BAB VI

PERCEPATAN PADA MEKANISME PERMESINAN

CAPAIAN PEMBELAJARAN ( Learning Outcome )

1. CAPAIAN PEMBELAJARAN UMUM

Memberikan pengetahuan tentang bagaimana menganalisa besar dan arah percepatan
suatu titik yang berada pada komponen-komponen pemesinan serta menganalisa besar
dan arah percepatan sudut komponen-komponen tersebut menggunakan prinsip
percepatan dan percepatan relatif.

2. CAPAIAN PEMBELAJARAN KHUSUS

1. Mampu menjelaskan prinsip dari pengertian percepatan dan percepatan relatif

2. Mampu menentukan besar dan arah percepatan setiap titik yang berada pada
komponen dari suatu mekanisme pemesinan
3. Mampu menentukan besar dan arah percepatan sudut setiap komponen dari suatu
mekanisme pemesinan

A. PENDAHULUAN/DESKRIPSI SINGKAT

Setelah kita tahu cara menentukan percepatan suatu titik yang berada pada tiga
komponen dasar (BAB V), maka pengetahuan tersebut kita terapkan pada berbagai
mekanisme permesinan yang merupakan penggabungan dari ketiga komponen dasar
tersebut, misalnya mekanisme Engkol-Peluncur, Mekanisme Empat Penghubung, dan
Mekanisme yang merupakan kombinasi dari kedua mekanisme tersebut.

B. POKOK-POKOK ISI

1. Percepatan pada Mekanisme Engkol-Peluncur

Sebuah mekanisme Engkol-Peluncur seperti pada BAB IV yang sudah dianalisa

kecepatannya, kita jadikan sebagai contoh analisa percepatannya. Ukuran dari setiap
komponen : O2A = 10 cm ; AB = 25 cm ; AC = 10 cm ; 2 = 50 rad/s searah jarum jam
dan dianggap konstan.Tentukan percepatan peluncur (AB) da percepatan titik C ( AC).
Penyelesaian:

50
 51

Untuk menyelesaiakan persoalan ini langkah-langkah yang harus dilakukan adalah

sebagai berikut:
1. Analisa kecepatan
Dari analisa kecepatan ini didapat besar dan arah kecepatan antara lain, VA, VB,
VBA, VC, dan 3 dengan menggunakan poligon kecepatan seperti yang sudah
dilakukan pada BAB IV
Analisa kecepatan ini bertujuan untuk mendapatkan besaran VBA atau 3 yang
nantinya akan digunaka untuk mencari ABAn.
2. Analisa percepatan
Untuk mencari percepatan titik pada setiap link langkah-langkahnya mirip dengan
cara mencari kecepatan yaitu;
a. Buat gambar soal dengan benar
b. Analisa besar dan arah percepatan pada setiap link, untuk mengetahui titik
mana yang sudah diketahui besar dan arah percepatannya, atau hanya diketahui
arahnya saja, baik percepatan normal atau percepatan tangensial dengan
menggunakan pengetahuan yang sudah dipelajari pada Bab.V.
c. Dari hasil analisa tersebut, kita bisa menentukan dari link yang mana kita mulai
mengerjakan, yang dilakukan dengan membuat poligon percepatan.
Penyelesaian secara lengkap ikuti penyelesaian sebagai berikut:

Diketahui : Mekanisme Engkol-Peluncur

(a) 

O2A = 10 [cm] = 0,1 [m]
 AB = 25 [cm] = 0,25 [m]
45 °



AC = 10 [cm] = 0,10 [m]
(b)
2 = 50 [rad/s] searah jarum jam
BA


V


arah

VA  arah VB Ditanya : besar dan arah VA, VB, VC dan 3

VA 
Penyelesaian :
Analisa Kecepatan
1. Buat gambar soal dengan benar, gmb. (a).
2. Analisa gambar, lihat gambar (b), sehingga dapat diketahui :
VA = O2A . 2 = 0,1 . 50 = 5 [m/s] dan arah VA =  O2A mengikuti arah 2
VB = ? , arah VB = sejajar bidang peluncur.
 52

3. Mencari VB dari link 3

(c) 4,6 cm
VB = VA + VBA
 VB b
VBA b: ?  ?
a: // bid O2A AB

m
3,7 c
Buat polygon kecepatan dengan
skala v : 1[cm] = 1 [m/s],
VA
a
sehingga di dapat:
(d)
VBA
5[m / s ]
Panjang VA = x1[cm]  5[cm]
 1[m / s ]
VCA
 Dari polygon V, lihat gambar (c) didapat:


