Bahan Ajar Dari Pak Soegeng (Merged)

BAB I
PENDAHULUAN
CAPAIAN PEMBELAJARAN ( Learning Outcome )

1. CAPAIAN PEMBELAJARAN UMUM
Memberikan pengetahuan tentang pengertian vector dan kegunaanya dalam analisa
pada mekanisme suatu mesin atau pemesinan.
2. CAPAIAN PEMBELAJARAN KHUSUS

1. Memahami dan mampu menggambarkan besaran vector
2. Memahami dan mampu menjumlahkan vector secara grafik
3. Memahami dan dapat menjelaskan pengertian suatu mekanisme pemesinan dan
struktur.
A. PENDAHULUAN/DESKRIPSI
Dinamika teknik merupakan ilmu yang mempelajari tentang gerak dan gaya-gaya
dalam mesin atau pada bagian mesin. Dinamika teknik atau dinamika mesin bukanlah
suatu ilmu yang baru, melainkan suatu bidang yang berbeda yang diperlukan secara
terpisah dari fasa-fasa teknik lainnya, tetapi harus dipandang sebagai pengembangan dari
konsep-konsep dasar (satatika, kinematika, kekuatan bahan).
Sebagaimana didefinisikan diatas, maka dinamika mesin ini didasarkan pada hukum-
hukum gerak yaitu hukum Newton I,II, dan hukum Newton III. Bertolak dari hukum
Newton II, dimana besar gaya sebanding dengan percepatan. Oleh karena itu analisa gaya-
gaya pada permesinan tidak dapat dilakukan tanpa memperhatikan kecepatan-kecepatan,
karena laju perubahan kecepatan didefinisikan sebagai percepatan.
Dari uraian diatas maka pada buku ini akan dibahas tentang KINEMATIKA yaitu ilmu
yang mempelajari tentang gerakan benda tanpa memperhatikan gaya-gaya yang
menyebabkan gerakan benda tersebut, DINAMIKA yaitu mempelajari tentang gerak
dengan memperhatikan gaya-gaya yang menyebabkan gerakan benda disamping itu juga
akan dibahas tentang analisa roda gila dan governor serta kesetimbangan benda berputar.
Pembahasan dalam memyelesaikan persoalan dinamika mesin akan dilakukan secara
secara grafis, oleh karena itu kita harus memahami tentang vektor, tentang penggambar
vektor dan juga tentang cara menggambarkan penjumlahan vektor.
1
2
B. POKOK-POKOK ISI
1. Pengertian vektor.
Vektor adalah besaran yang mempunyai besar (harga) dan mempunyai arah,
contohnya Kecepatan, Percepatan, Gaya dan sebagainya. Vektor digambarkan sebagai
garis lurus dengan panjang tertentu dengan anak panah seperti gambar 1.1, dimana
panjang garis menyatakan harga vektor dan anak panah menyatakan arah nya.
Gambar 1.1 Penggambaran vektor

Untuk menentukan berapa panjang vektor, diperlukan skala vektor untuk
mengubah dari besaran vektor menjadi panjang garis. Supaya lebih jelas, mari kita ikuti
contoh berikut ini . Gambarkan vektor kecepatan suatu titik besarnya 20 [m/s] dengan arah
ke Timur.
Untuk menggambarkan vektor kecepatan tersebut kita tentukan skala v : 1 [mm] =
20 [m/s]
1 [m/s], sehingga panjang vektor = x 1 [mm]  20 [mm] , maka gambar vektor
1[m/s]
kecepatan tesebut:
20 mm]
2. Penjumlaham Vektor dan Pengurangan Vektor
Jika dua buah vektor diketahui besar dab arahnya, jumlah kedua vektor tersebut
dapat dicari secara grafik sebagai berikut.
Dua buah vektor A = 30 satuan dan B = 50 satuan dengan ahar seperti pada gambvar.
Jumlah kedua vektor tersebut dapat dicari secara grafik seperti gambar 1.2.
Ditentukan skala vektor: 1 [cm] = 10 satuan, sehingga panjang vektor A = 30/10 x 1 cm =
3 cm dan panjang B = 50/10 x 1 cm = 5 cm. Hasil penjumlahan = 70 mm = 7 cm, sehingga
hasil penjumlahan, R = A + B = 7cm/1cm x 10 satuan = 70 satuan
Kinematika dan Dinamika

3
A
A A B
R R
30
70
50 B B
(a) (b) (c)

Gambar 1.2 Penjumlahan Vektor
(a) Vektor A = 3 cm dan vektor B = 5 cm
(b) Penjumlahan secara jajaran genjang = paralellogram
(c) Penjumlahan secara polygon
Jika vektor A – vektor B = C atau vektor B – vektor A = D hasilnya seperti gambar 1.3
A A
43
.5
9
C D
B B
A–B=C B–A=D
Gambar 1.3 Pengurangan Vektor
Jika vektornya lebih dari dua, akan lebih mudah kalau dilakukan secara poligon, seperti
gambar 1.4
A A B
B R
C
Gambar 1.4 Penjumlahan secara Poligon

4
3. Pengertian Komponen/Link/Penghubung
Komponen atau elemen mesin yang saling berhubungan, baik yang tidak bergerak
(diam) maupun yang dapat bergerak dinamakan Link/Penghubung. Sebagai contoh dari
link yang berada di sketsa motor bakar seperti pada gambar 1.5.
Gambar 1.5 Sketsa Motor Bakar

Pada gambar 1.5 terdiri dari:
Link 1: adalah Engsel (bantalan dari poros engkol) dan silinder merupakan link yang
diam dan menjadi satu dengan bodi
Link 2: adalah poros engkol, merupakan link yang bergerak dan berputar di satu
titik tetap
Link 3: adalah batang penggerak, merupakan link yang bergerak, dan tidak
mempunyai titik tetap
Link 4: adalah piston, merupakan link yang bergerak lurus.
4. Pengertian Mekanisme dan Struktur
Mekanisme adalah penggabungan dari beberapa link ( minimum 3 link), yang mana
salah satu linknya diam, dan apabila salah satu link yang dapat bergerak digerakkan,
maka link lainnya ikut bergerak. Sebagai contoh pada gambar 1.5, apabila link 4
(piston) digerakkan ke kiri/kanan atau diberi gaya, maka link 3 dan link 2 akan ikut
bergerak. Sketsa tersebut dikatakan sebagai Mekanisme Engkol-Peluncur.
Struktur adalah penggabungan dari beberapa link yang tidak dapat bergerak,
walaupun salah satu dari link diberi gaya. Contohnya Kerangka baja pada bangunan
dan pada Jembatan.( gambar 1.6)

5
Gambar 1.6 Struktur
C. RANGKUMAN
Sebagai dasar dalam mempelajari tentang dinamika mesin, kita harus memahami
tentang penggambaran vector serta penjumlahan vector secara garafik, serta harus
memahami jenis komponen pemesinan serta bagaimana gerakan dari komponen
tersebut.
Gerakan komponen pemesinan terdiri dari gerap putar, gerak lurus dan kombinasi
antara gerak lurus dan putar.
D. SOAL LATIHAN
1. Tuliskan persamaan dari penjumlahan vektor di bawah ini.
B
A B
A C
o
R
R D
D
(a) (b)
A
B
C
B
R A
R
C
(c) (d)

6
2. Tentukah harga, arah, dan titik tangkap gaya R berdasarkan persamaan R = F1 + F2

paga gambar di bawah ini, jika diketahui AB = 40 cm, AC = 25 cm, F1 = 40 N dan
F2 = 50 N.
F2
60
B
°
60°
F1
60°
F3
3. Tentukan harga F3 berdasarkan persamaan F1 + F2 + F3 = 0, pada gambar soal

nomor 2 di atas.
4. Tentukan harga F3 dan F4 berdasarkan persamaan F4 = F1 + F2 + F3 pada gambar di
bawah ini, jika diketahui AB = 50 cm, AC = 20 cm, F1 = 20 N, dan F2 = 30 N.
°
60
A C B
30°
30 °
F3 90°
F4 F2 F1
5. Tentukan besar dan arah F3 dan F4 berdasarkan persamaan F1 + F2 + F3 + F4 = 0

pada gambar soal nomor 4 di atas.

BAB III
KECEPATAN RELATIF

Memberikan pengetahuan tentang pengertian dan persamaan Kecepatan Relatif, serta
bagaimana menerapkan persamaan tersebut kecepatan atau kecepatan sudut suatu
komponen pemesinan dalam suatu mekanisme pemesinan.
1. Memahami dan mampu menjelaskan pengertian dari kecepatan relatif

2. Memahami dan mampu menjelaskan persamaan kecepatan relatif
3. Mampu mengaplikasikan persamaan kecepatan relatif untuk menentukan nilai
kecepatan atau kecepatan sudut komponen pemesinan
A. PENDAHULUAN/DESKRIPSI
Setiap benda yang bergerak, benda tersebut mempunyai kecepatan misalnya mobil
bergerak dengan kecepatan 100 [km/jam]. Apakah kecepatan mobil itu sebagai kecepatan
mutlak ?. Kalau kita lihat dari cara mengukurnya kecepatan tersebut adalah kecepatan
mutlak, karena kita mengukurnya di tempat yang sama dengan tempat mobil itu bergerak,
yaitu ada di bumi. Tetapi kalau kita telaah lebih jauh bumi itu berputar pada porosnya (
rotasi ), berarti permukaan bumi juga bergerak dengan kecepatan tertentu, sehingga
sesungguhnya semua benda-benda di bumi itu bergerak di atas bumi yang juga sedang
bergerak. Benda yang bergerak diatas benda lain yang sedang bergerak itu dinamakan
gerak relatif, sehingga kecepatan benda tersebut adalah kecepatan relatif terhadap benda
lain yang sedang bergerak. Jadi dapat disimpulkan bahwa gerakan benda diatas bumi
adalah gerakan relatif, dan pada prinsipnya gerakan relatif adalah melibatkan dua benda
yang sedang bergerak. Sebagai contoh lain dari kecepatan relatif adalah bahwa pada saat
kita naik kereta api, kita lihat bahwa seolah-olah pohon atau tiang listrik bergerak, gerakan
pohon tersebut yang disebut sebagai kecepatan relatif pohon terhadap kita yang berada di
dalam kereta api.
13
14
B. POKOK-POKOK ISI
1. Pengertian Kecepatan Relatif
Kecepatan relatif pada dasarnya melibatkan dua benda yang bergerak dengan besar
dan arah kecepatan yang berbeda, dimana jika salah satu benda dipandang sebagai benda
yang diam, maka kecepatan benda lain akan mempunyai harga dan arah yang berbeda
dengan kecepatan benda itu sendiri, Secara singkat prinsip kecepatan relatif dapat
dijelaskan sebagai berikut :
Kecepatan relatif suatu titik (A) terhadap titik lain (B) adalah kecepatan yang dimiliki
titik tersebut (A) dengan memandang titik yang lain (B) sebagai titik yang diam, kecepatan
titik tersebut dinamakan kecepatan relatif titik A terhadap titik B, dan diberi notasi VAB,
dan jika dipandang relatif titik B terhadap titik A dinamakan Kecepatan relatih titik B
terhadap titik A (VBA).Sebagai contoh dalam kehidupan sehari-hari, misalnya ketika kita
sedang naik Kereta Api kita akan melihat seolah-olah pohon-pohon atau tiang-tiang tilpun
yang ada diluar kereta tersebut sedang bergerak, padahal kita tahu bahwa pohon dan tiang
telpun tersebut diam di tempatnya. Nah gerakan pohon dan tiang telpun itulah yang
dinamakan kecepatan relatif pohon atau tiang telpun terhadap diri kita yang berada di
dalam kereta api yang sedang bergerak, dan kita melihat seolah-olah pohon dan tiang
telpun itu bergerak karena kita menganggap diri kita diam. Jadi kesimpulannya gerakan
pohon dan tiang telpun tersebut merupatan kecepatan relatif pohon atau tiang telpun
terhadap diri kita yang berada di dalam kereta api yang sedang bergerak.
Jika penjelasan di atas kita terapkan pada dua titik ( A dan B ) yang sedang bergerak
dengan kecepatan masing-masing VA dan VB dengan besar dan arah yang berbeda, maka
kecepatan relatif titik A terhadap titik B (VAB) adalah kecepatan yang dimiliki titik A
dengan memandang titik B sebagai titik yang diam.Dari uraian tersebut dapat disimpulkan
sebagai berikut :
 Jika dipandang relatif titik A terhadap titik B, maka titik B dianggap diam
dan kecepatannya dinamakan kecepatan relatif titik A terhadap titik B ( VAB)
 Jika dipandang relatif titik B terhadap titik A, maka titik A dianggap diam
dan kecepatannya dinamakan kecepatan relatif titik B terhadap titik A ( VBA)

15
Bagaimana menentukan besar dan arah kecepatan relatif tersebut, marilah kita ikuti
uraian di bawah ini.
(a) (b) (c) (d)

Gambar 3.1 Vektor kecepatan relativ
Marilah kita perhatikan dua titik A dan B yang mempunyai kecepatan dengan besar
dan arah VA dan VB seperti pada gambar 3.1 (a).
Jika dipandang relatif titik A terhadap titik B, maka titik B dianggap diam, dan supaya
titik B diam maka pada titik B diberi vektor –VB ( besarnya = VB tapi arahnya berlawanan
), sehingga titik B menjadi diam. Dan di titik A juga harus diberi vektor –VB seperti pada
gambar 3.1 (b).
Akibat ditambahkannya vektor (–VB) pada titik A, maka gerakan titik A dipengaruhi
oleh dua vektor yaitu vektor VA dan –VB , dan gerakan atau kecepatan titik A merupakan
jumlah vektor VA dan -VB , dan kecepatan titik tersebut disebut kecepatan relatif titik A
terhadap titik B (VAB) seperti gambar 3.1 (c).
Dari gambar tersebut bisa dituliskan persamaan vektornya adalah sebagai berikut :
VAB = VA + (-VB)
Jika vektor –VB diganti dengan vektor VB , maka penggambaran vektornya seperti
pada gambar 3.1 (d), sehingga persamaan vektornya dapat dituliskan sebagai berikut :
VA = VBA + VB atau VA = VB + VAB
Jika dipandang relatif titik B terhadap titik A, maka dengan cara yang sama akan
didapat sebagai berikut :
 Jika dipandang relatif titik B terhadap titik A, maka titik A dianggap titik diam,
dan kecepatannya dinamakan kecepatan relatif titik B terhadap titik A = VBA
 Persamaannya adalah : VB = VA + VBA
CATATAN :

16
Yang perlu diingat bahwa persamaan di atas adalah persamaan vektor dan untuk
memudahkan dalam memberi notasi kecepatan relatif dan membuat persamaannya
ikutilah ketentuan berikut ini :
” YANG DISEBUT LEBIH DULU DITULIS LEBIH DULU ”

Apa maksud dari kalimat di atas ?, marilah kita ikuti contoh berikut:
Jika dipandang relatif titik B terhadap titik A, berarti titik B disebut lebih dulu
daripada titik A, maka kecepatan relatif titik B terhadap A, dalam penulisan kecepatan
relatif , B ditulis lebih dulu baru A, sehingga ditulis VBA
Demikian juga dalam menuliskan persamaan kecepatan relatif, karena titik B disebut
lebih dulu, maka kecepatan titik B (VB) ditulis lebih dulu, kemudian (=) baru
dituliskan kecepatan titik A ( VA) dan (+) kecepatan relatifnya (VBA), sehingga
persamaannya ditulis : VB = VA + VBA
Contoh lain :
Jika dipandang relatif titik C terhadap titik D,maka :
Titik D diam
Kecepatan relatifnya adalah VCD
Persamaannya : VC = VD + VCD
Bagaimanakah kalau dipandang relatif titik C terhadap titik A ?, silahkan dicoba.!
2. Menentukan Kecepatan Suatu Titik pada Komponen Permesinan
Kalau kita amati komponen permesinan mempunyai berbagai macam bentuk dan
dengan berbagai macam gerak. Untuk memudahkan dalam analisa gerakan komponen
tersebut, kita bagi komponen permesinan tersebut ke dalam 3 (tiga) komponen dasar yaitu
: a. Penghubung (link) yang berputar pada satu titik tetap
b. Penghubung (link) yang tidak memiliki titik tetap
c. Penghubung (link) yang geraknya lurus.
2.a Kecepatan pada Penghubung (link) yang Berputar pada Satu Titik Tetap.
Penghubung (link) yang berputar pada satu titik tetap adalah link yang memiliki
satu engsel sebagai sumbu putarnya seperti gambar 3.2.

17
Gambar 3.2 Link yang berpurat pada satu titik tetap
Untuk menentukan besar dan arah kecepatan suatu titik yang berada pada link
tersebut caranya adalah sebagai berikut :
V = R. dan arah kecepatan ( V ) = tegak lurus R, mengikuti arah 
Untuk lebih jelasnya lihat contoh berikut ini :
Diketahui : Suatu link yang berputar pada

satu titik tetap ( O ) dengan kecepatan sudut
 = 100 [rad/s] dengan arah seperti
ditunjukakan pada gambar di samping.
Tentukan besar dan arah kecepatan titik A
dan titik B yang berjarak masing-masing :
OA = 15 [cm] dan OB = 20 [cm]
Penyelesaian :
VA = R.  = OA.  = 0,15 . 100 = 15 [m/s] dan arahnya = tegak lurus R ( OA )
mengikuti arah  ( lihat gambar )
VB = R.  = OB.  = 0,2 . 100 = 20 [m/s], dengan arah tegal lurus OB mengikuti
arah  ( lihat gambar )
2.b Kecepatan Penghubung ( link ) yang tidak memiliki titik tetap
Penghubung (link) yang tidak memiliki titik tetap adalah penghubung yang tidak
memiliki engsel dan gerakannya merupakan gerakan kombinasi dari gerak lurus dan gerak
rotasi secara bersamaan. Contoh link tersebut adalah link 3 ( batang AB) pada suatu
mekanisme seperti ditunjukkan pada gambar 3.3. Untuk menentukan besar dan arah

18
kecepatan suatu titik yang berada pada link yang tidak memiliki titik tetap adalah
menggunakan prinsip kecepatan relatif
Gambar 3.3 Link 3 ( batang AB ) adalah link yang tidak memiliki titik tetap
Masih ingat prinsip kecepatan relatif?.( lihat kembali materi Bab.II ). Sekedar
mengingatkan kembali prinsip kecepatan relatif adalah sebagai berikut :
Jika dipandang relatif titik B terhadap titik A, maka titik A dipandang sebagai titik
yang diam dan kecepatan relatifnya dinamakan kecepatan relatif titik B terhadap titik A =
( VBA), dan persamaan vektornya adalah VB = VA + VBA
Secara singkat bisa kita tuliskan sebagai berikut :
Jika B relatif terhadap A,  A diam, supaya titik A diam, pada titik A diberi engsel
 kecepatan relatifnya = VBA
 Persamaannya : VB = VA + VBA
Jika C relatif terhadap D,  D diam, supaya titik D diam, pada titik D diberi engsel
 kecepatan relatifnya = VCD
 Persamaannya : VC = VD + VCD
Sebagai contoh, misalkan suatu link (batang AB) sebagai link yang tidak memiliki titik
tetap seperti pada gambar 3.4 (a). Bagaimana menentukan besar dan arah kecepatan relatif
link tersebut ?, ikuti penjelasan berikut :
Gambar 3.4 Kecepatan relatif B terhadap A pada link yang tidak memiliki titik tetap
Jika dipandang relatif titik B terhadap titik A, maka titik A dipandang sebagai titik
yang diam. Supaya titik A diam, pada titik A diberi engsel ( gambar 3.4 (b)), sehingga

