Penerapan Aljabar Vektor pada GPS

(Global Positioning System)

Kharis Isriyanto13514064
Program StudiInformatika
SekolahTeknikElektrodanInformatika
InstitutTeknologiBandung, Jl. Ganesha 10 Bandung40132, Indonesia
13514064@std.stei.itb.ac.id

Abstract—Pada jaman sekarang ini, saat teknologi mengenai penerapan vektor pada penentuan posisi pada
informasi sudah banyak berkembang seiring dengan GPS.
perkembangan internet, ada satu teknologi yang juga
berkembang yaitu GPS (Global Positioning System). GPS
dapat menentukan posisi pengguna. Vektor sangat berperan
dalam menentukan posisi tersebut karena GPS menerima
sinyal dari satelit dan mendapat info jarak satelit dan
koordinat satelit. Dengan memanfaatkan info dari 3-4 satelit
dapat ditentukan posisi penerima sinyal GPS tersebut.

Keywords—vektor, ruang, koordinat, trilateration

I. PENDAHULUAN
GPS (Global Positioning System) atau Sistem Pemosisi Gambar 1 Dua aplikasi yang menggunakan GPS, yaitu
Global adalah suatu sistem yang dibangun untuk Google Maps dan game Ingress
menentukan letak di permukaan bumi dengan bantuan Sumber:www.digicution.com dan cnet1.cbsistatic.com
penyelarasan sinyal satelit. Pada awalnya GPS
dikembangkan oleh departemen pertahanan Amerika
Serikat dan penggunaannya hanya diperuntukkan untuk II. DASAR TEORI
militer Amerika Serikat. Akan tetapi saat ini GPS dapat A. Sistem Persamaan Lanjar
digunakan oleh siapapun. Penerapannya pun sudah
Untuk menyelesaikan persamaan-persamaan pada
merambah ke berbagai bidang.
aljabar vektor, kita memerlukan sistem persamaan lanjar
Dalam navigasi sudah tidak diragukan lagi betapa
atau sistem persamaan linier. Sistem persamaan lanjar
pentingnya GPS saat ini. Pada pesawat terbang dan kapal,
adalah metode untuk menyelesaikan persamaan lanjar.
GPS digunakan untuk menentukan jalur terbang atau
Untuk menyelesaikan persamaan lanjar, kita dapat
pelayaran mereka agar mereka dapat mencapai tujuan.
memakai matriks augmented dan metode eliminasi Gauss
Saat ini mobil pun sudah banyak yang memakai GPS
untuk menghasilkan matriks eselon, atau menggunakan
untuk navigasi mereka.
metode eliminasi Gauss Jordan untuk menghasilkan
GPS juga digunakan untuk pemetaan geografis, salah
matriks tereduksi.[1]
satunya dalam pembuatan peta digital yang saat ini dapat
Misalnya kita mempunyai 3 persamaan yang harus
diakses oleh siapapun melalui penyedia layanan seperti
diselesaikan seperti di bawah ini
Google Maps. Selain pembuatan peta, GPS juga dapat
digunakan sebagai referensi pengukuran suatu wilayah.
2x1 + 3x2 –x3 = 5
Selain beberapa manfaat GPS yang diuraikan di atas,
4x1 + 4x2 –3x3 = 3
GPS juga dapat digunakan sebagai sarana hiburan. Saat
-2x1 + 3x2 –x3 = 1
ini ada beberapa permainan perangkat berjalan(mobile
device) yang memanfaatkan lokasi untuk permainannya.
Dalam bentuk matriks augmented, persamaan tersebut
GPS berperan sangat besar untuk menentukan lokasi.
dituliskan sebagai berikut.
Dalam menentukan lokasi pengguna, aljabar vektor
2 3 −1 5
dapat berperan dalam penghitungan koordinat pengguna
GPS berdasarkan informasi yang didapatkannya dari ൥4 4 −3อ 3൩
satelit-satelit GPS. Pada makalah ini akan dibahas −2 3 −1 1

Makalah IF2123 AljabarGeometri – Informatika ITB –Semester I Tahun 2015/2016


Untuk menyelesaikannya, kita harus melakukan OBE
(Operasi Baris Elementer) sampai matriks 3x3 di sebelah
kiri menjadi salah satu dari matriks di bawah ini. Bintang
adalah angka apa saja.
Metode di atas adalah metode eliminasi Gauss. Jika
kita ingin melakukan eliminasi Gauss-Jordan kita hanya
tinggal melanjutkan sampai didapatkan matriks identitas
3x3 di sebelah kiri. Untuk lebih jelasnya lihat proses
berikut.

