BAB II

LANDASAN TEORI

2.1. Teori Umum

2.1.1. Pengertian Sistem

Menurut Jaluanto Sunu Punjul Tyoso (2016:1) Sistem merupakan suatu

kumpulan dari komponen-komponen yang membentuk satu kesatuan.

Secara sederhana suatu sistem dapat diartikan sebagai suatu kumpulan dari

unsur, komponen, atau variable-variable yang terorganisasi, saling berinteraksi,

dan saling berhubungan satu sama lain dan terpadu.

Menurut Lukman Ahmad, dkk (2018:3) Sistem adalah suatu susunan yang

teratur dari kegiatan-kegiatan yang saling berkaitan dan susunan prosedur-

prosedur yang saling berhubungan, sinergi dari semua unsur-unsur dan elemen-

elemen yang ada didalamnya, yang menunjang pelaksanaan dan mempermudah

kegiatan-kegiatan utama tercapai dari suatu organisasi ataupun kesatuan kerja.

Kata “Sistem” berasal dari bahasa latin (systēma) dan bahasa Yunani

(sustēma) yang sering dipakai untuk memudahkan dalam menggambarkan

interaksi di dalam suatu entitas. Istilah “Sistem” yang sering digunakan dalam

berbagai bidang, sehingga maknanya akan berbeda-beda sesuai dengan bidang

yang sedang dibahas. Akan tetapi secara umum kata “Sistem” mengacu pada

sekumpulan benda atau komponen yang saling memiliki keterkaitan satu dengan

yang lainnya.

Dari pengertian diatas dapat disimpulkan bahwa sistem adalah komponen-

komponen yang saling berkaitan dan berkerjasama untuk mencapai suatu tujuan

tertentu.
2.1.2. Sejarah Mikroprosesor

Tahun 1971, Intel 4004 adalah mikroprosesor pertama didunia. Intel 4004

dibuat dan dikembangkan oleh Intel (Integrated Electronics). Intel membuat

mikroprosesor Intel 4004 menggunakan 2250 transistor. Intel 4004 merupakan

mikroposesor 4 bit. Kemudian pada tahun 1974, Intel membuat mikroprosesor

generasi kedua (Intel 8008), Intel 8008 merupakan mikroprosesor 8 bit.

Tahun 1972, TMS1000 adalah mikrokontroler pertama. TMS1000

merupakan mikrokontroler 4-bit. Mikrokontroler TMS1000 dibuat oleh Gary

Boone dari Texas Instrument.

Gambar 2.1 : Mikroprocesor pertama Intel 4004

Mikroprosesor merupakan IC (Integrated Circuit) multifungsi yang akan

mengolah input digital berdasarkan kode program yang tersimpan dalam memori

dan kemudian mengeluarkan hasil pengelohan tersebut ke dalam bentuk output

digital.
 Umumnya, mikroprosesor tidak dilengkapi dengan periphral internal seperti

RAM, ROM, ADC, dll. Peripheral tersebut disediakan secara eksternal oleh

perancang desain mikroprosesor.

2.1.3. Mikrokontroler

Berbeda dengan mikroprosesor, mikrokontroler merupakan IC kontroler

yang sudah dilengkapi dengan prosesor, memori, pin I/O, serta berbagai

peripheral lainnya secara internal. Adapun peripheral yang disediakan pada

mikrokontroler bersifat tetap dan tidak dapat diubah-ubah sehingga

mikrokontroler lebih sesuai digunakan untuk pekerjaan yang spesifik.

Mikrokontroler lebih banyak ditemukan pada peralatan elektronik seperti

keyboard, mouse, mesin cuci, jam tangan, dll.

Gambar 2.2 : Mikrokontroler Atmega 328

Karena mikrokontroler telah dilengkapi dengan peripheral internal yang

umumnya memiliki ukuran kecil, maka proses perancangan sistem digital

menggunakan mikrokontroler menjadi lebih murah. Meskipun demikian

mikrokontroler dan mikroprosesor tidak daat dibandingkan antara satu dengan

yang lain. Hal tersebut dikarenakan baik mikroprosesor dan mikrokontroler

memang ditujukan untuk hal yang berbeda.