19
gerakan relatif titik B terhadap titik A adalah mengeliling titik A dan kecepatan di titik B
tersebut disebut kecepatan relatif titik B terhadap titik A = VBA ( bukan kecepatan titik B
atau VB). Nah sekarang permasalahannya sama dengan link yang berputar pada satu titik
tetap, sehingga untuk menentukan besar dan arah kecepatan relatif tersebut sama dengan
mencari kecepatan suatu titik pada link yang berputar pada satu titik tetap.
Jika pada link tersebut diketahui memiliki kecepatan sudut  dengan arah
berlawanan jarum jam ( gambar 3.4 (b)), maka besar dan arah VBA dicari dengan cara
sebagai berikut :
VBA = R. = (AB). dan arahnya = tegak lurus AB mengikuti arah , seperti
terlihat pada gambar 3.4 (c)
Kemudian persamaan yang digunakan untuk mencari kecepatan titik A atau titik B
adalah : VB = VA + VBA
Jika sekarang dibalik dipandang relatif titik A terhadap titik B, maka titik B
dipandang sebagai titik yang diam. Supaya titik B diam, maka pada titik B diberi engsel
(gambar 3.5 (b)), sehingga gerakan relatif titik A terhadap titik B adalah mengelilingi titik
B dan kecepatan relatifnya adalah kecepatan relatif titik A terhadap titik B = VAB. Besar
dan arah VAB dicari dengan cara sebagai brikut :
VAB = R. = (AB).  dan arahnya = tegak lurus AB mengikuti arah , seperti
diperlihatkan pada gambar 3.5 (c), dan persamaannya adalah VA = VB + VAB
Gambar 3.5 Kecepatan relatif A terhadap B pada link yang tidak memiliki titik tetap.
Contoh Penerapan 1.
Diketahui sebuah batang AB merupakan link yang tidak memiliki titik tetap, panjangnya
50 [cm]. Kecepatan titik A (VA ) = 40 [m/s] dengan arah seperti pada gambar 3.6 (a) dan
kecepan sudut link pada saat itu 60 [rad/s] searah putaran jarum jam.Tentukan kecepatan
titik B dan titik C yang berjarak 30 [cm] dari titik A.
Penyelesaian :

20
a. Mencari kecepatan titik B dengan langkah-langkah sebagai berikut :
1. Tentukan pengambilan relatif suatu titik terhadap titik lain yang sudah diketahui
besar dan arah kecepatannya. Karena kecepatan titik A sudah diketahui, maka kita
ambil relatif titik B terhadap titik A, sehingga titik A sebagai titik yang diam
(diberi engsel) seperti gambar 3.6 (b) , kecepatan relativnya adalah VBA dan
persamaan kecepatan relativnya adalah : VB = VA + VBA
2. Analisa besar dan arah kecepatan berdasarkan persamaan VB = VA + VBA
VA besar dan arahnya sudah diketahui
VB besar dan arahnya belum diketahui, hal ini dikatakan ada dua anu
VBA = R. = (BA).  = 0,5 [m].60 [rad/s] = 30 [m/s] dengan arah tegak lurus R =
tegak lurus link AB mengikuti arah  seperti gambar 3.6 (b)
3. Gambarkan persamaan vektor VB = VA + VBA secara poligon, dan untuk selanjutnya
kita sebut gambar poligon kecepatan .Untuk membuat poligon kecepatan langkah-
langkahnya adalah sebagai berikut:
- Tentukan skala kecepatan ( skala v ), misalnya skala v : 1 [mm] = 1 [m/s],
40[m/s]
sehingga didapat : panjang VA = x1[mm] = 40 [mm]
1[m/s]
30[m/s]
panjang VBA = x1[mm] = 30 [mm]
1[m/s]
- Gambarkan poligon kecepatannya sesuai dengan aturan penggambaran vektor
seperti gambar 3.6 (c). Dari gambar poligon kecepatan ukur panjang VB = 36
36 [mm]
[mm], berarti besar VB = x 1[m/s]  36 [m/s]
1 [mm]
b. Mencari kecepatan titik C dengan langkah-langkah sebagai berikut :
1. Seperti mencari kecepatan titik B, lankah pertama diambil relatif titik C terhadap
titik A, maka titik A diberi engsel, sehingga VCA = (AC).  = 0,3 [m].60 [rad/s] =
18 [m/s] dengan arah tegak lurus AC mengikuti arah  seperti gambar 3.6 (e).
Persamaan kecepatan relativnya adalah : VC = VA + VCA
2. Analisa besar dan arah kecepatan berdasarkan persamaan VC = VA + VCA

VC besar dan arahnya belum diketahui ( berarti ada dua anu )
VA besar dan arahnya diketahui
21
VCA besar dan arahnya diketahui

Dari analisa besar dan arah kecepatan di atas, berarti dari persamaan di atas hanya
terdapat dua anu ( ini syarat agar poligon kecepatan bisa digambar )
3. Gambarkan poligon kecepatan berdasarkan persamaan VC = VA + VCA dengan

skala v : 1[mm] = 1]m/s], sehingga didapat :
18 [m/s]
Panjang VCA = x 1[mm]  18 [mm]
1[m/s]
Kemudian gambarkan poligon kecepatannya, seperti pada gambar 3.6 (f). Dari
poligon tersebut dihasilkan panjang VC = 34 [mm],
34 [mm]
Maka besar VC = x 1[m/s]  34 [m/s]
1 [mm]
4. Jika titik C dipandang relatif terhadap titik B, maka titik B sebagai titik diam ( diberi
engsel ), sehingga VCB = (CB).  = 0,2[m] . 60[rad/s] = 12 [m/s] dengan arah tegak
lurus CB mengikuti arah  seperti gambar 3.6 (g), dan persamaan kecepatan
relatifnya adalah : VC = VB + VCB
Kemudian gambar poligon kecepatan dengan skala v: 1[mm] = 1[m/s] sehingga
12 [m/s]
didapat panjang VCB = x 1[mm]  12 [mm]. Dari poligon kecepatan seperti
1 [m/s]
pada gambar 3.6(h), didapat panjang VC = 34 [mm], maka besar VC =
34 [mm]
x 1[m/s]  34 [m/s]
1 [mm]

22
Gambar 3.6 Analisa kecepatan pada link yang tidak mempunyai titik tetap
Contoh Penerapan 2.
Diketahui tiga buah titik A,B, dan C terletak pada satu link kaku seperti gambar di bawah
ini. Jarak A-B = 30 [cm] dan A-C = 50 [cm]. Jika kecepatan titik A, VA = 30 [m/s], dan
kecepatan relatif titik B terhadap titik A, VBA = 60 [m/s] dengan arah seperti pada gambar,
Tentukan :
a. Kecepatan sudut ling tersebut ( besar dan arahnya )

23
b. Kecepatan titik B dan titik C ( besar dan arahnya )

Penyelesaian :
1. Gambarkan posisi titik A,B, dan titik C

sesuai dengan jaraknya dengan skala = 1 :
10 seperti gambar (a)
2. Mencari kecepatan sudut link dari kecepatan

relatif VBA = AB.
VBA VBA 60 [m/s]

 = =   200 [rad/s]
AB AB 0,3 [m]
dengan arah mengikuti arah VBA ,seperti
pada gambar (b)
3. Mencari VB dengan memandang titik B

relatif terhadap titik A, sehingga
persamaannya adalah VB = VA + VBA
Kemudian buat poligon kecepatan

berdasarkan persamaan tersebut dengan
skala v : 1 [mm] = 1 [m/s], sehingga di dapat
panjang VA = 30 [m/s]
1[m/s] x 1[mm]  30 [mm]
Panjang VBA = 601[m/s]

[m/s]
x 1[mm]  60 [mm]
Dari poligon (gambar (c)),didapat panjang

VB = 52 [mm] , maka besar VB
52 [mm]
= x 1[m/s]  52 [m/s]
1[mm]
4. Mencari VC dengan memandang relatif titik

C terhadap titik A, sehingga persamaannya
adalah VC = VA + VCA dimana besar VCA =
AC. = 0,6 [m].200 [rad/s] = 120 [m/s]
dengan arah tegak lurus AC mengikuti arah
, gambar (d)
Kemudian buat poligon kecepatan dengan

24
skala v yang sama, sehingga didapat panjang

120 [m/s]
VCA = x 1[mm]  120 [mm]
1 [m/s]
Dari poligon ( gambar (e)), didapat panjang

VC = 95 [mm], maka besar VC =
95 [mm]
x 1[m/s]  95 [m/s]
1[mm]
Jika gambar poligonnya digabung akan

didapat seperti gambar (f)
2.c Kecepatan pada Link yang bergerak lurus (Peluncur).

Link yang bergerak lurus adalah link yang gerakannya lurus seperti Piston, atau
Torak dan sebagainya, dimana gerakan dari link tersebut arahnya tergantung pada
bidangnya, dengan kata lain titik-titik yang berada pada link tersebut arahnya sejajar
dengan bidang luncurnya seperti gambar 3.7. Biasanya link yang bergerak lurus
gerakannya tergantung pada link yang lain dari suatu mekanisme permesinan, sehingga
harga/ besar kecepatan suatu titik pada link ini tidak bisa dicari secara mandiri. Dari uraian
di atas maka dapat disimpulkan bahwa kecepatan suatu titik pada link yang bergerak lurus
adalah sebagai berikut :
- besar kecepatannya tidak diketahui
- arah kecepatannya sejajar dengan bidang luncurnya
Gambar 3.7 Arah kecepatan suatu titik pada link yang bergerak lurus

25
C. RANGKUMAN
Kecepatan relatif suatu titik (A) terhadap titik lain (B) adalah kecepatan yang dimiliki
titik tersebut (A) dengan memandang titik yang lain (B) sebagai titik yang diam,
kecepatan titik tersebut dinamakan kecepatan relatif titik A terhadap titik B, dan diberi
notasi VAB, dan jika dipandang relatif titik B terhadap titik A dinamakan Kecepatan
relatih titik B terhadap titik A (VBA)
Jika dipandang relatif titik B terhadap titik A, maka titik A dianggap titik diam, dan
kecepatannya dinamakan kecepatan relatif titik B terhadap titik A = VBA
Persamaannya adalah : VB = VA + VBA
komponen permesinan dibagi ke dalam 3 (tiga) komponen dasar yaitu :
a. Penghubung (link) yang berputar pada satu titik tetap
b. Penghubung (link) yang tidak memiliki titik tetap
c. Penghubung (link) yang geraknya lurus.
Untuk menentukan besar dan arah kecepatan suatu titik yang berada pada link yang
berputar pada satu titik tetap caranya adalah sebagai berikut :
V = R. dan arah kecepatan ( V ) = tegak lurus R, mengikuti arah 
Untuk menentukan besar dan arah kecepatan suatu titik yang berada pada link yang
yang tidak memiliki titik tetap caranya menggunakan prinsip kecepatan relatif
Besar kecepatan suatu titik yang berada pada link yang geraknya lurus tidap dapat
ditetntukan, tetapi arahnya bisa ditentukan yaitu sejajar dengan bidangnya
D. SOAL-SOAL LATIHAN
1. Mobil A menempuh perjalanan ke Utara dengan laju 30 [m/s], sementara mobil B

berjalan ke Timur dengan laju 15 [m/s]. Berapakah kecepatan relatif mobil A
terhadap mobil B dan kemanakah arah kecepatan relatif tersebut.
2. Jika sebuah Kapal berlayar ke Utara dengan kecepatan 8 Knot, dan kecepatan
relatifnya terhadap kapal ke dua adalah 16 knot dalam arah Utara 60o Barat.
Tentukan arah dan besarnya kecepatan Kapal ke dua.
3. Sebuah link ( batang AB) seperti gambar di bawah ini adalah bagian dari sebuah
mekanisme empat penghubung (link). Dari analisa sebelumnya didapatkan bahwa
kecepatan titik A adalah 10 [m/s] engan arah seperti ditunjukkan pada gambar.

26
Juga diketahui kecepatan sudut link tersebut untuk sesaat pengamatan adalah 60
[rad/s] searah putaran jam. Jika panjang A-B = 30 [cm], berapakah besar dan arah
kecepatan titik B. ( selesaikan dengan memandang relatif titik B terhadap titik A )
Cari juga kecepatan titik C yang berjarak 20 [cm] dari titik A.
4. Pada gambar di samping penghubung (

link ) A-B panjangnya 20 [cm] dengan
komponen-komponen kecepatan titik A
dan titik B ditunjukkan pada gambar.
Tentukan besar dan arah kecepatan sudut
link tersebut.
5. Jika antara titik A dan titik B terdapat titik C yang berjarak 15 [cm] dari titik A,
pada soal no.4 , tentukan besar dan arah kecepatan titik C tersebut.

BAB IV
KECEPATAN PADA MEKANISME PERMESINAN

Memberikan pengetahuan tentang bagaimana menentukan kecepatan dan kecepatan
sudut setiap komponen pada suatu mekanisme pemesinan secara grafis.
1. Mampu menentukan kecepatan suatu titik dan kecepatan sudut komponen pada
mekanisme Engkol-Peluncur
mekanisme Empat Penghubung
mekanisme Mesin Powel
A. PENDAHULUAN/DESKRIPSI SINGKAT
Setelah kita mengetahui tiga komponen dasar dalam permesinan serta tahu cara
menentukan kecepatan titik-titik yang berada pada komponen dasar tersebut, maka
pengetahuan dasar pada bab 3 dapat digunakan untuk menentukan kecepatan titik-titik
elemen-elemen dari suatu mekanisme permesinan. Mekanisme yang dimaksud disini
merupakan penggabungan dari ketiga komponen dasar tadi dan jika satu link digerakkan
atau diberi gaya, maka akan menggerakkan komponen lainnya. Jika komponen dasar
tersebut digabungkan dan jika gabungan link tersebut diberi gaya tetapi tidak bergerak,
maka gabungan link tersebut disebut Struktur.
Dengan menggunakan prinsip mencari kecepatan pada 3 (tiga) komponen dasar
ditambah pengetahuan tentang penjumlahan vector secara garafik, kita dapat menentukan
harga dan arah kecepatan titik-titik komponen yang ada pada mekanis pemesinan, juga
menentukan besar dan arah kecepatan sudutnya.
27
28
B.POKOK-POKOK ISI
1. Mekanisme Engkol Peluncur

Mekanisme Engkol Peluncur merupakan penggabungan dari tiga komponen
dasar seperti pada gambar 4.1 bahwa batang O2A (link 2) adalah komponen yang berputar
di satu titik tetap (titik O2) sebagai Engkol, Peluncur (link 4) adalah komponen yang
bergerak lurus, dan batang AB (link 3) sebagai penghubung antara Engkol dengan
Peluncur adalah link yang tidak memiliki titik tetap.
Diketahui sebuah mekanisme Engkol-Peluncur dengan panjang engkol O2A = 10
[cm], panjang batang penggerak (AB) = 25 [cm] seperti pada gambar 4.1
Gambar 4.1 Mekanisme Engkol-Peluncur

Perlu diketahui untuk memudahkan dalam penyebutan, maka pada setiap link
diberi nomor dengan ketentuan nomor 1 diberikan pada bodi atau link yang tidak
bergerak dan untuk link yang bergerak diberi nomor 2, 3 dan seterusnya.
Disamping itu untuk sambungan antar link yang satu dengan yang lainnya diberi
notasi huruf A, B dan seterusnya, sedang titik engsel diberi notasi huruf O dengan
diikuti subscript angka sesuai dengan nomor link yang berhubungan dengan engsel
tersebut, misalnya link 2 dihubungkan dengan engsel, maka titik tersebut diberi
notasi O2.
Untuk mekanisme Engkol-Peluncur engkolnya diberi nomor 2, batang penggerak A-B
diberi nomor 3 dan Peluncur diberi nomor 4. Jika diketahui engkol berputar dengan
kecepatan sudut, 2 = 50 [rad/s] searah putaran jarum jam, tentukan kecepatan peluncur (
VB ) dan kecepatan titik C yang berada pada batang penggerak AB (link 3) yang berjarak
10 [cm] dari A ( AC = 10 [cm] ) pada saat engkol membentuk sudut  = 45 o
terhadap
horizontal.
Langkah-langkah penyelesaian :
1. Buat gambar soal dengan benar sesuai data yang diketahui dengan skala : 1 : 5
sehingga panjang O2A = 2 [cm] dan panjang AB = 5 [cm], lihat gambar (a).

29
2. Pisahkan masing-masing link 2, 3, dan link 4 untuk dianalisa dan mengetahui data
apa saja yang diketahui gambar (b). Dari analisa pada setiap link, maka didapat
data sebagai berikut :
- Link 2 merupakan link yang berputar di satu titik tetap yaitu di titik O2 dengan
data : panjang O2A = 10 [cm] = 0,1 [m], 2 = 50 [rad/s], sehingga kecepatan
titik A dapat dicari dengan persamaan VA = R. 2 = O2A. 2 = 0,1 . 50 = 5
[m/s] dan arah VA tegak lurus R (tegak lurus O2A) mengikuti arah 2 seperti
gambar (b).
- Link 4 merupakan link yang bergerak lurus, dan data yang diketahui adalah
arah lintasan kecepatan titik B yaitu sejajar bidang luncurnya
- Link 3 merupakan link yang tidak memiliki titik tetap dengan data yang
diketahui adalah besar dan arah kecepatan titik A sama dengan kecepatan titik
A pada link 2, dan arah kecepatan titik B sama dengan arah kecepatan titik B
pada link 4.
3. Mencari kecepatan titik B dari link 3.
Karena link 3 adalah link yang tidak memiliki titik tetap, maka peneyelesaiannya
menggunakan persamaan kecepatan relative, yaitu dengan memandang relative
titik B terhadap titik A ( ambil relative suatu titik terhadap titik lain yang
sudah diketahui besar dan arah kecepatannya ), sehingga persamaan vektornya
adalah : VB = VA + VBA.
Dari persamaan vector tersebut kita analisa besar dan arah kecepatannya :
VB = ?, dan arahnya = sejajar bidangnya, lihat gambar (b).
VA = 10 [m/s], dan arahnya tegak lurus O2A, lihat gambar (b).
VBA = R.3 = (BA).3 = ? , dan arahnya tegak lurus link 3 ( batang AB) mengikuti
barah 3, lihat Sub Bab 3.3.b. Karena besar dan arah 3 belum diketahui, maka
arah VBA hanya diketahui tegak lurus batang AB, tetapi tegak lurusnya ke atas atau
ke bawah belum diketahui.
Dari analisa tersebut di atas, buatlah gambar vector kecepatannya (poligon
kecepatan) berdasarkan persamaan vector VB = VA + VBA dengan skala kecepatan
(skala v) : 1 [cm] = 2 [m/s], sehingga diperoleh :
10 [m/s]
panjang VA = x 1[cm]  5 [cm]
2 [m/s]

30
Berdasarkan analisa besar dan arah kecepatan di atas, yang bisa digambar terlebih
dahulu adalah vector VA dari titik O dengan panjang 5 [cm] dengan arah tegak
lurus O2A, kemudian gambar arah vector VBA dari ujung vector VA ( titik a) dengan
arah tegak lurus batang AB ( link 3 ), dan dilanjutkan dengan gambar arah vector
VB dari titik O dengan arah sejajar bidang luncur link 4 hingga berpotongan
dengan vector VBA di titik b, lihat gambar (c) .
Dari polygon kecepatan kemudian dilakukan pengukuran, sehingga didapat :
4,6 [cm]
Panjang VB = 4,6 [cm], maka VB = x 2 [m/s]  9,2 [m/s]
1 [cm]
3,7 [cm]
Panjang VBA = 3,7 [cm], maka VB = x 2 [m/s]  7,4 [m/s]
1[cm]
Sesuai dengan pengertian kecepatan relative VBA = (BA).3 , sehingga kita bisa
mencari besar dan arah 3 sbb :
V BA 7,4
3 = = = 29,6 [rad/s] dengan arah mengikuti arah VBA, lihat gambar (d).
BA 0,25
4. Karena titik C terletak pada link 3 yaitu link yang tidak memiliki titik tetap, maka
untuk mencari kecepatan titik C caranya sama dengan mencari kecepatan titik B,
yaitu dengan prinsip kecepatan relative yaitu dengan memandang relative titik C
terhadap titik A, sehingga persamaan vektornya adalah VC = VA + VCA , dan jika
dianalisa besar dan arah vector kecepatannya, didapat informasi sbb :
VC = besar dan arahnya belum diketahui
VA = besar dan arahnya sudah diketahui
VCA = CA. 3 = 0,1 . 29,6 = 2,96 [m/s] dengan arah tegak lurus AC mengikuti arah
3, lihat gambar (d).
Kemudian buat polygon kecepatan berdasarkan persamaan vector di atas dengan
skala v : 1 [cm] = 2 [m/s], sehingga didapat ,
2,96[m / s ]
panjang VCA = x1[cm] = 1,48 [cm]
2[m / s ]
Dari polygon kecepatan ( gambar (e)), diperoleh panjang VC = 4,5 [cm],
4,5 [cm]
maka VC = x 2 [m/s]  9 [m/s].
1[cm]
Jika gambar polygon kecepatannya digabung akan didapat seperti pada gambar (f).
Gambar penyelesaian :

31
Supaya lebih praktis dan sistimatis proses penyelesaiannya di atas dengan uraian
yang panjang lebar dapat disingkat pengerjaannya sebagai berikut :

32
Diketahui : Mekanisme Engkol-Peluncur

(a)  O2A = 10 [cm] = 0,1 [m]
 AB = 25 [cm] = 0,25 [m]
 45° 

AC = 10 [cm] = 0,10 [m]
(b) 2 = 50 [rad/s] searah jarum jam
VBA


Ditanya : besar dan arah VA, VB, VC dan 3
arah
VA  arah VB
VA  Penyelesaian :
arah VB
1. Buat gambar soal dengan benar, gmb.(a).