VB = 4,6 [cm]
 6,4[cm]
= x1[m / s ]  6,4[m / s ]
 4,5
cm
1[cm]

(e) VBA = 3,7[cm]

VC 3,7[cm]
c = x1[cm]  3,7[m / s ]
VCA 1[cm]
VA
a VBA = (AB). 3  di dapat
VB b
 V BA 3,7
VBA 3 =   14,8[rad / s ] , arahnya
AB 0,25
(f)
VC mengikuti arah VBA (berlawanan jarum
c
VCA jam) , lihat gambar (d)
VA
a

4. Mencari VC dari link 3.

VC = VA + VCA
b: ?  ?
a: ? O2A AC

VCA = (AC). 3 = 0,1 . 14,8 = 1,48 [m/s]

Buat polygon kecepatan dengan skala V yang sama, lihat gambar (e)
4,5[cm]
Dari polygon didapat : VC = 4,5 [cm]= x1[m / s ]  4,5]m / s ]
1[cm]
5. Jika digabung poligon kecepatannya didapat Gambar (f).
VB = VA + VBA poligonnya = ΔOab
VC = VA + VCA poligonnya = ΔOac
 53

Catatan: Tanda  berarti besar/harga kecepatan sudah diketahui dan

tanda ? berarti besar/arahnya belum diketahui.

Analisa Percepatan
Dari anlisa kecepatan didapat:
(a)  VBA = 3,7 m/s dan

3 = 14,8 [rad/s] berlawanan arah jarum jam

45°


Ditanya : besar dan arah AA, AB, AC dan α3

Penyelesaian :
(b) 
 ABAn 1. Buat gambar soal dengan benar, gmb. (a).
AA  ABAt


2. Analisa gambar, lihat gambar (b),
AA=AAn Pada Link 2 :
 arah AB
AAn = O2A.22 = 0,1.502 = 250 [m/s2] dan
(c) 3,6cm arah AAn = // (O2A) dari A→O2
AA 
ABAt
Karena 2 = konstan, maka α2 = 0,
cm
4,2
sehingga AAt = 0
m

AC
3,3c

Sehingga AA = AAn = 250 m/s2,

ACAt Arahnya AA = dari A→O2
ABAn AA Pada Link 3.:
ACAn
Diambil relatif B terhadap A, shg di dapat:
(d)
ABAt
ABAn = (AB)x32 = 0,25x(14,8)2
 = 54,8 m/s2,
ACAt

Arah ABAn = //( AB) dari B → A


ABAt = ? , arahnya =  (AB)
 Pada Link 4 : AB = ? , Arah AB =
// bidangnya.(horizontal)
3. Mencari AB dari link 3 ( B relatif terhadap A)
AB = AA + ABAn + ABAt
b: ?   ?
a: //bid A→O2 B→A  AB

Buat polygon percepatan dengan skala A : 1[cm] = 50 [m/s2],

sehingga di dapat:
 54

250m / s 2
Panjang AA = x1cm  5cm
50m / s 2
54,8m / s 2
Panjang ABAn = x1cm  1,1cm
50m / s 2
Dari polygon V, lihat gambar (c) didapat:
3,6cm
AB = 3,6 cm = x50m / s 2  180m / s 2 dan
1cm
3,3cm
ABAt = 3,3 cm = x50m / s 2  165m / s 2
1cm
n
V 165
ABAt = (AB). α 3  di dapat α3 = BA   660rad / s 2 ,
AB 0,25
arahnya mengikuti arah ABAt (berlawanan jarum jam) , lihat gambar (d)

4. Mencari AC dari link 3. ( C relatif terhadap A)

AC = AA + ACAn + ACAt
b: ?   

a: ? A→O2 A→C
AC

ACAn = (AC). 32 = 0,1 . (14,8)2 = 22 [m/s2]

ACAt = (AC). α3 = 0,1. 660 = 66 [m/s2]
Buat polygon percepatan dengan skala A yang sama, lihat gambar (c )
4,2cm
Dari polygon didapat : AC = 4,2 [cm]= x50m / s 2  220m / s 2
1cm

2. Percepatan pada Mekanisme Empat Penghubung (Link)

Diketahui : Mekanisme Empat Penghubung,


(a) C Seperti gambar (a)

 O2A = 10 [cm] = 0,1 [m]


AB = 15 [cm] = 0,15 [m]
.