 Penggunaan mikroprosesor untuk menggantikan mikrokontroler ataupun

sebaliknya tidak dapat dilakukan. Berdasarkan segi biaya, akan jauh lebih

ekonomis apabila peralatan seperti mesin cuci, air conditioner, dan mainan anak-

anak dikendalikan oleh mikrokontroler. Pengendalian peralatan tersebut dapat

dilakukan menggunakan resource terbatas yang dimiliki oleh mikrokontroler.

Berdasarkan segi performa dan resource, akan menjadi tidak efisien apabila kita

menggunakan sebuah mikrokontroler untuk menangani berbagai macam tugas

seperti bermain game, melakukan pembuatan dokumen, rekayasa gambar, dan

sebagainya. Hal tersebut dikarenakan resource dari mikrokontroler adalah sangat

terbatas.

2.1.4. Bahasa C

Bahasa C adalah bahasa pemrograman yang dapat dikatakan berada di

antara bahasa beraras rendah dan beraras tinggi. Bahasa beraras rendah artinya

bahasa yang berorientasi pada mesin dan beraras tinggi berorientasi pada manusia.

Bahasa beraras rendah, misalnya bahasa assembler, bahasa ini ditulis dengan

sandi yang dimengerti oleh mesin saja, oleh karena itu hanya digunakan bagi yang

memprogram mikroprosesor.

Pencipta bahasa C adalah Brian W. Kernighan dan Denis M. Ritchi, sekitar

tahun 1972. Penulisan program dalam bahasa C dilakukan dengan membagi

dalam blok-blok, sehingga bahasa C disebut dengan bahasa terstruktur. Bahasa C

dapat digunakan di berbagai mesin dengan mudah, mulai dari PC sampai dengan

mainframe, dengan berbagai sistem operasi misalnya DOS, UNIX, VMS dan lain-

lain.

Seperti yang telah dijelaskan program Arduino sendiri menggunakan bahasa

C. walaupun banyak sekali terdapat bahasa pemrograman tingkat tinggi (high

level language) seperti pascal, basic, dan lainnya. Sebagian besar dari para

programer profesional masih tetap memilih bahasa C sebagai bahasa yang lebih

unggul, berikut alasan-alasannya:

1. Bahasa C merupakan bahasa yang powerful dan fleksibel yang telah

terbukti dapat menyelesaikan program-program besar seperti pembuatan

sistem operasi, pengolah gambar (seperti pembuatan game) dan juga

pembuatan kompilator bahasa pemrograman baru.

2. Bahasa C merupakan bahasa yang portabel sehingga dapat dijalankan

dibeberapa sistem operasi yang berbeda. Sebagai contoh program yang kita

tulis dalam sistem operasi windows dapat kita kompilasi didalam sistem

operasi linux atau Machintos dengan sedikit ataupun tanpa perubahan sama

sekali.

3. Bahasa C merupakan bahasa yang sangat populer dan banyak digunakan

oleh programer berpengalaman sehingga kemungkinan besar library

pemrograman telah banyak disediakan oleh pihak luar/lain dan dapat

diperoleh dengan mudah.

4. Bahasa C merupakan bahasa yang bersifat modular, yaitu dinamakan

dengan fungsi (function) dan fungsi-fungsi tersebut dapat digunakan

kembali untuk pembuatan program-program lainnya tanpa harus menulis

ulang implementasinya.

5. Bahasa C merupakan bahasa tingkat menengah (middle level language)

sehingga mudah untuk melakukan interface (pembuatan program antar

muka) keperangkat keras.

6. Struktur penulisan program dalam bahasa C harus memiliki fungsi utama,

yang bernama main(). Fungsi inilah yang akan dipanggil pertama kali pada
 saat proses eksekusi program. Artinya apabila kita mempunyai fungsi lain

selain fungsi utama, maka fungsi lain tersebut baru akan dipanggil pada saat

digunakan.

Oleh karena itu bahasa C merupakan bahasa prosedural yang menerapakan

konsep runtutan (program dieksekusi per baris dari atas ke bawah secara

berurutan), maka apabila kita menuliskan fungsi-fungsi lain tersebut dibawah

fungsi utama, maka kita harus menuliskan bagian prototipe (prototype), hal ini

dimaksudkan untuk mengenalkan terlebih dahulu kepada kompiler daftar fungsi

yang akan digunakan didalam program. Namun apabila kita menuliskan fungsi-

fungsi lain tersebut diatasatau sebelum fungsi utama, maka kita tidak perlu lagi

untuk menuliskan bagian prototipe diatas.