(c) 4,6 cm
VB b
2. Analisa gambar, lihat gmb.(b), sehingga

VBA dapat diketahui :
VA = O2A . 2 = 0,1 . 50 = 5 [m/s] dan
m
3 ,7 c
arah VA =  O2A mengikuti arah 2

VA
a VB = ? , arah VB = sejajar bidang
(d)
VBA 3. Mencari VB dari link 3

VB = VA + VBA
VCA
 b: ?  ?

 a: // bid O2A AB
Buat polygon kecepatan dengan skala v :

1[cm] = 1 [m/s], sehingga di dapat:
 4,5
cm
5[m / s ]
(e)
Panjang VA = x1[cm]  5[cm]
1[m / s ]
VC
c
VCA
Dari polygon V, lihat gambar (c) didapat:
VA VB = 4,6 [cm]
a
6,4[cm]
 VB b = x1[m / s ]  6,4[m / s ]
VBA 1[cm]
(f) 3,7[cm]
VC
VBA = ,7[cm]= x1[cm]  3,7[m / s ]
c 1[cm]
VCA
VBA = (AB). 3  di dapat
VA V 3,7
a 3 = BA   14,8[rad / s ] , arahnya
AB 0,25
mengikuti arah VBA (berlawanan jarum jam) , lihat gambar (d)
4. Mencari VC dari link 3.
VC = VA + VCA
b: ?  ?
a: ? O2A AC

33
VCA = (AC). 3 = 0,1 . 14,8 = 1,48 [m/s]

Buat polygon kecepatan dengan skala V yang sama, lihat gambar (e)
4,5[cm]
Dari polygon didapat : VC = 4,5 [cm]= x1[m / s ]  4,5]m / s ]
1[cm]
5. Jika digabung poligon kecepatannya didapat Gambar (f).
VB = VA + VBA poligonnya = ΔOab
VC = VA + VCA poligonnya = ΔOac
Catatan: Tanda  berarti besar/harga kecepatan sudah diketahui dan tanda ? berarti
besar/arahnya belum diketahui.
2. Mekanisme Empat Penghubung.
Diketahui : Mekanisme Empat Penghubung,

Seperti gambar (a).

(a) C O2A = 10 [cm] = 0,1 [m]

 AB = 15 [cm] = 0,15 [m]
 AC = 10 [cm] = 0,1 [m]
.
 
O4B = 14 [cm] = 0,14 [m]
 2 = 200 [rad/s] berlawanan jarum jam
VA C 
(b) VA 
O2-O4 = 27 [cm]

 Ditanya : besar dan arah VA, VB, VC, 3, 4
 
pada saat  = 45o
Penyelesaian :
VA (c)
(d) 1. Buat gambar soal dengan benar, gambar
 (a)
C
3,8
 2. Analisa gambar, lihat gambar (b),

[cm
VCA VBA
]
 
sehingga dapat diketahui :
VBA VB m]
1 ,6[c VA = O2A . 2 = 0,1 .200 = 20 [m/s] dan
VA
 arah VA =  O2A mengikuti arah 2
(f)
VB (e)
VB = ? , arah VB =  O4B
VCA  3. Mencari VB dari link 3
VC
2,2 
[c m 
]

34
VB = VA + VBA
a VA
b: ?  ?
(g)
a:  O4B O2A AB
Buat polygon kecepatan dengan skala v :
VCA VC
c
1[cm] = 5 [m/s], sehingga di dapat:

20[m / s ]
VBA
b VB Panjang VA = x1[cm]  4[cm]
5[m / s ]
1,6[cm]
VB = 1,6 [cm] = x5[m / s ]  9[m / s ]
1[cm]
3,8[cm]
VBA = 3,8[cm]= x5[cm]  19[m / s ]
1[cm]
V BA 19
VBA = (AB). 3  di dapat ,3 =   126,7[rad / s ] , arahnya mengikuti arah
AB 0,25
VBA (searah jarum jam) , lihat gambar (d)
VB = (O4B). 4  di dapat
VB 19
4 =   57,1[rad / s ] , arahnya mengikuti VB ( berlawanan jarum jam), lihat
O4 B 0,14
gambar (e).
VC = VA + VCA
b: ?  ?
a: ? O2A AC
VCA = (AC). 3 = 0,1 . 126,7 = 12,67 [m/s]

2,2[cm]
Dari polygon didapat : VC = 2,2 [cm] = x5[cm]  11[m / s ]
1[cm]
5. Jika digabung poligon kecepatannya didapat gambar (g).

35
4.3 Mekanisme Mesin Powel
Mekanisme Mesin Powel merupakan penggabungan mekanisme Engkol-Peluncur

dengan mekanisme Empat Penghubung, seperti gambar (a). Diketahui panjang O2A = 10
[cm], AB = 40 [cm], O4B = 20 [cm], O4C = 40 [cm], CD = 50 [cm], CE = 20 [cm],
kecepatan sudut link 2 ( 2 ) = 100 [rad/s] searah jarum jam.Tentukan kecepatan titik E
pada link 5 ( batang CD).
Untuk menyelesaikan persoalan ini langkah-langkahnya sebagai berikut :
1. Buat gambar soal dengan benar, gambar (a).
2. Mencari VA = O2A. 2 = 0,1 . 100 = 10 [m/s], dengan arah  O2A, mengikuti arah
2
3. Mencari VB dan VC dari link 3
VB = VA + VBA
b: ?  ?
a: O4B O2A AB
Buat polygon V, dengan sakla V : 1[cm] = 5 [m/s], dan dari Poligon di dapat besar
dan arah VB , gambar (b)
Untuk mencari VC dilakukan secara grafik, gambar (c), berdasarkan persamaan
sebagai berikut :
VC AC. 4 AC
  , sehingga dibuat segitiga sebangun seperti gambar (c).
VB AB. 4 AB
4. Mencari VD dari link 5
VD = VC + VDC
b: ?  ?
a: // bid O4C DC
Buat polygon V dari persamaan di atas dengan skala V yang sama, sehingga
didapat besar dan arah VC , gambar (d).
5. Mencari VE dari link 5
VE = VC + VEC
b: ?  ?
a: ? O4C EC

36
Karena ada 3 ANU, maka harus dihilangkan satu ANU yaitu dengan mencari VEC
dengan cara grafik, gambar (e), berdasarkan persamaan sebagai berikut :
VEC EC. 5 EC
  , sehingga dibuat segitiga sebangun seperti gambar (e).
VDC DC. 5 DC
Setelah itu dibuat polygon V, gambar (f) berdasarkan persamaan VE = VC + VEC ,
6,7[cm]
sehingga didapat VE = 6,7 [cm] = x5[m / s ] = 33,5 [m/s]
1[cm]
Pada gambar (f) juga sebagai penggabungan beberapa polygon V.
 
D

d
VE=6,7 cm
VA VB
a VBA b f
a 
E
VC VD
d
VDC c e
VDC
D



C
e

 E
VEC

C

 VB
C


c
3,4cm
b
VC
VA VB
a VBA b
Gambar analisa Mesin Powel

37
B. RANGKUMAN
Untuk Menentukan besar dan arah kecepatan linier suatu titik yang berada pada
komponen pemesianan dan menetukan besar dan arah kecepatan sudutnya digunakan:
1. Prinsip kecepatan pada komponen yang berputar pada satu titik tetap, yaitu
V = R.  , dimana arah v tegak lurus R, mengikuti arah 
2. Prinsip kecepatan relative pada komponen yang tidak memiliki titik tetap, yaitu :
Jika dipandang relative B terhadap A, maka titik A dianggap sebagai titik yang
diam, sehingga persamaannya : VB = VA + VBA
3. Prinsip kecepatan pada komponen yang bergerak lurus, dimana pada komponen
tersebut hanya diketahui arahnya saja yaitu sejajar bidangnya.
C. SOAL-SOAL LATIHAN
1. Sebuah mesin diesel silinder tunggal dengan panjang engkol 8 [cm] dan panjang
batang penggerak 30 [cm], seperti pada gambar di bawah ini. Jika engkol berputar
dengan arah melawan jarum jam pada 200 [rad/s], tentukan kecepatan torak secara
grafis pada saat engkol membuat sudut 60o , dan tentukan juga kecepatan titik C
yang berjarak 10 [cm] dari A.
2. Diketahui seperti gambar di bawah ini. Cari kecepatan titik B,C, dan D, serta
kecepatan sudut penghubung ( link ) 3 dan 5. Jika AB = 15
[cm], AC = 10 [cm], dan CD = 20 [cm]

38
3. Sebuah Mekanisme empat penghubung seperti pada gambar di samping. Jika

panjang O2A =10 [cm], AB = 15 [cm], O4B =
14 [cm], jarak O2-O4 = 27 [cm], dan  = 45o
serta kecepatan sudut link dua 2 = 200 [rad/s]
berlawanan jarum jam.
Tentukan kecepatan titik B dan kecepatan sudut
link 4.
4. Diketahui seperti pada gambar di samping.

Hitung kecepatan titik B, C, dan D untuk mesin
V dua silinder yang memakai sebuah batang
artikulasi dan batang induk. Tentukan juga
kecepatan sudut link 3 dan 5.( O2A=8 [cm],
AB=20 [cm], AC=6 [cm], BC=18 [cm], CD=14
[cm] ).Sumbu torak membentuk sudut 30o
sumbu simetris.

BAB V
PERCEPATAN RELATIF

Memberikan pengetahuan tentang bagaimana prinsip percepatan suatu titik yang
berada pada komponen yang berputar dan hubungannya dengan percepatan sudut, dan
bagaimana konsep dari percepatan relative serta bagaimana menentukan besar dan
arah percepatan dan percepatan sudut pada setiap komponen dasar suatu mekanisme
pemesinan secara grafis.
1. Mampu menjelaskan prinsip dari pengertian percepatan

2. Mampu menjelaskan prinsip percepatan sebuah titik yang berputar pada satu titik
tetap dengan jari-jari lintasan yang tetap
3. Mampu menentukan besar dan arah percepatan serta menentukan besar dan arah
percepatan sudut pada komponen dasar pemesinan
Konsep dari percepatan bahwa percepatan itu ada karena adanya perubahan kecepatan,
sehingga apabila suatu titik bergerak melingkar dengan jari-jari lintasan yang tetap, akan
mengalami dua perubahan kecepatan yaitu perubahan kecepatan yang disebabkan oleh
adanya perubahan arah sehingga menghasilkan percepatan yang disebut percepatan normal
diberi simbul An dan perubahan kecepatan yang disebabkan oleh adanya perubahan harga
kecepatan sehingga menghasilkan percepatan tangensial diberi simbul At
Konsep percepatan relatif pada dsarnya identik dengan konsep kecepatan relatif yaitu,
jika dipandang relatif titik B terhadap titik A, maka titik A dianggap sebagai titik yang
diam, sehingga dihasilkan persamaan AB = AA + ABA , dimana AB adalah percepatan titik
B, AA adalah percepatan titi A, dan ABA adalah percepatan relatif titik B terhadap titik
A.Dalam penyelesaian persoalan percepatan juga diselesaikan secara grafik.
39
40
B. POKOK-POKOK ISI
1. Pengertian Percepatan
Perubahan kecepatan
Percepatan =
Selang waktu
v
a=
t
 perubahan kecepatan
Percepatan rata-rata , ( a ) 
selang waktu
 v
(a )  , dimana arahnya = arah Δv
t
v dv
Percepatan sesaat a = Lim 
t  0 t dt
2. Percepatan Sebuah Titik yang Berputar dengan Jari-jari Lintasan yang Tetap
Jika sebuah titik bergerak melingkar mengelilingi suatu titik dengan jari-jari konstan
dari posisi B ke posisi B’ dengan kecepatan v1 di posisi B dan menjadi v2 pada posisi B’
dan menempuh sudut Δ, gambar 5.1 (a), maka titik tersebut dalam gerakannya
mengalami dua perubahan kecepatan yaitu perubahan arah kecepatan dan perubahan harga
kecepatan.
Δvn
Δvt
(a) (b)
Gambar 5.1 Perubahan kecepatan normal dan tangensial
Sehingga dapat dikatakan setiap titik yang bergerak melingkar dengan kecepatan yang
berubah mengalami dua perubahan kecepatan yaitu : lihat gambar 5.1 (b).
41
1. Perubahan kecepatan akibat adanya perubahan arah kecepatan disebut perubahan

kecepatan normal ( Δvn ) , yang arahnya menujun pusat lintasan
2. Perubhan kecepatan akibat adanya perubahan besar kecepatan disebut perubahan
kecepatan tangebsial (Δvt ), yang arahnya tegak lurus jari-jari lintasannya.
Sehingga perubahan kecepatan totaldari gerakan tersebut merupakan penjumlahan vector
perubahan kecepatan normal dan perubahan kecepatan tangensial.
Δv = Δvn + Δvt
Jika persamaan di atas dibagi dengan selang waktu ( Δt ), menjadi percepatan, sehingga
persamaan di atas menjadi :
v v n v t
   A = An + At
t t t
Dimana : A = percepatan
An = percepatan normal
At = percepatan tangensial
Untuk mendapatkan besar percepatan tersebut, maka diambil limitnya pada saat Δt
mendekati nol, sebagai berikut :
v v n v t
Lim  Lim  Lim  A = An + At
t 0 t t 0 t t 0 t
n v n
A = Lim ,
t  0 t
dimana : Δvn = v Sin Δ, untuk sudut yang terlalu kecil Sin Δ = Δ
maka Δvn = v Δ
v n v v.d
n
A = Lim  Lim   v.
t 0 t t 0 t dt
v
An = v. sedang  = sehingga didapat
R
v2
An = sedang v = .R sehingga didapat
R
An = 2 R
v2
Jadi n
A = v. = = 2 R dan arahnya menuju pusat lintasannya
R
42
v t dv t
At = Lim =
t 0 t dt
dimana : dvt = R. d sehingga didapat
R.d d
At = sedang =
dt dt
Jadi At = R.  dan arahnya tegak lurus R mengikuti arah 
Akhirnya didapat persamaan percepatan suatu titik yang bergerak melingkar sbb :
A = An + At = R .  + v2/R atau
= R.  + 2 R atau
= R.  + v . 
3. Percepatan pada 3(tiga) Komponen Dasar
a. Percepatan pada link yang berputar pada satu titik tetap

ABt
AB ABt
ABn ABn AB=ABn

AB
(a) (b) (c)

Gambar 5.2 Percepatan pada link yang berputar pada satu titik tetap
Dari gambar di atas dijelaskan sebagai berikut :

ABn = R.2 = Percepatan titik B normal, arahnya =menuju pusat lintasan ( dari B
O2 )
ABt = R. = percepatan titik B tangensial, arahnya R ( O2B ) mengikuti arah 
AB = percepatan titik B = jumlah vector dari ABn dan ABt ( AB = ABn + ABt )
Dari uraian di atas, dapat diketahui bahwa arah Percepatan tangensial tergantung
pada arah percepatan sudutnya, sedang arah percepatan normal tidak tergantung pada
arah kecepatan sudutnya.
Pada gambar 5.2 (c) harga  = konstan, berarti tidak ada perubahan kecepatan sudut,
atau dengan kata lain percepatan sudutnya ( ) = nol, sehingga ABt = R. = 0,
akibatnya AB = ABn + 0 = ABn
43
Dari uraian di atas, maka dapat disimpulkan bahwa percepatan suatu titik pada link
yang berputar di satu titik tetap harus diuraikan menjadi percepatan normal dan
percepatan tangensial (A = An + At ), dimana
An = v.  = R.2 = v2
R , dengan arah menuju pusat lintasannya = menuju titik engsel
At = R., dengan arah tegak lurus R mengikuti arah 
Contoh 1:
Sebuah link yang berputar di asatu titik tetap seperti gambar di bawah dengan
panjang OB = 20 [cm]. Tentukan percepatan titik B jika :
a. Kecepatan sudutnya ( ) = 40 [rad/s] konstan, searah jarum jam
b. Kecepatan sudutnya ( ) = 40 [rad/s] searah jarum jam, dan percepatan sudutnya
( ) = 500 [rad/s2], searah jarum jam.
Penyelesaian :
Karena  = konstan, maka  = 0,
sehingga AB = ABn = R. 2 = OB. 2 = 0,2 . (40)2
AB = 0,2 . 1600 = 320 [m/s2]
ABn = R. 2 = 0,2 . (40)2 = 320 [m/s2] dengan arah

dari B menuju O
ABt = R.  = 0,2 . 500 = 100 [m/s2], dengan arah
tegak lurus OB mengikuti arah 
Buat vector percepatan dgn skala A:
1[cm]=100[m/s2]
ABt panjang ABn = 320
100 x1[cm] = 3,2 [cm]
ABn panajang ABt = 100

100 x1[cm] = 1 [cm]
AB Dari npoligon A didapat:
AB = 3,35 [cm] = 3, 35
1 x100[m / s 2 ] = 335 [m/s2]
44
b. Percepatan pada link yang bergerak lurus
Untuk menentukan percepatan pada link yang bergerak lurus, sama caranya dengan
mencari kecepatan pada link yang bergerak lurus, yaitu :
Harga percepatan = ? ( tidak bisa dicari secara mandiri )
Arah percepatannya = sejajar dengan bidangnya.
c. Percepatan pada link yang tidak memiliki titik tetap.
Pembahasan percepatan pada link yang tidak memiliki titik tetap, hampir sama
caranya dengan menentukan kecepatan pada link yang tidak memiliki titik tetap yang
sudah kita pelajari di bab sebelumnya, yaitu menggunakan prinsip percepatan
relative, yaitu dengan berpedoman bahwa percepatan relative suatu titik ( titik B)
terhadap titik lain (titik C) adalah percepatan yang dimiliki titik tersebut (titik B)
dengan memandang titik lain ( titik C ) sebagai titik yang diam. Supaya titik C diam,
maka pada titik C diberi engsel seperti gambar 5.3, sehingga gerakan relative titik B
terhadap titik C adalah mengelilingi titik C dan untuk mencari besar dan arah
percepatan relative titik B terhadap titik C = ( ABC ) sama caranya dengan mencari
percepatan titik pada link yang berputar pada satu titik tetap.
ABC = ABCn + ABCt , dimana :
ABCn = R.2 = BC.2 , arahnya dari B menuju C ( sejajar BC dari B menuju C )
ABCt = R. , arahnya tegak lurus BC mengikuti arah 
 
 
C C C
ABCt
ABC
ABCn
  
(a) (b) (c)
Gambar 5.3 Percepatan Relatif titik B terhadap titik C

( a ) Gambar Link yang tidak memiliki titik tetap
( b ) Dipandang relative titik B terhadap titik C, titik C dibri engsel
( c ) Arah percepatan relative titik B terhadap titik C, ABC = ABCn + ABCt
45
Jika dipandang relative titik C terhadap titik B, maka persamaannya menjadi :

ACB = ACBn + ACBt , dimana:
ABCn = R.2 = BC.2 , arahnya dari C menuju B ( sejajar BC dari C menuju B )
ABCt = R. , arahnya tegak lurus BC mengikuti arah , lihat bgambar 5.4.
ACBt
C C ACB
C
 
ACBn
  
(a) (b)  (c) 
Gambar 5.4. Percepatan relative titik C terhadap titik C ( ACB )
 Persamaan Percepatan Relatif Dua Tititk pada satu Penghubung(Link)

