BAB V

PERCEPATAN RELATIF

CAPAIAN PEMBELAJARAN ( Learning Outcome )

1. CAPAIAN PEMBELAJARAN UMUM

Memberikan pengetahuan tentang bagaimana prinsip percepatan suatu titik yang
berada pada komponen yang berputar dan hubungannya dengan percepatan sudut, dan
bagaimana konsep dari percepatan relative serta bagaimana menentukan besar dan
arah percepatan dan percepatan sudut pada setiap komponen dasar suatu mekanisme
pemesinan secara grafis.

2. CAPAIAN PEMBELAJARAN KHUSUS

1. Mampu menjelaskan prinsip dari pengertian percepatan

2. Mampu menjelaskan prinsip percepatan sebuah titik yang berputar pada satu titik
tetap dengan jari-jari lintasan yang tetap
3. Mampu menentukan besar dan arah percepatan serta menentukan besar dan arah
percepatan sudut pada komponen dasar pemesinan

A. PENDAHULUAN/DESKRIPSI SINGKAT

Konsep dari percepatan bahwa percepatan itu ada karena adanya perubahan kecepatan,
sehingga apabila suatu titik bergerak melingkar dengan jari-jari lintasan yang tetap, akan
mengalami dua perubahan kecepatan yaitu perubahan kecepatan yang disebabkan oleh
adanya perubahan arah sehingga menghasilkan percepatan yang disebut percepatan normal
diberi simbul An dan perubahan kecepatan yang disebabkan oleh adanya perubahan harga
kecepatan sehingga menghasilkan percepatan tangensial diberi simbul At
Konsep percepatan relatif pada dsarnya identik dengan konsep kecepatan relatif yaitu,
jika dipandang relatif titik B terhadap titik A, maka titik A dianggap sebagai titik yang
diam, sehingga dihasilkan persamaan AB = AA + ABA , dimana AB adalah percepatan titik
B, AA adalah percepatan titi A, dan ABA adalah percepatan relatif titik B terhadap titik
A.Dalam penyelesaian persoalan percepatan juga diselesaikan secara grafik.

39
 40

B. POKOK-POKOK ISI

1. Pengertian Percepatan

Perubahan kecepatan
Percepatan =
Selang waktu
v
a=
t
 perubahan kecepatan
Percepatan rata-rata , ( a ) 
selang waktu
 v
(a )  , dimana arahnya = arah Δv
t
v dv
Percepatan sesaat a = Lim 
t  0 t dt

2. Percepatan Sebuah Titik yang Berputar dengan Jari-jari Lintasan yang Tetap

Jika sebuah titik bergerak melingkar mengelilingi suatu titik dengan jari-jari konstan
dari posisi B ke posisi B’ dengan kecepatan v1 di posisi B dan menjadi v2 pada posisi B’
dan menempuh sudut Δ, gambar 5.1 (a), maka titik tersebut dalam gerakannya
mengalami dua perubahan kecepatan yaitu perubahan arah kecepatan dan perubahan harga
kecepatan.

Δvn

Δvt

(a) (b)

Gambar 5.1 Perubahan kecepatan normal dan tangensial

Sehingga dapat dikatakan setiap titik yang bergerak melingkar dengan kecepatan yang
berubah mengalami dua perubahan kecepatan yaitu : lihat gambar 5.1 (b).
 41

1. Perubahan kecepatan akibat adanya perubahan arah kecepatan disebut perubahan

kecepatan normal ( Δvn ) , yang arahnya menujun pusat lintasan
2. Perubhan kecepatan akibat adanya perubahan besar kecepatan disebut perubahan
kecepatan tangebsial (Δvt ), yang arahnya tegak lurus jari-jari lintasannya.
Sehingga perubahan kecepatan totaldari gerakan tersebut merupakan penjumlahan vector
perubahan kecepatan normal dan perubahan kecepatan tangensial.
Δv = Δvn + Δvt
Jika persamaan di atas dibagi dengan selang waktu ( Δt ), menjadi percepatan, sehingga
persamaan di atas menjadi :
v v n v t
   A = An + At
t t t
Dimana : A = percepatan
An = percepatan normal
At = percepatan tangensial
Untuk mendapatkan besar percepatan tersebut, maka diambil limitnya pada saat Δt
mendekati nol, sebagai berikut :
v v n v t
Lim  Lim  Lim  A = An + At
t 0 t t 0 t t 0 t