2.2. Teori Khusus

2.2.1. Sejarah Arduino

Berawal dari thesis yang dibuat oleh Hernando Barragan, di Institute Ivrea,

Italia. Kemudian tahun 2005, Massimo Banzi dan David Cuartielles

mengembangkan thesis dari Hernando Barragan, dan diberi nama Arduin of Ivrea.

Kemudian nama proyek tersebut diubah menjadi Arduino yang mempunyai arti

“teman yang kuat” atau dalam bahasa inggrisnya dikenal dengan sebutan

“Hardwin”.
 Gambar 2.3 : Arduno Uno R3

Perangkat ini ditujukan bagi siapapun yang tertarik/memanfaatkan

mikrokontroler secara praktis dan mudah. Bagi pemula dengan menggunakan

Board ini akan mudah mempelajari pengendalian dengan mikrokontroler, bagi

desainer pengontrol menjadi lebih mudah dalam membuat prototipe ataupun

implementasi. Demikian juga bagi para ahli yang sering mengembangkan proyek

tentang Arduino.

Spesifikasi Arduino

Microcontroller ATmega328P

Operating Voltage 5V

Input Voltage 7-12V

Digital I/O Pins 14 (of which 6 provide PWM output)

PWM Digital I/O Pins 6

Analog Input Pins 6

DC Current per I/O Pin 20 mA

DC Current for 3.3V Pin 50 mA

Flash Memory 32 KB (ATmega328P) of which 0.5

KB used by bootloader
 SRAM 2 KB (ATmega328P)

EEPROM 1 KB (ATmega328P)

Clock Speed 16 MHz

LED_BUILTIN 13

Length 68.6 mm

Width 53.4 mm

Weight 25 g

Tabel 1.1 : Spesifikasi Arduino

2.2.2. Arduino

Arduino adalah suatu perangkat prototype elektronik berbasis

mikrokontroler yang fleksibel dan sumber terbuka (open source), perangkat keras

dan perangkat lunaknya mudah digunakan. Perangkat ini ditunjukan bagi siapapun

yang tertarik/memanfaatkan mikrokontroler. Arduino didefinisikan sebagai

sebuah platform elektronik terbuka (open source) untuk menciptakan objek

interaktif yang berdiri sendiri atau berkolaborasi dengan perangkat lunak di

computer. Arduino dirancang untuk para peneliti, desainer, dan lain-lain yang

ingin memasukkan konsep fisik ke dalam desain mereka tanpa terlebih dahulu

menjadi insinyur elektrik.

Arduino adalah nama keluarga papan mikrokontroler yang awalnya dibuat

oleh perusahaan Smart Projects. Salah satu tokoh penciptanya adalah Massimo

Banzi. Papan ini merupakan perangkat keras yang bersifat (open source) sehingga

boleh dibuat oleh siapa saja. Arduino dibuat dengan tujuan untuk memudahkan

eksperimen atau perwujudan pelbagai peralatan yang berbasis mikrokontroler.

Berbagai jenis papan Arduino tersedia, antara lain adalah Arduino Uno, Arduino
 Decimilia, Arduino Duemilanove, Arduino Leonardo, Arduino Mega, dan

Arduino Nano. Walaupun terdapat bebagai jenis papan Arduino, secara prinsip

pemrogaman yang diperlukan hampir sama. Hal yang membedakan adalah

kelengkapan fasilitas dan pin-pin yang akan digunakan untuk membangun sebuah

proyek.

2.2.3. Sensor MQ-2

Sensor MQ2 digunakan untuk mendeteksi gas LPG, sensor ini sangat

mudah penggunaannya dan hemat dalam penggunaan pin digital mikrokontroler.

Sensor ini menggunakan alat pemanas kecil dengan sensor elektro kimiawi yang

bereaksi dengan beberapa jenis gas, yang kemudian mengeluarkan output berupa

tingkat densitas gas yang dideteksi. Sangat cocok untuk sejumlah aplikasi yang

mengharuskan untuk melakukan pendeteksian kadar gas.

2.2.4. Tegangan Pengoperasian

Arduino dapat diberikan power melalui koneksi USB atau power supply.