Kaku
Untuk menentukan persamaan percepatan relativ dua titik pada satu penghubung
kaku caranya identik dengan cara menentukan persamaan kecepatan relativ yang
sudah dipelajari pada bab sebelumnya, yaitu dengan berpedoman pada prinsip :
“ YANG DISEBUT LEBIH DULU, MAKA KITA TULIS LEBIH DULU”
Contoh: Kalau kita pandang relative titik B terhadap titik C, berarti titik B kita sebut
lebih dulu dari pada titik C, maka B ditulis lebih dulu, kemudian menyusul titik C
dan notasi Percepatan relative titikB terhadap titik C = ABC ( A = percepatan ),
sedang cara menuliskan persamaan percepatan relative titik B terhadap titik C adalah
sebagai berikut:
AB = AC + ABC
Jika dipandang relative titik C terhadap titik B, maka AC ditulis lebih dulu, kemudian
AB dan dilanjutkan dengan ACB, jadinya :
AC = AB + ACB
Sesuai dengan konsep dasar bahwa percepatan suatu titik yang berputar pada satu
titik tetap, maka persamaan di atas menjadi:
AB = AC + ABC → ABn + ABt = ACn + ACt + ABCn + ABCt
Dan AC = AB + ACB → ACn + ACt = ABn + ABt + ACBn + ACBt
Sekarang yang menjadi pertanyaan, apakah setiap titik percepatannya harus
diuraikan menjadi percepatan normal dan tangensial ?, jawabnya adalah tidak,
46
karena pada titik-titik tertentu kalau diuraikan malah menyulitkan kita dalam
menyelesaikan persoalan percepatan tersebut.
Jadi yang perlu diuraikan menjadi percepatan normal dan tangensial adalah titik-titik
yang sudah jelas diketahui jari-jari dan pusat lintasannya. Hal ini mengingat arah
percepatan normal adalah menuju pusat lintasannya dan arah percepatan tangensial
tegak lurus jari-jari lintasannya.
Contoh 2.
Dua titik A dan B berada pada link yang
tidak memiliki titik tetap seperti gambar di
samping
Link tersebut sedang berputar dengan
kecepatan 30 [rad/s] searah jarum jam. Jika
percepatan titik A (AA = 250 rad/s2) dan
lintasan titik B dengan arah seperti gambar,
tentukan besar dan arah percepatan titik B.
Penyelesaian:
1. Gambarkan posisi titik A dan B sesuai dengan data pada soal
2. Ambil relativ titik B terhadap titik A, sehingga persamaan percepatannya adalah sbb:
AB = AA + ABAn + ABAt , dimana :
b: ? √ √ ? (b = besar)
a: ? √ B→A AB (a = arahnya)
ABAn = BA x 2 = 0,2 x 302 = 180 m/s2 , arahnya // BA, dari B menuju A
3. Buat gambar poligon percepatan
berdasarkan persamaan dia atas, dengan skala A: 1 cm = 100 m/s2.
Sehingga panjang vektor sbb:
AA = 250/100 x 1 cm = 2,5 cm
ABAn = 180/100 x 1 cm = 1,8 cm
Dari poligon di dapat AB = 12 cm, maka besar percepatan titik B,
AB = 12/1 x 100 m/s2 = 1200 m/s2
47
Sketsa posisi titik A dan titik B

Skala Gmb: 1 : 10
Poligon percepatan
Skala A: 1 cm = 100 m/s2
C. RANGKUMAN
Percepatan terjadi karena adanya perubahan kecepatan,

Jika suatu titik bergerak melingkar dengan jari-jari lintasan yang tetap, akan
mengalami dua percepatan yaitu :
1. percepatan normal (An) = R.2 = V2/R = V.  dengan arah menuju pusat
lintasan/putaran
2. Percepatan tangensial (At) = R. , dengan arak tegak lurus R, mengikuti arah 
Dua persamaan di atas berlaku untuk komponen/link yang berputar/dianggap berputar
di satu titik tetap
Konsep percepatan relatif :
Jika dipandang relatif titik B terhadap titik A, maka :
- titik A dianggap sebagai titik yang diam,
- persamaannya AB = AA + ABA , → ABn + ABt = AAn + AAt + ABAn + ABAt
dimana AB = percepatan titik B, AB = ABn + ABt
AA = percepatan titik A, AA = AAn + AAt
48
ABA = percepatan relatif titik B terhadap titik A, ABA = ABAn + ABAt

Persamaan percepatan relative digunakan pada komponen/link yang tidak
memiliki titik tetap.
Untuk komponen/link yang bergerak lurus arah percepatannya selalu sejajar dengan
bidangnya.
1. Sebuah link yang memliki titik tetap, sedang berputar dengan kecepatan 400 rpm
searah jarum jam, dan 5 detik kemudian putarannya menjadi 1800 rpm dengan
percepatan sudut konstan. Tentukan percepatan titik yang terletak di tengah-tengah
link, pada saat kecepatan putarnya 1400 rpm.
2. Sebuah link yang berputar di satu titik tetap seperti pada gambar di bawah ini,
panjangnya 15 cm.
Jika diketahui percepatan titik A = 1000 m/s2 ,
tentukan besar dan arah kecepatan sudut dan
percepatan sudut dari link tersebut.
Dapatkah arah kecepatan sudut ditentukan?
3. Dua titik A dan B berada pada sebuah link yang tidak memiliki titik tetap, dan
diketahui besar percepatan relativ normal titik B terhadap titik A, ABAn = 125 m/s2
dan percepatan relativ tangensial titik B terhadap titik A, ABAt = 250 m/s2 dengan
arah seperti pada gambar. Berapa besar kecepatan sudut dan percepatan sudut link
tersebut, serta kemana arah percepatan sudutnya.
ABAt
ABAn
49
4. Jika percepatan titik A dan titik B diketahui seperti pada gambar di bawah ini,
berapa besar kecepatan sudut dan percepatan sudut link, dan tentukan juga besar dan
arah percepatan titik C.
AA = 200 m/s2 ; AB = 400 m/s2 ;
A-B = 12,5 cm; A-C = 10 cm; B-C
5. Tentukan percepatan sudut link pada masing-masing kasus yang ditunjukka pada
gambar di bawah ini.
AA = 100 m/s2 & AB = 100 m/s2 AA = 100 m/s2 & AB = 100 m/s2
(a) (b)
BAB VI
PERCEPATAN PADA MEKANISME PERMESINAN

Memberikan pengetahuan tentang bagaimana menganalisa besar dan arah percepatan
suatu titik yang berada pada komponen-komponen pemesinan serta menganalisa besar
dan arah percepatan sudut komponen-komponen tersebut menggunakan prinsip
percepatan dan percepatan relatif.
1. Mampu menjelaskan prinsip dari pengertian percepatan dan percepatan relatif

2. Mampu menentukan besar dan arah percepatan setiap titik yang berada pada
komponen dari suatu mekanisme pemesinan
3. Mampu menentukan besar dan arah percepatan sudut setiap komponen dari suatu
mekanisme pemesinan
Setelah kita tahu cara menentukan percepatan suatu titik yang berada pada tiga
komponen dasar (BAB V), maka pengetahuan tersebut kita terapkan pada berbagai
mekanisme permesinan yang merupakan penggabungan dari ketiga komponen dasar
tersebut, misalnya mekanisme Engkol-Peluncur, Mekanisme Empat Penghubung, dan
Mekanisme yang merupakan kombinasi dari kedua mekanisme tersebut.
B. POKOK-POKOK ISI
1. Percepatan pada Mekanisme Engkol-Peluncur
Sebuah mekanisme Engkol-Peluncur seperti pada BAB IV yang sudah dianalisa

kecepatannya, kita jadikan sebagai contoh analisa percepatannya. Ukuran dari setiap
komponen : O2A = 10 cm ; AB = 25 cm ; AC = 10 cm ; 2 = 50 rad/s searah jarum jam
dan dianggap konstan.Tentukan percepatan peluncur (AB) da percepatan titik C ( AC).
Penyelesaian:
50
51
Untuk menyelesaiakan persoalan ini langkah-langkah yang harus dilakukan adalah

sebagai berikut:
1. Analisa kecepatan
Dari analisa kecepatan ini didapat besar dan arah kecepatan antara lain, VA, VB,
VBA, VC, dan 3 dengan menggunakan poligon kecepatan seperti yang sudah
dilakukan pada BAB IV
Analisa kecepatan ini bertujuan untuk mendapatkan besaran VBA atau 3 yang
nantinya akan digunaka untuk mencari ABAn.
2. Analisa percepatan
Untuk mencari percepatan titik pada setiap link langkah-langkahnya mirip dengan
cara mencari kecepatan yaitu;
a. Buat gambar soal dengan benar
b. Analisa besar dan arah percepatan pada setiap link, untuk mengetahui titik
mana yang sudah diketahui besar dan arah percepatannya, atau hanya diketahui
arahnya saja, baik percepatan normal atau percepatan tangensial dengan
menggunakan pengetahuan yang sudah dipelajari pada Bab.V.
c. Dari hasil analisa tersebut, kita bisa menentukan dari link yang mana kita mulai
mengerjakan, yang dilakukan dengan membuat poligon percepatan.
Penyelesaian secara lengkap ikuti penyelesaian sebagai berikut:

(a) 

O2A = 10 [cm] = 0,1 [m]
 AB = 25 [cm] = 0,25 [m]
45 °


AC = 10 [cm] = 0,10 [m]
(b)
2 = 50 [rad/s] searah jarum jam
BA

V

arah
VA  arah VB Ditanya : besar dan arah VA, VB, VC dan 3

VA 
Penyelesaian :
Analisa Kecepatan
1. Buat gambar soal dengan benar, gmb. (a).
2. Analisa gambar, lihat gambar (b), sehingga dapat diketahui :
VA = O2A . 2 = 0,1 . 50 = 5 [m/s] dan arah VA =  O2A mengikuti arah 2
VB = ? , arah VB = sejajar bidang peluncur.
52
3. Mencari VB dari link 3

(c) 4,6 cm
VB = VA + VBA
 VB b
VBA b: ?  ?
a: // bid O2A AB
m
3,7 c
Buat polygon kecepatan dengan
skala v : 1[cm] = 1 [m/s],
VA
a
sehingga di dapat:
(d)
VBA
5[m / s ]
 1[m / s ]
VCA
 Dari polygon V, lihat gambar (c) didapat:


VB = 4,6 [cm]
 6,4[cm]
= x1[m / s ]  6,4[m / s ]
 4,5
cm
1[cm]
(e) VBA = 3,7[cm]

VC 3,7[cm]
c = x1[cm]  3,7[m / s ]
VCA 1[cm]
VA
a VBA = (AB). 3  di dapat
VB b
 V BA 3,7
VBA 3 =   14,8[rad / s ] , arahnya
AB 0,25
(f)
VC mengikuti arah VBA (berlawanan jarum
c
VCA jam) , lihat gambar (d)
VA
a
VC = VA + VCA
b: ?  ?
a: ? O2A AC
VCA = (AC). 3 = 0,1 . 14,8 = 1,48 [m/s]

4,5[cm]
Dari polygon didapat : VC = 4,5 [cm]= x1[m / s ]  4,5]m / s ]
1[cm]
5. Jika digabung poligon kecepatannya didapat Gambar (f).
53
Catatan: Tanda  berarti besar/harga kecepatan sudah diketahui dan

tanda ? berarti besar/arahnya belum diketahui.
Analisa Percepatan
Dari anlisa kecepatan didapat:
(a)  VBA = 3,7 m/s dan

3 = 14,8 [rad/s] berlawanan arah jarum jam

45°

Ditanya : besar dan arah AA, AB, AC dan α3

Penyelesaian :
(b) 
 ABAn 1. Buat gambar soal dengan benar, gmb. (a).
AA  ABAt

2. Analisa gambar, lihat gambar (b),
AA=AAn Pada Link 2 :
 arah AB
AAn = O2A.22 = 0,1.502 = 250 [m/s2] dan
(c) 3,6cm arah AAn = // (O2A) dari A→O2
AA 
ABAt
Karena 2 = konstan, maka α2 = 0,
cm
4,2
sehingga AAt = 0
m
AC
3,3c
Sehingga AA = AAn = 250 m/s2,

ACAt Arahnya AA = dari A→O2
ABAn AA Pada Link 3.:
ACAn
Diambil relatif B terhadap A, shg di dapat:
(d)
ABAt
ABAn = (AB)x32 = 0,25x(14,8)2
 = 54,8 m/s2,
ACAt

Arah ABAn = //( AB) dari B → A


ABAt = ? , arahnya =  (AB)
 Pada Link 4 : AB = ? , Arah AB =
// bidangnya.(horizontal)
3. Mencari AB dari link 3 ( B relatif terhadap A)
AB = AA + ABAn + ABAt
b: ?   ?
a: //bid A→O2 B→A  AB
Buat polygon percepatan dengan skala A : 1[cm] = 50 [m/s2],

sehingga di dapat:
54
250m / s 2
Panjang AA = x1cm  5cm
50m / s 2
54,8m / s 2
Panjang ABAn = x1cm  1,1cm
50m / s 2
3,6cm
AB = 3,6 cm = x50m / s 2  180m / s 2 dan
1cm
3,3cm
ABAt = 3,3 cm = x50m / s 2  165m / s 2
1cm
n
V 165
ABAt = (AB). α 3  di dapat α3 = BA   660rad / s 2 ,
AB 0,25
arahnya mengikuti arah ABAt (berlawanan jarum jam) , lihat gambar (d)
4. Mencari AC dari link 3. ( C relatif terhadap A)
AC = AA + ACAn + ACAt
b: ?   

a: ? A→O2 A→C
AC
ACAn = (AC). 32 = 0,1 . (14,8)2 = 22 [m/s2]

ACAt = (AC). α3 = 0,1. 660 = 66 [m/s2]
Buat polygon percepatan dengan skala A yang sama, lihat gambar (c )
4,2cm
Dari polygon didapat : AC = 4,2 [cm]= x50m / s 2  220m / s 2
1cm
2. Percepatan pada Mekanisme Empat Penghubung (Link)
Diketahui : Mekanisme Empat Penghubung,


(a) C Seperti gambar (a)

 O2A = 10 [cm] = 0,1 [m]

AB = 15 [cm] = 0,15 [m]
.
 
AC = 10 [cm] = 0,1 [m]
O4B = 14 [cm] = 0,14 [m]
2 = 200 [rad/s] berlawanan jarum jam,
α2 = 1000 m/s2 searah jarum jam
Ditanya : besar dan arah AA, AB, AC, α3, α 4
pada saat  = 45o
55
Penyelesaian :

(a) C Analisa Kecepatan

 1. Buat gambar soal dengan benar, gambar
(a)

.
 
2. Analisa gambar, lihat gambar (b),
sehingga dapat diketahui :
 VA = O2A . 2 = 0,1 .200 = 20 [m/s] dan
VA C  arah VA =  O2A mengikuti arah 2
(b) VA  VBA = ? , arah VBA =  (AB)

 VB = ? , arah VB =  (O4B)
3. Mencari VB dari link 3
  VB = VA + VBA
b: ?  ?
VA (c)
a:  O4B O2A AB
(d) Buat polygon kecepatan dengan

C skala v : 1[cm] = 5 [m/s],
3 ,8
 sehingga di dapat:
[cm
VCA VBA
]
 
20[m / s ]
VBA VB m]
1 , 6 [c 5[m / s ]
VA Dari polygon V, lihat gambar (c) didapat:
(f) 
VB (e) VB = 1,6 [cm]
VCA 1,6[cm]
 = x5[m / s ]  9[m / s ]
VC
2,2 
1[cm]
[c m] 
3,8[cm]
VBA = 3,8[cm]= x5[cm]  19[m / s ]
1[cm]
a VA
(g) VBA = (AB). 3  di dapat
V BA 19
VCA VC
c
3 =   126,7[rad / s ] , arahnya
AB 0,15

VBA mengikuti arah VBA (searah jarum jam) ,
b VB
lihat gambar (d)
VB 9
VB = (AB). 4  di dapat 4 =   57,1[rad / s] ,
O4 B 0,14
arahnya mengikuti VB ( berlawanan jarum jam), lihat gambar (e).
VC = VA + VCA
b: ?  ?
a: ? O2A AC
56
VCA = (AC). 3 = 0,1 . 126,7 = 12,67 [m/s]
12,67[m / s ]
Panjang VCA = x1[cm]  2,5[cm]
5[m / s ]
2,2[cm]
Dari polygon didapat : VC = 2,2 [cm] = x5[cm]  11[m / s ]
1[cm]
5. Jika digabung poligon kecepatannya didapat gambar (g).
VB = VA + VBA poligonnya = ΔOab dan VC = VA + VCA poligonnya = Δoac
Analisa Percepatan
dari analisa kecepatan didapat
VBA = 19 m/s dan 3 = 126,7 rad/s dengan arah = searah jarum jam
VB = 9 m/s dan 4 = 57,1 rad/s dengan arah = berlawanan jarum jam
1. Buat gambar soal dengan benar, gambar (a)
2. Analisa gambar, lihat gambar (b)
Dari link 2 didapat:
AAn = O2A . 22 = 0,1 .2002 = 4000 m/s2, arah AAn = //O2A dari AO2
AAt = O2A . α2 = 0,1 . 1000 = 100 m/s2 , arahnya =  O2A mengikuti arah α2
Dari link 4, didapat:
ABn = O4B.42 = 0,14.(57,1)2 = 456,5 m/s2, arahnya = // O4B dari B O4
ABt = ?, arahnya =  O4B
Dari link 3, diambil relatif B terhadap A, maka didapat:
ABAn = (AB). 32 = 0,15.(126,7)2 = 2408 m/s2 , arahnya = //(AB) dari B A ,
dan ABAt = ? , arahnya =  AB
3. Mencari AB dari link 3. (relatif B terhadap A)
ABn + ABt = AAn + AAt + ABAn + ABAt

b:  ?    ?
a: BO4 O4B AO2 O2A BA AB
Buat polygon percepatan dengan skala A : 1[cm] = 500 m/s2, sehingga di dapat:
4000m / s 2 100m / s 2
Panjang AAn = x1cm  8cm Panjang AA
t
= x1cm  0,5cm
500m / s 2 500m / s 2
456,5m / s 2
Panjang ABn = x1cm  0,9cm
500m / s 2
57
2408m / s 2
Panjang ABAn = x1cm  4,8cm
500m / s 2
Dari polygon A, lihat gambar (c) didapat:
12,1cm
AB = 12,1 cm = x500m / s 2  6050m / s 2
1cm
8,02cm
AA = 8,02 cm = x500cm  4010m / s 2
1cm
12cm
ABt = 12 cm = x500cm  6000m / s 2
1cm
5,2cm
ABA = 5,2 cm = x500m / s 2  2600m / s 2
1cm
2cm
ABAt = 2 cm = x500m / s 2  1000m / s 2
1cm
t
A 1000
ABAt = AB. α3 , maka α3 = BA   6667 rad / s 2
AB 0,15
Arah α3 = mengikuti arah ABAt = berlawanan jarum jam, gambar (d)
t
A 6000
AB = O4B. α4 , maka α4 = B 
t
 42857 rad / s 2
O4 B 0,14
Arah α4 = mengikuti arah ABt = berlawanan jarum jam, gambar (e).
4. Mencari percepatan titik C (AC ) dari link 3. ( Relatif C terhadap A)
AC = AAn + AAt + ACAn + ACAt
b: ?    
a: ? AO2 O2A CA AB
ACAn = (AC). 32 = 0,1 .(126,7)2 = 1605 m/s2, arah AAn = CA
ACAt = AC. α3 = 0,1 . 6667 = 666,7 m/s2 , arahnya =  AB mengikuti arah α3
Buat poligon percepatan dengan skala A, sama dengan sebelumnya.
1605m / s 2
Panjang ACAn = x1cm  3,2cm
500m / s 2
666,7m / s 2
Panjang ACAt = x1cm  1,3cm
500m / s 2
Dari poligon A, gambar (f), di dapat :
10,6cm
AC = 10,6 cm = x500m / s 2  5300m / s 2
1cm
58

(a) C



.
 