n v n
A = Lim ,
t  0 t

dimana : Δvn = v Sin Δ, untuk sudut yang terlalu kecil Sin Δ = Δ
maka Δvn = v Δ

v n v v.d
n
A = Lim  Lim   v.
t 0 t t 0 t dt
v
An = v. sedang  = sehingga didapat
R
v2
An = sedang v = .R sehingga didapat
R
An = 2 R
v2
Jadi n
A = v. = = 2 R dan arahnya menuju pusat lintasannya
R
 42

v t dv t
At = Lim =
t 0 t dt
dimana : dvt = R. d sehingga didapat
R.d d
At = sedang =
dt dt
Jadi At = R.  dan arahnya tegak lurus R mengikuti arah 
Akhirnya didapat persamaan percepatan suatu titik yang bergerak melingkar sbb :
A = An + At = R .  + v2/R atau
= R.  + 2 R atau
= R.  + v . 

3. Percepatan pada 3(tiga) Komponen Dasar

a. Percepatan pada link yang berputar pada satu titik tetap

ABt

AB ABt

ABn ABn AB=ABn

AB

(a) (b) (c)

Gambar 5.2 Percepatan pada link yang berputar pada satu titik tetap

Dari gambar di atas dijelaskan sebagai berikut :

ABn = R.2 = Percepatan titik B normal, arahnya =menuju pusat lintasan ( dari B
O2 )
ABt = R. = percepatan titik B tangensial, arahnya R ( O2B ) mengikuti arah 
AB = percepatan titik B = jumlah vector dari ABn dan ABt ( AB = ABn + ABt )
Dari uraian di atas, dapat diketahui bahwa arah Percepatan tangensial tergantung
pada arah percepatan sudutnya, sedang arah percepatan normal tidak tergantung pada
arah kecepatan sudutnya.
Pada gambar 5.2 (c) harga  = konstan, berarti tidak ada perubahan kecepatan sudut,
atau dengan kata lain percepatan sudutnya ( ) = nol, sehingga ABt = R. = 0,
akibatnya AB = ABn + 0 = ABn
 43

Dari uraian di atas, maka dapat disimpulkan bahwa percepatan suatu titik pada link
yang berputar di satu titik tetap harus diuraikan menjadi percepatan normal dan
percepatan tangensial (A = An + At ), dimana
An = v.  = R.2 = v2
R , dengan arah menuju pusat lintasannya = menuju titik engsel

At = R., dengan arah tegak lurus R mengikuti arah 

Contoh 1:
Sebuah link yang berputar di asatu titik tetap seperti gambar di bawah dengan
panjang OB = 20 [cm]. Tentukan percepatan titik B jika :
a. Kecepatan sudutnya ( ) = 40 [rad/s] konstan, searah jarum jam
b. Kecepatan sudutnya ( ) = 40 [rad/s] searah jarum jam, dan percepatan sudutnya
( ) = 500 [rad/s2], searah jarum jam.
Penyelesaian :
Karena  = konstan, maka  = 0,
sehingga AB = ABn = R. 2 = OB. 2 = 0,2 . (40)2
AB = 0,2 . 1600 = 320 [m/s2]

ABn = R. 2 = 0,2 . (40)2 = 320 [m/s2] dengan arah

dari B menuju O
ABt = R.  = 0,2 . 500 = 100 [m/s2], dengan arah
tegak lurus OB mengikuti arah 
Buat vector percepatan dgn skala A:
1[cm]=100[m/s2]
ABt panjang ABn = 320
100 x1[cm] = 3,2 [cm]

ABn panajang ABt = 100

100 x1[cm] = 1 [cm]
AB Dari npoligon A didapat:
AB = 3,35 [cm] = 3, 35
1 x100[m / s 2 ] = 335 [m/s2]
 44

b. Percepatan pada link yang bergerak lurus

Untuk menentukan percepatan pada link yang bergerak lurus, sama caranya dengan
mencari kecepatan pada link yang bergerak lurus, yaitu :
Harga percepatan = ? ( tidak bisa dicari secara mandiri )
Arah percepatannya = sejajar dengan bidangnya.

c. Percepatan pada link yang tidak memiliki titik tetap.

