skema relay elektromagnetik
83. Gambar 5.2.1 time delay switch off relay
84. Gambar 5.2.2 kontaktor
85. Gambar 5.2.3 diagram ladder
86. Gambar 5.5 sakelar
87. Gambar 5.5.1 katup ½
88. Gambar 5.5.2 katup 3/2
89. Gambar 5.5.3 katup 4/2
90. Gambar 5.5.4 instalasi kabel
91. Gambar 5.6.1 PLC omron
92. Gambar 5.6.2 memory PLC omron
93. Gambar 5.6.3 cara pemasangan rangkaian terminal
94. Gambar 5.6.4 contact,triac dan transistor output unit
95. Gambar 5.6.5 rangkaian GJ1W-OC211
96. Gambar 5.6.6 diagram ladder PLC omron
97. Gambar 5.7 contoh pemakaian pendeteksi pulsa PLC Siemens
98. Gambar 5.7.1 konfigurasi PLC Siemens
99. Gambar 5.7.2 menu konfigurasi status output PLC Siemens
100. Gambar 5.7.3 tipe data elementary
101. Gambar 5.7.4 tipe data kompleks
201