ABAt

n  ABt

(b)
 ABn
 t
AAn
 

ABn
(c)
1cm
12,
=
AB m
12c
t=
cm
AB
,02
=8
AA

n
AA
5,2cm  ABt
t
(e) 
ABAcm
2
ABAt
t
(d) n 

ACAt

 C

(d)
m
,6c
10
C=
A
(f)
n
AA

t
ACA
n
C
t
59
3. Percepatan Pada Mesin Powel
Mekanisme Mesin Powel merupakan penggabungan mekanisme Engkol-Peluncur dengan

mekanisme Empat Penghubung, seperti gambar (a). Diketahui panjang O2A = 10 [cm],
AB = 40 [cm], O4B = 20 [cm], O4C = 40 [cm], CD = 50 [cm], CE = 20 [cm], kecepatan
sudut link 2 ( 2 ) = 100 [rad/s] konstan searah jarum jam.Tentukan percepatan titik D
(link 6) dan percepatan titik E serta percepatan sudut link 3, 4, dan link 5 pada saat link 2
membentuk sudut, = 45o.
Penyelesaian:
Analisa Kecepatan
1. Buat gambar soal dengan benar, gambar (a).
2. Mencari kecepatan titik A dari link 2
VA = O2A. 2 = 0,1 . 100 = 10 [m/s], dengan arah  O2A, mengikuti arah 2
3. Mencari VB dari link 3.( diambil relatif titik B terhadap titik A )
VB = VA + VBA
b: ?  ?
a: O4B O2A AB
Buat polygon kecepatan dengan sakla V : 1[cm] = 5 [m/s], sehingga didapat :
10m / s
Panjang VA = x1cm  2cm
5m / s
Dari Poligon kecepatan di dapat besar dan arah VB , gambar (b)
3,4cm
VB = 3,4 cm = x5m / s  17 m / s
1cm
3,2cm
VBA = 3,2 cm = x5m / s  16m / s
1cm
4. Mencari VC dari link 4
Untuk mencari VC dilakukan secara grafik, dengan persamaan sebagai berikut :
VC O4 C. 4 O4 C
  , sehingga dibuat segitiga sebangun seperti gambar (c).
VB O4 B. 4 O4 B
OC 40
Atau dicari dengan cara analitis, VC = 4 xVB  x17 = 34 m/s
O4 B 20
5. Mencari VD dari link 5. ( relatif titik C terhadap titik D )
VD = VC + VDC
b: ?  ?
a: // bid O4C DC
Buat polygon V dari persamaan di atas dengan skala V yang sama,
sehingga didapat besar dan arah VD , gambar (d).
6,5cm
VD = 6,5 cm = x5m / s  32,5m / s
1cm
60
 
D

 d
VE = 6,7 cm
6,5 cm
VA VB
a VBA b f 
a  
25cm
E
VC VD
d
VDC 0,75 cm c e
VDC
D



C
e
y = 35 cm
x = 15 cm 
 E
VEC

C

 VB
C


c
3,4cm
b 
VC
VA VB
a VBA b
31.8
Gambar Analisa Kecepatan

61
0,75cm
VDC = 0,75 cm = x5m / s  3,75m / s
1cm
6. Mencari VE dari link 5. (relatif titik E terhadap titik C)
VE = VC + VEC
b: ?  ?
a: ? O4C EC
Karena ada 3 ANU, maka harus dihilangkan satu ANU yaitu dengan mencari VEC
dengan cara grafik, berdasarkan persamaan sebagai berikut :
V EC EC. 5 EC
  , sehingga dibuat segitiga sebangun seperti gambar (e).
VDC DC.5 DC
Setelah itu dibuat polygon V, gambar (f) berdasarkan persamaan VE = VC + VEC ,
6,7[cm]
sehingga didapat VE = 6,7 [cm] = x5[m / s ] = 33,5 [m/s]
1[cm]
Pada gambar (f) juga sebagai penggabungan beberapa polygon V.
Analisa Percepatan
Dari analisa kecepatan didapat : VBA = 16 m/s, sehingga dapat dicari

VBA 16
3 =   40rad / s dengan arah mengikuti arah VBA = searah jarum jam
AB 0,4 V 17
VB = 17 m/s dan VC = 34 m/s , 4 = B   85 rad/s
O4 B 0,2
dengan arah mengikuti arah VB = searah jarum jam
VDC = 3,75 m/s , 5 =
VDC 3,75
  7,5 rad/s
DC 0,5
dengan arah mengikuti arah VDC = searah jarum jam
VDC
D
VBA
B


 C
 
VB
A C
1. Buat gambar soal dengan benar, gambar ( a )

2. Analisa percepatan di setiap link
Dari link 2 didapat:
62
AAn = O2A. 22 = 0,1 . 1002 = 1000 m/s2

AAt = 0, karena 2 = konstan, maka α2 = 0, sehingga AAt = 0
Jadi AA = AAn = 1000 m/s2 dan arahnya = //O2A dari AO2
Dari link 3 , diambil relatif titik B terhadap titik A, didapat:
ABAn = AB. 32 = 0,1.402 = 160 m/s2 , arahnya = //(AB) dari B  A
ABAt = ?, dan arahnya =  (AB)
Dari link 4 didapat :
ABn = O4B. 42 = 0,2. 852 = 1445 m/s2 , arahnya = // O4B dari B  O4
ABt = ? , arahnya =  O4B
ACn = O4C. 42 = 0,4 . 852 = 2890 m/s2 , arahnya = //O4C dari C  O4
ACt = ? , arahnya =  O4B
Dari link 5, diambil relatif titik D terhadap titik C, didapat:
ADCn = DC. 52 = 0,5. 7,52 = 28,125 m/s2 , arahnya = //( DC) dari D  C
ADCt = ? , arahnya =  (DC)
Dari link 6, didapat:
AD = ? , arahnya = // bidangnya = (vertikal)
3. Mencari percepatan titik B, (AB ) dari link 3 ( relatif titik B terhadap titik A)
ABn + ABt = AAn + AAt + ABAn + ABAt
b:  ?  0  ?
a: BO4 O4B AO2 O2A BA AB
Buat poligon percepatan dengan skala A : 1 cm = 100 m/s2 , sehingga didapat:

1000 m/s 2
Panjang AA = x 1 cm  10 cm
100 m/s 2
160 m/s 2
Panjang ABAn = x 1 cm  1,6 cm
100 m/s 2
1445 m/s 2
Panjang ABn = x 1 cm  14,45 cm
100 m/s 2
Dari poligon percepatan, gambar (c), didapat:
3,6 cm
ABt = 3,6 cm = x100 m/s 2  360 m/s 2
1 cm
7 cm
ABAt = 7 cm = x 100 m/s 2  700 m/s 2
1 cm
14,9 cm
AB = 14,9 cm = x 100 m/s 2  1490 m/s 2
1 cm
t
A 700
ABAt = AB. α3 , maka α3 = BA   1750 rad/s 2
AB 0,4
63
arahnya = mengikuti arah ABAt = berlawanan jarum jam

t
AB 360
t
AB = O4B. α4 , maka α4 =   1800 rad/s 2
O 4 B 0,2
arahnya = mengikuti arah ABt = berlawanan jarum jam
4. Mencari percepatan titik C, AC dari link 3.

AC = ACn + ACt
ACt = O4C. α4 = 0,4 . 1800 = 720 m/s2
Buat poligon percepatan dengan skala percepatan: 1 cm = 200 m/s2 , sehingga
didapat:
720 m/s 2
Panjang ACt = x 1 cm  3,6 cm
200 m/s 2
2890 m/s 2
Panjang AC n
= x 1 cm  14,45 cm
200 m/s 2
Dari poligon percepatan, gambar (d), didapat :
14,9 cm
AC = 14,9 cm = x 200 m/s 2  2980 m/s 2
1 cm
AC bisa dicari secara analitis sbb:
O4 C 0,4
AC = x AB  x 1490 m/s 2  2980 m/s 2
O4 B 0,2
5. Mencari percepatan titik D dari link 5 ( relatif titik D terhadap titik C)
AD = ACn + ACt + ADCn + ADCt
b: ?    ?
a: //Bid CO4 O4C DC DC
Buat poligon percepatan dengan skala percepatan: 1 cm = 200 m/s2,

sehingga didapat:
28,125 m/s 2
Panjang ADCn = 28,125 m/s2 = x 1 cm  0,14 cm
200 m/s 2
Dari poligon percepatan, gambar (d), didapat:
9,3 cm
AD = 9,3 cm = x 200 m/s 2  1860 m/s 2
1 cm
64
D
ADCt
D
 D
ADCn 

E
AD
a 
E
b
C
 ABt

  ABn
C 
C
 ABAt


AAn ABAn
  


ABAn = 1,6 cm
m
= 7 ,2 c
ABA 
Skala A: 1 cm = 100 m/s^2
ABAt = 7 cm
c
A
A
ABt = 3,6 cm
=
A
An
=
10
AB =
1 4 ,9
cm
cm
ABn = 14,45
cm
Oa
d
,6 cm
t =14
Skala A: 1 cm = 200 m/s^2 ADC
ADCn = 0,14cm
AD = 9,3 cm
ACt = 3,6 cm
AC =
14,9
cm
ACn = 14,5
cm
Oa
65
C. RANGKUMAN
Untuk mencari harga dan arah percepatan serta percepatan sudut komponen
pemesianan pada dasarnya harus dilakukan kecepatan dualu dan dilanjutkan mencari
analisa percepatan. Ilmu yang diperlukan adalah pengetahuan untuk mencari kecepatan
dan percepatan pada tiga komponen dasar yaitu komponen yang berputar pada satu titik
tetap, komponen yang tidak memiliki titik tetap, dan komponen yang bergerak lurus
1. Lihat soal no.1 pada Bab IV. Tentukan percepatan peluncur dan percepatan sudut
link 3, jika:
a. kecepatan sudut link 2 konstan
b. link 2 dipercepat dengan laju 1000 rad/s2 .
2. Lihat soal no.3 pada Bab IV. Tentukan percepatan titik B dan percepatan sudut link
3 dan link 4 untuk posisi yang ditunjukkan, jika :
a. Kecepatan sudut link 2 konstan
b. Link 2 diperlambat dengan laju 1000 rad/s2.
c. Link 2 dipercepat dengan laju 1000 rad/s2.
3. Lihat soal no.4 pada Bab IV. Tentukan pecepatan torak dan percepatan sudut link 3
dan link 5 untuk posisi yang ditunjukkan, jika :
a. Kecepatan sudut link 2 konstan
b. Link 2 diperlambat dengan laju 1000 rad/s2.
c. Link 2 dipercepat dengan laju 1000 rad/s2.
BAB VII
GAYA-GAYA STATIK

Memberikan pengetahuan tentang bagaimana menganalisa besar dan arah gaya yang
bekerja pada suatu titik yang berada pada komponen-komponen pemesinan
menggunakan prinsip kesetimbangan
1. Mampu menggambarkan penjumlahan gaya sebagai vektor

2. Mampu menjelaskan prinsip gaya gaya static dan gaya dinamik
3. Mampu menganalisa gaya-gaya statik pada komponen pemesinan
4. Mampu menentukan besar dan arah gaya-gaya static pada komponen pemesinan
dengan prinsip kesetimbangan
A. PENDAHULUAN/DESKRIPSI SIGKAT
Gaya-gaya dalam permesinan dapat diklasifikasikan menjadi dua yaitu : 1) Gaya-

gaya Statik dan 2) Gaya-gaya Dinamik. Namun demikian gaya-gaya dinamik dapat
diselesaikan sebagai suatu sistim gaya statik. Oleh karena itu pada modul ini akan
diberikan suatu pembahasan singkat mengenai prinsip-prinsip dasar analisa gaya statik.
Sedang untuk menyelesaiakan persoalan-persoalan dalam permesinan akan digunakan
Analisa Gaya Statik secara Grafis, karena analisa gaya secara grafis lebih sederhana dan
mudah dipahami, terutama untuk mesin-mesin yang lebih komplek.
Analisa gaya-gaya statik merupakan penerapan dari sistim kesetimbangan, oleh
karena itu perlu kita pelajari dan pahami hal-hal sebagai berikut :
1. Gaya merupakan besaran vektor, sehingga kita harus bisa menggambarkan vektor
2. Prinsip Dasar Kestimbangan
3. Pengertian Kopel
4. Penerapan dari sistem setimbang
66
67
B. POKOK-POKOK ISI
1. Gaya sebagai Vektor

Gaya sebagai vektor dapat digambarka sebagai garis lurus dan diberi anak panah,
yang mana panjang garis menyatakan harga /besar vektor dan anak panah menyatakan
arahnya.
arah vektor
harga vektor
2. Prinsip Dasar Kesetimbangan
Suatu mesin merupakan obyek tiga dimensi dan gaya-gaya yang bekerja ada dalam
tiga dimensi. Namun demikian dalam kejadian apapun suatu analisa lengkap harus
memenuhi syarat kesetimbangan. Adapun suatu benda dikatakan setimbang jika terpenuhi
syarat sebagai berikut:
1. Gaya-gaya dalam bidang apapun harus setimbang
2. Momen dari gaya-gaya terhadap suatu sumbu tertentu harus setimbang.
Secara umum untuk suatu sistem tiga dimensi, suatu analisa lengkap dapat dilakukan
dengan memproyeksikan gaya-gayanya ke dalam tiga bidang yang saling tegak lurus.
Secara matematik benda dikatakan setimbang jika jumlah gaya-gayanya sama dengan nol
dan jumlah momen dari gaya-gaya tersebut terhadap suatu sumbu tertentu juga sama
dengan nol, dan dapat dituliskan sebagai berikut :
1. ∑ F = 0 , jika diproyeksikan ke tiga bidang menjadi
∑ Fx = 0
∑ Fy = 0
∑ Fz = 0
2. ∑ M = 0
3. Pengertian Kopel
Kopel merupakan dua buah gaya yang sama besar, sejajar, dan berlawanan arah.
Ciri sebuah Kopel adalah:
68
1. Jumlah gayanya = 0 atau ∑ F = 0

2. Jumlah momen gaya di setiak titik harganya konstan, atau ∑ M = konstan
Contoh:
F
Pada gambar di samping :
1. ∑ Fx = F – F = 0
h
2. ∑ MA = F(h + x) – F(x) = F.h + F.x – F.x = F.h
x y
∑ MB = F(h + y) – F(y) = F.h + F.y – F.y = F.h F
 
4.Penerapan Kestimbangan
Kita akan mempelajari bagaimana analisa gaya-gaya tidak sejajr dalam
kesetimbangan.
a. Tiga gaya tidak sejajar dalam kesetimbangan.
Tiga buah gaya F1, F2, dan F3 bekerja pada sebuah benda. Ketiga gaya tersebut
dinyatakan setimbang jika ∑ F = 0 dan ∑ M = 0
Agar ∑ F = 0 , maka poligon gaya-gaya tersebut harus membentuk lukisan
tertutup.
Agar ∑ M = 0, maka ketiga gaya tersebut harus berpotongan di satu titik.
Jadi dapat disimpulkan :
Jika pada sebuah benda bekerja tiga gaya yang tidak sejajar, maka ketiga gaya
tersebut dikatakan setimbang jika:
- Ketiga gaya tersebut berpotongan di satu titik
- Poligon gayanya membentuk lukisan tertutup
Contoh :
Diketahui tiga buah gaya bekerja pada satu batang ACB seperti pada gambar. Jarak
AB = 60 cm, dan Ac = 20 cm. F1 diketahui besar dan arahnya, F2 besarnya belum
diketahui, tetapi arahnya diketahu, sedang F3 besar dan arahnya belum diketahui,
tetapi harus melewati titik A. Jika F1 = 25 N, tentukan besar F2 dan besar & arah
F3.
A C B
30°
45°
F3 F1
F2
69
Penyelesaian:
1. Buat gambar soal dengan benar (proposional), sesuai dengan data yang
diketahui, dengan skala : 1 : 10 , sehingga panjang AB = 6 cm dan AC = 2 cm,
gambar (a).
2. Dari syarat ∑ F = 0, maka F1 + F2 + F3 = 0
F1 + F2 + F3 =0
b:  ? ?
a:   ?
Dari analisa besar dan arah vektor gaya di atas, pada persamaan tersebut
terdapat 3 anu, sehingga harus dihilangkan satu anu, yaitu dengan mencari arah
F3.
3. Mencari arah F3.
Dari syarat ∑ M = 0, maka ketiga gaya harus berpotongan di satu titik. Titik
perpotongan tersebut didapat dengan cara memperpanjang garis kerja gaya F1
dan F2 (gaya yang sudah diketahui arahnya), sehingga berpotongan di titik N.
Kemudian tarik garis lurus dari titik A ke titik N, maka garis A-N = arah F3
gambar (b).
4. Buat Poligon gaya dengan skala F : 1 cm = 10 N, gambar (c), sehingga didapat
panjang F1 = 25 N/10 N x 1 cm = 2,5 cm.
Dari poligon gaya, didapat :
F2 = 5,3 cm = 5,3 cm/1 cm x 10 N = 53 N
F3 = 6,4 cm = 6,4 cm/1 cm x 10 N = 64 N
A C B
(a)
30°
45°
N
F3 F1
F2
A C B
(b) 2,5 N
F1
F3 F1
F2 5 cm
cm
F3
3
5,
(c) cm
6,4
F2
70
b. Empat gaya tidak sejajar dalam kesetimbangan.

Kasus 1.
Diketahui empat gaya, dimana F1 dan F3 diketahui besar dan arahnya, sedang F2
hanya diketahui arahnya saja dan F4 belum diketahui besar dan arahnya, tetapi
diketahui titik yang dilewati oleh F4. Tentukan besar F2 dan F4 .
Contoh.
Diketahui empat gaya bekerja pada sebuah batang seperti pada gambar (a). Jika F1
= 50 N, F3 = 60 N, dan panjang AB = 50 cm & AC = 20 cm, tentukan besar F2 juga
besar & arah F4.
Penyelesaian :
1. Buat gambar soal dengan benar (proposional) dengan skala : 1 : 10, gambar
(a).
F3
°
(a)
60
A C B
30°
F4 90°
F1
F2
2. Ubah dari empat gaya menjadi tiga gaya dengan cara mengganti dua gaya yang
sudah diketahui besar dan arahnya menjadi satu gaya yaitu Resultan atau
jumlah dari kedua gaya tersebut (R = F1 + F3) dengan metode paralellogram
(jajaran genjang), gambar (b).
F3
R
(b)
F1
F3
6 cm
A C B
5 cm
F4 F1
F2
3. Mencari arah F4 berdasarkan syarat ∑ M = 0 , maka ketiga gaya harus
berpotongan di satu titik, dengan cara perpanjang garis kerja gaya F2 dan R
hingga berpotongan di N. Kemudian tarik garis lurus dari titik A ke titik N,
sehingga A-N = arah F4.gambar (c)
F3
(a)
°
60
A C B
R
30°
F3
F4 90°
F1
F2
F1
F3
(c)
A C B
F4 F2 F1
N
71
4. Buat poligon gaya berdasarkan persamaan F1 + F2 + F3 + F4 = 0, dengan skala

gaya : 1 cm = 10 N. Berdasarkan skala gaya tersebut, maka didapat :
Panjang F1 = 50 N/10 N x 1 cm = 5 cm
Panjang F3 = 60 N/10 N x 1 cm = 6 cm
Dari poligon gaya, gambar (d) didapat :
F2 = 5,3 cm = 5,3 cm/1 cm x 10 N = 53 N
F4 = 10,45 cm = 10,45 cm/1 cm x 10 N = 104,5 N
F3
(a)
°
60
A C B
30°
F4 90°
F1
F2
F3
10,4
5 cm
F4
6 cm
R
(d)
cm
F1
5,3
5 cm
F2
72
Kasus 2.
Diketahui empat gaya tidak sejajar dalam kesetimbangan dimana satu gaya
diketahui besar dan arahnya, sedang tiga gaya hanya diketahui arahnya saja.
Contoh.
Diketahui empat gaya yang bekerja pada sebuah batang ACB seperti gambar (a),
dimana jarak AB = 50 cm dan AC = 20 cm.Jika F1 = 60 N, tentukan besar ketiga
gaya lainnya.
Penyelesaian:
1. Buat gambar soal dengan benar,dengan skala: 1 : 10. Gambar (a).
°
60
A C B
(a)
30 °
30°
F3 90°
F4 F2 F1
2. Misalkan R1 = F1 + F2 dan R2 = F3 + F4 , maka R1 bekerja pada titik

perpotongan anrata F1 dan F2 yaitu titik B, dan R2 bekerja pada titik
perpotongan antara F3 dan F4 , yaitu di titik m ( perpanjangan garis kerja gaya
F3 dan F4). Supaya sistim setimbang, maka R1 dan R2 besarnya harus sama dan
arahnya berlawanan.Oleh karena itu, maka jika ditarik garis lurus dari titik m
ke titik B, maka m-B = arah R1 dan R2 , gambar (b).
R2 =F
3 + F4
m
(b)
A C B
R1 =
F1 +
F2
F4 F3
F2 F1
3. Buat poligon gaya berdasarkan persamaan R1 = F1 + F2 dengan skala gaya : 1
cm = 10 N, maka panjang F1 = 60 N/10 N x 1 cm = 6 cm
Dari poligon tersebut, gambar (c), didapat :
F2 = 1,7 cm = 1,7 cm/1 cm x 10 N = 17 N
Lanjutkan pembuatan poligon gaya lengkap berdasarkan persamaan
F1 + F2 + F3 + F4 = 0. Dari poligon gaya didapat: gambar (c)
F3 = 4,3 cm = 4,3 cm/1 cm x 10 N = 43 N
F4 = 4,5 cm = 4,5 cm/1 cm x 10 N = 45 N
F3
cm
4,5
4 ,3
(c) F4
cm
F2
cm
1 ,7
Catatan:
Langkah-langkah menentukan arah R
1. Perpanjang garis kerja gaya F1 dan F2 ,hingga berpotongan di titik B
2. Perpanjang garis kerja gaya F3 dan F4 hingga berpotongan di titik m
3. Tarik garis lurus dari titik m ke titik B, sehingga didapat garis m-B = arah R
Langkah-langkah membuat poligon gaya dengan skala gaya: 1 cm = 10 N
1. Buat vektor gaya F1 sepanjang 6 cm.
2. Buat vektor F2 dari ujung vektor F1 dan vektor R dari pangkal vektor F1 sesuai
dengan arahnya masing-masing hingga berpotongan di satu titik, sehingga
didapat harga F2 = 1,7 cm.
3. Buat vektor F3 dari ujung vektor F2 dan vektor F4 dari pangkal F1 hingga
berpotongan di satu titik, sehingga didapat harga F 3 = 4,3 cm dan F 4 = 4,5 cm.
73
74
c. Dua Gaya dan satu Momen ( Torsi ) dalam Setimbang

