1 Metode Energi

KL3101, Kelas 01
Semester I 2020/2021

Rildova
Teknik Kelautan – FTSL – ITB
 Topik
Aplikasi Metode Energi
untuk Perhitungan Deformasi Struktur

• Pengantar
• Kerja Gaya Luar
• Energi Regangan
• Prinsip Kekekalan Energi
• Perhitungan Perpindahan Menggunakan Prinsip Kekekalan Energi
• Teorema Castigliano
• Prinsip Kerja Maya / Metode Beban Satuan
 Kerja Gaya Luar

x
• Kerja yang dilakukan oleh gaya F : W = ∫ Fdx
0

θ
• Kerja yang dilakukan oleh momen M : W = ∫ Mdθ
0
 Kerja Gaya Luar

P1 + P2
1
L L + ∆1 =
W P2 ∆ 2
P1 2

W= P1∆ 2

∆1 P1 x
∆1 ∆1 + ∆2
∆2 1
P1
=
W P1∆1
2
P2
 Energi Regangan
Energi regangan = kerja yang dilakukan oleh gaya dalam

1 1
σx
=
dU =
dFd ∆ (σ x dydz )(ε x dx )
dy 2 2
σx
dz 1
dx = σ xε x dV
2
dF = σ x dydz σε σ2
=U ∫=
2
dV ∫
2E
dV
d ∆ =ε x dx V V
 Energi Regangan Gaya Aksial

N
• Tegangan akibat gaya aksial: σ=
A
2 L
N N2
• Energi regangan: =U N ∫= 2
dV ∫0 2 EA dx
V
2 EA

• Jika gaya aksial N konstan di sepanjang batang, N 2L

seperti pada struktur rangka batang: UN =
2 EA
 Energi Regangan Momen Lentur

My
• Tegangan akibat momen lentur: σ=
I

( My )  2 
2 2 L
• Energi regangan:= M
U M ∫= 2
dAdx ∫ 2 ∫
y dA  dx
V
2 EI 0
2 EI  A 
L
M2
=∫ dx
0
2 EI
 Energi Regangan Gaya Dalam Lainnya
L
KV 2
• Gaya Geser, V : UV = ∫ dx
2GA
• K = faktor penampang:
0
L
• 1.2 untuk penampang segiempat V2
=∫ dx
• 10/9 untuk penampang lingkaran 2GAv
0
• G = modulus geser
• Av = luas bidang geser (shear area) A Q2
K = 2 ∫ 2 dA
I At

T 2L
• Torsi, T : UT =
• J = momen inersia polar 2GJ
 Prinsip Kekekalan Energi

“Kerja yang dilakukan gaya luar = energi regangan”

W=U
 Contoh 1

• Tentukan besarnya perpindahan vertikal ∆ di ujung balok kantilever

akibat beban P seperti tergambar.
• Gunakan hanya energi regangan akibat momen lentur, abaikan
energi regangan lainnya.

P
E, I, L
∆
 Contoh 1
P
P∆
• Kerja gaya luar: W= ∆
2

P
M V
• Momen lentur: M = − Px
x

L 2 L
• M P2 x2 P 2 L3
Energi regangan:
= U ∫= dx ∫0 = dx
0
2 EI 2 EI 6 EI
 Contoh 1
• Gunakan prinsip kekekalan energi untuk menentukan perpindahan ∆:
W =U
P∆ P 2 L3
=
2 6 EI
3
PL
∆=
3EI
 Contoh 2

• Tinjau kembali struktur pada Contoh 1.

• Diketahui balok terbuat dari baja (E = 200 GPa, G = 77 GPa), P = 20 kN,
L = 2 m, dan penampang balok berupa segi empat dengan lebar 200
mm dan tinggi 300 mm.
• Tentukan besarnya energi regangan akibat seluruh gaya-gaya dalam
yang dialami struktur.
 Contoh 2
• Pada balok terdapat gaya dalam berupa gaya geser dan momen
lentur: P

V + M = − Px
– V =P
• Energi regangan: M

=
U U M + UV
L L
M2 KV 2
= ∫ dx + ∫ dx
0
2 EI 0
2GA
 Contoh 2
• Energi regangan akibat momen lentur:
( 20000 ) ( 2 )
2 3 2 3
P L
=
UM =
6 EI 6 ( 200 ×109 )( 4.5 ×10−4 )
= 5.93
= N-m 5.93 J

• Energi regangan akibat gaya geser:

KP L 1.2 ( 20000 ) ( 2 )
2 2

=
UV = = 0.104 J
2GA 2 ( 77 ×10 ) ( 0.06 )
9

• Energi regangan:
U = U M + UV = 6.03 J
 Contoh 3

• Tentukan putaran θ di ujung C pada struktur balok yang dikenai

momen M0 seperti tergambar.
• Gunakan hanya energi regangan akibat momen lentur, abaikan
energi regangan lainnya.

