B.

Peran Vektor dalam Menentukan Posisi

Cara GPS menentukan posisi didapat dengan menghitung data-data yang diterima dari satelit-
satelit. Pada subbab sebelumnya sudah dibahas bahwa receiver harus menerima sinyal dari 3
satelit. Receiver menghitung jarak dari setiap satelit dan menentukan posisinya. Metode ini
disebut sebagai trilateration. Ilustrasi dari trilateration dapat dilihat sebagai berikut.

Misalkan kita mempunyai kasus trilateration pada R2 sebagai berikut

Dalam bentuk vektor, dapat digambarkan trilateration tersebut sebagai berikut.

Kita mengetahui jarak setiap satelit ke receiver, yaitu norma dari vektor dari setiap satelit ke
receiver. Selain itu kita juga mengetahui koordinat dari setiap receiver. Dengan mengetahui dua
komponen tersebut kita dapat membuat persamaan sehingga tersisa variable bebas x , y , dan z .

‖u‖= √( x−x1 )2+( y − y 1)2

2
‖u‖ =(x−x 1)2 +( y − y 1)2
2
‖u‖ =x 2−2 x x 1+ x12 + y 2−2 y y 1+ y 12
2
‖u‖ + x 2+ x 12+ y 2+ y 12 =−2 x x1 −2 y y 1
Dengan melakukan hal yang sama pada vektor v dan w didapatkan
2
‖v‖ + x 2+ x 22 + y 2 + y 22=−2 x2 x−2 y 2 y
2
‖w‖ + x 2 + x 32+ y 2 + y 32=−2 x 3 x−2 y 3 y
Karena variabel yang mengandung kuadrat pada sebelah kiri identik, maka kita dapat
mengurangi persamaan 5 dan 6 dengan persamaan 4 sehingga didapatkan kedua persamaan
berikut.
2 2 2
−2 x2 x−2 y 2 y =‖v‖ + x2 + y 2
2
−2 x3 x−2 y 3 y =‖w‖ + x 32+ y 32

Kedua persamaan tersebut dapat diselesaikan dengan menggunakan sistem persamaan lanjar. 2
variabel x dan y yang menunjukkan posisi hasil trilateration dapat ditemukan. Seperti yang sudah
disinggung sebelumnya, kita dapat menentukan koordinat longitude dan latitude dengan bantuan
3 satelit. Hal itu dibuktikan dengan persamaan di atas. Untuk menentukan altitude atau
ketinggian dibutuhkan satu lagi satelit agar dapat menentukan koordinat ketinggiannya. Untuk
lebih jelasnya akan dibahas pada subbab selanjutnya dengan studi kasus.

C. Studi Kasus
Studi kasus dan solusi di bawah ini diambil dari paper berjudul “An Undetermined Linear
System for GPS” yang disusun oleh Dan Kalman. Dan Kalman menjelaskan dasar dari
penentuan posisi pada GPS dengan jelas dan sederhana.
GPS akan menentukan letak sebuah kapal yang berlayar di lautan. Untuk menyederhanakan
perhitungan, kita akan mengasumsikan ada koordinat kartesian xyz dengan titik (0,0,0) adalah inti
bumi dan panjang satuan x , y dan z setara dengan radius bumi sehingga nilai dari x 2+ y 2+ z 2=1
adalah sama dengan tinggi permukaan laut. Kecepatan cahaya yang dipakai kira-kira sama
radii
dengan 0,047 . Data yang diterima dari satelit adalah sebagai berikut, meskipun pada
ms
kenyataannya data yang diterima tidak akan seperti di bawah ini.