Powernya dipilih secara otomatis. Power supply dapat menggunakan adaptor DC

atau baterai. Adaptor dapat dikoneksikan dengan plug in jack adaptor pada

koneksi port input supply. Board Arduino dapat dioperasikan menggunakan

supply dari luar sebesar 9-11V. Jika supply kurang dari 7V, pin 5V akan

menyebabkan board bisa menjadi tidak stabil. Jika menggunakan lebih dari 12V,

tegangan di regulator dan mosfet bisa menjadi sangat panas dan menyebabkan

kerusakan pada board. Rekomendasi tegangan ada pada 7 sampai 12 volt.

Penjelasan pada pin power sebagai berikut:

1. Vin
 Pin Vin dapat kita manfaatkan jika Arduino akan kita supply

menggunakan baterai. Pin Vin terhubung dengan jack 2.1mm, namun

setelah melewati rangkaian pengaman polaritas. Sehingga jika kita ukur,

akan ada selisih sekitar 1 V antara tegangan pada jack 2.1mm dan pin Vin.

Karena pin ini berada setelah rangkaian pengaman polaritas, maka kita tidak

boleh terbalik saat menghubungkan power supply ke pin Vin. Kegunaan lain

dari pin Vin adalah sebagai power supply untuk berbagai shield Arduino.

Shield dipasang bertumpuk di atas board Arduino dan bisa memanfaatkan

pin Vin sebagai power supply.

Gambar 2.4 : pin Vin

2. 5 Volt

Pin ini merupakan output 5V yang telah diatur oleh regulator board

Arduino. Board dapat diaktifkan dengan daya, baik dari adaptor listrik DC

(7 - 12V), konektor USB (5V), atau pin VIN board (7-12V). Berguna sebagai

memberi tegangan tambahan pada komponen pendukung lainnya seperti

pada lcd (liquid crystal display).

 Gambar 2.5 : pin 5 Volt

3. 3.3 Volt

Tegangan pada pin 3.3 Volt dihasilkan oleh regulator on-board.

Menyediakan arus maksimum 50 mA yang berguna untuk menyuplai

komponen pendukung lainnya

Gambar 2.5 : pin 3.3 Volt

4. Pin Ground
 Gambar 2.5 : pin ground

Berfungsi sebagai jalur ground pada Arduino.

2.2.5. Input dan Output

Board Arduino yang sering digunakan yaitu board Arduino Severino/Uno.

Susunan pin Arduino Severino dengan pin Arduino Uno sama saja, yang

membedakan antara Arduino Severino dengan Arduino Uno yaitu pada saluran

komunikasi data serial ke komputer. Board Arduino Severino menggunakan kabel

serial RS232, sedangkan board Arduino Uno menggunakan kabel USB (Hari

Andrianto dan Aan Darmawan, 2015:59). Beberapa pin memiliki fungsi sebagai

berikut:

1. Serial: 0 (RX) dan 1 (TX). Di gunakan untuk menerima (RX) dan mengirim

(TX)TTL data serial. Pin ini terhubung pada pin yang korespondingdari USB

ke TTLchip serial.

2. Interupt eksternal: 2 dan 3. Pin ini dapat dikonfigurasikan untuk trigger

sebuah interap pada low value, rising atau falling edge, atau perubahan

nilai.
 3. PWM: 3, 5, 6, 9, 10, dan 11. Mendukung 8-bit output PWM dengan dapat

difungsi kan sebagai analog in analogWrite().

4. SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin ini mensuport

komunikasi SPI, yang mana bisa mendukung hardware, yang tidak termasuk

pada bahasa Arduino dalam arti bisa menghubungkan lebih dari 1 Arduino.

5. LED: Pada pin 13 adalah dibuat untuk koneksi LED ke digital pin 13.

Ketika pin bernilai HIGH, LED hidup, ketika pin LOW, LED mati.

2.2.6. Projectboard

Projectboard atau disebut Breadboard adalah sebuah komponen elektronik

yang berguna untuk menghubungkan antar pin pin pada rangkaian elektronik,

project board ada yang bergaris horizontal dan bergaris vertical dengan adanya

projectboard kita tidak perlu menyolder rangkaian sehingga relatif mudah dan

cepat dalam merangkai. Projectboard memungkinkan kita untuk membangun dan

membongkar rangkaian dengan cepat sehingga sangat cocok untuk eksperimen.