1 ∗ ∗ 1 0 0 1 3/2 −1/2 5/2

൥0 1 ∗ ൩ atau ൥0 1 0൩ ൥0 1 1/2 อ 7/2൩R2-1/2R3
0 0 1 0 0 1 0 0 1 3

1 3/2 −1/2 5/2

OBE dilakukan dengan cara membagi suatu baris ൥0 1 0 อ 2 ൩ R1 + 1/2R3
dengan konstanta, mengurangi suatu baris dengan n kali 0 0 1 3

1 3/2 0 4 1 0 0 1
baris lainnya, atau menukar suatu baris dengan baris

൥0 1 0อ 2൩ R1-3/2R2൥0 1 0อ 2൩
lainnya. Pertama kita harus membuat 1 utama pada kolom

0 0 1 3 0 0 1 3
pertama di baris pertama. Kemudian kurangi semua baris
yang lain dengan n kali baris pertama agar elemen matriks
di bawah 1 utama tersebut harus sama dengan 0. Begitu
Setelah didapatkan matriks eselon tereduksi kita sudah
seterusnya sampai didapatkan matriks eselon. Untuk lebih
dapat melihat masing-masing nilai x1, x2, dan x3, yaitu 1,
jelasnya kita akan melakukan OBE tersebut.
2, dan 3. Kita hanya tinggal melihat dari atas ke bawah.
2 3 −1 5 1 3/2 −1/2 5/2
൥4 4 −3อ 3൩R1/2൥ 4 4 −3 อ 3 ൩ B. Aljabar Vektor
−2 3 −1 1 −2 3 −1 1 Kuantitas fisik dibagi menjadi dua jenis yaitu skalar
dan vektor.[1] Skalar hanya memiliki magnitude atau
1 3/2 −1/2 5/2
R3+2R1൥ 0 −2 −1 อ −7 ൩R1/2
besaran saja. Vektor selain memiliki magnitude juga

−2 3 −1 1
mempunyai arah. Arah tersebut biasanya dilambangkan
dengan anak panah.
1 3/2 −1/2 5/2
Vektor dapat dilambangkan dengan huruf kecil yang
൥0 −2 −1 อ −7 ൩ R2/-2
dicetak tebal atau dengan huruf kecil yang diberi anak
panah di atasnya. Contohnya v, w, r atau‫ݒ‬Ԧ, ‫ݓ‬ሬሬԦ, ‫ݎ‬Ԧ.
0 6 −2 6
Vektor mempunyai beberapa komponen. Di R2dan di
1 3/2 −1/2 5/2 R3 berbeda. Pada R2 vektor mempunyai 2 komponen yaitu
൥0 1 1/2 อ 7/2൩R3-6R2
࢜૚
v1 dan v2.
0 6 −2 6 v = (v1, v2) atau v = ቂ࢜ ቃ
૛
1 3/2 −1/2 5/2
൥0 1 1/2 อ 7/2 ൩ R3/-5 Kita dapat menjumlahkan atau mengurangi dua vektor
0 0 −5 −15 dengan menjumlahkan komponen-komponennya.
Misalnya kita mempunyai vektor v dan w pada Rn dengan
1 3/2 −1/2 5/2 v = (v1, v2, ..., vn) dan w = (w1, w2, . . . , wn), maka hasil
൥0 1 1/2 อ 7/2൩ R1/2 penjumlahan dan pengurangannya adalah sebagai berikut.
0 0 1 3
v +w = (v1 + w1, v2 + w2, . . . , vn + wn)
Sampai sini kita mendapat matriks eselon dan kita
sudah bisa mendapatkan nilai x, y, dan z dengan cara v -w = (v1 - w1, v2 - w2, . . . , vn - wn)
substitusi satu persatu mulai dari baris paling bawah ke
atas, seperti di bawah ini. Vektor dapat dikalikan dengan skalar. Jika kita
mengalikan suatu vektor v dengan konstanta skalar k,
x3 = 3 maka hasil penjumlahannya menjadi seperti berikut.
x2 = 7/2 - 1/2x3
= 7/2 - ½(3) kv = (kv1, kv2, . . . , kvn)
= 4/2
=2 Panjang atau magnitude dari sebuah vektor disebut
x1 = 5/2 - 3/2x2 +1/2 x3 sebagai norma dari vektor. Norma dari vektor v
= 5/2 - 3/2(2) + ½ (3) dilambangkan dengan ||v||. Norma vektor pada Rn
= 5/2 – 3 + 3/2 dihitung sebagai berikut.
=1
||v|| = ඥ‫ݒ‬ଵ + ‫ݒ‬ଶ + ⋯ + ‫ݒ‬௡

