00 Simulasi Multisim

SCIENCE TECHNOLOGY ENGINEERING MATH
Pengenalan Simulasi Multisim
PENGENALAN
Penggunaan
Alat Matematika Pada Kontrol Elektronik
Pengantar
Bidang elektronik memiliki tempat penting dalam kehidupan sehari-hari. Begitu pentingnya, pada
kenyataannya, bahwa dunia modern tidak dapat dipahami tanpa elektronik. Dari membaca dan
menulis email, menggunakan ponsel kami untuk menelepon dan mengirim pesan teks, menulis surat
dalam pengolah kata, mengelola data dalam spreadsheet, mengendalikan lalu lintas di pusat kota
yang sibuk, melacak objek di pabrik, menonton bola permainan di TV, membeli dan menjual saham,
dll., sirkuit elektronik digunakan untuk melakukan tugas-tugas yang sebenarnya.
Saat ini, sirkuit elektronik modern disusun oleh jutaan transistor. Sebagai contoh, sebuah
mikroprosesor Intel membutuhkan lebih dari 500 juta transistor untuk dapat menangani data pada
kecepatan yang lebih besar dari 2,5GHz dan iPhone dengan prosesor A6 dapat memiliki jumlah
transistor yang hampir sama.
Untuk menguji perangkat ini sebelum pembuatan yang sebenarnya perlu simulasi rangkaian yang
luas untuk memastikan ekpektasi kinerja yang tepat setelah chip menjadi komputer atau telepon.
Kegagalan menjalankan prosedur simulasi yang tepat dapat menyebabkan kerugian perusahaan
dalam jutaan dolar.
ANALISIS RANGKAIAN MENGGUNAKAN MULTISIM

Ada beberapa simulator rangkaian yang beredar di pasaran. Simulator paling populer adalah SPICE
(Program Simulasi dengan Penekanan Sirkuit Terpadu) yang dirancang di University of California di
Berkeley.
Simulator ini sangat kuat sehingga simulator komersial didasarkan padanya. Dari sekian banyak
simulator yang tersedia, Multisim telah muncul sebagai yang terbaik untuk simulasi rangkaian.
Multisim adalah simulator berbasis SPICE, diproduksi oleh National Instruments Inc. di Austin, TX,
dengan antarmuka penangkap skematis yang memungkinkan input topologi sirkuit yang mudah dan
spesifikasi data simulasi. Versi evaluasi dapat diunduh dari website berikut:
 https://www.ni.com/en-id/shop/electronic-test-instrumentation/application-software-for-
electronic-test-and-instrumentation-category/what-is-multisim.html
 https://www.multisim.com/
Analisis rangkaian menggunakan Multisim memungkinkan pengguna untuk:
 Mengamati perilaku sirkuit sebelum pembuatan yang sebenarnya;
 Menggunakan komponen yang ideal untuk mengisolasi batasan desain dan sirkuit;
 Melakukan pengukuran yang sulit dilakukan di sirkuit nyata karena:
 mereka mungkin merusak sirkuit,
 mereka dipengaruhi oleh kebisingan listrik;
Malang, 03 November 2019
Drs. ASMUNIV, MT
E T S 5 3 1 3 0 0
Bidang Studi Keahlian Program Studi Keahlian
Teknologi dan Rekayasa Teknik Elektronika
Nama : Tanggal Dikeluarkan oleh 1-1PD
11/20/19 Drs. ASMUNIV, MT
PENERAPAN RANGKAIAN ELEKTRONIKA
Pengenalan Simulasi Multisim
Judul Unit : Menggunakan Alat Matematika Pada Komponen &Rangkaian Elektronika

Kode Unit : ETS531301
Kualifikasi : Level 3
Pita Kelas : Diklat Latek Akademi Angkatan Laut Semester 3
Jam : 25 Jam
Maksud dan Tujuan