 
AC = 10 [cm] = 0,1 [m]
O4B = 14 [cm] = 0,14 [m]
2 = 200 [rad/s] berlawanan jarum jam,
α2 = 1000 m/s2 searah jarum jam
Ditanya : besar dan arah AA, AB, AC, α3, α 4
pada saat  = 45o
 55

Penyelesaian :

(a) C Analisa Kecepatan


 1. Buat gambar soal dengan benar, gambar
(a)

.
 
2. Analisa gambar, lihat gambar (b),
sehingga dapat diketahui :
 VA = O2A . 2 = 0,1 .200 = 20 [m/s] dan
VA C  arah VA =  O2A mengikuti arah 2
(b) VA  VBA = ? , arah VBA =  (AB)

 VB = ? , arah VB =  (O4B)
3. Mencari VB dari link 3
  VB = VA + VBA
b: ?  ?
VA (c)
a:  O4B O2A AB
(d) Buat polygon kecepatan dengan

C skala v : 1[cm] = 5 [m/s],
3 ,8

 sehingga di dapat:
[cm

VCA VBA
]

 
20[m / s ]
VBA VB m]
Panjang VA = x1[cm]  4[cm]
1 , 6 [c 5[m / s ]
VA Dari polygon V, lihat gambar (c) didapat:
(f) 
VB (e) VB = 1,6 [cm]
VCA 1,6[cm]
 = x5[m / s ]  9[m / s ]
VC
2,2 
1[cm]
[c m] 
3,8[cm]
VBA = 3,8[cm]= x5[cm]  19[m / s ]
1[cm]
a VA
(g) VBA = (AB). 3  di dapat
V BA 19
VCA VC
c
3 =   126,7[rad / s ] , arahnya
AB 0,15

VBA mengikuti arah VBA (searah jarum jam) ,
b VB
lihat gambar (d)
VB 9
VB = (AB). 4  di dapat 4 =   57,1[rad / s] ,
O4 B 0,14
arahnya mengikuti VB ( berlawanan jarum jam), lihat gambar (e).
4. Mencari VC dari link 3.
VC = VA + VCA
b: ?  ?
a: ? O2A AC
 56

VCA = (AC). 3 = 0,1 . 126,7 = 12,67 [m/s]

Buat polygon kecepatan dengan skala V yang sama, lihat gambar (e)
12,67[m / s ]
Panjang VCA = x1[cm]  2,5[cm]
5[m / s ]
2,2[cm]
Dari polygon didapat : VC = 2,2 [cm] = x5[cm]  11[m / s ]
1[cm]
5. Jika digabung poligon kecepatannya didapat gambar (g).
VB = VA + VBA poligonnya = ΔOab dan VC = VA + VCA poligonnya = Δoac
Analisa Percepatan
dari analisa kecepatan didapat
VBA = 19 m/s dan 3 = 126,7 rad/s dengan arah = searah jarum jam
VB = 9 m/s dan 4 = 57,1 rad/s dengan arah = berlawanan jarum jam
1. Buat gambar soal dengan benar, gambar (a)
2. Analisa gambar, lihat gambar (b)
Dari link 2 didapat:
AAn = O2A . 22 = 0,1 .2002 = 4000 m/s2, arah AAn = //O2A dari AO2
AAt = O2A . α2 = 0,1 . 1000 = 100 m/s2 , arahnya =  O2A mengikuti arah α2
Dari link 4, didapat:
ABn = O4B.42 = 0,14.(57,1)2 = 456,5 m/s2, arahnya = // O4B dari B O4
ABt = ?, arahnya =  O4B
Dari link 3, diambil relatif B terhadap A, maka didapat:
ABAn = (AB). 32 = 0,15.(126,7)2 = 2408 m/s2 , arahnya = //(AB) dari B A ,
dan ABAt = ? , arahnya =  AB
3. Mencari AB dari link 3. (relatif B terhadap A)

ABn + ABt = AAn + AAt + ABAn + ABAt

b:  ?    ?
a: BO4 O4B AO2 O2A BA AB

Buat polygon percepatan dengan skala A : 1[cm] = 500 m/s2, sehingga di dapat:
4000m / s 2 100m / s 2
Panjang AAn = x1cm  8cm Panjang AA
t
= x1cm  0,5cm
500m / s 2 500m / s 2
456,5m / s 2
Panjang ABn = x1cm  0,9cm
500m / s 2
 57