Makalah IF2123 AljabarGeometri – Informatika ITB –Semester I Tahun 2015/2016

 Arah dari vektor dapat dihitung dengan sudut antara
vektor dengan sumbu-sumbu pada koordinat kartesian.
Misalnya jika vektor v=(v1, v2,v3) maka berdasarkan
gambar berikut, nilai setiap sudut ditunjukkan di bawah.
Gambar 2 Arah vektor dan sudut-sudutnya
Sumber:
https://yos3prens.wordpress.com/2015/08/10/hasil-kali-
titik-dua-vektor/3/
mengorbit bumi yang berarti mereka dapat mengelilingi
bumi 2 kali sehari. Kemiringan mereka terhadap ekuator
bumi adalah 55o yang memungkinkan mereka dapat
bekerja optimal.
Setiap satelit mengirimkan sinyal L1 dan L2 pada
frekuensi masing-masing 1575,42 MHz dan 1227,6 MHz.
L1 mengirimkan kode C/A (Coarse Acquisition) dan P
(Precise). Sementara sinyal L2 hanya mengirimkan P.[5]
L1 dapat digunakan oleh masyarakat umum sementara L2
hanya dapat dipakai untuk kebutuhan militer
saja.[3]Karena militer dapat menggunakan sinyal L1 dan
juga sinyal L2, maka akurasi posisi yang didapat akan
lebih tinggi dibanding masyarakat umum yang hanya
menggunakan sinyal L1.

‫ݒ‬ଵ ‫ݒ‬ଶ ‫ݒ‬ଷ

cos ߙ = cos ߚ = cos ߛ =
||࢜|| ||࢜|| ||࢜||

Perkalian titik (dot product) atau perkalian dalam

euclides antara dua vektor v dan w adalah sebagai berikut,
di mana α adalah sudut antara dua vektor tersebut.

v . w = v1 w1 + v2 w2 + ... +vn wn
v . w = ||v|| ||w|| cos α

Perkalian silang atau cross product dari dua vektor

pada R3 dapat dicari dengan persamaan berikut.

‫ݒ‬ଶ ‫ݒ‬ଷ ‫ݒ‬ଵ ‫ݒ‬ଷ ‫ݒ‬ଵ ‫ݒ‬ଶ

v x w = ቀቚ‫ݓ‬ ‫ݓ‬ଷ ቚ , − ቚ‫ݓ‬ଵ ‫ݓ‬ଷ ቚ , ቚ‫ݓ‬ଵ ‫ݓ‬ଶ ቚቁ
Gambar 3 Ilustrasi 24 satelit GPS mengelilingi bumi
ଶ Sumber:
http://www.gps.gov/multimedia/images/constellation.jpg