Unit ini memungkinkan Peserta Diklat untuk menggunakan alat matematika yang penting untuk
bekerja di lingkungan sains. Dimulai dengan angka dasar dan manipulasi aljabar sederhana, Peserta
Diklat kemudian mengumpulkan dan menafsirkan data pada plot grafik diagram yang menunjukkan
hubungan antara kuantitas sumbu x (variabel bebas) dan sumbu y (varibel terikat).
Pengantar Unit
Siapa pun yang bekerja di bidang terkait dengan sains perlu percaya diri dalam menangani angka
dalam pekerjaan sehari-hari mereka. Perhitungan mereka dapat digunakan untuk merancang
peralatan atau untuk memprediksi bagaimana merencanakan dan melakukan penyelidikan untuk
menggambarkan dan mengklasifikasikan berbagai jenis bahan berdasarkan sifat-sifatnya yang
dapat diamati (materi dan interaksinya). Selama percobaan, data perlu dikumpulkan secara akurat
dan hasilnya ditampilkan. Interpretasi data yang valid sangat penting untuk memahami apa yang
sedang terjadi dalam eksperimen sains. Tanpa menggunakan matematika, karya sains rekayasa
akan lumpuh dan tidak bermakna.
Untuk itu, unit ini membahas perlunya pekerja sains rekayasa untuk mempelajari alat matematika
dasar yang penting dalam industri sains rekayasa. Tujuannya bukan matematika untuk matematika
tetapi matematika untuk ilmu pengetahuan dan rekayasa, untuk itu ada sisi penekanan bagaimana
mengintegrasikan matematika untuk mendukung keterampilan praktek sains dan rekayasa (SEP
Scientific and Engineering Practices). Dengan mempelajari unit ini Peserta Diklat akan memiliki
kesempatan untuk mempertimbangkan sejumlah konsep penting, yang meliputi:
 Bagaimana cara menggunakan Sistem Satuan Internasional (SI) dengan benar?
 Bagaimana meninggalkan jawaban ke tempat desimal yang benar atau angka signifikan?
 Bagaimana cara memanipulasi dan menggunakan aljabar sederhana dengan benar?
 Bagaimana cara mengukur dan menghitung kesalahan eksperimental dalam percobaan
 Bagaimana cara menampilkan dan menafsirkan data eksperimental?
Dari hasil pembelajaran, pertama Peserta Diklat diperkenalkan dengan dasar-dasar matematika,
sehingga Peserta Diklat memiliki kemampuan pada penekanan pokok-pokok penting angka desimal,
termasuk penanganan yang benar dari kalkulator sebagai alat ilmiah. Selain itu, pembelajaran juga
berfokus pada bagaimana aljabar sederhana membantu memecahkan masalah ilmiah. Hasil unit
kedua akan melihat pada jenis data ilmiah (primer dan sekunder) dan bagaimana data ilmiah
dikumpulkan dan kesalahan yang mungkin terjadi selama proses pengumpulan. Unit ini Peserta
Diklat menyimpulkan dengan menyelidiki bagaimana data dapat ditampilkan dan bagaimana
menafsirkan grafik dan bagan dengan benar. Di sepanjang unit ini Peserta Diklat akan memiliki
banyak kesempatan untuk menggunakan kalkulator ilmiah grafis dan TIK dalam berbagai macam
aktivitas. Unit ini sangat penting bagi Peserta Diklat atau siapa pun yang ingin mengikuti jalur ilmiah
dan rekayasa.
E T S 5 3 1 3 0 0
Hasil Pembelajaran
Setelah menyelesaikan unit ini, Peserta Diklat harus:
1. Memiliki kemampuan menggunakan alat matematika dalam sains
2. Memiliki kemampuan mengumpulkan dan merekam data ilmiah
3. Memiliki kemampuan menampilkan dan menafsirkan data ilmiah
1. Mampu menggunakan alat matematika dalam sains

Alat matematika: satuan SI (panjang, massa, waktu, luas, volume, densitas, gaya); konversi,
misalnya imperial ke metrik dan sebaliknya; awalan, misalnya giga, mega, kilo, deci, centi, milli,
mikro, nano, pico; akurasi data (tempat desimal dan angka signifikan); fraksi; persentase; rasio;
bentuk standar; penggunaan kalkulator ilmiah
Masalah ilmiah yang melibatkan aljabar: transposisi formula; substitusi persamaan; persamaan
linear sederhana, misalnya melibatkan gaya dan massa (F = ma), kecepatan dan jarak (v = s/t),
perhitungan mol (n = m/Mr), tegangan dan arus (V = IR), densitas dan volume (ρ = m/V)
Pengukuran: formula standar untuk menyelesaikan luas permukaan, misal luas permukaan total
silinder = 2πrh + 2πr2, luas permukaan bola = 4πr2; volume benda padat biasa, mis. volume
silinder = πr2h, volume bola = 4/3πr3, volume kerucut = 1/3πr2h
2. Mampu mengumpulkan dan merekam data ilmiah