Pada sebuah batang bekerja dua buah gaya yang sejajar sehingga harus diberikan
sebuah Torsi agar sistim menjadi setimbang.
Contoh:
Jika pada sebuah batang/link dengan panjang 10 cm bekerja dua gaya yang bekerja
pada ujung-ujung link tersebut, dimana salah satu gaya diketahui besar dan
arahnya, dan gaya yang satunya belum diketahui besar dan arahnya, seperti pada
gambar. Agar sistim setimbang diperlukan sebuah Torsi. Jika F1 = 50 N, tentukan
besar dan arah F2 dan Torsi.
B
120°
T
F1
60°
A
Penyelesaian: F2
1. Buat gambar soal dengan benar dengan skala: 1 : 5. Gambar (a)
Panjang batang = 10/5 = 2 cm
2. Mencari besar dan arah F2.
Dari syarat ∑ F = 0 , maka F1 + F2 = 0, sehingga F1 = - F2 , artinya harga kedua
gaya tersebut sama besar dan arahnya berlawanan.Jadi F2 = 50 N dan arahnya
berlawanan dengan F1. Gambar (b).
3. Mencari Torsi.
Dari syarat ∑ MA = 0, maka T + (F1xh) = 0, sehingga T = - ( F1 x h), artinya
besar T = hasil kali F1 dengan jaraknya (h), dan arah T berlawanan dengan arah
momen dari gaya tersebut (F1 x h). Gambar (c).
B B B
T
F1 F1 T F1
h
m
A A A 1 ,7c
F2 F2 F2
(a) (b) (c)
75
Kemudian h diukur. Dari pengukuran didapat h = 1,7 cm. Karena batang

tersebut digambar dengan skala: 1 : 5 , maka panjang sebenarnya dari h = 1,7 x
5 = 8,5 cm = 0,085 m. Maka harga T = 50 N x 0,085 m = 42,5 Nm dengan
arah berlawanan jarum jam.gambar (c).
C. RANGKUMAN
Gaya sebagai vektor digambarkan sebagai garis lurus dan diberi anak panah,
panjang garis menyatakan harga /besar vektor dan anak panah menyatakan arahnya.
suatu benda dikatakan setimbang jika terpenuhi syarat sebagai berikut:
1. Gaya-gaya dalam bidang apapun harus setimbang
2. Momen dari gaya-gaya terhadap suatu sumbu tertentu harus setimbang.
Secara matematik dapat dituliskan sebagai berikut :
1. ∑ F = 0 , jika diproyeksikan ke tiga bidang menjadi
∑ Fx = 0
∑ Fy = 0
∑ Fz = 0
2. ∑ M = 0
1. Tentukan besar dan arah gaya-gaya yang belum diketahui pada gambar soal di
bawah ini.
A C B
(a)
30°
45°
F3 F1
F2
AB = 60 cm, AC = 20 cm, dan F1 = 50 N
F3
(b)
°
60
A C B
30°
F4 90°
F1
F2
AB = 50 cm, AC = 20 cm, F1 = 40 N, dan F3 = 50 N
76
2. Tentukan Torsi yang harus diberikan agar sistim setimbang pada gambar di bawah
ini.
F2
60
AB = 40 cm B AB = 40 cm B
90°
°
60°
F1
F1 = 40 N F1 AC = 25 cm
T
F1 = 30 N T
60° F2 = 40 N
60°
A A
F2 F2
(a) (b)
BAB VIII
GAYA-GAYA STATIK DALAM PERMESINAN
Memberikan pengetahuan tentang bagaimana menganalisa besar dan arah gaya yang
bekerja pada suatu titik yang berada pada komponen-komponen pemesinan
menggunakan prinsip kesetimbangan
1. Mampu menjelaskan sumber-sumber gaya pada pemesinan

2. Mampu menjelaskan dan menggambarkan gaya-gaya yang bekerja pada komponen
penstransfer gaya pada pemesinan
3. Mampu menganalisa gaya-gaya statik pada komponen pemesinan dari suatu
mekanisme pemesinan menggunakan prinsip kesetimbangan
Gaya-gaya yang bekerja pada komponen permesinan muncul dari berbagai sumber
yang berbeda antara lain :
1. Gaya dari berat komponen
2. Gaya dari energi yang ditransfer
3. Gaya perakitan
4. Gaya dari beban yang diberikan
5. Gaya dari Gesekan
6. Gaya dari akibat adanya perubahan temperatur
7. Gaya dari pegas
8. Gaya inersia
Pada modul ini yang akan kita bahas hanya dari beberapa sumber antara lain:
1. Gaya dari berat komponen
2. Gaya dari energi yang ditransfer
3. Gaya dari beban yang diberikan
4. Gaya dari gesekan
77
78
5. Gaya dari pegas

B. POKOK=POKOK ISI
1. Bagaimana Gaya ditransfer pada komponen permesinan
Gaya-gaya pada permesinan ditransfer dari komponen mesin yang satu ke
komponen yang lainnya antara lain melalui :
a. Roda gigi
b. Pena
c. Poros/batang
d. Komponen luncur dan lain-lain
a. Transfer gaya melalui roda gigi

Khusus masalah pembahasan gaya pada roda gigi dibatasi pada roda gigi lurus
sederhana, seperti terlihat pada gambar 8.1 (a).
Pada roda gigi lurus dengan profil Involut, biasanya digunakan sudut tekan standar
sebesar 14,5 – 20 derajat. Gaya-gaya yang bekerja pada roda gigi tersebut terdiri dari
gaya tangensial Ft yang arahnya tegak lurus terhadap jari-jari poros roga gigi dan gaya
radial Fr, yang arahnya tegak lurus sumbu poros roda gigi atau menuju sumbu putar.
Seperti gambar 8.1 (b).
 Ft
Fr Fr
Ft
(a) (b)
Gambar 8.1 Pemindahan gaya pada Roda Gigi
b. Transfer Gaya Melalui Pena/pin

Gaya-gaya yang ditransfer melalui pena analisanya ditinjau berdasarkan faktor
gesekan dan berat pena.
Jika gesekan dan berat pena diabaikan, maka gaya resultan yang bekerja pada sebuah
pena harus melalui titik pusat pena. Gambar 8.2 (b).

79
Jika gesekan diperhatikan maka gaya resultan pada sebuah pena, tidak lagi di titik
pusatnya, tetapi akan bergeser sedikit dari pusat pena yang berjarak tertentu, sehingga
menghasilkan torsi yang sama besar dengan torsi yang dihasilkan oleh gaya gesekan
pada pena. Gamabr 8.2 (b).
P
P P
Pena/pin
R R
(a) Tanpa Gesekan (b) Ada Gesekan
Gambar 8.2 Perpindahan gaya melalui pena.
c. Transfer Gaya Melalui Batang

Analisa gaya-gaya pada batang ditinjau berdasarkan ada tidaknya gaya-gaya lain,
selain gaya-gaya yang bekerja pada kedua ujung batang tersebut.
Jika tidak ada gaya lain selain gaya yang bekerja pada kedua ujung suatu batang, agar
kedua gaya tersebut setimbang, maka garis kerja kedua gaya tersebut harus segaris,
besarnya sama dan arahnya berlawanan. Keadaan ini dikatakan Two Force
Member.lihat gambar 8.3 (a).
Jika ada gaya lain, selain gaya-gaya pada ujung batang tersebut, maka besar dan arah
gaya-gaya pada kedua ujung tersebut tidak bisa ditentukan. Gambar 8.3 (b).
P
A B A B
A B A B
F1 F2
F1 F2
(a) (b)
Gambar 8.3 Transfer gaya-gaya melalui batang

80
d. Transfer Gaya Melalui Komponen Luncur

Yang dimaksud dengan komponen luncur adalah berupa peluncur/piston/torak atau
kepala silang.
Analisa gaya-gaya pada komponen luncur ditinjau berdasarkan ada tidaknya gesekan
antara komponen luncur dengan bidangnya.
Jika gesekan antara komponen luncur dengan bidangnya diabaikan, maka resultan
gaya reaksi (gaya bidang terhadap komponen luncur) arahnya tegak lurus terhadap
bidang kontaknya, gambar 8.4 (a).
Jika gesekan diperhatikan, maka resultan gaya reaksi arahnya tidak tegak lurus bidang
kontaknya, tetapi miring dengan kemiringan tertentu yang dibentuk oleh gaya gesek
dan gaya normal, gambar 8.4 (b).
P P P
(a) R R N
(b)
Gambar 8.4 Transfer gaya melalui komponen luncur
2. Analisa Gaya pada Mekanisme Permesinan
Untuk analisa awal gaya-gaya pada mekanisme permesinan, gaya gesekan sementara
diabaikan, dan berat komponen tidak akan dibahas sebagai gaya-gaya yang terpisah,
yang dapat dipandang sebagai gaya luar.
a. Analisa Gaya pada Mekanisme Engkol-Peluncur
Contoh 1.
Mekanisme Engkol-Peluncur merupakan penggabungan beberapa komponen

permesinan ( link ), seperti gambar 8.5. Jika O2A = 10 cm, AB = 25 cm dan sebuah
gaya P = 100 N bekerja pada peluncur (link 4), tentukan besar dan arah Torsi yang
harus diberikan pada link 2 (T2), agar sistem menjadi setimbang, pada saat link 2

membentuk sudut  = 45o.
 

45°
  
Gambar 8.5 Mekanisme Engkol-Peluncur

81
Prosedur Penyelesaian:
1. Buat gambar soal dengan benar sesuai dengan data yang diketahui, gambar (a)
2. Buat free body diagram gaya-gaya pada setip link, gambar (b).
Free body diagram gaya-gaya pada setiap link dimulai dari link 3, dimana pada
link 3 tidak ada gaya lain (luar), selain gaya yang bekerja pada kedua ujung batang.
Pada link 3 terdapat dua gaya.
Pada titik A bekerja gaya dari link 2 ke link 3 = F23 dan
Pada titik B bekerja gaya dari link 4 ke link 3 = F43 .
Kedua gaya tersebut besarnya sama, arahnya berlawanan, dan segaris.
Besar F23 dan F43 belum diketahui, dan arahnya = sejajar batang AB
Berdasarkan hasil analisa gaya-gaya pada link 3 tersebut, maka akibatnya :
Pada link 2 terdapat dua gaya dan satu torsi.
Pada titik A bekerja gaya dari link 3 terhadap link 2 = F32 , yang besarnya sama
dengan F23, tetapi arahnya berlawanan. (Aksi = - reaksi).Besarnya belum diketahui
Pada titik O2 bekerja gaya dari link 1 terhadap link 2 = F12, besar dan arahnya
belum diketahui.
Torsi yang harus diberikan pada link 2, besar dan arahnya belum diketahui.
Pada link 4 terdapat tiga gaya.
Pada titik B terdapat 3 gaya:
a. Gaya dari link 3 terhadap link 4 = F34, yang besarnya = F43, tetapi arahnya
berlawanan (F34 = - F43), besarnya belum diketahui, dan arahnya = sejajar AB
b. Gaya dari bidang terhadap peluncur = F14.besarnya belum tahu, dan karena
gesekan diabaikan, maka arahnya tegak lurus bidangnya.
c. Gaya P.
Dari analisa gaya-gaya tersebut di atas dapat diketahui :
Pada link 2 terdapat 5 anu, ( besar dan arah F12, besar dan arah T2, besar F32)
Pada link 3 terdapat 2 anu, ( besar F23 dan besar F43).
Pada link 4 terdapat 2 anu, ( besar F14 dan F34 ).
3. Berdasarkan analisa gaya-gaya di atas, maka kita memulai analisa gaya-gaya pada
link yang terdapat 2 anu.
Pada link 3 terdapat 2 gaya dan terdapat 2 anu, sehingga tidak bisa diselesaikan,
maka analisa gaya-gaya kita mulai dari link 4, untuk mencari besar F14 dan F34.

82
Supaya sistem setimbang, maka pada setiap link juga harus setimbang
Mencari F34 dan F14 dari link 4
∑ F = 0 , maka
P + F34 + F14 =0
b:  ? ?
a:  //AB bid
Buat poligon gaya dengan skala F : 1 cm = 20 N

Maka panjang P = 100/20 x 1 cm = 5 cm
Dari poligon gaya tersebut didapat: gambar (c).
F34 = 5,2 cm = 5,2/1 x 20 N = 104 N
F14 = 1,5 cm = 1,5/1 x 20 N = 30 N
Di titik B
Aksi = - Reaksi , maka F43 = - F34 ( besarnya sama tetapi arahnya berlawanan )
F43 = 104 N, gambar (d)
Mencari F23 dari link 3, gambar (d)
∑ F = 0 , maka F23 + F43 = 0
Jadi F23 = - F43 ( besarnya sama tetapi arahnya berlawanan ), F23 = 104 N
Di titik A
Aksi = - Reaksi , maka F32 = - F23 ( besarnya sama tetapi arahnya berlawanan )
F32 = 104 N, gambar (d)
Mencari F12 dari link 2, gambar (d)
∑ F = 0 , maka F32 + F12 = 0
Jadi F12 = - F32 ( besarnya sama tetapi arahnya berlawanan ), F12 = 104 N
Mencari Torsi pada link 2, T2
∑ MA = 0 , maka T2 + F32 x h = 0
Jadi T2 = - (F32 x h), dimana h didapat dari pengukuran pada gambar link 2 yang
dibuat dengan skala : 1 : 5, gambar (e)
Dari pengukuran didapat h = 1,8 cm, berarti panjang sesungguhnya h = 1,8x 5 = 9
cm.
Jadi T2 = F32 x h = 104 N x 0,09 m = 9,36 Nm
Tanda ( - ), berarti arah T2 berlawanan dengan arah momen dari (F32 x h)
Jadi arah T2 = searah jarum jam.

83

 

45°
(a)   
F23


 
T2 F32
 F43
(b) F34
 
 
F12
F14
Skala: 1cm = 20 N

F14
(c)
1,5cm

5,2c
m F34 T2 F32

8cm
F43
h=1,

F32
(d) F34 F12 (e)

F23
F12
Kesimpulan:
Secara singkat langkah-langkah penyelesaian soal di atas adalah sebagai berikut:
1. Buat gambar soal dengan benar, sesuai data yang diketahui. Gambar (a)
2. Buat Free body diagram gaya-gaya setiap link. Gambar (b)
3. Mencari F34 dan F14 dari link 4, berdasarkan persamaan ∑ F = 0 , maka
P + F34 + F14 =0
b:  ? ?
a:  //AB bid
Buat poligon gaya berdasarkan persamaan di atas, sehingga didapat besar dan
arah F34 dan F14 , gambar (c)
4. Dari titik B terjadi Aksi = - Reaksi, maka didapat F43 = - F34 , gambar (d)
5. Mencari F23 dari link 3, berdasarkan persamaan ∑ F = 0 , maka F23 + F43 = 0,
sehingga didapat F23 = - F43 , gambar (d)
6. Dari titik A terjadi Aksi = - Reaksi, maka didapat F32 = - F23 , gambar (d)
7. Mencari F12 dari link 2, berdasarkan persamaan ∑ F = 0 , maka F12 + F32 = 0,
sehingga didapat F12 = - F32 , gambar (d)
8. Mencari T2 berdasarkan persamaan ∑ MA = 0 , maka T2 + F32 x h = 0
Jadi T2 = - (F32 x h), gambar (e)

84
Contoh 2.
Sebuah mekanisme Engkol-Peluncur dengan gaya P dan gaya S seperti pada gambar
di bawah ini. O2A = 10 cm, AB = 25 cm, dan AC = 12,5 cm.Tentukan Torsi yang
harus diberikan pada link 2 agar sistem setimbang.
 S=3 kN
 C
6 0°

60
 
°
 P=5 kN
Langkah-langkah penyelesaian:
1. Buat gambar soal dengan benar sesuai data yang diketahui.gambar (a).
2. Buat Free Body diagram gaya pada setiap link. Gambar (b).
Pada link 3:
Karena ada gaya S, maka gaya-gaya pada titik A ( F23 ) & pada titik B ( F43 ) besar
dan arahnya belum diketahui.
Akibatnya F32 pada link 2 dan F34 pada link 4, juga belum diketahui besar dan
arahnya.
Disamping itu pada link 4, F14 besarnya belum diketahui, tetapi arahnya = tegak
lurus bidangnya. Dan pada link 2, F12 dan T2 besar dan arahnya juga belum
diketahu.
Kesimpulannya:
Pada link 2 terdapat 6 anu, pada link 3 terdapat 4 anu, dan pada link 4 terdapat 3
anu.
Karena pada setiap link terdapat lebih dari 2 anu, maka permasalahan ini tidak
dapat diselesaikan.
3. Agar persoalan ini dapat diselesaikan, maka dilakukan penguraian gaya F43
menjadi 2 gaya yang saling tegak lurus yaitu dalam arah normal ( F43n ) dan arah
tangensial ( F43t ), F43 = F43n + F43t . Akibatnya F34 juga terurai menjadi F34n dan
F34t atau F34 = F34n + F34t gambar (c).
4. Mencari gaya F43t dari link 3. Gambar (d).
Gaya F43t dicari secara garfik dengan langkah-langkah sebagai berikut:
a. Gambar batang AB (link 2) dengan skala : 1 : 5, sehingga panjang AB = 5 cm
dan panjang AC = 2,5 cm.