III. PEMBAHASAN Komponen yang ketiga adalah GPS receiver atau

A. Prinsip Kerja GPS penerima. Ini adalah alat yang digunakan untuk menerima
sinyal GPS. Receiver inilah yang biasa kita gunakan
Dalam menentukan posisi, GPS mempunyai tiga
dalam smartphone kita saat menyalakan fitur GPS.
komponen utama yang saling bekerja sama untuk
Receiver mempunyai antena dan processor receiver yang
menghitung posisi pengguna. Ketiga komponen tersebut
menyediakan positioning, kecepatan, dan ketepatan waktu
adalah GPS ground control stations, GPS sattelites, dan
ke pengguna. Receiver menerima data dari satelit-satelit
GPS receivers.[2]
setelah sebelumnya dikoreksi oleh stasiun pengendali.[3]
Ground control stations adalah stasiun-stasiun yang
Saat mengirimkan sinyal, ada perbedaan waktu antara
terdapat di bumi. Stasiun-stasiun tersebut mengontrol
jam atom yang terdapat pada satelit dengan jam yang
kinerja satelit dan jam atomnya. Mereka juga mengoreksi
terdapat di bumi atau yang terdapat pada receiver
sinyal-sinyal yang diterima dari satelit, kemudian
disebabkan adanya relativitas waktu yang terjadi. Jam di
mengembalikannyadan sinyal itulah yang akan
bumi bergerak lebih lambat dikarenakan adanya
dikirimkan ke pengguna.[3] Saat ini control stations berada
gravitasi.[4] Akan tetapi hal itu sudah diatasi oleh
di Falcon Air Force, Colorado Springs, Ascension Island,
pengembang GPS tersebut.
Hawaii, Diego Garcia, dan Kwajalein.
Untuk mendapatkan data posisi yang cukup akurat,
Komponen luar angkasa dari GPS memakai minimal
GPS receiver harus mendapat sinyal dari 3-4 satelit.
24 satelit yang mengorbit bumi di ketinggian 11.000
Dengan mendapat sinyal dari 3 satelit kita bisa
nautical miles atau sekitar 20.372 km di atas permukaan
mengetahui latitude dan longitude atau garis lintang dan
bumi.[4] Satelit-satelit tersebut berada dalam enam orbit.
garis bujur. Jika mendapat 4 sinyal, kita bisa mengetahui
Masing-masing orbit mempunyai 4 satelit yang terus-
altitude atau ketinggian juga. Akan tetapi sebenarnya
menerus berputar mengelilingi bumi. Satelit-satelit
dengan menggunakan 3 satelit kita bisa mengetahui
tersebut membutuhkan waktu sekitar 12 jam untuk
kemungkinan 2 titik, dan GPS bisa mengeliminasi salah