Pengumpulan data: metode, misalnya otomatisasi komputer, pengumpulan manual (mis.
Penanganan instrumen); data primer, mis. data yang diperoleh dari eksperimen sendiri; data
sekunder, misalnya data yang diambil dari makalah penelitian, data yang diambil dari situs web
Kesalahan dan akurasi: ketepatan instrumen, misalnya aturan, tabung ukur, mikrometer,
keseimbangan; kesalahan sistematis dan acak; kesalahan instrumen maksimum, mis. setengah
nilai presisi; kesalahan pengukuran absolut; persentase kesalahan maksimum pengukuran, mis.
kesalahan maksimum instrumen dibagi dengan ukuran
Merekam data: tabel data dalam buku praktikum, mis. Pengumpulan data secara manual
(berbatasan dan pelabelan yang benar dan satuan kuantitas fisik); oleh pencatat data, mis. saat
mengambil data dari percobaan selama beberapa hari
3. Mampu menampilkan dan menafsirkan data ilmiah

Bagan: data diwakili oleh diagram statistik (diagram batang, diagram lingkaran); histogram (varian
kontinu dan diskrit)
Jenis grafik: grafik linier, misalnya grafik waktu jarak, grafik yang mematuhi hukum Ohm
(tegangan terhadap arus); grafik non-linear, misalnya laju reaksi katalitik terhadap suhu, gas
hidrogen yang dilepaskan terhadap waktu, peluruhan radioaktif, pertumbuhan bakteri
Interpretasi data: data acak, pola dalam data; perhitungan rata-rata aritmatika, mode dan median;
data kontinu, misalnya laju produksi dari waktu ke waktu, jumlah populasi invertebrata atau
tanaman; data diskrit, misalnya jenis sidik jari, ukuran sepatu; data mentah dan berasal, misalnya
mengukur waktu dan jarak yang ditempuh oleh mobil dan menghitung (menurunkan) kecepatan
Interpretasi grafik: menghitung gradien grafik garis lurus; menghitung area di bawah grafik garis
lurus; mengambil garis singgung grafik non-linier untuk menentukan gradien pada suatu titik;
menjelaskan tren dalam grafik linier dan non-linear.
E T S 5 3 1 3 0 0
PENERAPAN ALAT MATEMATIKA PADA RANGKAIAN
ELEKTRONIKA MENGGUNAKAN MULTISIM
Deskripsi Umum
Matematika sangat diperlukan di bidang sains rekayasa berfungsi sebagai keterampilan fungsional.
Penggunaan matematika sebagai alat terutama banyak digunakan dalam pengembangan dan
penggunaan model sistem kontrol, seperti digunakan dalam algoritma kontrol PID dan ini banyak
kita jumpai baik pada rangkaian elektronika analog ataupun rangkaian elektronika digital. Kontrol
Proportional-Integral-Derivative (PID) adalah algoritma kontrol yang paling umum digunakan dalam
industri dan telah diterima secara universal dalam kontrol industri. Popularitas pengendali PID dapat
dikaitkan sebagian karena kinerjanya yang kuat dalam berbagai kondisi operasi dan sebagian
karena kesederhanaan fungsionalnya, yang memungkinkan para insinyur untuk
mengoperasikannya dengan cara yang sederhana dan mudah.
Seperti namanya, algoritma PID terdiri dari tiga koefisien dasar; proporsional, integral, dan turunan
yang bervariasi untuk mendapatkan respons optimal. Sistem loop tertutup, teori PID klasik dan efek
tuning sistem kontrol loop tertutup akan dipelajari melalui simulasi menggunakan Multisim.
Sistem Loop Tertutup

