Prestian Rindho S.[1], Budi Setiyono, S.T, M.T [2], Iwan Setiawan, S.T, M.T [2]
Abstrak
Metode kontrol Proporsional-Integral (PI) merupakan sebuah metode kontrol yang banyak diterapkan di bidang
industri sampai saat ini. Kontroler ini memiliki parameter-parameter pengontrol, yaitu konstanta proporsional (Kp)
dan konstanta integral (Ki). Pada metode PI konvensional, kedua parameter tersebut diturunkan dari perhitungan
matematis. Kesulitan penalaan parameter-parameter tersebut akan ditemui bila plant yang dikendalikan adalah sistem
dengan orde tinggi. Maka dari itu, diperlukan suatu metode penala PI yang lebih baik dan dapat diterapkan dalam
sistem orde tinggi.
Metode penalaan PI dengan logika fuzzy dapat dilakukan secara otomatis tanpa melakukan pemodelan sistem.
Pada metode ini nilai Kp dan Ki ditentukan berdasarkan sejumlah aturan-aturan yang ditetapkan oleh Logika fuzzy.
Input fuzzy berupa error dan delta error .
Plant pengendalian suhu cairan pada Heat Exchanger menggunakan mikrokontroler ATmega8535 sebagai
kontroler dan heater sebagai aktuator. Pada pengujian didapatkan hasil penalaan parameter PI dengan logika fuzzy
mampu menghasilkan tanggapan keluaran dengan rise time yang cepat, selisih tunak yang kecil, overshoot yang kecil,
dan ketika sistem diberi gangguan, tanggapan keluaran akan tetap terjaga dalam kestabilan.
Kata kunci : PI (Proporsional-Integral), metode Penalaan PI dengan logika fuzzy, Mikrokontroler ATmega 8535, Heat
Exchanger.
1
Kp keanggotaan dengan batasan yang tidak begitu
+
SP + e co jelas (samar), tidak seperti himpunan klasik yang
Plant
+ membedakan keanggotaan himpunan menjadi
-
Kp
TiS dua, himpunan anggota atau bukan anggota.
PV
Gambar 3 menunjukkan struktur dasar
Gambar 2 Blok Sistem Aksi Kontrol Proporsional- pengendalian Fuzzy.
Integral.
Pengolahan parameter-parameter PI Basis Pengetahuan
menjadi konstanta-konstanta pengendalian secara
diskrit sesuai dengan penjelasan perhitungan
berikut. Berdasarkan Persamaan 1 dan dengan Fuzifikasi
Logika Pengambilan
Defuzifikasi
Keputusan
menggunakan Transformasi Laplace, didapatkan
persamaan PI dalam kawasan s sebagai berikut.
Kp Gambar 3 Struktur dasar pengendali Fuzzy.
co ( s ) K p E s E s
Ti s Kendali logika Fuzzy dilakukan dalam tiga
Kp tahap, yaitu fuzzifikasi, evaluasi aturan dan
K p sE s E s
Ti defuzzifikasi. Komponen Fuzifikasi berfungsi
co ( s )
s untuk memetakan masukan data tegas ke dalam
sco ( s) K p sE s
Kp
E s ......................................(1)
himpunan Fuzzy menjadi nilai Fuzzy dari
Ti beberapa variabel linguistik masukan. Gambar 4
Persamaan 1 diubah kembali ke kawasan waktu, menunjukkan proses Fuzzifikasi
sehingga menjadi :
det K p
et .................................(2)
dco(t )
Kp
dt dt Ti
Persamaan 2 diubah ke dalam bentuk diskrit,
digunakan Persamaan backward difference, di
mana :
dco(t ) co ( k ) co ( k 1) dan
dt T
d 2 co(t ) co(k ) 2co(k 1) co(k 2) Gambar 4 Proses Fuzzifikasi.
dt 2 T2
Basis pengetahuan berisi pengetahuan
Sehingga Persamaan (2) menjadi:
sistem kendali sebagai pedoman evaluasi keadaan
co (k ) co k 1 ek ek 1 K p
K p ek sistem untuk mendapatkan keluaran kendali sesuai
T T Ti
yang diinginkan perancang. Basis pengetahuan
K pT
co (k ) co k 1 K p ek ek 1 ek terdiri dari basis data dan basis aturan Fuzzy.
