MEKATRONIKA

(Semester VII)
Daftar pustaka
1. Mekatronika , Agung Nugroho Adi, Graha Ilmu,
2010, edisi pertama
2. PLC Konsep Pemrograman dan Aplikasi ,
Dr.Agfianto Eko Putra, Msi
3. Hidrolika dan Pneumatika , Andrew Parr, Msc., CEng.,
MIEE, MInstMC, Erlangga
4. Mekatronika, Dr. Ir. Mulyowidodo & Dr. Ing Indra
Djokusumo, HEDS (Higher Education
Development Support ) ITB , 1996
5. Rangkaian Elektronika, PEDC Bandung
MEKATRONIKA ????
 PENDAHULUAN

Video
 1. PENGANTAR MEKATRONIKA (1)
1.1 Pengantar
Mekatronika adalah kata baru yang lahir di jepang pada
awal tahun 1970-an yang merupakan gabungan antara 2 kata yaitu
mechanics dan electronics. Sekarang kita sering melihat di
sekeliling kita barang-barang mekatronic seperti robot, mesin
bubut (CNC), printer, proses otomatisasi di industri dan lain
sebagainya. Persamaan dari barang barang mekatronik ini adalah
obyek yang dikendalikan adalah gerakan mesin. Jika dibandingkan
dengan gerakan mesin konvensional maka gerakan mesin tersebut
lebih bersifat fleksibel dan lebih memiliki kecerdasan. Hal ini
dimungkinkan karena memanfaatkan kemajuan iptek micro-
electronics. Artinya dengan bantuan micro electronics mesin
dapat bergerak dengan lebih cerdas. Jika seorang memberikan
sebuah perintah, lalu semua dapat dipasrahkan ke mesin yang
dapat bergerak secara otomatis. Ini sangat membantu
menciptakan mesin atau alat yang praktis dan mudah digunakan
sehingga sumber daya pada manusia seperti waktu dan otak dapat
dipakai untuk kegiatan yang lain .
 1. PENGANTAR MEKATRONIKA (2)

Gambar 1.1. Ilustrasi sistem mekatronika sebagai perpotongan dari

system mekanik, elektronik, control dan computer
(sumber : Alciatore & Hisdtand, 2003).
1. PENGANTAR MEKATRONIKA (3)
1.2. Deskripsi Singkat
Mekatronik adalah teknologi atau rekayasa yang menggabungkan
(integrasi ) dari sistem mekanik dan elektronik yang dikendalikan dengan
komputer dan dimanfaatkan pada produk maupun proses produksi.
Saat ini mekatronika sudah dianggap sebagai suatu bidang tersendiri,
meskipun tidak terlepas hubungannya dengan bidang ilmu lainnya. Gambar
1.1 menunjukkan cakupan dari bidang mekatronika beserta bidang-bidang
yang memanfaatkan perkembangan bidang mekatronika.
Secara sempit pengertian mekatronika mengarah pada teknologi
kendali numerik yaituteknologi mengendalikan mekanisme menggunakan
aktuator untuk mencapai tujuantertentu dengan memonitor informasi
kondisi gerak mesin menggunakan sensor, dan memasukkan informasi
tersebut ke dalam mikro- prosesor. Ini menyumbangkan kemajuan yang
spektakuler jika dibandingkan dengan kontrol otomatis menggunakan
instrument analog, karena dapat merubah skenario kontrol secara fleksibel
dan dapat memiliki fungsi pengambilan keputusan tingkat tinggi.
Contoh klasik barang mekatronik adalah lengan robot dan mesin
bubut control numerik. Barang-barang ini dapat melakukan pekerjaan-
pekerjaan yang berbeda-beda dengan cara merubah program mereka sesuai
kondisi yang diminta, karena telah ditambahkan kemampuan kendali aktif
yang canggih terhadap mekanisme yang telah ada
1.3 Manfaat penerapan mekatronik (1)
1.3 Manfaat penerapan mekatronik (2)
1.3 Manfaat penerapan mekatronik (3)
 1.4 Elemen elemen mekatronik (1)
Struktur mekatronik dapat dipilah menjadi 2 buah dunia yaitu
dunia mekanika dan dunia elektronika. Di dunia mekanika
terdapat mekanisme mesin sebagai objek yang dikendalikan. Di
dunia elektronika terdapat beberapa elemen mekatronika yaitu:
sensor, kontroler, rangkaian penggerak, aktuator dan sumber
energi. Elemen-elemen mekatronik dapat dijelaskan sebagai
berikut :
1.4.1 Mekanisme mesin.
Ini adalah objek kendali yang bisa berupa lengan robot,
mekanisme penggerak otomotif, generator pembangkit listrik
dan lain sebagainya.
1.4.2 Sensor.
Ini adalah elemen yang bertugas memonitor keadaan objek
yang dikendali. Sensor ini dilengkapi dengan rangkaian
pengkondisi sinyal yang berfungsi memproses sinyal listrik
menjadi sinyal yang mengandung informasi yang bisa
dimanfaatkan.
 1.4 Elemen elemen mekatronik (2)
1.4.3 Kontroler.
Ini adalah elemen yang mengambil keputusan apakah keadaan objek
kendali telah sesuai dengan nilai referensi yang diinginkan, dan
kemudian memproses informasi untuk menetapkan nilai komando
guna merefisi keadaan objek kendali.