2408m / s 2
Panjang ABAn = x1cm  4,8cm
500m / s 2
Dari polygon A, lihat gambar (c) didapat:
12,1cm
AB = 12,1 cm = x500m / s 2  6050m / s 2
1cm
8,02cm
AA = 8,02 cm = x500cm  4010m / s 2
1cm
12cm
ABt = 12 cm = x500cm  6000m / s 2
1cm
5,2cm
ABA = 5,2 cm = x500m / s 2  2600m / s 2
1cm
2cm
ABAt = 2 cm = x500m / s 2  1000m / s 2
1cm
t
A 1000
ABAt = AB. α3 , maka α3 = BA   6667 rad / s 2
AB 0,15
Arah α3 = mengikuti arah ABAt = berlawanan jarum jam, gambar (d)
t
A 6000
AB = O4B. α4 , maka α4 = B 
t
 42857 rad / s 2
O4 B 0,14
Arah α4 = mengikuti arah ABt = berlawanan jarum jam, gambar (e).
4. Mencari percepatan titik C (AC ) dari link 3. ( Relatif C terhadap A)
AC = AAn + AAt + ACAn + ACAt
b: ?    
a: ? AO2 O2A CA AB

ACAn = (AC). 32 = 0,1 .(126,7)2 = 1605 m/s2, arah AAn = CA
ACAt = AC. α3 = 0,1 . 6667 = 666,7 m/s2 , arahnya =  AB mengikuti arah α3
Buat poligon percepatan dengan skala A, sama dengan sebelumnya.
1605m / s 2
Panjang ACAn = x1cm  3,2cm
500m / s 2
666,7m / s 2
Panjang ACAt = x1cm  1,3cm
500m / s 2
Dari poligon A, gambar (f), di dapat :
10,6cm
AC = 10,6 cm = x500m / s 2  5300m / s 2
1cm
 58


(a) C





.
 

ABAt


n  ABt

(b)

 ABn
 t
AAn
 


ABn
(c)
1cm
12,
=
AB m
12c
t=
cm

AB
,02
=8
AA


n
AA
5,2cm  ABt
t

(e) 
ABAcm
2

ABAt
t

(d) n 

ACAt

 C

(d)

m
,6c
10
C=
A

(f)
n
AA

t
ACA

n
C
t
 59

3. Percepatan Pada Mesin Powel

Mekanisme Mesin Powel merupakan penggabungan mekanisme Engkol-Peluncur dengan

mekanisme Empat Penghubung, seperti gambar (a). Diketahui panjang O2A = 10 [cm],
AB = 40 [cm], O4B = 20 [cm], O4C = 40 [cm], CD = 50 [cm], CE = 20 [cm], kecepatan
sudut link 2 ( 2 ) = 100 [rad/s] konstan searah jarum jam.Tentukan percepatan titik D
(link 6) dan percepatan titik E serta percepatan sudut link 3, 4, dan link 5 pada saat link 2
membentuk sudut, = 45o.
Penyelesaian:
Analisa Kecepatan
1. Buat gambar soal dengan benar, gambar (a).
2. Mencari kecepatan titik A dari link 2
VA = O2A. 2 = 0,1 . 100 = 10 [m/s], dengan arah  O2A, mengikuti arah 2
3. Mencari VB dari link 3.( diambil relatif titik B terhadap titik A )
VB = VA + VBA
b: ?  ?
a: O4B O2A AB
Buat polygon kecepatan dengan sakla V : 1[cm] = 5 [m/s], sehingga didapat :
10m / s
Panjang VA = x1cm  2cm
5m / s
Dari Poligon kecepatan di dapat besar dan arah VB , gambar (b)
3,4cm
VB = 3,4 cm = x5m / s  17 m / s
1cm
3,2cm
VBA = 3,2 cm = x5m / s  16m / s
1cm
4. Mencari VC dari link 4
Untuk mencari VC dilakukan secara grafik, dengan persamaan sebagai berikut :
VC O4 C. 4 O4 C
  , sehingga dibuat segitiga sebangun seperti gambar (c).
VB O4 B. 4 O4 B
OC 40
Atau dicari dengan cara analitis, VC = 4 xVB  x17 = 34 m/s
O4 B 20
5. Mencari VD dari link 5. ( relatif titik C terhadap titik D )
VD = VC + VDC
b: ?  ?
a: // bid O4C DC
Buat polygon V dari persamaan di atas dengan skala V yang sama,
sehingga didapat besar dan arah VD , gambar (d).
6,5cm
VD = 6,5 cm = x5m / s  32,5m / s
1cm
 60