A C M0
EI B

3m 1m
 Contoh 3
M0
• Momen lentur: A B C

3m 1m

–
M0x M0
M= −
3

• Kerja gaya luar: M 0θ

W=
2
3 1
M 02 x 2 M 02
• Energi regangan:=U ∫ dx + ∫ dx
0
18 EI 0
2 EI
M 02 M 02 M 02
= + =
2 EI 2 EI EI
 Contoh 3

• Gunakan prinsip kekekalan energi untuk menentukan putaran θ :

W =U
M 0θ M 02
=
2 EI
2M 0
θ=
EI
 Contoh 4

• Tentukan perpindahan horizontal titik C akibat beban P yang bekerja

pada struktur rangka batang seperti tergambar.

B C P

3m

A D

4m
 Contoh 4
P∆
• Kerja gaya luar: W=
2
P
P

0.75P
• Gaya-gaya batang: 0

• Energi regangan: N 2L
U =∑
2 EA
 Contoh 4
Batang L [m] E A N U = N 2L/2EA
AB 3 E A 0.75P 0.844P 2/EA
AD 4 E A P 2P 2/EA
BC 4 E A P 2P 2/EA
BD 5 E A –1.25P 3.906P 2/EA
CD 3 E A 0 0
Σ 8.75P 2/EA

W =U P∆ 8.75 P 2
=
2 EA
17.5 P
∆=
EA
 Keterbatasan
• Hanya dapat menghitung perpindahan akibat satu beban terpusat P
atau M.
• Hanya dapat menghitung perpindahan di lokasi beban terpusat, dan
dalam arah yang sama dengan beban tersebut.
• Untuk kasus yang lebih umum, dapat digunakan Teorema Castigliano
dan metode beban satuan yang menggunakan prinsip kerja maya
(principle of virtual work).

22
 Teorema Castigliano
Alberto Castigliano (1879)

• Perpindahan di suatu titik sama dengan turunan

energi regangan terhadap suatu gaya dengan ∂U
∆i =
arah yang sama yang bekerja di titik tersebut. ∂Pi

• Putaran di suatu titik sama dengan turunan ∂U

energi regangan terhadap suatu momen kopel θi =
dengan arah yang sama yang bekerja di titik ∂M i
tersebut.
 Teorema Castigliano
• Untuk struktur rangka batang:
N 2L
U =∑
2 EA
∂U L   ∂N  
=
∆ = ∑  2N  
∂P 2 EA   ∂P  
NL  ∂N 
=∑  
EA  ∂P 
 Teorema Castigliano
• Untuk elemen balok (akibat momen lentur):
L
M2
U =∫ dx
0
2 EI
∂U M  ∂M 
L
=
∆ =
∂P ∫0 EI  ∂P  dx

∂U M  ∂M 
L
=θ =
∂M 0 ∫0 EI  ∂M 0  dx
 Contoh 5

• Gunakan teorema Castigliano untuk menentukan perpindahan di

ujung balok kantilever akibat beban P seperti pada Contoh 1.

P
E, I, L
∆
 Contoh 5
P
• Momen lentur: M = − Px M V

∂M
= −x x
∂P

• Perpindahan:
∆ ∫=
M  ∂M 
L L
( −=
Px )( − x ) PL3
=
0
  dx
EI  ∂P  ∫
0
EI
dx
3EI

27
 Contoh 6
• Gunakan teorema Castigliano untuk menentukan perpindahan dan
putaran di ujung B pada struktur balok kantilever seperti tergambar.
• Diketahui E = 200 GPa dan I = 500 × 106 mm4.