Ti
1. Basis Data
K T
co(k ) cok 1 K p p ek K p ek 1 ........... (3) Basis data merupakan komponen untuk
Ti
mendefinisikan himpunan Fuzzy dari masukan
Persamaan 3 menunjukkan persamaan pengendali dan keluaran.
PI dalam bentuk diskrit. Dari Persamaan 3 dapat 2. Basis Aturan Fuzzy
diketahui bahwa pengendali PI menggunakan Basis Aturan Fuzzy merupakan kumpulan
konstanta-konstanta pengendalian sebagai berikut pernyataan aturan ‘IF–THEN’ yang didasarkan
: kepada pengetahuan pakar.
co(k ) cok 1 K 2 ek K 3ek 1 ................(4) Metode yang digunakan dalam penentuan
dengan basis aturan Fuzzy adalah menggunakan metode
K 2 K p K1 K1 K pT .........................(5) trial and error. Logika pengambilan keputusan
Ti disusun dengan cara menuliskan aturan yang
menghubungkan antara masukan dan keluaran
K 3 K p ............................................................(6)
sistem Fuzzy. Aturan ini diekspresikan dalam
kalimat: ‘jika <masukan> maka <keluaran>’.
2.2 Logika Fuzzy Metode ini mempunyai bentuk aturan seperti
Fuzzy berarti samar, kabur atau tidak jelas. persamaan 7
Fuzzy adalah istilah yang dipakai oleh Lotfi A
Zadeh pada bulan Juli 1964 untuk menyatakan IF x is A and y is B then z = C (7)
kelompok / himpunan yang dapat dibedakan
dengan himpunan lain berdasarkan derajat
2
Defuzzifikasi dapat didefinisikan sebagai IF e(k) is Ai and e(k) is Bi, THEN Kp is Ci and
proses pengubahan besaran Fuzzy yang disajikan Ki is Di (8)
dalam bentuk himpunan-himpunan Fuzzy Dimana, Ai, Bi, Ci, dan Di adalah variabel
keluaran dengan fungsi keanggotaan untuk linguistik dari rule ke-I (i = 1, 2, …, m) yang
mendapatkan kembali bentuk tegasnya (crisp). dapat direpresentasikan dengan fungsi
Gambar 5 menunjukkan proses pengambilan keanggotaan tertentu.
keputusan metode sugeno.
2.4 Model Kontrol Proses Temperatur pada
Sistem Heat Exchanger
Dalam mendapatkan model kontrol dari
suatu proses temperatur fluida dapat dilakukan
dengan menerapkan hukum kesetimbangan energi
di sekitar daerah kerjanya, maka model matematis
antara output proses (deviasi temperature output)
terhadap perubahan input yang terjadi dalam
proses tersebut dapat dicari sebagai berikut.
𝑑
𝑑𝑡
𝑉𝜌𝑐𝜃𝑇 𝑡 = 𝑐𝑤𝜃𝑇 + ℎ𝑖𝑛 .......................... (9)
Dimana:
V : volume tangki (konstan) dalam 𝑚3
w : laju aliran fluida dalam keadaan steady
Gambar 5 Proses pengambilan keputusan metode dalam kg/menit
Sugeno. ρ : densitas fluida (konstan) dalam kg/𝑚3
c : Kalor jenis fluida (konstan) dalam
2.3 Metode Fuzzy Multiterm Controllers J/(Kg.°C)
Pada metode Fuzzy Multiterm Controllers, 𝜃𝑖𝑛 : perubahan temperatur fluida input di
logika Fuzzy akan dipergunakan untuk menala sekitar nilai steady awalnya (°C)
atau mengadaptasi sebuah kontroler multiterm 𝜃𝑇 : perubahan temperatur fluida tangki di
seperti kontroler PD, PI atau PID seperti yang sekitar nilai steady awalnya (°C)
terlihat pada Gambar 6. ℎ𝑖𝑛 : perubahan laju kalor masukan di sekitar
nilai steady awalnya (J/menit)
Model kontrol proses temperatur pada Heat
e co
SP
PI Kontroller plant Exchanger dapat dilihat pada Gambar 7.