Dalam sistem kontrol tipikal, variabel proses adalah parameter sistem yang perlu dikendalikan,
seperti suhu (ºC), tekanan (psi), atau laju aliran (liter/menit). Sensor digunakan untuk mengukur
variabel proses dan memberikan umpan balik ke sistem kontrol. Set point adalah nilai perintah atau
yang diinginkan untuk variabel proses, seperti 100 derajat Celcius dalam kasus sistem kontrol suhu.
Pada saat tertentu, perbedaan antara variabel proses dan set point digunakan oleh algoritma sistem
kontrol (kompensator), untuk menentukan output aktuator yang diinginkan untuk menggerakkan
sistem (plant). Misalnya, jika variabel proses suhu yang diukur adalah 100ºC dan titik setel suhu
yang diinginkan adalah 120ºC, maka output aktuator yang ditentukan oleh algoritma kontrol mungkin
untuk menggerakkan pemanas. Mengemudi aktuator untuk menghidupkan pemanas menyebabkan
sistem menjadi lebih hangat, dan menghasilkan peningkatan variabel proses suhu. Ini disebut sistem
kontrol loop tertutup, karena proses membaca sensor untuk memberikan umpan balik konstan dan
menghitung output aktuator yang diinginkan diulang terus menerus dan pada tingkat loop tetap
seperti digambarkan pada Gambar 1.
Gambar 1: Blok diagram dari sistem loop tertutup tipikal.
Dalam banyak kasus, output aktuator bukan satu-satunya sinyal yang memiliki efek pada sistem.
Misalnya, dalam ruang suhu mungkin ada sumber udara sejuk yang kadang-kadang berhembus ke
dalam ruangan dan mengganggu suhu. Istilah seperti ini disebut sebagai gangguan. Kami biasanya
mencoba merancang sistem kontrol untuk meminimalkan efek gangguan pada variabel proses.
Definisi dan Terminlogi