12 kN/m

A E, I B
5m

28
 Contoh 6
• Momen lentur akibat beban yang bekerja:
M V
M = −6 x 2
x

• Momen lentur akibat gaya P di ujung B (untuk menentukan

perpindahan vertikal di B):
M V
P M = − Px
∂M
= −x
x ∂P
 Contoh 6

• Perpindahan di B :
M  ∂M 
∆B ∫ =
L 5
( −6=
x )(−x)
2
1875
=
0
  dx
EI  ∂P  ∫
0
EI
dx
2 EI
1875
=
2 ( 200 ×106 )( 500 ×10−6 )
= 0.009375
= m 9.375 mm ( ↓ )
 Contoh 6
• Momen lentur akibat momen M0 di ujung B (untuk menentukan
putaran di B):
M V
Mo M = M0
∂M
=1
x ∂M 0

• Putaran di B :
M  ∂M 
θB = ∫ 
L 5
( ) (1)
−6 x 2
250
0
 dx =
EI  ∂M 0  ∫
0
EI
dx = −
EI
250
=
− −0.0025 rad ( CW )
=
( 200 ×10 )( 500 ×10 )
6 −6
 Contoh 7
• Tentukan besarnya perpindahan horizontal titik C pada struktur
rangka batang seperti tergambar.
• Diketahui semua batang memiliki modulus elastisitas E dan luas
penampang A yang sama.
5 kN B C 10 kN

3m

A D

4m
 Contoh 7
∂N ∂U NL  ∂N 
Batang L [m] E A N [kN] N [P] =  
∂P ∂P EA  ∂P 

AB 3 E A 3.75 0.75P 0.75 25.3125/EA

AD 4 E A 5 P 1 60/EA

BC 4 E A 0 P 1 40/EA

BD 5 E A -6.25 –1.25P –1.25 117.1875/EA

CD 3 E A 0 0 0 0

Σ 242.5/EA

Gaya-gaya batang akibat Gaya-gaya batang akibat beban 242.5

beban yang bekerja. horizontal P (ke kanan) di titik C. =
∆C ( →)
EA
 Teorema Castigliano
Prosedur Analisis (1)

• Hitung gaya aksial batang (untuk struktur rangka batang) atau

momen lentur (untuk struktur balok dan portal) akibat beban-beban
yang bekerja.
• Pasang gaya P di titik yang akan ditentukan perpindahannya.
• Jika yang akan ditentukan adalah putaran, pasang momen M di titik
tersebut.
• Arah positif atau negatif gaya P atau momen M tersebut dapat ditentukan
sendiri.
• Hitung gaya aksial batang atau momen lentur akibat gaya P atau
momen M tersebut.
 Teorema Castigliano
Prosedur Analisis (2)

• Hitung turunan dari gaya batang atau momen lentur terhadap P

atau M.
• Tentukan besarnya perpindahan menggunakan formula dari Teorema
Castigliano.
• Apabila hasil perhitungan bernilai negatif, berarti arah perpindahan
berlawanan dengan arah gaya P atau momen M yang ditetapkan
sebelumnya.
 Metode Beban Satuan

• Dari contoh-contoh perhitungan menggunakan Teorema Castigliano,

dapat dilihat bahwa nilai ∂N/∂P atau ∂M/∂P sama dengan nilai gaya
batang atau momen lentur akibat beban P sebesar 1 satuan.
• Demikian pula dengan ∂M/∂M0, dapat diperoleh dengan memasang
momen M0 sebesar 1 satuan.
• Oleh karena itu, deformasi dapat dihitung dengan
L
Mm NnL
∆ =∫ dx ∆ =∑
0
EI EA
 Metode Beban Satuan

N = gaya-gaya batang akibat beban yang bekerja pada struktur

n = gaya-gaya batang akibat beban 1 satuan di titik yang akan
dihitung perpindahannya
M = momen lentur akibat beban yang bekerja pada struktur
m = momen lentur akibat beban 1 satuan di titik yang akan
dihitung perpindahannya
 Metode Beban Satuan
Untuk deformasi akibat geser dan torsi:
L
TtL
∆ t =∑
KVv
∆ s =∫ dx
0
GA GJ
V = gaya geser akibat beban yang bekerja pada struktur
v = gaya geser akibat beban 1 satuan di titik yang akan
dihitung perpindahannya
T = gaya dalam torsi akibat beban yang bekerja pada struktur
t = gaya dalam torsi akibat beban 1 satuan di titik yang akan
dihitung perpindahannya
 Prinsip Kerja Virtual
Johann Bernoulli (1717)

• Metode beban satuan awalnya diturunkan dari prinsip kerja virtual.