1.4.4 Rangkaian penggerak.

Ini adalah elemen yang berfungsi menerima sinyal komando dari
kontroler dan mengkonversinya menjadi energi yang mampu
menggerakkan aktuator untuk melaksanakan komando dari kontroler.
Elemen ini selain menerima informasi dari kontroler juga menerima
catu daya berenergi tinggi.

1.4.5 Aktuator.
Ini adalah elemen yang berfungsi mengkonversi energi dari energi
listrik ke energi mekanik. Bentuk konkrit aktuator ini misalnya: motor
listrik, tabung hidrolik, tabung pnematik, dan lain sebagainya.
 1.4 Elemen elemen mekatronik (3)
1.4.6 Sumber energi.
Ini adalah elemen yang mencatu energi listrik ke semua
elemen yang membutuhkannya. Salah satu bentuk
konkrit sumber energi adalah batere untuk system yang
berpindah tempat, atau adaptor AC-DC untuk sistem
yang stasionari (tetap di tempat).
Struktur mekatronik yang digambarkan di sini dari
segi teori kendali disebut sistem umpan balik (closed
loop). Sistem umpan balik ini menyerupai makhluk
hidup, dimana dalam melakukan kegiatan selalu merevisi
tindakannya berdasarkan informasi umpan balik yang
dikirim oleh indra ke otak. Dengan demikian mekatronik
adalah merealisasikan system mekanik yang mampu
melakukan pekerjaan seperti halnya seorang manusia
yang memiliki kondisi yang sempurna.
1.5 Penerapan Mekatronik (1)
Saat ini banyak sekali sensor yang terlibat pada sistem
pembakaran mobil yaitu di antaranya sensor kecepatan dan
posisi poros engkol, sensor temperatur udara dan bahan
bakar, dan sensor pada pedal gas. Semua informasi dari
sensor tersebut diolah oleh sistem pengendali berupa
komputer yang disebut Engine Control Unit untuk digunakan
mengatur waktu dan besarnya bukaan katup serta
perbandingan bahan bakar-udara yang dapat disesuaikan
dengan kondisi mesin ataupun pengendara
Pada mobil juga terdapat berbagai sistem lain yang saat
ini menerapkan system mekatronika, yaitu sistem transmisi
automatis, sistem suspensi aktif, sistem anti-lock braking
system (ABS), sistem pengkondisi udara, serta display
kecepatan, putaran mesin dan level bahan bakar.
 1.5 Penerapan Mekatronik (2)
Selain kendaraan bermotor, mekatronika juga diterapkan pada
berbagai hal antara lain :
• Perancangan sensor/transduser.
• Peralatan rumah tangga dan perkantoran : mesin cuci, mesin isap debu,
timbangan digital, microwave, remote control, pembuat kopi, sistem HVAC,
kamera, mesin foto kopi dan masih banyak lagi.
• Berbagai peranti pada komputer : mouse, printer, disk drive, CD ROM drive,
keyboard.
• Dunia penerbangan : pengendalian pesawat terbang secara Fly By Wire
(FBW).
• Peralatan medis dan laboratorium
• Bidang industri : monitoring dan kendali berbagai peralatan industri
• Bidang robotika.
Komponen utama pada suatu sistem mekatronika adalah sensor, aktuator,
dan kontroler. Sensor digunakan untuk mendeteksi variabel pada sistem.
Aktuator berfungsi untuk memberikan aksi pada sistem yang dikendalikan
1.5 Sistem Kendali (1)
1.5 Sistem Kendali (2)
Sistem kendali dibedakan menjadi dua, yaitu sistem kendali loop
terbuka dan sistem kendali loop tertutup.
1.5 Sistem Kendali (3)
1.5 Peran Teknologi Digital dalam Pengendalian (1)
1.5 Peran Teknologi Digital dalam Pengendalian (2)
1.5 Potensi-potensi Penerapan Mekatronika (1)
1.5 Potensi-potensi Penerapan Mekatronika (1)
 BESARAN & SATUAN LISTRIK
A.PENGERTIAN BESARAN DAN SATUAN LISTRIK
1. Besaran adalah segala sesuatu yang dapat diukur atau
dihitung, dinyatakan dengan Angka atau nilai
dan setiap Besaran pasti memiliki satuan. Contoh-
contoh besaran dalam Ilmu kelistrikan dan Elektronika
seperti Tegangan, Arus listrik, Hambatan, Frekuensi
dan Daya Listrik.
2. satuan adalah acuan yang digunakan untuk
memastikan kebenaran pengukuran atau sebagai
pembanding dalam suatu pengukuran besaran. Satuan
ini dalam bahasa Inggris sering disebut dengan Unit.
Contoh-contoh satuan dalam ilmu kelistrikan dan
Elektronika seperti Ampere, Volt, Ohm, Joule, Watt,
 Besaran listrik dan satuannya (1)