Tapi jika kita ingin membuat rangkaian yang permanen, maka kita harus

menggunakan PCB.
 Yang terpenting adalah, kita harus memahami jalur-jalur pada project

board. Project board terdiri dari jalur vertikal dan jalur horisontal. Jalur vertikal

ada di bagian tengah yang terdiri dari 2 x 64 jalur. Masing-masing jalur terdiri

dari 5 titik vertikal, misal jalur 1A-1B-1C-1D-1E dan jalur 1F-1G-1H-1I-1J yang

kedua tidak saling tersambung. Jalur horisontal sebanyak 8 jalur, 4 jalur ada di

bagian atas dan 4 jalur lagi di bagian bawah. Jalur ini bisa digunakan untuk power

supply (VCC dan GND) untuk rangkaian.

2.2.7. Kabel Jumper

Kabel jumper adalah suatu istilah kabel yang berdiameter kecil yang di

dalam dunia elektronika digunakan untuk menghubungkan dua titik atau lebih dan

dapat juga menghubungkan 2 komponen atau lebih pada komponen elektronika.

2.2.8. Jenis-Jenis Kabel Jumper

Ada beberapa jenis kabel jumper yang dibedakan bedasarkan konektor

kabelnya, yaitu:

1. Male to Male

Kabel jumper jenis ini digunakan untuk koneksi male to male pada kedua ujung

kabelnya.
2. Male to Female

Kabel jumper jenis ini digunakan untuk koneksi male to female dengan salah

satu ujung kabel dikoneksi male dan satu ujungnya lagi dengan koneksi female.

Gambar 2.8 : Kabel Jumper Male to Female

3. Female to Female

Kabel jumper jenis ini digunakan untuk koneksi female to female pada kedua

ujung kabelnya.
 Gambar 2.9 : Kabel Jumper Female to Female

2.2.9. I2C

I2C adalah modul LCD yang dikendalikan secara serial sinkron dengan

protocol 12C/IIC (Inter Integrated Circuit) atau TWI (Two Wire Interface).

Normalnya, modul LCD dikendalikan secara parallel baik untuk jalur data

maupun kontrolnya. Namun, jalur parallel akan memakan banyak pin disisi

controller (missal Arduino, Android, Raspberry, dll). Setidaknya akan

membutuhkan 6 atau 7 pin untuk mengendalikan sebuah modul LCD. Dengan

demikian untuk sebuah controller yang ‘sibuk’ dan harus mengendalikan banyak

I/O, menggunakan jalur parallel adalah solusi yang tepat. Dengan menggunakan

LCD jenis ini, cukup dua pin yang digunakan untuk mengirim data. Dua pin lagi

yang perlu dihubungkan ke Arduino adalah pemasok tegangan. Jadi, hanya empat

pin yang perlu dihubungkan ke Arduino (Abdul Kadir, 2015:152), rincian seperti

berikut:

1. GND: dihubungkan ke ground.

2. VCC: dihubungkan ke sumber tegangan 5V.

3. SDA: merupakan I2C data dan dihubungkan ke pin analog A4 pada

Arduino.
 4. SCL: merupakan I2C data dan dihubungkan ke pin analog A5 pada

Arduino.

Gambar 2.10 : I2C

2.2.10. LCD (Liquid Cristal Display)

LCD (Liquid Cristal Display) 16x2 adalah suatu display dari bahan cairan

kristal yang pengoprasiannya menggunakan sistem dot matriks. LCD (Liquid

Cristal Display) 16x2 dapat menampilkan sebanyak 32 karakter yang terdiri dari 2

baris dan tiap baris dapat menampilkan 16 karakter (Heri Andrianto, Aan

Darmawan, 2015:110). LCD (Liquid Cristal Display) adalah salah satu jenis

display elektronik yang dibuat dengan teknologi CMOS logic yang bekerja dengan

tidak menghasilkan cahaya tetapi memantulkan cahaya yang ada di sekelilingnya

terhadap front-lit atau mentransmisikan cahaya dari back-lit. LCD (Liquid Cristal

Display) berfungsi sebagai penampil data baik dalam bentuk karakter, huruf,

angka ataupun grafik. Lapisan pada LCD terbuat dari campuran organik antara

lapisan kaca bening dengan elektroda transparan indium oksida dalam bentuk

tampilan seven-segment dan lapisan elektroda pada kaca belakang. Ketika

elektroda diaktifkan dengan medan listrik (tegangan), molekul organik yang

panjang dan silindris menyesuaikan diri dengan elektroda dari segmen. Lapisan

sandwich memiliki polarizer cahaya vertikal depandan polarizer cahaya

horisontal belakang yang diikuti dengan lapisan reflektor. Cahaya yang

dipantulkan tidak dapat melewati molekul-molekul yang telahmenyesuaikan diri

dan segmen yang diaktifkan terlihat menjadi gelap dan membentuk karakter data

yang ingin ditampilkan.