Proses desain kontrol dimulai dengan mendefinisikan persyaratan ekspektasi kinerja. Espektasi
Kinerja sistem kontrol sering diukur dengan menerapkan fungsi langkah sebagai variabel perintah
E T S 5 3 1 3 0 0
set point, dan kemudian mengukur respons variabel proses. Biasanya, responsnya dikuantifikasi
dengan mengukur karakteristik bentuk gelombang yang ditentukan. Waktu Naik (rise time) adalah
jumlah waktu yang dibutuhkan sistem untuk beralih dari 10% menjadi 90% dari nilai kondisi-mapan
(steady state), atau final. Persen Overshoot adalah jumlah variabel proses yang melampaui nilai
akhir, dinyatakan sebagai persentase dari nilai akhir. Waktu penyelesaian adalah waktu yang
diperlukan untuk variabel proses untuk menyelesaikan dalam persentase tertentu (biasanya 5%)
dari nilai akhir. Kesalahan mapan (steady-state error) adalah perbedaan akhir antara variabel proses
dan titik setel. Perhatikan bahwa definisi yang tepat dari kuantitas akan bervariasi antara industri
dan akademisi.
Gambar 2: Respon dari sistem loop tertutup PID tipikal.
Setelah menggunakan satu atau semua kuantitas ini untuk menentukan persyaratan kinerja untuk
sistem kontrol, akan berguna untuk menentukan kondisi kasus terburuk di mana sistem kontrol akan
diharapkan memenuhi spesifikasi persyaratan desain. Sering kali, ada gangguan dalam sistem yang
mempengaruhi variabel proses atau pengukuran variabel proses. Penting untuk merancang sistem
kontrol yang berkinerja memuaskan selama kondisi terburuk. Ukuran seberapa baik sistem kontrol
mampu mengatasi efek gangguan disebut sebagai gangguan penolakan (disturbance rejection)
sistem kontrol.
Dalam beberapa kasus, respons sistem terhadap output kontrol yang diberikan dapat berubah
seiring waktu atau dalam kaitannya dengan beberapa variabel. Sistem nonlinear adalah sistem di
mana parameter kontrol akan menghasilkan respons yang diinginkan pada satu titik operasi mungkin
tidak menghasilkan respons yang memuaskan di titik operasi lain. Misalnya, ruang yang sebagian
diisi dengan fluida akan menunjukkan respons yang jauh lebih cepat terhadap keluaran pemanas
ketika hampir kosong daripada saat hampir penuh fluida. Ukuran seberapa baik sistem kontrol akan
mentolerir gangguan dan nonlinier disebut sebagai kekokohan (robustness) sistem kontrol.
Gambar 3: Respon sistem loop tertutup dengan deadtime.
Beberapa sistem menunjukkan perilaku yang tidak diinginkan yang disebut deadtime. Deadtime
adalah penundaan antara saat variabel proses berubah, dan kapan perubahan itu dapat diamati.
Misalnya, jika sensor suhu ditempatkan jauh dari katup saluran masuk cairan air dingin, sensor suhu
tidak akan langsung mengukur perubahan suhu jika katup dibuka atau ditutup. Deadtime juga dapat
disebabkan oleh sistem atau aktuator keluaran yang lambat merespons perintah kontrol, misalnya,
katup yang lambat untuk membuka atau menutup. Sumber umum waktu mati di pabrik kimia adalah
keterlambatan yang disebabkan oleh aliran cairan melalui pipa.
E T S 5 3 1 3 0 0
Siklus loop juga merupakan parameter penting dari sistem loop tertutup. Interval waktu antara
panggilan ke algoritma kontrol adalah waktu siklus putaran. Sistem yang berubah dengan cepat atau
memiliki perilaku kompleks memerlukan laju loop kontrol yang lebih cepat.
Setelah persyaratan kinerja ditentukan, saatnya untuk memeriksa sistem dan memilih skema kontrol
yang sesuai. Pada sebagian besar aplikasi, kontrol PID akan memberikan hasil yang diperlukan
Sistem Pengaturan
Gagasan dasar di balik pengontrol PID adalah membaca sensor, kemudian menghitung output
aktuator yang diinginkan dengan menghitung respons proporsional, integral, dan turunan dan
menjumlahkan ketiga komponen untuk menghitung output. Sebelum kita mulai mendefinisikan
parameter pengontrol PID, kita akan melihat apa itu sistem loop tertutup dan beberapa terminologi
yang terkait dengannya.
Teori PID
Respon Proporsional: Komponen proporsional hanya tergantung pada perbedaan antara set point
dan variabel proses. Perbedaan ini disebut sebagai istilah Kesalahan. Gain proporsional (Kc)
menentukan rasio respons keluaran terhadap sinyal kesalahan. Sebagai contoh, jika istilah
kesalahan memiliki besarnya 10, penguatan (gain) proporsional 5 akan menghasilkan respons
proporsional 50. Secara umum, meningkatkan penguatan proporsional akan meningkatkan
kecepatan respons sistem kontrol. Namun, jika keuntungan proporsional terlalu besar, variabel
proses akan mulai terombang-ambing. Jika Kc ditingkatkan lebih lanjut, osilasi akan menjadi lebih
besar dan sistem akan menjadi tidak stabil dan bahkan mungkin berosilasi di luar kendali.
Gambar 4: Blok diagram dari algoritma kontrol PID dasar.
Respon Integral: Komponen integral menjumlahkan kesalahan dari waktu ke waktu. Hasilnya adalah
bahwa kesalahan kecil akan menyebabkan komponen integral meningkat perlahan. Respons
integral akan terus meningkat dari waktu ke waktu kecuali jika kesalahannya nol, sehingga efeknya
adalah untuk mengarahkan kesalahan steady-state ke nilai nol. Kesalahan steady-state adalah
perbedaan akhir antara variabel proses dan set point. Fenomena yang disebut windup integral
dihasilkan ketika aksi integral menjenuhkan kontroller tanpa mengarahkan pengontrolan sinyal
kesalahan ke nol.
Tanggapan Derivatif: Komponen turunan menyebabkan output menurun jika variabel proses
meningkat dengan cepat. Respons derivatif sebanding dengan laju perubahan variabel proses.
Peningkatan parameter waktu derivatif (Td) akan menyebabkan sistem kontrol bereaksi lebih kuat
terhadap perubahan waktu kesalahan dan sekaligus juga akan meningkatkan kecepatan respons
sistem kontrol keseluruhan. Sebagian besar sistem kontrol praktis menggunakan waktu derivatif
yang sangat kecil (Td), karena Respon Derivatif sangat sensitif terhadap kebisingan dalam sinyal
variabel proses. Jika sinyal umpan balik sensor berisik atau jika laju loop kontrol terlalu lambat,
respons turunan dapat membuat sistem kontrol tidak stabil.
E T S 5 3 1 3 0 0
LAB 7: Kontrol Integral Menggunakan Multisim
Ekspektasi Kinerja Unit Tantangan