+
-
pengaduk
e TT
PV Fuzzy Tunner Θ Θ θ
de
Fluida out
PV
3
𝑑 diprogram dengan menggunakan bahasa C
𝑇 𝜃𝑇 𝑇 = 𝜃𝑖𝑛 − 𝜃𝑇 + 𝐾𝑐𝑜 ................... (12)
𝑑𝑡 embedded.
Dalam hal ini, konstanta waktu proses.
𝑉𝜌 3.2 Program Fuzzy Sebagai Tuning Kendali
𝑇 = 𝑤 ............................................................ (13) PI.
Dan gain statis proses. A. Fuzzifikasi
𝐾𝑝𝑠 Tahapan awal proses Fuzzifikasi adalah
𝐾 = 𝑐𝑤 .......................................................... (14)
menentukan parameter-parameter fungsi
Dengan mencari transformasi Laplace untuk
keanggotaan pada setiap himpunan Fuzzy
kedua ruas persamaan (12) diatas, akan diperoleh
masukan. Pada pemrograman Fuzzifikasi ini
persamaan berikut.
𝐾 1 digunakan parameter fungsi keanggotaan
𝜃𝑇 𝑠 = 𝑇𝑠+1 𝑐𝑜 𝑠 + 𝑇𝑠+1 𝜃𝑖𝑛 (𝑠) ................ (15) masukan berupa error dan d_error. Fungsi
keanggotaan dapat dilihat pada Gambar 9 dan
III. PERANCANGAN Gambar 10.
3.1 Perancangan Perangkat Keras
Z PK P PS PB
Blok rancangan perangkat keras sistem 1
(Membership Function)
Derajat Keanggotaan
dapat dilihat pada Gambar 8. 0.5
0
-5 0 1 2 3 4 5
0.5
4
Tabel 2 Basis Aturan tuning PI denganLogika Fuzzy error antara setpoint level dengan level
untuk Konstanta Ki. sebenarnya. Error digunakan sebagai masukan
D_Error pada kendali PI. Diagram alir proses pengontrolan
NB N Z P PB
Error dengan menggunakan algoritma kendali PI digital
ditunjukkan dalam Gambar 13.
Z KS KS KS KS KS
PK K S S S K Mulai
PS B BS BS BS B
Hitung Output Kontrol PI
PB BS BS BS BS BS co(k)= c(k-1) + (Kp+(Kp*Ts/Ti)e(k) - Kp*e(k-1)
0,5 1 30 29.9
2 35 35.2
0 3 37 36.9
25 44 46 48 50
0,5
A. Pengujian dengan Nilai Referensi Naik
Respon dengan nilai referensi naik dapat
0
5 6 7 9 10
dilihat pada Gambar 14.
Fungsi Keanggotaan Keluaran
5
36 °C. Waktu tunda (td) 57 detik, waktu naik (tr)
92 detik. Selama 38 detik sestem mengalami
offset sebesar 0.5 °C.
gangguan
102 detik.
C. Respon sistem Kendali suhu terhadap
gangguan.
Gangguan pada sistem kendali suhu Gambar 19 Tanggapan sistem kendali suhu dengan
dilakukan dengan pengujian pengaruh gangguan gangguan kontinyu dengan referensi 34 °C.
sesaat dan gangguan kontinyu.
Respon gangguan sesaat pada sistem
kendali suhu dilakukan dengan cara memberikan
gangguan aliran dengan menutup penuh valve gangguan
6
keadaan steady. Pada Gambar 20 menunjukkan DAFTAR PUSTAKA
respon sistem suhu dengan gangguan kontinyu
pada referensi 36 °C, gangguan kontinyu (1) Bhakti, Dheka, K.W., Skripsi :
diberikan dengan memberikan aliran inlet pada Pengendalian Suhu Secara Cascade
waktu 750 detik, selama 210 detik suhu sistem Control Menggunakan Proporsional –
mengalami offset tunak sebesar 0.88 °C, Integral Berbasis Mikrokontroller Atmega
kemudian pada detik 1010 sistem kembali ke 8535, Teknik Elektro, Universitas
keadaan steady. Diponegoro, Semarang.