Gambar 2.11 : LCD (Liquid Cristal Display)

Pengendali /Kontroler LCD (Liquid Cristal Display) Dalam modul

LCD(Liquid Cristal Display) terdapat microcontroller yang berfungsi sebagai

pengendali tampilan karakter LCD (Liquid Cristal Display). Microntroller pada

suatu LCD(Liquid Cristal Display) dilengkapi dengan memori dan register.

Memori yangdigunakan microcontroler internal LCD adalah:

1. DDRAM (Display Data Random Access Memory) merupakan memori

tempat karakter yang akan ditampilkan berada.

2. CGRAM (Character Generator Random Access Memory) merupakan

memori untuk menggambarkan pola sebuah karakter dimana bentuk dari

karakter dapatdiubah-ubah sesuai dengan keinginan.

3. CGROM (Character Generator Read Only Memory) merupakan memori

untuk menggambarkan pola sebuah karakter dimana pola tersebut

merupakan karakter dasar yang sudah ditentukan secara permanen oleh

pabrikan pembuat LCD(Liquid Cristal Display) tersebut sehingga pengguna

tinggal mangambilnya sesuai alamat memorinya dan tidak dapat merubah

karakter dasar yang ada dalam CGROM.. Register control yang terdapat

dalam suatu LCD diantaranya adalah.

4. Register perintah yaitu register yang berisi perintah-perintah dari

microcontoller ke panel LCD (Liquid Cristal Display) pada saat proses

penulisan data atau tempat status dari panel LCD (Liquid Cristal Display)

dapat dibaca pada saat pembacaan data.

5. Register data yaitu register untuk menuliskan atau membaca data dari atau

ke DDRAM. Penulisan data pada register akan menempatkan data tersebut

ke DDRAM sesuai dengan alamat yang telah diatur sebelumnya.Pin, kaki

atau jalur input dan kontrol dalam suatu LCD (Liquid Cristal Display)

diantaranya adalah :

6. Pin data adalah jalur untuk memberikan data karakter yang ingin

ditampilkan menggunakan LCD (Liquid Cristal Display) dapat dihubungkan

dengan bus data dari rangkaian lain seperti microcontoller dengan lebar data

8 bit.
 7. Pin RS (Register Select) berfungsi sebagai indikator atau yang menentukan

jenis data yang masuk, apakah data atau perintah. Logika low menunjukan

yang masuk adalah perintah, sedangkan logika high menunjukan data.

8. Pin R/W (Read Write) berfungsi sebagai instruksi pada modul jika low tulis

data,sedangkan high baca data.

9. Pin E (Enable) digunakan untuk memegang data baik masuk atau keluar.Pin

VLCD berfungsi mengatur kecerahan tampilan (kontras) dimana pin

inidihubungkan dengan trimpot 5 Kohm, jika tidakdigunakan dihubungkan

ke ground,sedangkan tegangan catu daya ke LCD sebesar 5 Volt.LCD

Character dapat dengan mudah dihubungkan dengan microcontoller seperti

Arduino. LCD yang akan digunakan mempunyai lebar display 16 kolom 2

baris atau biasa disebut sebagai LCD Character 16x2, dengan 16 pin

konektor.

2.2.11. Motor servo

Gambar 2.12 : Motor Servo

Motor servo adalah sebuah motor DC dengan sistem umpan balik tertutup

dimana posisi motor-nya akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang

 ada didalam motor servo. motor ini terdiri dari sebuah motor DC, serangkaian

gear, potensiometer, dan rangkaian kontrol. potensiometer berfungsi untuk

menentukan batas sudut dari putaran servo. sedangkan sudut dari sumbu motor

servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel

motor. keunggulan dari penggunaan motor servo adalah:

1. Tidak bergetar dan tidak ber-resonansi saat beroperasi.

2. Daya yang dihasilkan sebanding dengan ukuran dan berat motor.

3. Penggunaan arus listik sebanding dengan beban yang diberikan.

4. Resolusi dan akurasi dapat diubah dengan hanya mengganti encoder yang

dipakai.