85
b. Buat gaya S = 3 kN di titik C dengan skala F : 1 cm = 1 kN, sehingga panjang

gaya S = 3 cm dan membentuk sudut 60o terhadap batang AB.
c. Tarik garis lurus dari ujung gaya S sejajar batang AB.
d. Tarik garis lurus dari titik B tegak lurus batang AB hingga berpotongan dengan
garis yang sejajar AB di titik N.
e. Tarik garis lurus dari titik A ke titik N.
f. Tarik garis lurus dari titik C tegak lurus batang AB, hingga memotong garis AN
di titik M, sehingga didapat panjang gaya F43t = panjang MC, dan arahnya harus
menhasilkan momen terhadap titik A yang arahnya berlawanan dengan arah
momen dari gaya S terhadap titik A juga.
5. Akibat reaksi di titik B, maka didapat F34t = - F43t ( besarnya sama tetapi arahnya
berlawanan ). Gambar (d).
6. Mencari F34n dan F14 dari link 4, berdasarkan persamaan ∑ F = 0 , maka
P + F34t + F34n + F14 =0
b:   ? ?
a:   //AB bid
Buat poligon gaya dengan skala F : 1 cm = 1 kN. Gambar (e).
Dari poligon gaya didapat:
F34n = 4,85 cm = 4,85/1 x 1 kN = 4,85 kN
F14 = 0,5 cm = 0m5/1 x 1 kN = 0,5 kN
7. Akibat reaksi di titik B, maka didapat F43n = - F34n ( besarnya sama tetapi arahnya
berlawanan ), sehingga pada link 3 tinggal 2 anu, gambar (f).
8. Mencari F23 dari link 3.
Karena pada link 3 tinggal 2 anu, maka kita bisa langsung mencari gaya F23
berdasarkan persamaan ∑ F = 0 , maka
S + F43n + F43t + F23 =0
b:    ?
a:  //AB  AB ?
Buat poligon gaya dengan skala F: 1 cm = 1 kN, gambar (g)
Dari poligon didapat:
F23 = 3,6 cm = 3,6/1 x 1 kN = 3,6 kN
9. Mencari F12 dari link 2
∑ F = 0 , maka F12 + F32 = 0 sehingga F12 = - F32 ( besar sama tetapi arahnya
berlawanan).gambar (h).
10. Mencari Torsi pada link 2

86
∑ M = 0 , maka T2 + (F32 x h) = 0 sehingga T2 = - (F32 x h)

Dari pengukuran didapat h = 1,95 cm, maka panjang sebenarnya h = 1,95 x 5 =
9,75 cm = 0,0975 m
Jadi T2 = 3,6 kN x 0,0975 m = 0,351 kN.m dengan arah searah jarum jam, gambar
(h).  S=3 kN
 C
60 °

60
(a)  
°
 P=5 kN
 S=3 kN
 F34
 C

F23 
(b) 
F32  P=5 kN

F14
F43
F12
 S=3 kN
 C F34t
 F34n
F23 
(c)  P=5 kN
F43n
F43t F14
Skala gmb: 1:5
Skala F: 1cm= 1 kN S
St F34n
 F43t 
 P=5 kN
(d)
m

1,3c
C
F23 F14
 F34t
F34t
 S=3 kN 4,85
cm 0,5cm
 C F43t
P F14
(f) (e) F34n
F23 
F43n
F43n

F43t
T2 
F32
m
S
95c
3, 
1,
6c
h=
(g) m (h)
F23 F12

87
b. Analisa Gaya pada Mekanisme Mesin Pres

Diketahui sebuah mekanisme mesin pres seperti pada gambar di bawah ini.
Link 2 dan link 3 adalah sepasang roda gigi involut dengan sudut tekan 20o masing-
masing dengan jari-jari efektif R2 = 6 cm dan R3 = 19 cm. O3A = 10 cm, AB = 32 cm,
BC = 40 cm, O5B = 33 cm, O5C = 17 cm, dan CD = 30 cm.
Jika sebuah gaya P = 500 N diberikan pada link 7, tentukan besar dan arah Torsi yang
harus diberikan pada link 2 agar sistem menjadi setimbang.
Gambar Mekanisme Mesin Pres

Penyelesaian:
1. Buat gambar soal dengan benar sesuai data yang diketahui
2. Buat analisa gaya-gaya pada setiap link. Gambar (a).
Dari analisa gaya-gaya pada setiap link didapat:
Pada link 7 terdapat 3 gaya ( P, F17, & F67 ) dan 2 anu
Pada link 6 terdapat 2 gaya (F76, & F56 ) dan 2 anu
Pada link 5 terdapat 3 gaya ( F65, F45 & F15 ) dan 4 anu
Pada link 4 terdapat 2 gaya (F34, & F54 ) dan 2 anu
Pada link 3 terdapat 3 gaya ( F43, F23 & F13 ) dan 4 anu

88
Pada link 2 terdapat 2 gaya ( F32, & F12 ), saru Torsi ( T2 ) dan 5 anu
Berdasarkan analisa tersebut, kita dapat menentukan dari mana kita memulai, yaitu
dari link 7
Gambar (a).
3. Mencari F17, & F67 dari link 7
∑F=0
P + F67 + F17 =0
b:  ? ?
a:  //CD bid
Buat poligon gaya dengan skala F: 1 cm = 100 N, gambar (b).

Maka panjang gaya P = 500/100 x 1cm = 5 cm
Dari polidon didapat besar dab arah gaya F17, & F67

89
4. Akibat reaksi di titik D, didapat F76, = - F67 ( besarnya sama, arahnya berlawanan ),
gambar (c)
∑ F = 0 maka F56 + F76 = 0, sehingga F56 = - F76 ( besarnya sama, tetapi arahnya
berlawanan ), gambar (c).
∑F=0
F65 + F45 + F15 =0
b:  ? ?
a:  //AB ?
Dari analisa besar dan arah gaya pada persamaan di atas terdapat 3 anu, sehingga
persamaan tersebut tidak dapat diselesaikan. Untuk itu perlu dihilangkan satu anu
yaitu dengan mencari arah F15 dengan cara sebagai berikut: gambar (d) pada link 5
a. Perpanjang garis kerja gaya F65 dan F45 hingga berpotongan di titik M
b. Tarik garis lurus dari titik O5 ke titik M, maka garis O5 – M = arah F15
Dengan didapatnya arah F15, maka pada persamaan di atas hanya terdapat 2 anu,
sehingga dapat diselesaikan dengan membuat poligon gayanya, Dari poligon gaya
didapat besar dan arah gaya F16 dan gaya F45. Gambar (d).
7. Akibat reaksi di titik B, didapat F45, = - F54 ( besarnya sama, arahnya berlawanan ),
gambar (e)
berlawanan ), gambar (e).
9. Akibat reaksi di titik A, didapat F43, = - F34 ( besarnya sama, arahnya berlawanan )
∑F=0 F43 + F23 + F13 =0
b:  ? ?
a:   ?
Dari analisa besar dan arah gaya pada persamaan di atas terdapat 3 anu, sehingga
persamaan tersebut tidak dapat diselesaikan. Untuk itu perlu dihilangkan satu anu
yaitu dengan mencari arah F13 dengan cara sebagai berikut: gambar (f) pada link 3.
a. Perpanjang garis kerja gaya F43 dan F23 hingga berpotongan di titik N
b. Tarik garis lurus dari titik O3 ke titik N, maka garis O3 – N = arah F13

90
Dengan didapatnya arah F13, maka pada persamaan di atas hanya terdapat 2 anu,
sehingga dapat diselesaikan dengan membuat poligon gayanya.
Dari poligon gaya didapat besar dan arah gaya F13 dan gaya F23. Gambar (f)
F23 = 1,83 cm = 1,83/1 x 100 N = 183 N
11. Akibat reaksi antar roda gigi ( link 2 dan link 3 ),maka didapat F23, = - F32 (
besarnya sama, arahnya berlawanan ), gambar (f).
berlawanan ), gambar (f).
13. Mencari T2 dari link 2
∑ M = 0 maka T2 + (F32 x h) = 0, sehingga T2 = - (F32 x h) besarnya sama, arahnya
berlawanan. Harga h diukur pada gambar soal yang dibuat dengan skala :1 : 5, dan
dari pengukuran didapat h = 1,1 cm, sehingga h = 1,1 x 5 = 5,5 cm = 0,055 m, lihat
gambar (g)
Jadi T2 = 183 x 0,055 = 10,065 Nm, dengan arah berlawanan jarum jam.
gambar (e)
gambar (g).
gambar (d)
gambar (f)

91
gambar (c)
gambar (b).
Gambar analisa gaya pada mekanisme Mesin Pres
c. Analisa Gaya pada Mekanisme Empat Penghubung
Diketahui gaya-gaya P = 5 kN dan S = 3 kN yang masing-masimg bekerja pada
link 4 dan link 3 dari sebuah mekanisme empat penghubung seperti gambar di
bawah ini. Jika panjang O2A = 10 cm, AB = 15 cm, O4B = 14 cm, tentukan gaya-
gaya yang bekerja pada rangka (F41 & F21), dan berapa Torsi yang harus diberikan
pada link 2 agar sistem setimbang.
Penyelesaian:
1. Buat gambar soal dengan benar sesuai data yang diketahui, gambar (a)
2. Buat analisa gaya-gaya pada setiap link, gambar (b).
Pada link 4 terdapat 3 gaya (F14, F34 & P), dan ada 4 anu
Pada link 3 terdapat 3 gaya (F23, F43 & S), dan ada 4 anu
Pada link 2 terdapat 2 gaya (F12,& F32),satu Torsi (T2 ) dan ada 6 anu
3. Dari analisa gaya tersebut, terlihat bahwa pada setiap link terdapat lebih dari 2
anu, sehingga perlu dilakukan rekayasa, yaitu dengan cara menguarai gaya pada
titik B pada link 3, F43 menjadi dua gaya yang saling tegak lurus, F43 = F43n +
F43t , sehingga reaksinya gaya pada link 4, juga terurai F34 = F34n + F34t ,gambar
(c).
4. Mencari F43t dari link 3, secara garfik dengan langkah-langkah :, gambar (d)
a. Buat gambar batang AB dengan skala : 1 : 5
b. Gambar gaya S = 3 kN dengan skala gaya: 1 cm = 1 kN

92
c. Tarik garis sejajar batang AB dari ujung gaya S

d. Tarik garis tegak lurus AB dari titik B, hingga berpotongan dengan garis
sejajar AB di titik m.
e. Tarik garis lurus dari titik A ke titik m
f. Tarik garis tegak luru AB dari titik C (titik tangkap gaya S), hingga
memotong garis A-m di titik n, maka didapat garis n-C = F43t dan arahnya ke
bawah (agar menghasilkan momen yang arahnya berlawanan dengan arah
momen dari gaya S terhadap titik A)
5. Akibat reaksi di titik B, maka didapat F34t = - F43t (besarnya sama, arahnya
berlawanan)
6. Mencari F34n dan F14 dari link 4
∑ F = 0 , maka
P + F43t + F43n + F14 =0
b:   ? ?
a:  //AB  AB ?
Dari analisa besar dan arah gaya pada persamaan di atas, diketahui masih ada 3
anu, sehingga harus dihilangkan satu anu, yaitu dengan mencari arah F14 dengan
cara: gambar (e)
a. Cari resulatan dari R = P + F34t secara jajaran genjang dengan cara sbb:
- Buat gambar link 4 dengan skala: 1 : 5
- Perpanjang garis kerja gaya P dan F34t hingga berpotongan di satu titik
- Dari titik perpotongan tersebut gambarkan gaya P dan F34t dengan skala
gaya: 1 cm = 1 kN, dan membentuk bangun jajaran genjang, hingga didapat
gaya R
b. Perpanjang garis kerja gaya R dan F34n hingga berpotongan di titik N.
c. Tarik garis lurus dari titik O4 ke titik N, sehingga didapat garis O4-N = arah
F14.
Dengan didapatnya arah F14, maka pada persamaan tersebut tinggan terdapat
2 anu, sehingga poligon gaya bisa dibuat.gambar (f).
Dari poligon gaya didapat gaya F34n dan gara F14 .
7. Akibat reaksi di titik B, maka didapat F34n = - F43n (besarnya sama, arahnya
berlawanan), gambar (g).
∑ F = 0 , maka

93
S + F43n + F43t + F23 =0

b:    ?
a:  //AB  AB ?
Karena hanya terdapat 2 anu, buat poligon gaya berdasarkan persamaan di atas.
Dari poligon gaya didapat besar dan arah gaya F23 = 1,5 cm ,gambar (h).
Jadi F23 = 1,5/1 x 1 kN = 1,5 kN
9. Akibat reaksi di titik A, maka didapat F32 = - F23 (besarnya sama, arahnya
berlawanan), gambar (i).
∑ F = 0 , maka F12 + F32 = 0 , sehingga F12 = - F32 (besarnya sama, arahnya
berlawanan), gambar (i)
11. Mencari T2 dari link 2
∑ M = 0 , maka T2 + (F32 x h) = 0 , sehingga T2 = - (F32 x h), (besarnya sama,
arahnya berlawanan), gambar (i)
Dari hasil pengukuran pada gambar link 2, h = 1,4 cm, maka panjang yang
sebenarnya adalah h = 1,4 x 5 = 7 cm = 0,07 m
Jadi T2 = 1,5 x 0,07 = 0,105 kN.m = 105 N.m, dan arahnya searah jarum jam
(berlawanan dengan arah momen dari gaya F32.

94
S
S 

(a) 8 cm 45° P (b) F43??
F34?? 
60°
 P

F23??

T2??
8cm

. F32??
 
F14??
 
F12??
m
St
F34t? F34n?
F43t? S
S F43n?
 P
(c)  n
F43t 
(d)

F23??
C
F14?? 

P
F34t
F43t F34n
S F43n
 P
(g)

F23?? N (e)

(f)
F34n
F43n
F34t arahF14
S F43t
(h)
F14
1,5cm

F14
F23
F32

h=1,4cm
T2

F12
Gambar analisa gaya pada mekanisme empat penghubung

95
C. RANGKUMAN

96
D. SOAL LATIHAN

BAB IX
GAYA-GAYA INERSIA
Memberikan pengetahuan tentang bagaimana menganalisa besar dan arah gaya inersia
yang bekerja pada suatu titik berat yang berada pada komponen-komponen pemesinan
berdasarkan hokum Newton II menggunakan prinsip kesetimbangan
1. Mampu menjelaskan prinsip gaya inersia yang terjadi pada komponen pemesinan
2. Mampu menentukan besar dan arah gaya inersia pada setiap komponen pemesinan
Dari analisa percepatan kita tahu bahwa penghubung/link pada suatu mekanisme
permesinan yang bergerak pada setiap titik mengalami percepatan termasuk titik berat
setiap link.
Berdasarkan hukum Newton II menyatakan, bahwa setiap partikel/benda yang mengalami
percepatan tentu terdapat gaya yang menyebabkan terjadinya percepatan tersebut. Secara
matematik dituliskan sebagai berikut:
- Untuk gerak translasi, F = m.a , dimana arah F = arah a
- Untuk gerak rotasi, T = I.α , dimana arah T = arah α
Dimana: F = Gaya resultan , dalam [N]
m = massa benda, dalam [kg]
a = percepatan translasi, dalam [m/s]
T = Torsi/Momen, dalam [N.m]
α = percepatan sudut, dalam [rad/s]
B. POKOK-POKOK ISI
1. Gaya Dalam Gerak Bidang

Dua buah titik A dan B terletak pada suatu badan/link yang tidak memiliki titik
tetap yang sedang berputar dengan kecepatan sudut,  dan percepatan sudut, α dengan
arah berlawanan jarum jam , gambar 9.1 (a). Jika diketahui percepatan titik A (AA) yang
97
98
arahnya berimpit dengan sumbu X, maka percepatan titik B dapat dicari dengan cara
dipandang relatif terhadap titik A maka vektor percepatan relatifnya seperti gambar 9.1 (b)
ABAtSin ABAt
ABAtCos
B nCos B AB




nSin
n

 
a
b
Gambar 9.1 Vektor percepatan relatif titik B terhadap titik A

Persamaan percepatan relatif titik B terhadap titik A adalah sebagai berikut:
AB = AA + ABAn + ABAt , dimana ABAn = BA. 2 dan ABAt = BA. α
AB = AA + BA. 2 + BA. α
Jika persamaan di atas dikali dm maka persamaan menjadi:
dm. AB = dm.AA + dm.BA. 2 + dm.BA. α
Jika BA = r maka didapat:
dm. AB = dm.AA + dm.r. 2 + dm.r. α
dimana massa x percepatan = gaya maka persamaan menjadi:
∫ 𝑑𝐹 = ∫ 𝑑𝑚 𝐴 + ∫ 𝑑𝑚. 𝑟. 𝜔 + ∫ 𝑑𝑚. 𝑟. 𝛼
Untuk penyerderhanaan persamaan uraikan masing-masing komponen gaya diferensial
dalam arah sumbu x dan sumbu y dan integrasikan untuk mendapatkan totalnya.
∫ 𝑑𝐹𝑥 = ∫ 𝑑𝑚 𝐴 − ∫ 𝑑𝑚. 𝑟. 𝜔 cos  − ∫ 𝑑𝑚. 𝑟. 𝛼 sin 𝜃
∫ 𝑑𝐹𝑦 = − ∫ ∫ 𝑑𝑚. 𝑟. 𝜔 sin  − ∫ 𝑑𝑚. 𝑟. 𝛼 cos 𝜃
Sehingga didapat :
1. Fx = m.AA - 𝜔 ∫ 𝑑𝑚. 𝑥 − 𝛼 ∫ 𝑑𝑚. 𝑦 , dimana : r. Cos 𝜃 = x dan r. Sin 𝜃 = y
2. Fy = - 𝜔 ∫ 𝑑𝑚. 𝑦 + 𝛼 ∫ 𝑑𝑚. 𝑥
Fx dan Fy menentukan harga gaya Resultan yang bekerja pada badan
Jika diambil momen gaya-gaya terhadap titik A, maka momen dari 𝑑𝑚. 𝑟. 𝜔
terhadap titik A = 0, sehingga di dapat:
TA = − ∫ 𝑑𝑚 𝐴 . 𝑦 + ∫ 𝑑𝑚. 𝑟. 𝛼. 𝑟 , Jadi
99
3. TA = −𝐴 ∫ 𝑑𝑚 + 𝛼 ∫ 𝑑𝑚. 𝑟 .
Persamaan 1, 2, dan 3 adalah persamaan umum dari komponen-komponen gaya dan kopel
yang bekerja pada suatu penghubung dalam gerak bidang, dimana sebagai acuan dari
persamaan di atas adalah titik A
Kalau titik berat bidang (G) sebagai titik acuannya, maka
∫ 𝑑𝑀𝑥 = 0 dan ∫ 𝑑𝑀𝑦 = 0 karena sumbu x dan y terletak di titik G, sehingga
harga x = 0 dan y = 0
Sehingga persamaan 1, 2, dan 3 berubah menjadi :
1. Fx = m.Ag
2. Fy = 0
3. Tg = I. 𝛼 dimana : 𝐼 = 𝑑𝑀𝑟 = momen Inersia
Dari persamaan di atas dapat disimpulkan :
1. Fx = gaya percepatan = massa x percepatan titik berat dimana arah Fx = arah Ag
2. Letak gaya percepatan (Fx) terletak di suatu posisi tertentu yang menghasilkan
momen terhadap titik berat (Tg) = I. 𝛼 dan arah Tg = arah 𝛼
Contoh ilustrasinya sebagai berikut :
Jika suatu komponen pemesinan diketahui
besar dan arah percepatan titik beratnya (Ag)
dan percepatan sudutnya 𝛼 , tentukan letak

G
gaya percepatan yang terjadi
Penyelesaian :
Ag Harga Fx = m. Ag, arah Fx = arah Ag
maka letak Fx berjarak h dari titik berat (G)
.
salah
dimana : ℎ = .

h G h
dan menghasilkan momen Tg = I. 𝛼 yang
benar
Fx arahnya = arah 𝛼
Fx
Ag
Maka letak Fx yang benar yang sebelah kiri
2. Gaya Inersia pada Komponen Pemesinan

Kita telah mengetahui bahwa setiap komponen pemesinan selalu bergerak,
sehingga setiap titik berat komponen tersebut akan akan mengalami percepatan, Ag dan
percepatan sudut 𝛼 , sehingga pada setiap komponen terdapat gaya percepatan Fx.
100
Agar analisa gaya pada komponen pemesinan dapat dianalisa sebagai gaya-gaya
statik, maka pada komponen tersebut harus diberi gaya penyeimbang yang besarnya = Fx,
tetapi arahnya berlawanan, sesuai dengan syarat setimbang ∑F = 0 dan ∑M = 0
GAYA PENYEIMBANG itulah yang dinamakan GAYA INERSIA dan diberi
simbul ( f ).
Kesimpulannya : Harga Gaya Inersia, f = Fx = m.Ag
Arah f = berlawanan dengan arah Fx = berlawanan arah Ag
Letak f = berjarak h dari titik berat G, dan menghasilkan momen
terhadap titik G, yang arahnya berlawanan dengan arah 𝛼
Contoh Ilustrasi:

Jika A-B diketahui batang besar dan arah
percepatan titik beratnya, Ag dan besar dan arah
A G B
percepatan sudutnya 𝛼 (gambar atas) maka besar,
arah, dan letak gaya Inersia,f adalah :
Ag Harga f = m.Ag
f Arah f berlawanan dengan arah Ag

Letak f berjarak h dari titik berat G dan
h
A G B menghasilkan momen terhadap titik G yang
arahnya berlawanan dengan arah 𝛼 (gambar
Ag bawah)
3. Gaya Inersia pada Komponen Dasar

a. Komponen Yang Berputar Pada Satu Titik Tetap
Jika  = konstan,
f
.
  maka α = 0, dan ℎ = .
=0
G G
Sehingga:
Ag = Agn yang arahnya dari titik G  O
Ag
  Harga f = m.Ag
konstan konstan
Arah f berlawanan arah Ag
Letak f di titik G.
101
Jika  dan α ada harganya,

maka:
f 
h Ag = Agn + Agt , gambar ( a ).
G G
Agt
Sehingga di dapat :
Agn Harga f = m. Ag
 Ag  Ag
  Arah f berlawanan arah Ag.
 