(2) Gunterus, Frans, Falsafah Dasar: Sistem
V. PENUTUP Pengendalian Proses, PT Elex Media
5.1 Kesimpulan Komputindo, Jakarta, 1997.
1. Pada pengujian dengan nilai referensi naik,
untuk suhu referensi 34 °C. Waktu tunda (td) (3) Heryanto, M. Ary dan Wisnu Adi P,
39 detik, waktu naik (tr) 62 detik. Sedangkan Pemrograman Bahasa C Untuk
dengan referensi 36 °C. Respon sistem stabil Mikrokontroler AT MEGA 8535, Penerbit
tidak terjadi kesalahan keadaan tunak, setelah Andi, Yogyakarta, 2008.
detik ke 1500 pengujian dihentikan. Waktu (4) Kurniawan, David, Skripsi : Kontrol
tunda (td) 57 detik, waktu naik (tr) 92 detik. Mobile Robot Penjejak Objek Bergerak
2. Pada pengujian dengan nilai referensi tetap, Berbasis Logika Fuzzy, Teknik Elektro,
sistem mampu menghasilkan respon yang Universitas Diponegoro, Semarang.
baik yaitu rise time yang cepat dan overshoot (5) Kusumadewi, Sri, “Artificial Intelegence
yang tidak terlalu besar, untuk referensi 34 Teknik dan Aplikasinya”. Jogjakarta:
°C menghasilkan waktu tunda (td) 46 detik, Graha Ilmu. 2003.
waktu naik (tr) 74 detik, untuk referensi 36 (6) Setiawan, Iwan., Kontrol PID untuk
°C menghasilkan waktu tunda (td) 64 detik, Proses Industri, PT. Elex Media
waktu naik (tr) 102 detik. Komputindo, Jakarta,2008.
3. Pengujian gangguan sesaat, saat aliran
berhenti selama 30 detik, kemudian aliran (7) Tigor, Eduward, Skripsi : Tuning
mengalir sesuai keadaan awalnya, untuk Parameter Proporsional – Integral
referensi 34 °C terjadi offset keadaan tunak dengan FL (Fuzzy Logic) untuk
sebesar 0.54 °C, diperlukan waktu 220 detik Pengaturan Level Air Berbasis
untuk mencapai kestabilan. Sedangkan untuk MikrokontrolerAtmega 8535, Teknik
referensi 36 °C terjadi offset keadaan tunak Elektro, Universitas Diponegoro,
sebesar 0.46 °C, diperlukan waktu 200 detik Semarang.
untuk mencapai kestabilan.
4. Pengujian gangguan kontinyu, saat diberikan Prestian Rindho S. (L2F 606 046)
perubahan debit pada sisi inlet, untuk suhu 34 Lahir di Kudus. Saat ini sedang
°C, selama 90 detik suhu sistem turun sampai melanjutkan studi pendidikan strata I
suhu terendah yaitu 33,87 °C kemudian naik di Jurusan Teknik Elektro, Fakultas
kembali hingga keadaan steady. Sedangkan Teknik Universitas Diponegoro
untuk referensi 36 °C, selama 210 detik suhu Konsentrasi Kontrol.
sistem mengalami offset tunak sebesar 0.88
°C, kemudian pada detik 1010 sistem Mengetahui dan mengesahkan,
kembali ke keadaan steady.
Dosen Pembimbing I Dosen Pembimbing II
5.2 Saran
1. Dapat dilakukan perancangan kembali
penalaan konstanta PI dengan logika Fuzzy,
dengan basis aturan maupun fungsi Budi Setiyono, ST, MT Iwan Setiawan, ST, MT
keanggotaan (masukan/keluaran) yang NIP. NIP.
berbeda untuk memperoleh respon sistem 197005212000121001 197308262000121001
yang lebih baik dan memuaskan. Tanggal:____________ Tanggal: ___________
2. Dapat dilakukan pengendalaian suhu heat
exchanger dengan metode gain scheduling,
adaptif STR (Self Tuning Regulator), dan
jaringan saraf tiruan.