5. Tidak berisik saat beroperasi dengan kecepatan tinggi

Selain itu, motor servo juga memiliki beberapa kelemahan, yaitu:

1. Memerlukan pengaturan yang tepat untuk menstabilkan umpan balik.

2. Motor menjadi tidak terkendali jika encoder tidak memberikan umpan balik.

3. Beban berlebih dalam waktu yang lama dapat merusak motor

Spesifikasi Motor servo :

1. Dimensi : 21 x 12 x 22 mm. / 0.74 x 0.42 x 78 in

2. Berat : hanya motor 9g. / 0.32oz

3. Kecepatan : 0.12 s/d 60 degree .

4. Stall Torque :1.6 kg/cm).

5. Temperature Range : -30 Sampai 60 C.

6. Dead Band Width : 4usec.

7. Tegangan Kerja : 3 – 6V

8. Panjang Kabel : 150mm.

9. Putaran 180º
2.2.12. Jenis-jenis Motor Servo
1. Motor servo standar 180° Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua

arah (CW dan CCW) dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90°

sehingga total defleksi sudut dari kanan–tengah–kiri adalah 180°.

2. Motor servo continuous Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW

dan CCW) tanpa batasan defleksi sudut putar (dapat berputar secara kontinyu).

2.2.13. Prinsip Kerja Motor Servo

Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar pulsa
(Pulse Wide Modulation/PWM) melalui kabel kontrol. lebar pulsa sinyal kontrol
yang diberikan akan menentukan posisi sudut putaran dari poros motor servo.
sebagai contoh, lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms (mili detik) akan memutar poros
motor servo ke posisi sudut 90⁰. bila pulsa lebih pendek dari 1,5 ms maka akan
berputar ke arah posisi 0⁰ atau ke kiri (berlawanan dengan arah jarum jam),
sedangkan bila pulsa yang diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka poros motor
servo akan berputar ke arah posisi 180⁰ atau ke kanan (searah jarum jam). lebih
jelasnya perhatikan gambar dibawah ini.

Gambar 2.12 : Prinsip kerja motor Servo

2.3. Literature Review

Berikut ini adalah penilitian yang sebelumnya pernah dilakukan dan sebagai

acuan penulisan :

NO
Jurnal Penulis Goal
.

1. RANCANG BANGUN Deanna Penelitian ini mendeteksi

ALAT PENDETEKSI Durbin kebocoran gas menggunakan

KEBOCORAN GAS Hutagalung sensor gas MQ-2 dan

DAN API DENGAN mendeteksi adanya api dengan

MENGGUNAKAN sensor Flame Detector, dan

SENSOR MQ2 DAN penulis menambahkan kipas

FLAME DETECTOR 12cm 12v untuk menetralisir gas

di sekitaran sensor sesaat

terdeteksiinya kebocoran gas.

2. PENDETEKSI Desi Penelitian ini mendeteksi

KEBOCORAN Nurnaningsih kebocoran gas LPG dan

TABUNG LPG mengirimkan pemberitahuan ke

MELALUI SMS pemilik melewati sms jika

GATEWAY kepekatan gas diatas 128 dan

MENGGUNAKAN dan dalam waktu antara 3,5 – 10

SENSOR MQ-2 detik.

BERBASIS ARDUINO

UNO

3. RANCANG BANGUN Mifza Penelitian ini mendeteksi

ALAT PENDETEKSI Ferdian kebocoran gas dengan sensor

 KEBOCORAN GAS Putra, dkk. MQ-6 dan memberikan

LPG notifikasi kadar gas jika nilai

DENGAN SENSOR lebih dari 30% (>800) melalui e-

MQ-6 BERBASIS mail yang ada di smartphone

MIKROKONTROLER pemilik bahwa adanya

MELALUI kebocoran gas.

SMARTPHONE

ANDROID SEBAGAI

MEDIA INFORMASI

2.3.1. Kesimpulan

Dari 3 Literature Review diatas umumnya adalah memberitahu pemilik

adanya kebocoran gas LPG, dengan mengirimkan notifikasi berupa SMS, E-Mail

atau suara, dan tidak adanya penanganan lebih lanjut untuk menghentikan atau

menutup sumber dari kebocoran gas LPG.