Makalah IF2123 AljabarGeometri – Informatika ITB –Semester I Tahun 2015/2016

satu karena salah satu titik tersebut tidak ada di bumi.[6]
B. Peran Vektor dalam Menentukan Posisi
Cara GPS menentukan posisi didapat dengan
menghitung data-data yang diterima dari satelit-satelit.
Pada subbab sebelumnya sudah dibahas bahwa receiver
harus menerima sinyal dari 3 satelit. Receiver menghitung
jarak dari setiap satelit dan menentukan posisinya.
Metode ini disebut sebagai trilateration. [5] Ilustrasi dari
trilateration dapat dilihat sebagai berikut.
Gambar 4 Ilustrasi trilateration pada GPS
Sumber:
http://www.buzzle.com/images/electronics/gps-tracking-
technology.jpg
Misalkan kita mempunyai kasus trilateration pada R2
sebagai berikut
Gambar 4 Kasus trilateration
Sumber:
https://plus.maths.org/content/sites/plus.maths.org/files/ne
ws/2012/homeoffice/trilateration.jpg
Dalam bentuk vektor, dapat digambarkan trilateration
tersebut sebagai berikut.
x2,y2
x,y v berlayar di lautan. Untuk menyederhanakan perhitungan,
x1,y1
u
w y, dan z setara dengan radius bumi sehingga nilai dari x2
x3,y3
Gambar 5 Vektor pada trilateration
Kita mengetahui jarak setiap satelit ke receiver, yaitu
norma dari vektor dari setiap satelit ke receiver. Selain itu
kita juga mengetahui koordinat dari setiap receiver.
Dengan mengetahui dua komponen tersebut kita dapat
Makalah IF2123 AljabarGeometri – Informatika ITB –Semester I Tahun 2015/2016
membuat persamaan sehingga tersisa variabel bebas x, y,
dan z.
||u|| = ඥሺ‫ ݔ‬− ‫ݔ‬ଵ ሻଶ + ሺ‫ ݕ‬− ‫ݕ‬ଵ ሻଶ (1)
||u||2 = ሺ‫ ݔ‬− ‫ݔ‬ଵ ሻଶ + ሺ‫ ݕ‬− ‫ݕ‬ଵ ሻଶ (2)
||u||2 = ‫ ݔ‬ଶ − 2‫ݔݔ‬ଵ + ‫ݔ‬ଵ ଶ + ‫ ݕ‬ଶ − 2‫ݕݕ‬ଵ + ‫ݕ‬ଵ ଶ (3)
ଶ
||u||2+‫ ݔ‬ଶ + ‫ݔ‬ଵ + ‫ ݕ‬ଶ + ‫ݕ‬ଵ ଶ = −2‫ݔݔ‬ଵ − 2‫ݕݕ‬ଵ (4)
Dengan melakukan hal yang sama pada vektor v dan w
didapatkan
ଶ
||v||2+‫ ݔ‬ଶ + ‫ݔ‬ଶ + ‫ ݕ‬ଶ + ‫ݕ‬ଶ ଶ = −2‫ݔ‬ଶ ‫ ݔ‬− 2‫ݕ‬ଶ ‫ݕ‬ (5)
ଶ
||w||2+‫ ݔ‬ଶ + ‫ݔ‬ଷ + ‫ ݕ‬ଶ + ‫ݕ‬ଷ ଶ = −2‫ݔ‬ଷ ‫ ݔ‬− 2‫ݕ‬ଷ ‫ݕ‬ (6)
Karena variabel yang mengandung kuadrat pada
sebelah kiri identik, maka kita dapat mengurangi
persamaan 5 dan 6 dengan persamaan 4 sehingga
didapatkan kedua persamaan berikut.
−2‫ݔ‬ଶ ‫ ݔ‬− 2‫ݕ‬ଶ ‫|| = ݕ‬v||2+‫ݔ‬ଶ ଶ + ‫ݕ‬ଶ ଶ (7)
−2‫ݔ‬ଷ ‫ ݔ‬− 2‫ݕ‬ଷ ‫|| = ݕ‬w||2+‫ݔ‬ଷ ଶ + ‫ݕ‬ଷ ଶ (8)
Kedua persamaan tersebut dapat diselesaikan dengan
menggunakan sistem persamaan lanjar. 2 variabel x dan y
yang menunjukkan posisi hasil trilateration dapat
ditemukan.
Seperti yang sudah disinggung sebelumnya, kita dapat
menentukan koordinat longitude dan latitude dengan
bantuan 3 satelit. Hal itu dibuktikan dengan persamaan di
atas. Untuk menentukan altitude atau ketinggian
dibutuhkan satu lagi satelit agar dapat menentukan
koordinat ketinggiannya. Untuk lebih jelasnya akan
dibahas pada subbab selanjutnya dengan studi kasus.
C. Studi Kasus
Studi kasus dan solusi di bawah ini diambil dari
paperberjudul “An Undetermined Linear System for
GPS” yang disusun oleh Dan Kalman. Dan Kalman
menjelaskan dasar dari penentuan posisi pada GPS
dengan jelas dan sederhana.[7]
GPS akan menentukan letak sebuah kapal yang
kita akan mengasumsikan ada koordinat kartesian xyz
dengan titik (0,0,0) adalah inti bumi dan panjang satuan x,
+ y2 + z2 = 1 adalah sama dengan tinggi permukaan laut.
Kecepatan cahaya yang dipakai kira-kira sama dengan
0.047 radii /ms. Data yang diterima dari satelit adalah
sebagai berikut, meskipun pada kenyataannya data yang
diterima tidak akan seperti di bawah ini.