Besaran listrik dan satuannya:

Besaran Satuan Simbol
Tegangan Volt V
Arus Listrik Ampere Ampere A
Hambatan/Resistansi Ohm Ω
Konduktansi Siemens G
Kapasitansi Farad F F
Muatan Listrk Coulomb C C
Induktansi Henry H
Daya Listrik Watt W
frekuensi Hertz Hz

Energi joule J
Besaran listrik dan satuannya(2)
 Menghitung arus

Keterangan
I = Arus listrik
V = Tegangan listrik
R = Tahanan (ohm)
P = Power/daya
Q = Coulomb
T = waktu dalam detik
• Menghitung Tegangan

• Keterangan
• I = Arus listrik
• V = Tegangan listrik
• R = Tahanan (ohm)
• P = Power/daya

• Menghitung daya

• Keterangan
• P = Daya (watt)
• I = Arus (ampere)
• R = Tahanan (ohm)
• W = Usaha (Joule)
• t = Waktu
• V = Tegangan/beda potensial (Volt)
B.DEFINISI
B.1. Tegangan listrik
adalah perbedaan potensial listrik antara dua titik
dalam rangkaian listrik, dan dinyatakan dalam
satuan volt. Besaran ini mengukur energi potensial dari
sebuah medan listrik yang mengakibatkan adanya
aliran listrik dalam sebuah konduktor listrik. Tergantung
pada perbedaan potensial listriknya, suatu tegangan
listrik dapat dikatakan sebagai ekstra rendah, rendah,
tinggi atau ekstra tinggi. Secara definisi tegangan listrik
menyebabkan objek bermuatan listrik negatif tertarik
dari tempat bertegangan rendah menuju tempat
bertegangan lebih tinggi. Sehingga arah arus
listrik konvensional di dalam suatu konduktor mengalir
dari tegangan tinggi menuju tegangan rendah.Tegangan
listrik memiliki satuan volt (V).
B.2.Arus listrik
• Dapat mengalir pada suatu penghantar listrik
(konduktor), arus listrik terjadi apabila dua kutub yang
bermuatan listrik berbeda pada suatu sumber listrik
dihubungkan menggunakan suatu bahan konduktor.
Arus listrik terjadi akibat beda potensial (tegangan
listrik) antara kedua kutub dengan muatan listrik yang
berbeda. Arus listrik mengalir dari medan listrik dengan
potensial yang lebih tinggi ke medan listrik dengan
potensial lebih rendah
• Aliran listrik yang arahnya tetap disebut aliran listrik
searah (DC = Direct Current) dan yang tidak tetap sering
disebut aliran listrik bolak-balik (AC = Alternating
Current).
B.3.Hambatan Listrik
• Bila diantara dua kutub muatan listrik yang berbeda (positif dan negatif) kita
hubungkan dengan sebuah penghantar (konduktor) maka arus listrik akan
mengalir lewat penghantar tersbut. Arus listrik tersebut akan mendapatkan
hambatan atau tahanan / Resistance (R) didalam penghantar. Resistansi
atau hambatan listrik pada suatu konduktor atau benda listrik diukur dalam
satuan OhM