Pembahasan percepatan pada link yang tidak memiliki titik tetap, hampir sama
caranya dengan menentukan kecepatan pada link yang tidak memiliki titik tetap yang
sudah kita pelajari di bab sebelumnya, yaitu menggunakan prinsip percepatan
relative, yaitu dengan berpedoman bahwa percepatan relative suatu titik ( titik B)
terhadap titik lain (titik C) adalah percepatan yang dimiliki titik tersebut (titik B)
dengan memandang titik lain ( titik C ) sebagai titik yang diam. Supaya titik C diam,
maka pada titik C diberi engsel seperti gambar 5.3, sehingga gerakan relative titik B
terhadap titik C adalah mengelilingi titik C dan untuk mencari besar dan arah
percepatan relative titik B terhadap titik C = ( ABC ) sama caranya dengan mencari
percepatan titik pada link yang berputar pada satu titik tetap.
ABC = ABCn + ABCt , dimana :
ABCn = R.2 = BC.2 , arahnya dari B menuju C ( sejajar BC dari B menuju C )
ABCt = R. , arahnya tegak lurus BC mengikuti arah 

 
 
C C C
ABCt
ABC

ABCn
  

(a) (b) (c)

Gambar 5.3 Percepatan Relatif titik B terhadap titik C

( a ) Gambar Link yang tidak memiliki titik tetap
( b ) Dipandang relative titik B terhadap titik C, titik C dibri engsel
( c ) Arah percepatan relative titik B terhadap titik C, ABC = ABCn + ABCt
 45

Jika dipandang relative titik C terhadap titik B, maka persamaannya menjadi :

ACB = ACBn + ACBt , dimana:
ABCn = R.2 = BC.2 , arahnya dari C menuju B ( sejajar BC dari C menuju B )
ABCt = R. , arahnya tegak lurus BC mengikuti arah , lihat bgambar 5.4.
ACBt

C C ACB
C
 
ACBn
  

(a) (b)  (c) 

Gambar 5.4. Percepatan relative titik C terhadap titik C ( ACB )

 Persamaan Percepatan Relatif Dua Tititk pada satu Penghubung(Link)

Kaku

Untuk menentukan persamaan percepatan relativ dua titik pada satu penghubung
kaku caranya identik dengan cara menentukan persamaan kecepatan relativ yang
sudah dipelajari pada bab sebelumnya, yaitu dengan berpedoman pada prinsip :
“ YANG DISEBUT LEBIH DULU, MAKA KITA TULIS LEBIH DULU”
Contoh: Kalau kita pandang relative titik B terhadap titik C, berarti titik B kita sebut
lebih dulu dari pada titik C, maka B ditulis lebih dulu, kemudian menyusul titik C
dan notasi Percepatan relative titikB terhadap titik C = ABC ( A = percepatan ),
sedang cara menuliskan persamaan percepatan relative titik B terhadap titik C adalah
sebagai berikut:
AB = AC + ABC
Jika dipandang relative titik C terhadap titik B, maka AC ditulis lebih dulu, kemudian
AB dan dilanjutkan dengan ACB, jadinya :
AC = AB + ACB
Sesuai dengan konsep dasar bahwa percepatan suatu titik yang berputar pada satu
titik tetap, maka persamaan di atas menjadi:
AB = AC + ABC → ABn + ABt = ACn + ACt + ABCn + ABCt
Dan AC = AB + ACB → ACn + ACt = ABn + ABt + ACBn + ACBt
Sekarang yang menjadi pertanyaan, apakah setiap titik percepatannya harus
diuraikan menjadi percepatan normal dan tangensial ?, jawabnya adalah tidak,
 46

karena pada titik-titik tertentu kalau diuraikan malah menyulitkan kita dalam
menyelesaikan persoalan percepatan tersebut.
Jadi yang perlu diuraikan menjadi percepatan normal dan tangensial adalah titik-titik
yang sudah jelas diketahui jari-jari dan pusat lintasannya. Hal ini mengingat arah
percepatan normal adalah menuju pusat lintasannya dan arah percepatan tangensial
tegak lurus jari-jari lintasannya.