1. Membangun, menguji, dan menganalisis sirkuit kontrol integral menggunakan Multisim.
2. Memprediksi bentuk gelombang output yang diharapkan dari pengontrol integral yang diininisasi
yang diberikan bentuk gelombang input spesifik dan kemudian memverifikasinya menggunakan
Multisim.
3. Meniru kontrol integral membalik yang diberikan dengan konstanta waktu dan tegangan tertentu
menggunakan Multisim.
4. Merancang kontrol integral non-pembalik yang diberikan dengan konstanta waktu dan tegangan
tertentu menggunakan Multisim.
Mempelajari teknik kontrol menggunakan multisim bertujuan untuk mendapatkan pemahaman

tentang kontrol proses dan cara mensimulasikan perilaku kontrol menggunakan Multisim.
Kontrol integral memantau kesalahan rata-rata selama periode waktu tertentu. Jika ada kesalahan
offset, unit integral akan, selama kesalahan terjadi, mengakumulasikan nilai kesalahan dan
mengeluarkan sinyal koreksi sesuai dengan laju perubahan (slew rate-kemiringan atau dv/dt) sama
dengan besarnya sinyal kesalahan akumulasi.
Unit integral biasanya digunakan bersama dengan unit proporsional dan dua unit ini lebih dikenal
dengan sebutan kontrol PI (Proportional Integral).
Dengan mengasumsikan bahwa sinyal yang ditunjukkan pada Gambar 7-1 diterapkan pada
pengontrol integral.
Gambar 7-1. Bentuk gelombang input diterapkan pada kontrol Integral
Blok kontrol integral digambarkan pada Gambar 7-2 dan persamaan output yang sesuai seperti yang
ditunjukkan pada persamaan 1.
Gambar 7-2. Blok diagram pengontrol integral
1
Untuk mengintegrasikan sinyal input, kita akan membaginya dalam empat fungsi yang kita sebut: f1
(x), f2 (x), f3 (x), dan f4 (x) seperti yang ditunjukkan pada Gambar 7-3. Fungsi masukan integral
dapat dinyatakan seperti persamaan 2 berikut:
E T S 5 3 1 3 0 0
Untuk memudahkan dalam melakukan pengamatan grafik sinyal input, untuk itu masing-masing
fungsi perlu didefinisikan dengan cara berikut:
5
6
Gambar 7-3. Untuk keperluan analisis sinyal input dibagi menjadi empat segmen.
Mengintegrasikan kedua anggota dari persamaan 2:
7
Mengganti persamaan 1, 3, 4, 5, dan 6 dalam persamaan 7 dan mengintegrasikan setiap istilah,
sehingga didapatkan:
10
11
12
E T S 5 3 1 3 0 0
Gelombang Output
Untuk membuat grafik bentuk gelombang output, anda akan melanjutkan untuk menemukan titik
persimpangan persamaan: 9, 10, 11 dan 12.
Langkah 1: Menemukan poin untuk persamaan 9:
Hasil persamaan 9 adalah nol, sehingga grafik adalah garis lurus dengan kemiringan nol (sejajar
dengan sumbu x), mulai dari titik awal (0, 0) hingga titik akhir (1, 0) karena ini adalah jarak yang
mencakup fungsi f1(x). Lihat baris "a" pada Gambar 7-7.
Langkah 2: Menemukan titik untuk persamaan 10:
Perhitungan konstanta C. Lihat gambar 7-4.

1. Nilai (x) mirip dengan titik umum di mana fungsi sebelumnya berakhir dan fungsi berikut dimulai.
Dalam hal ini adalah 1
Gambar 7-4. Grafik untuk menemukan nilai konstanta C dari persamaan 10.
2. Untuk memecahkan C dalam f1(x), dapat dengan cara mengambil fungsi yang hendak
diintegrasikan dan menyetelnya sama dengan titik akhir nilai (y) yang dihitung dari interval
sebelumnya. Dalam hal ini adalah 0 (nol).
Untuk: 2x + C dan penyelesaian untuk C:
Mengevaluasi persamaan 10 dengan nilai x minimum (1) dan nilai x maksimum (5):
E T S 5 3 1 3 0 0
Untuk nilai (x) = 1
Mengganti nilai nilai (x):
Titik-titik untuk grafik persamaan 10 adalah:
 Titik awal: (1, 0)

 Poin terakhir: (5, 8)
Lihat baris "b" pada Gambar 7-7.