B.4.Daya Listrik
• Misalkan suatu sumber listrik dengan tegangan listrik atau beda potential
(v) dihubungkan dengan suatu beban dan mengalirlah arus listrik (i). Dimana
energi yang diberikan ke masing-masing elektron yang menghasilkan arus
listrik sebanding dengan v (beda potensial).Dengan demikian total energi
yang diberikan ke sejumlah elektron yang menghasilkan total muatan
sebesar dqadalah sebanding dengan v*dq. Energi yang diberikan pada
elektron tiap satuan waktu didefinisikan sebagai daya listrik (power) p =
v*i dalam satuan watt.

B.5.KONDUKTANSI
• adalahUkuran kemampuan suatu bahan untuk mengalirkan muatan listrik
dan dalam standar SI mempunyai satuan
Siemens(S) atau mho
B.6.Kapasitansi
• atau kapasitans adalah ukuran jumlah muatan listrik yang disimpan (atau
dipisahkan) untuk sebuah potensial listrik yang telah ditentukan. Bentuk
paling umum dari peranti penyimpanan muatan adalah
sebuah kapasitor dua lempeng/pelat/keping. Jika muatan di
lempeng/pelat/keping adalah +Q dan –Q, dan V adalah tegangan listrik
antar lempeng/pelat/keping,

B.7.Muatan listrik
• adalah muatan dasar yang dimiliki suatu benda, yang membuatnya
mengalami gaya pada benda lain yang berdekatan dan juga memiliki
muatan listrik. Simbol Q sering digunakan untuk menggambarkan
muatan. Sistem Satuan Internasional dari satuan Q adalah coulomb, yang
merupakan 6.24 x 1018 muatan dasar. Q adalah sifat dasar yang dimiliki
oleh materi baik itu berupa proton (muatan positif)
maupun elektron (muatan negatif). Muatan listrik total suatu atom atau
materi ini bisa positif, jika atomnya kekurangan elektron. Sementara atom
yang kelebihan elektron akan bermuatan negatif. Besarnya muatan
tergantung dari kelebihan atau kekurangan elektron ini, oleh karena itu
muatan materi/atom merupakan kelipatan dari satuan Q dasar. Dalam
atom yang netral, jumlah proton akan sama dengan jumlah elektron yang
mengelilinginya (membentuk muatan total yang netral atau tak
B.8.Induktansi
• adalah sifat dari rangkaian elektronika yang menyebabkan
timbulnya potensial listrik secara proporsional terhadap arusyang
mengalir pada rangkaian tersebut, sifat ini disebut
sebagai induktansi sendiri, sedangkan apabila potensial listrik
dalam suatu rangkaian ditimbulkan oleh perubahan arus dari
rangkaian lain disebut sebagai induktansi bersama.

B.9.Energi
• adalah properti fisika dari suatu objek, dapat
berpindah melalui interaksi fundamental, yang
dapat diubahbentuknya namun tak dapat diciptakan maupun
dimusnahkan. Joule adalah satuan SI untuk energi, diambil dari
jumlah yang diberikan pada suatu objek (melalui kerja mekanik)
dengan memindahkannya sejauh 1 meter dengan gaya
1 newton.[1]

B.10.Frekuensi
• adalah ukuran jumlah putaran ulang per peristiwa dalam
satuan detik dengan satuan Hz.