 
D


 d

VE = 6,7 cm
6,5 cm
VA VB
a VBA b f 

a  

25cm
E
VC VD
d
VDC 0,75 cm c e
VDC
D




C
e
y = 35 cm

x = 15 cm 
 E
VEC

C



 VB
C



c
3,4cm

b 
VC
VA VB
a VBA b
31.8

Gambar Analisa Kecepatan

 61

0,75cm
VDC = 0,75 cm = x5m / s  3,75m / s
1cm
6. Mencari VE dari link 5. (relatif titik E terhadap titik C)
VE = VC + VEC
b: ?  ?
a: ? O4C EC
Karena ada 3 ANU, maka harus dihilangkan satu ANU yaitu dengan mencari VEC
dengan cara grafik, berdasarkan persamaan sebagai berikut :
V EC EC. 5 EC
  , sehingga dibuat segitiga sebangun seperti gambar (e).
VDC DC.5 DC
Setelah itu dibuat polygon V, gambar (f) berdasarkan persamaan VE = VC + VEC ,
6,7[cm]
sehingga didapat VE = 6,7 [cm] = x5[m / s ] = 33,5 [m/s]
1[cm]
Pada gambar (f) juga sebagai penggabungan beberapa polygon V.

Analisa Percepatan

Dari analisa kecepatan didapat : VBA = 16 m/s, sehingga dapat dicari

VBA 16
3 =   40rad / s dengan arah mengikuti arah VBA = searah jarum jam
AB 0,4 V 17
VB = 17 m/s dan VC = 34 m/s , 4 = B   85 rad/s
O4 B 0,2
dengan arah mengikuti arah VB = searah jarum jam
VDC = 3,75 m/s , 5 =
VDC 3,75
  7,5 rad/s
DC 0,5
dengan arah mengikuti arah VDC = searah jarum jam
VDC
D

VBA
B




 C

 

VB

A C

1. Buat gambar soal dengan benar, gambar ( a )

2. Analisa percepatan di setiap link
Dari link 2 didapat:
 62

AAn = O2A. 22 = 0,1 . 1002 = 1000 m/s2

AAt = 0, karena 2 = konstan, maka α2 = 0, sehingga AAt = 0
Jadi AA = AAn = 1000 m/s2 dan arahnya = //O2A dari AO2
Dari link 3 , diambil relatif titik B terhadap titik A, didapat:
ABAn = AB. 32 = 0,1.402 = 160 m/s2 , arahnya = //(AB) dari B  A
ABAt = ?, dan arahnya =  (AB)
Dari link 4 didapat :
ABn = O4B. 42 = 0,2. 852 = 1445 m/s2 , arahnya = // O4B dari B  O4
ABt = ? , arahnya =  O4B
ACn = O4C. 42 = 0,4 . 852 = 2890 m/s2 , arahnya = //O4C dari C  O4
ACt = ? , arahnya =  O4B
Dari link 5, diambil relatif titik D terhadap titik C, didapat:
ADCn = DC. 52 = 0,5. 7,52 = 28,125 m/s2 , arahnya = //( DC) dari D  C
ADCt = ? , arahnya =  (DC)
Dari link 6, didapat:
AD = ? , arahnya = // bidangnya = (vertikal)
3. Mencari percepatan titik B, (AB ) dari link 3 ( relatif titik B terhadap titik A)
ABn + ABt = AAn + AAt + ABAn + ABAt
b:  ?  0  ?
a: BO4 O4B AO2 O2A BA AB

Buat poligon percepatan dengan skala A : 1 cm = 100 m/s2 , sehingga didapat:

1000 m/s 2
Panjang AA = x 1 cm  10 cm
100 m/s 2
160 m/s 2
Panjang ABAn = x 1 cm  1,6 cm
100 m/s 2
1445 m/s 2
Panjang ABn = x 1 cm  14,45 cm
100 m/s 2
Dari poligon percepatan, gambar (c), didapat:
3,6 cm
ABt = 3,6 cm = x100 m/s 2  360 m/s 2
1 cm
7 cm
ABAt = 7 cm = x 100 m/s 2  700 m/s 2
1 cm
14,9 cm
AB = 14,9 cm = x 100 m/s 2  1490 m/s 2
1 cm
t
A 700
ABAt = AB. α3 , maka α3 = BA   1750 rad/s 2
AB 0,4
 63

arahnya = mengikuti arah ABAt = berlawanan jarum jam

t
AB 360
t
AB = O4B. α4 , maka α4 =   1800 rad/s 2
O 4 B 0,2
arahnya = mengikuti arah ABt = berlawanan jarum jam

4. Mencari percepatan titik C, AC dari link 3.

AC = ACn + ACt
ACt = O4C. α4 = 0,4 . 1800 = 720 m/s2
Buat poligon percepatan dengan skala percepatan: 1 cm = 200 m/s2 , sehingga
didapat:
720 m/s 2
Panjang ACt = x 1 cm  3,6 cm
200 m/s 2
2890 m/s 2
Panjang AC n
= x 1 cm  14,45 cm
200 m/s 2
Dari poligon percepatan, gambar (d), didapat :
14,9 cm
AC = 14,9 cm = x 200 m/s 2  2980 m/s 2
1 cm
AC bisa dicari secara analitis sbb:
O4 C 0,4
AC = x AB  x 1490 m/s 2  2980 m/s 2
O4 B 0,2
5. Mencari percepatan titik D dari link 5 ( relatif titik D terhadap titik C)
AD = ACn + ACt + ADCn + ADCt
b: ?    ?
a: //Bid CO4 O4C DC DC

Buat poligon percepatan dengan skala percepatan: 1 cm = 200 m/s2,

sehingga didapat:
28,125 m/s 2
Panjang ADCn = 28,125 m/s2 = x 1 cm  0,14 cm
200 m/s 2
Dari poligon percepatan, gambar (d), didapat:
9,3 cm
AD = 9,3 cm = x 200 m/s 2  1860 m/s 2
1 cm
 64

D
ADCt
D
 D
ADCn 


E
AD
a 
E
b

C
 ABt

  ABn
C 
C
 ABAt


AAn ABAn
  



ABAn = 1,6 cm
m
= 7 ,2 c
ABA 
Skala A: 1 cm = 100 m/s^2
ABAt = 7 cm

c
A
A
ABt = 3,6 cm

=
A
An
=
10
AB =
1 4 ,9
cm
cm

ABn = 14,45
cm

Oa

d
,6 cm
t =14
Skala A: 1 cm = 200 m/s^2 ADC

ADCn = 0,14cm
AD = 9,3 cm
ACt = 3,6 cm

AC =
14,9
cm

ACn = 14,5
cm

Oa
 65

C. RANGKUMAN
Untuk mencari harga dan arah percepatan serta percepatan sudut komponen
pemesianan pada dasarnya harus dilakukan kecepatan dualu dan dilanjutkan mencari
analisa percepatan. Ilmu yang diperlukan adalah pengetahuan untuk mencari kecepatan
dan percepatan pada tiga komponen dasar yaitu komponen yang berputar pada satu titik
tetap, komponen yang tidak memiliki titik tetap, dan komponen yang bergerak lurus

D. SOAL-SOAL LATIHAN

1. Lihat soal no.1 pada Bab IV. Tentukan percepatan peluncur dan percepatan sudut
link 3, jika:
a. kecepatan sudut link 2 konstan
b. link 2 dipercepat dengan laju 1000 rad/s2 .
2. Lihat soal no.3 pada Bab IV. Tentukan percepatan titik B dan percepatan sudut link
3 dan link 4 untuk posisi yang ditunjukkan, jika :
a. Kecepatan sudut link 2 konstan
b. Link 2 diperlambat dengan laju 1000 rad/s2.
c. Link 2 dipercepat dengan laju 1000 rad/s2.
3. Lihat soal no.4 pada Bab IV. Tentukan pecepatan torak dan percepatan sudut link 3
dan link 5 untuk posisi yang ditunjukkan, jika :
a. Kecepatan sudut link 2 konstan
b. Link 2 diperlambat dengan laju 1000 rad/s2.
c. Link 2 dipercepat dengan laju 1000 rad/s2.