(a) (b) Letak f berjarak h dari titik G yang
momennya terhadap titik G berlawanan
dengan arah α. Gambar ( b )
b. Komponen Yang Tidak Memiliki Titik Tetap

Jika pada batang A-B diketahui besar dan
 arah Ag dan α , gambar ( a )
(a) A G B maka didapat :
Harga f = m.Ag
Arah f berlawanan dengan arah Ag
Ag
 Letak f berjarak h dari titik G, dan
f
A G B menghasilkan momen yang arahnya
(b) h
harus berlawanan dengan arah α , gambar
(b)
Ag
c. Komponen Yang Bergerak Lurus

Pada komponen yang bergerak lurus, arah
G Ag f G Ag Ag selalu sejajar dengan bidangnya dan
haraga α = 0, ambar ( a )
f Sehingga di dapat :
Harga f = m.Ag
G G
Arah f berlawanan dengan arah Ag

Ag Ag
Letak f di titik G , gambar ( b )
(a) (b)
102
CONTOH SOAL :
1. Sebuah link yang berputar pada satu titik tetap seperti pada
gambar dengan data sbb :
Panjang O2A = 15 cm, jarak O2G = 10 cm, 2 = 100 rad/s,
massa m2 = 5 kg dan I2 = 0,05 kgm2 .
Tentukan besar, arah dan letak gaya inersia link jika :
a. 2 konstan
b. 2 = 1000 rad/s2 dengan arah = arah 2
Penyelesaian :
a. Ag2 = Ag2n + Ag2t , dimana : Ag2n = R. 22 = 0,1.1002 =
1000 m/s2 dan Ag2t = R.2 = 0, karena 2 konstan, maka 2
= 0, sehingga Ag2 = Ag2n = 1000 m/s2 arahnya dari G2
menuju O2
Besar gaya inersia, f2 = m.Ag = 5.1000 = 5000 N, arahnya
berlawanan dengan arah Ag2
.∝
h2 = .
= 0, karena 2 = 0, sehingga letak gaya inersia di
titik berat G2 seperti pada gambar

103
b. Ag2 = Ag2n + Ag2t , dimana :

Ag2n = R. 22 = 0,1.1002 = 1000 m/s2 ,
arahnya dari G2 menuju O2 dan
Ag2t = R.2 = 0,1.1000 = 100 m/s2 ,
arahnya tegak lurus O2G mengikuti
arah 2 , sehingga besar dan arah Ag2
seperti gambar di samping.
Buat polygon percepatan berdasarkan
persamaan Ag2 = Ag2n + Ag2t dengan
skala : 1 cm = 100 m/s2 , sehingga
Panjang Ag2n = 10 cm & Ag2t = 1 cm
Dari polygon didapat Ag2 = 100,5 mm
= 10,05 cm = 10,05 x 100 = 1005 m/s2
F2 = m.Ag2 = 5.1005 = 5025 N, arahnya

berlawanan dengan arah Ag2
.∝ . .
h2 = .
== .
= 0,199 m = 1 cm
Jika gambar soal dibuat dengan skala =

1:2, maka jarak h2 berjarak 0,5 cm dari
titik G tegak lurus arah Ag2 dan harus
diletakkan di sebelah kanan titik G agar
momen dari gaya f2 terhadap titik G
arahnya berlawanan dengan arah 2 seperti
gambar di samping
C. RANGKUMAN
104
Setiap titik berat G komponen pemesinan akan mengalami percepatan Ag,

sehingga setiap komponen mempunyai Gaya Percepatan Fx = m.Ag , dimana arah Fx =
arah Ag dan setiap komponen mengalami percepatan sudut α, kecuali komponen yang
bergerak lurus, sehingga setiap komponen momen terhadap titik beratnya T = I.α , dimana
arah T = arah α
Agar analisa gaya pada komponen pemesinan dapat dianalisa sebagai gaya-gaya
statik, maka Gaya-gaya Percepatan Fx pada setiap komponen harus diberi gaya
penyeimbang yang besarnya = Fx, tetapi arahnya berlawanan, GAYA PENYEIMBANG
itulah yang dinamakan GAYA INERSIA dan diberi simbul ( f ).
Kesimpulannya : Harga Gaya Inersia, f = Fx = m.Ag
Arah f = berlawanan dengan arah Fx = berlawanan arah Ag
Letak f = berjarak h dari titik berat G, dan menghasilkan momen
terhadap titik G, yang arahnya berlawanan dengan arah 𝛼
.
Harga h dicari dari persamaan : ℎ = .
, I = momen inersia
1. Sebuah batang AB panjangnya 25 cm mempunyai

massa 3 kg dan momen inersia I = 0,025 kgm2
merupakan salah satu komponen dari mekanisme
pemesinan yang titik beratnya terletak di titik yang
berjarak 15 cm dari titik A.
Dari analisa percepatan diperolih data percepatan
titik berat Ag = 60 m/s2 dan percepatan suduy
batang tersebut  = 100 rad/s2 dengan arah seperti
pada gambar di samping.
Tentukan besar, arah, dan letak gaya Inersia
2.
BAB X
ANALISA DINAMIKA
Memberikan pengetahuan tentang bagaimana menganalisa gaya-gaya akibat gaya dari

luar yang diberikan kepada komponen pemesinan dan akibat gaya inersia yang bekerja
pada suatu titik berat pada komponen-komponen pemesinan menggunakan prinsip
kesetimbangan
1. Mampu menjelaskan prinsip gaya inersia yang terjadi pada komponen pemesinan
2. Mampu menentukan besar dan arah gaya inersia pada setiap komponen pemesinan
Analisa dinamika didefinisikan sebagai studi mengenai gaya-gaya pada pena-pena dan
gaya-gaya yang menyebabkan tegangan dalam komponen mesin, gaya-gaya sebagai akibat
gaya-gaya luar yang dikenakan pada komponen mesin dan gaya inersia akibat gerak setiap
komponen mesin. Bab ini mengemukakan analisa berbagai mesin di bawah aksi gaya luar
dan gaya inersia, dan akan dibahas analisa gaya dengan memakai gabungan gaya inersia
dan gaya statis.
Gaya-gaya inersia dalam mesin-mesin berkecepatan tinggi menjadi sangat besar,
dan tidak dapat diabaikan seperti yang bolih dilakukan pada mesin berkecepatan rendah.
Gaya inersia torak sebuah mobil yang bejalan pada kecepatan tinggi dapat mencapai
seribu kali berat torak.
Untuk kebutuhan dalam memahami besarnya gaya-gaya inersia, kita harus
mengerti bahwa gaya-gaya inersia mempengaruhi gaya-gaya yang diterima rangka mesin.
Dengan berubah-rubahnya gaya-gaya rangka dalam harga dan arahnya, sehingga
dikatakan terbentuk gaya-gaya kocok, maka akan terjadi getaran dan ketakseimbangan.
Seperti yang telah disebutkan di bab sebelumnya, dengan memperhitungkan gaya-
gaya inersia dan gaya-gaya yang bekerja pada komponen akan memberikan sebuah system
yang dapat ditangani sebagai persoalan teknik.
103
104
Jika setiap komponen, dengan gaya inersianya dan gaya-gaya yang dikenakan ke
komponen, dapat dipandang dalam kesetimbangan, maka mesin secara keseluruhan dapat
dipandang ada dalam kesetimbangan.
B. POKOK-POKOK ISI
1. Langkah-Langkah dalam Analisa Dinamika
Dalam menyelesaikan persoalan pemesinan secara lengkap atau analisa dinamika,
maka harus melalui langkah-langkah sebagai berikut :
1. Buat gambar soal sesuai dengan data yang diketahui dan dengan skala tertentu
2. Analisa kecepatan.
Dari analisa ini akan didapat besar dan arah kecepatan titik-titk dan kecepatan
sudut pada komponen pemesinan, sehingga dapat digunakan dalam analisa
percepatan.
3. Analisa percepatan.
Dari analisa ini akan didapat besar dan arah percepatan titik-titik berat setiap
komponen pemesinan.
4. Analisa gaya-gaya inersia.
Dari analisa ini akan didapat besar, arah, dan letak/posisi gaya inersia setiap
komponen pemesinan.
5. Analisa gaya-gaya.
Analisa disini adalah analisa gaya-gaya statis dengan memasukkan gaya-gaya
inersia dan gaya-gaya luar yang dikenakan pada komponen pemesinan,
sehingga akan diperolih suatu momen kopel agar system menjadi setimbang.
2. Analisa Dinamika pada Mekanisme Engkol-Peluncur

Dimisalkan sebuah mekanisme Engkol-Peluncur dengan satu gaya P yang
diberikan pada Peluncur (Torak) seperti pada gambar (a). Dimisalkan Engkol berputar
dengan kecepatan sudut  konstan dengan arah berlawanan jarum jam. Tentukan besar dan
arah Kopel yang harus diberikan pada Engkol agar sistem setimbang.
Penyelesaian :
1. Buat gambar soal , gambar (a).
2. Analisa Kecepatan
VA = O2A. 2 , arah VA =  O2A mengikuti arah 2
VB = VA + VBA , besar VB = ? , arahnya // bidang
105
Dan besar VBA = ? , arahnya  AB

Kemudian buat polygon kecepatan berdasarkan persamaan di atas, sehingga
diperolih harga dan arah VB dan VBA, gambar (b).
Dari VBA bias dicari 3 dari persamaan, 3 = VBA/AB, dan arah 3 , gambar ( c)
3. Analisa Percepatan
AA = AAn + AAt , karena 2 konstan, maka percepatan sudutnya, α2 = 0 sehingga
harga AAt = O2A. α2 = 0. Jadi AA = AAn = O2A. 22 , arahnya dari A  O2A
Mencari percepatan titik B dari link 3 dengan persamaan :
dimana : AB = ?, arahnya // bidang
ABAn = AB. 32 arahnya dari B A
ABAt = ? arahnya  AB
Buat polygon percepatan berdasarkan persamaan di atas, gambar (d), sehingga
diperolih : besar dan arah AB dan ABAt .Dari ABAt bisa dicari besar α3 dengan
persamaan α3 = ABAt /AB, arahnya , gambar (e)
Mencari percepatan titik berat setiap link
Ag2 = Ag2n = O2G2. 22 , arahnya dari G2  O2A
Ag3 = AA + AG3An + AG3At , dimana :
Besar Ag3 = ?, dan arah Ag3 = ?
Beasar AG3An = AG3. 32 arahnya dari G3 A
Besar AG3At = AG3. α3 , arahnya , gambar (f).
Buat polygon percepatan, sehingga diperolih besar dan arah Ag3 , gambar (g)
Ag4 = AB
4. Analisa Gaya Inersia
f2 = m2.Ag2 , arahnya berlawanan dengan arah Ag2
Letak f2 di titik G2 , karena h2 = I2. α2 /f2 = 0, karena α2 = 0
f3 = m3. Ag3 , arahnya berlawanan dengan arah Ag3 dan letak f3 berjarak h3 dari
titik G3 dan menghasilkan Torsi yang arahnya berlawanan dengan arah α3 , gambar
(h), dimana h3 = I3. α3/ f3
CATATAN: jarak h dalam gambar soal harus diskala sesuai dengan skala gambar
soal
F4 = m4. Ag4 , arahnya berlawanan dengan arah Ag4 , letaknya di titik G4
106
Contoh Penerapan.
A
G2 G3 O2A = 6 cm, O2G2 = 4 cm, AB = 22,5 cm
(a)
B=G4
O2 AG3 = 10 cm, 2 = 100 rad/s konstan
3cm VB (ccw)
VBA
m2 = 2,5 kg ; I2 = 0,006 kg.m2
m
1,5c
(b)
m3 = 4,0 kg ; I3 = 0,045 kg.m2

A VA VBA m4 = 3,0 kg
(c)
Ditanya :
B
a. Besar, arah, dan letak gaya Inersia
setiap link
b. Torsi yang harus diberikan pada
Engkol agar system setimbang
(d ) Penyelesaian :
1. Analisa kecepatan
VA = O2A. 2 = 0,06 , 100 = 6 m/s
VB = VA + VBA
b: ?  ?
a: //bid  O2A  AB
Buat polygon kecepatan dengan
skala V : 1 cm = 2 m/s
/
maka panjang VA = /
𝑥1𝑐𝑚 = 3 𝑐𝑚
Dari polygon V, diperolih : gambar (b)

VB = 3 cm = 𝑥2𝑚/𝑠 = 6 𝑚/𝑠
,
VBA = 1,5 cm = 𝑥2𝑚/𝑠 = 3 𝑚/𝑠
3 = = ,
= 13,3 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ,gambar ( c)
2. Analisa Percepatan
AA = AAn = O2A. 22 = 0,06 , 1002 =600 m/s2
Arahnya dari A  O2
Mencari AB dari link 3
b: ?   ?
a: // bid AO2 BA  AB
ABA = AB. 3 = 0,225. (13,3) = 40 m/s2
n 2 2
107
Buat polygon percepatan gambar (d), dengan Skala A : 1 cm = 50 m/s2 ,Sehingga didapat :
/ /
Panjang AA = /
𝑥1𝑐𝑚 = 12 𝑐𝑚 dan Panjang ABAn = /
𝑥1𝑐𝑚 = 0,8 𝑐𝑚
,
Dari Poligon A, diperolih : AB = 4,4 cm = 𝑥50 m/s2 = 202 m/s2
,
ABAt = 10,5 cm = 𝑥50 m/s2 = 505 m/s2
Dari ABAt = (AB).α , maka α = = = 2244 rad/s2 , arahnya ccw

.
Mencari percepatan titik berat setiap link
Ag2 = Ag2n = O2G2.22 = 0,04 . 1002 = 400 m/s2 , arahnya dari G2  O2
Ag3 = AA + Ag3An + Ag3At
Dimana : Ag3An = AG3.32 = 0,1x 13,32 = 18 m/s2
Ag3At = AG3xα3 = 0,1 x 2244 = 224,4 m/s2
Buat polygon percepatan dari persamaan diatas, gambar (d)
Dari Poligon percepatan didapat :
Ag3 = 7,8 cm = 7,8 x 50 m/s2 = 390 m/s2
Ag4 = AB = 202 m/s2
3. Analisa Gaya Inersia, lihat gambar ( e )
f2 = m2 x Ag2 = 2,5 x 400 = 1000 N, arahnya berlawanan arah dengan arah Ag2 , dan
letaknya di titik G2
f3 = m3 x Ag3 = 4 x 390 = 1560 N, arahnya berlawanan arah dengan arah Ag3, dan
. ,
letaknya berjarak h3 dari titik G3 , dimana h3 = = = 6,5 cm
f4 = m4 x Ag4 = 3 x 202 = 606 N, arahnya berlawanan dengan arah Ag4 , dan letaknya di
titik G4
(e )
108
4. Analisa Dinamika
Analisa gaya-gaya pada setiap link., gambar ( f )
Pada link 3 F43 diurai menjadi F43n dan F43t ( F43 = F43n + F43t ), dan terdapat gaya f3 dan
F23
Dari persamaan ∑MA = 0, bisa dicari F43t secara grafik, dengan dengan skala F: 1 cm =
100 N ,gambar ( g ) ,arah F43 tegak lurus batang AB ke bawah, sehingga reaksinya
F34t = - F43t (arahnya berlawanan)
Pada link 4 terdapat gaya-gaya: P, f4 , F34n , F34t , dan F14 (terdapat 2 anu, yaitu besar
F34n dan besar F14, sehingga bisa dibuat polygon F berdasarkan persamaan :
P + f4 + F34t + f34n + F14 = 0
Dari Poligon didapat besar F34n dan F14 , gambar ( h )
Akibatnya pada link 2 terdapat 2 anu, yaitu besar dan arah F23 , sehingga dapat dibuat
polygon F berdasarkan persamaan : f3 + F43n + F43t + F23 = 0,
Dari polygon di dapat besar dan arah F23 , gambar ( i ), sehingga sebagai reaksinya pada
link 2 didapat F32 = - F23 ( arahnya berlawanan )
Pada link 2 terdapat 3 gaya yaitu F32, F12, dan f2 serta sat Torsi, T2
Supaya sistim setimbang,harus terpenuhi ∑F = 0 dan ∑M = 0
Maka F32 + f2 + F12 = 0, (F32 + f2 ) = R, dicari secara jajaran genjang sehingga diperolih
gaya R = 3,2 cm atau R = 3,2 x 100 = 320 N, gambar ( j )
Sehingga dilerolih F12 = R = 320 N dengan arah berlawanan arah R
Dari ∑M = 0, T2 + Rxh = 0, dimana h diukur dari gambar ( j ), h = 1 cm, karena skala
gambar : 1:5, maka harga h = 1 x s = 5 cm = 0,05 m
Maka T2 = - Rxh = 320 x 0,05 = 16 Nm
Jadi supaya system setimbang, maka pada link 2 harus diberi Torsi sebesar = 16 Nm,
dengan arah searah jarum jam (cw)
109
110

Bahan Ajar Dari Pak Soegeng (Merged)

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bahan Ajar Dari Pak Soegeng (Merged)

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

BAB I

CAPAIAN PEMBELAJARAN ( Learning Outcome )

2. CAPAIAN PEMBELAJARAN KHUSUS

Gambar 1.1 Penggambaran vektor

2. Penjumlaham Vektor dan Pengurangan Vektor

Kinematika dan Dinamika

(a) (b) (c)

Gambar 1.4 Penjumlahan secara Poligon

Kinematika dan Dinamika

Gambar 1.5 Sketsa Motor Bakar

4. Pengertian Mekanisme dan Struktur

Kinematika dan Dinamika

Gambar 1.6 Struktur

Kinematika dan Dinamika

2. Tentukah harga, arah, dan titik tangkap gaya R berdasarkan persamaan R = F1 + F2

3. Tentukan harga F3 berdasarkan persamaan F1 + F2 + F3 = 0, pada gambar soal

5. Tentukan besar dan arah F3 dan F4 berdasarkan persamaan F1 + F2 + F3 + F4 = 0

Kinematika dan Dinamika

CAPAIAN PEMBELAJARAN ( Learning Outcome )

1. CAPAIAN PEMBELAJARAN UMUM

2. CAPAIAN PEMBELAJARAN KHUSUS

1. Memahami dan mampu menjelaskan pengertian dari kecepatan relatif

1. Pengertian Kecepatan Relatif

Kinematika dan Dinamika

(a) (b) (c) (d)

VA = VBA + VB atau VA = VB + VAB

 Persamaannya adalah : VB = VA + VBA

Kinematika dan Dinamika

” YANG DISEBUT LEBIH DULU DITULIS LEBIH DULU ”

2. Menentukan Kecepatan Suatu Titik pada Komponen Permesinan

Kinematika dan Dinamika

Gambar 3.2 Link yang berpurat pada satu titik tetap

Diketahui : Suatu link yang berputar pada

2.b Kecepatan Penghubung ( link ) yang tidak memiliki titik tetap

Kinematika dan Dinamika

Kinematika dan Dinamika

Kinematika dan Dinamika

a. Mencari kecepatan titik B dengan langkah-langkah sebagai berikut :

2. Analisa besar dan arah kecepatan berdasarkan persamaan VC = VA + VCA

VCA besar dan arahnya diketahui

3. Gambarkan poligon kecepatan berdasarkan persamaan VC = VA + VCA dengan

Kinematika dan Dinamika

a. Kecepatan sudut ling tersebut ( besar dan arahnya )

Kinematika dan Dinamika

b. Kecepatan titik B dan titik C ( besar dan arahnya )

1. Gambarkan posisi titik A,B, dan titik C

2. Mencari kecepatan sudut link dari kecepatan

VBA VBA 60 [m/s]

3. Mencari VB dengan memandang titik B

Kemudian buat poligon kecepatan

Panjang VBA = 601[m/s]

Dari poligon (gambar (c)),didapat panjang

4. Mencari VC dengan memandang relatif titik

Kemudian buat poligon kecepatan dengan

skala v yang sama, sehingga didapat panjang

Dari poligon ( gambar (e)), didapat panjang

Jika gambar poligonnya digabung akan

2.c Kecepatan pada Link yang bergerak lurus (Peluncur).

Kinematika dan Dinamika

1. Mobil A menempuh perjalanan ke Utara dengan laju 30 [m/s], sementara mobil B

Kinematika dan Dinamika

4. Pada gambar di samping penghubung (

Kinematika dan Dinamika

KECEPATAN PADA MEKANISME PERMESINAN