• Misalkan suatu struktur diberi beban P virtual sebesar 1 satuan di
titik A (yang akan ditentukan perpindahannya). Akibatnya, akan
timbul gaya dalam m atau n.
• Setelah itu baru diterapkan beban-beban yang sebenarnya bekerja
pada struktur. Akibatnya, titik A akan berpindah sejauh ∆.
• Kerja yang dilakukan oleh beban virtual 1 satuan adalahW = 1 × ∆ = ∆.
 Prinsip Kerja Virtual

• Kerja yang dilakukan oleh gaya dalam n adalah u = nδ, sedangkan

kerja yang dilakukan oleh gaya dalam m adalah u = mθ.
• Sesuai dengan prinsip kekekalan energi, kerja W harus sama dengan
total kerja yang dilakukan oleh gaya-gaya dalam.
 Metode Beban Satuan
via Prinsip Kerja Virtual

• Untuk struktur rangka batang

NL nNL
δ= ⇒ u = nδ =
EA EA
W= U= ∑ nδ
nNL
∆ =∑
EA
 Metode Beban Satuan
via Prinsip Kerja Virtual

• Untuk struktur balok dan portal

L L
M mM
θ = ∫ dx ⇒ u = mθ = ∫0 EI dx
0
EI
W =U
L
mM
∆ =∫ dx
0
EI
 Metode Beban Satuan
Prosedur Analisis

• Hitung gaya-gaya batang N atau momen lentur M akibat seluruh

beban yang bekerja pada struktur.
• Hitung gaya-gaya batang n atau momen lentur m akibat beban 1
satuan di titik yang akan dihitung perpindahannya. Jika yang akan
ditentukan adalah putaran, maka beban yang diberikan adalah momen
1 satuan.
• Tentukan besarnya deformasi dengan formula:
L
Mm NnL
∆ =∫ dx ∆ =∑
0
EI EA
 Tabel Integral Volume
L
• Integrasi:
∫ Mmdx
0

untuk diagram momen yang

sederhana (linier atau parabola) telah
tersedia dalam bentuk tabel integral
volume.
 Contoh 8
• Gunakan metode beban satuan untuk menentukan perpindahan
ujung balok kantilever akibat beban P seperti pada Contoh 1.

P
E, I, L
∆
 Contoh 8
• Diagram momen lentur:
P 1

– –
PL
M L m

• Perpindahan:
L
L ( PL )( L ) PL3
=
Mm
∆ ∫ =
EI
dx
3EI
=
3EI
(↓)
0
 Contoh 9
• Gunakan metode beban satuan untuk menentukan perpindahan di
ujung B pada struktur balok kantilever seperti pada Contoh 6.
• Diketahui E = 200 GPa dan I = 500 × 106 mm4.

12 kN/m

A E, I B
5m
 Contoh 9
• Diagram momen lentur:
12 kN/m 1

A B
5m

M m
– –
37.5 5
150

• Perpindahan: L
Mm ( 5)( −5) ( −150 + 2 ( −37.5) )
∆B ∫ =
= dx
0
EI 6 ( 200 ×106 )( 500 ×10−6 )
= 0.009375
= m 9.375 mm ( ↓ )
 Contoh 10
• Tentukan perpindahan horizontal titik C akibat beban yang bekerja
pada struktur seperti tergambar. Balok AB dan kolom BC memiliki
modulus elastisitas E dan inersia penampang I.
20 kN/m

A B

6m

8m
 20 kN/m
1

80 kN 0.75

80 kN 0.75

160 6

+ –
6

M m

Mm
L
(8)( −6 ) ( 2 (160 ) ) 2560
∆ C =∫ dx = + 0 =− ( →)
0
EI 6 EI EI
 Contoh 11
• Tentukan besarnya perpindahan horizontal titik C pada struktur
rangka batang seperti tergambar.
• Anggap E dan A konstan, dan bernilai sama untuk semua batang.
5 kN B C 10 kN

3m

A D

4m
 Contoh 11

Batang L [m] E A N n NnL/EA

AB 3 E A 10.25 0.75 25.3125/EA

AD 4 E A 15 1 60/EA

BC 4 E A 10 1 40/EA

BD 5 E A –18.75 –1.25 117.1875/EA

CD 3 E A 0 0 0

Σ 242.5/EA ∆C