Satelit Posisi Waktu
1 (1,2,0) 19,9
2 (2,0,2) 2,4
3 (1,1,1) 32,6
4 (2,1,0) 19,9
Tabel 1 Data yang diterima dari satelit
Pertama kita akan mencari jarak dari satelit pertama ke
kapal. Jarak tersebut dapat dicari dengan persamaan di
bawah.
d = 0.047(t-19,9)
Jarak tersebut atau norma vektor dapat dicari dengan
d = ඥሺ‫ ݔ‬− 1ሻଶ + ሺ‫ ݕ‬− 2ሻଶ + ሺ‫ ݖ‬− 0ሻଶ
Sehingga didapat persamaan berikut
ඥሺ‫ ݔ‬− 1ሻଶ + ሺ‫ ݕ‬− 2ሻଶ + ሺ‫ ݖ‬− 0ሻଶ
= ሺ0,047ሻଶ ሺ‫ ݐ‬− 19,9ሻଶ
ሺ‫ ݔ‬− 1ሻଶ + ሺ‫ ݕ‬− 2ሻଶ + ሺ‫ ݖ‬− 0ሻଶ = ሺ0,047ሻଶ ሺ‫ ݐ‬− 19,9ሻଶ
(1)
2‫ ݔ‬+ 4‫ ݕ‬− 2ሺ0,047ሻଶ ሺ19,9ሻ‫ݐ‬
= 1ଶ + 2ଶ − ሺ0,047ሻଶ ሺ19,9ሻଶ + ‫ ݔ‬ଶ
+ ‫ ݕ‬ଶ + ‫ ݖ‬ଶ − ሺ0,047ሻଶ ‫ ݐ‬ଶ
(2)
Ketiga data satelit bisa diturunkan dengan cara yang
sama.
4‫ ݔ‬+ 4‫ ݖ‬− 2ሺ0,047ሻଶ ሺ2,4ሻ‫ݐ‬
= 2ଶ + 2ଶ − ሺ0,047ሻଶ ሺ2,4ሻଶ + ‫ ݔ‬ଶ + ‫ ݕ‬ଶ
+ ‫ ݖ‬ଶ − ሺ0,047ሻଶ ‫ ݐ‬ଶ
(3)
2‫ ݔ‬+ 2‫ ݕ‬+ 2‫ ݖ‬− 2ሺ0,047ሻଶ ሺ32,6ሻ‫ݐ‬
= 1ଶ + 2ଶ + 1ଶ − ሺ0,047ሻଶ ሺ32,6ሻଶ
+ ‫ ݔ‬ଶ + ‫ ݕ‬ଶ + ‫ ݖ‬ଶ − ሺ0,047ሻଶ ‫ ݐ‬ଶ
(4)
4‫ ݔ‬+ 2‫ ݕ‬− 2ሺ0,047ሻଶ ሺ19,9ሻ‫ݐ‬
= 2ଶ + 1ଶ − ሺ0,047ሻଶ ሺ19,9ሻଶ + ‫ ݔ‬ଶ
+ ‫ ݕ‬ଶ + ‫ ݖ‬ଶ − ሺ0,047ሻଶ ‫ ݐ‬ଶ
(5)
Kurangi persamaan 2, 3, dan 4 dengan persamaan 1.
2‫ ݔ‬− 4‫ ݕ‬+ 4‫ ݖ‬+ 2ሺ0,047ሻଶ ሺ17,5ሻ‫ݐ‬
= 8 + 5 − ሺ0,047ሻଶ ሺ19,9ଶ − 2,4ଶ ሻ
(6)
2‫ ݕ‬+ 2‫ ݖ‬− 2ሺ0,047ሻଶ ሺ12,7ሻ‫ݐ‬
= 3 + 5 − ሺ0,047ሻଶ ሺ19,9ଶ − 32,6ଶ ሻ
(7)
2‫ ݔ‬− 2‫ ݕ‬− 2ሺ0,047ሻଶ ሺ0ሻ‫ݐ‬
= 8 + 5 − ሺ0,047ሻଶ ሺ19,9ଶ − 19,9ଶ ሻ
(8)
Dalam bentuk matriks augmented persamaan-
persamaan tersebut dapat ditulis sebagai berikut
Makalah IF2123 AljabarGeometri – Informatika ITB –Semester I Tahun 2015/2016
2 −4 4 0,077 3,86
൥0 −2 2อ −0,056 −3,47൩
2 −2 0 0 0
Menyelesaikan persamaan tersebut didapat matriks
berikut.
1 0 0 0,095 5,41
൥0 1 0อ 0,095 5,41൩
0 0 1 0,067 3,67
Jadi kita mendapatkan solusi umum sebagai berikut.
‫ = ݔ‬5,41 − 0,095‫ݐ‬
‫ = ݕ‬5,41 − 0,095‫ݐ‬
‫ = ݖ‬3,67 − 0,067‫ݐ‬
Substitusi solusi tersebut pada persamaan 1 didapatkan:
ሺ5,41 − 0,095‫ ݐ‬− 1ሻଶ + ሺ5,41 − 0,095‫ ݐ‬− 2ሻଶ
+ ሺ3,67 − 0,067‫ݐ‬ሻଶ
= ሺ0,047ሻଶ ሺ‫ ݐ‬− 19,9ሻଶ
0,02‫ ݐ‬ଶ − 1,88‫ ݐ‬+ 43,56 = 0
Dari persamaan tersebut didapat nilai t adalah 43,1
atau 50. Jika kita memakai nilai t=43,1 kita mendapat
posisi kapal pada (1,317, 1,317, 0,790) yang
mempunyai panjang 2. Itu berarti kapal kita tidak
berada di lautan karena jarak inti bumi dengan