Contoh 2.
Dua titik A dan B berada pada link yang
tidak memiliki titik tetap seperti gambar di
samping
Link tersebut sedang berputar dengan
kecepatan 30 [rad/s] searah jarum jam. Jika
percepatan titik A (AA = 250 rad/s2) dan
lintasan titik B dengan arah seperti gambar,
tentukan besar dan arah percepatan titik B.
Penyelesaian:
1. Gambarkan posisi titik A dan B sesuai dengan data pada soal
2. Ambil relativ titik B terhadap titik A, sehingga persamaan percepatannya adalah sbb:
AB = AA + ABAn + ABAt , dimana :
b: ? √ √ ? (b = besar)
a: ? √ B→A AB (a = arahnya)
ABAn = BA x 2 = 0,2 x 302 = 180 m/s2 , arahnya // BA, dari B menuju A
3. Buat gambar poligon percepatan
berdasarkan persamaan dia atas, dengan skala A: 1 cm = 100 m/s2.
Sehingga panjang vektor sbb:
AA = 250/100 x 1 cm = 2,5 cm
ABAn = 180/100 x 1 cm = 1,8 cm
Dari poligon di dapat AB = 12 cm, maka besar percepatan titik B,
AB = 12/1 x 100 m/s2 = 1200 m/s2
 47

Sketsa posisi titik A dan titik B

Skala Gmb: 1 : 10

Poligon percepatan
Skala A: 1 cm = 100 m/s2

C. RANGKUMAN

Percepatan terjadi karena adanya perubahan kecepatan,

Jika suatu titik bergerak melingkar dengan jari-jari lintasan yang tetap, akan
mengalami dua percepatan yaitu :
1. percepatan normal (An) = R.2 = V2/R = V.  dengan arah menuju pusat
lintasan/putaran
2. Percepatan tangensial (At) = R. , dengan arak tegak lurus R, mengikuti arah 
Dua persamaan di atas berlaku untuk komponen/link yang berputar/dianggap berputar
di satu titik tetap
Konsep percepatan relatif :
Jika dipandang relatif titik B terhadap titik A, maka :
- titik A dianggap sebagai titik yang diam,
- persamaannya AB = AA + ABA , → ABn + ABt = AAn + AAt + ABAn + ABAt
dimana AB = percepatan titik B, AB = ABn + ABt
AA = percepatan titik A, AA = AAn + AAt
 48

ABA = percepatan relatif titik B terhadap titik A, ABA = ABAn + ABAt

Persamaan percepatan relative digunakan pada komponen/link yang tidak
memiliki titik tetap.
Untuk komponen/link yang bergerak lurus arah percepatannya selalu sejajar dengan
bidangnya.

D. SOAL-SOAL LATIHAN
1. Sebuah link yang memliki titik tetap, sedang berputar dengan kecepatan 400 rpm
searah jarum jam, dan 5 detik kemudian putarannya menjadi 1800 rpm dengan
percepatan sudut konstan. Tentukan percepatan titik yang terletak di tengah-tengah
link, pada saat kecepatan putarnya 1400 rpm.
2. Sebuah link yang berputar di satu titik tetap seperti pada gambar di bawah ini,
panjangnya 15 cm.
Jika diketahui percepatan titik A = 1000 m/s2 ,
tentukan besar dan arah kecepatan sudut dan
percepatan sudut dari link tersebut.
Dapatkah arah kecepatan sudut ditentukan?

3. Dua titik A dan B berada pada sebuah link yang tidak memiliki titik tetap, dan
diketahui besar percepatan relativ normal titik B terhadap titik A, ABAn = 125 m/s2
dan percepatan relativ tangensial titik B terhadap titik A, ABAt = 250 m/s2 dengan
arah seperti pada gambar. Berapa besar kecepatan sudut dan percepatan sudut link
tersebut, serta kemana arah percepatan sudutnya.
ABAt

ABAn
 49

4. Jika percepatan titik A dan titik B diketahui seperti pada gambar di bawah ini,
berapa besar kecepatan sudut dan percepatan sudut link, dan tentukan juga besar dan
arah percepatan titik C.
AA = 200 m/s2 ; AB = 400 m/s2 ;
A-B = 12,5 cm; A-C = 10 cm; B-C

5. Tentukan percepatan sudut link pada masing-masing kasus yang ditunjukka pada
gambar di bawah ini.

AA = 100 m/s2 & AB = 100 m/s2 AA = 100 m/s2 & AB = 100 m/s2
(a) (b)