permukaan laut adalah 1. Jika kita memakai nilai t=50,
kita mendapat posisi kapal (0,667, 0,667, 0,332) yang
mempunyai panjang 0,997. Nilai tersebut mendekati 1
yang berarti kapal berada di permukaan laut. Jadi kita
dapat menyimpulkan posisi kapal tersebut ada di posisi
(0,667, 0,667, 0,332).
V. KESIIMPULAN
Vektor dapat digunakan untuk menentukan posisi di
permukaan bumi dengan GPS. Konsep yang digunakan
adalah trilateration dan penyelesaiannya banyak
menggunakan sistem persamaan lanjar.
Pada bab pembahasan sudah dibahas pengunaan vektor
meskipun hanya mencakup dasar-dasarnya dan tidak
memakai sistem GPS sungguhan.
VI. UCAPAN TERIMA KASIH
Penulis mengucap syukur kepada Tuhan Yang Maha
Esa atas berkat dan rahmatNya makalah ini dapat selesai
tepat pada waktunya. Penulis berterima kasih kepada
Bapak Dr. Ir. Rinaldi Munir, M.T. dan Bapak Drs. Judhi
Santoso, M.Sc. selaku dosen mata kuliah aljabar
geometri. Tidak lupa juga penulis berterimakasih kepada
orangtua dan teman-teman yang telah mendukung
pengerjaan makalah ini.
 REFERENSI
[1] Strang, Gilbert. Linear Algebra and It’s Application, 4th
ed.Publisher, Thomson, Brooks/Cole, 2006.
[2]http://www.streetdirectory.com/travel_guide/12293/gps_vehicle_trac
king/how_global_positioning_system_gps_works.html) diakses
pada 15 Desember 2015 pukul 11.00
[3] http://www.mandalamaya.com/pengertian-gps-cara-kerja-gps-dan-
fungsi-gps/ Diakses pada 15 Desember 2015 pukul 11.00.
[4] http://www.astronomy.ohio-state.edu/~pogge/Ast162/Unit5/gps.html
Diakses pada 15 Desember 2015 pukul 20.00.
[5] http://mio.com/technology-trilateration.htm Diakses pada 5
Desember pukul 20.00.
[6] http://www.montana.edu/gps/understd.html diakses pada 15
Desember 2015 pukul 13.00.
[7]Dan Kalman, An underdetermined linear system for GPS, The
MathematicalAssociation of America 33:5 (2002) 384-390

PERNYATAAN
Dengan ini saya menyatakan bahwa makalah yang saya
tulis ini adalah tulisan saya sendiri, bukan saduran, atau
terjemahan dari makalah orang lain, dan bukan plagiasi.

Bandung, 15Desember 2015

ttd

Kharis Isriyanto
13514064

Makalah IF2123 AljabarGeometri – Informatika ITB –Semester I Tahun 2015/2016