1. Nilai (x) untuk titik 5
Gambar 7-5. Grafik untuk menemukan nilai konstanta C dari persamaan 11.
2. Memecahkan C dalam f2(x), dengan cara mengambil fungsi yang hendak diintegrasikan dan
menyetelnya sama dengan titik akhir nilai (y) yang dihitung dari interval sebelumnya. Dalam
interval f2 nilai ini adalah 28
Untuk: - 4x + C dan dengan mengganti nilai:
Mengevaluasi persamaan 11 dengan nilai x minimum (5) dan nilai x maksimum (8):
Untuk nilai (x) = 5
E T S 5 3 1 3 0 0
Dengan mengganti nilai (x):
Untuk nilai (x) = 8
Dengan mengganti nilai (x):
Titik-titik untuk grafik persamaan 11 adalah:
 Poin awal: (5, 8)

 Poin terakhir: (8, - 4)
Lihat baris "c" pada Gambar 7-7.
Berlaku untuk nilai:

1. Nilai (x) untuk titik 8
Figura 7-6. Grafik untuk menemukan nilai konstanta C dari persamaan 12.
2. Memecahkan C untuk f3(x), dengan cara mengambil fungsi yang yang akan diintegrasikan dan
menyetelnya sehingga sama dengan titik akhir nilai (y) yang dihitung dari interval sebelumnya.
Dalam interval f3 nilai ini adalah - 4.
Untuk: 0x + C dan dengan mengganti nilai
Grafik adalah garis lurus dengan kemiringan nol (sejajar dengan sumbu x), mulai dari titik (8, - 4)
hingga tak terbatas.
Lihat baris "d" pada Gambar 7-7.
E T S 5 3 1 3 0 0
Catatan: Bentuk gelombang (warna merah) adalah hasil dari penerapan kontrol integral dengan
output non-terbalik.
Gambar 7-7. Output dari kontrol integral non-inverting
Untuk kontrol integral pembalik, bentuk gelombang keluaran (garis merah)
Gambar 7-8. Output dari kontrol integral pembalik
Pernyataan Masalah
Sinyal input yang ditunjukkan pada Gambar 7-1. Angka dalam sinyal ini ditunjukkan sama seperti
pada contoh kontrol integral diatas, tetapi diulang di sini untuk tantangan rutin dan agar lebih familier.
Gambarlah output yang diharapkan sesuai dengan amplitudo. Integral kontrol memiliki konstanta
waktu RC = 1ms dan menggunakan persediaan ± 12 V.
Gambar 7-1. Bentuk gelombang input diterapkan pada kontrol Integral
E T S 5 3 1 3 0 0
Titik-titik ditetapkan pada awal setiap segmen seperti yang ditunjukkan pada Gambar 7-9. Titik-titik
tersebut ditunjukkan dengan initial t0, t1, t2, t3 dan t4.
Gambar 7-9. Bentuk gelombang input dibagi dengan waktu
Gelombang Output Yang Diharapkan

Persamaan integrator dengan input kesalahan konstan (constant error input C) seperti berikut:
13
Prosedur penyelesaian masalah:

a) Untuk waktu t0 ke t1dan menggunakan persamaan 13 kita memiliki:
 Vin = 0V; t = t1– t0 = 1 - 0 = 1ms; RC = 1ms; C = 0.
 C adalah nilai Vo sebelumnya. Karena nilai Vo sebelumnya atau awal tidak diberikan, untuk
itu dapat diasumsikan 0.
Lihat segmen "a" pada Gambar 7-8.
b) Untuk waktu t1 ke t2 dan menggunakan persamaan 13 kita memiliki:

 Vin = 2V; t = t2– t1 = 5 - 1 = 4ms; RC = 1ms; C = 0.
 Nilai konstanta C sama dengan 0, karena Vo yang dihitung dari nilai sebelumnya adalah 0.
Lihat segmen "b" pada Gambar 7-8.
c) Untuk waktu t2 ke t3 dan menggunakan persamaan 13 kita memiliki:

 Vin = - 4V; t = t3– t2 = 8 - 5 = 3ms; RC = 1ms; C = - 8V.
 Nilai konstanta C sama dengan -8V karena tegangan Vo yang dihitung dari nilai
sebelumnya adalah -8V.
Lihat segmen "c" pada Gambar 7-8.
d) Untuk waktu t3 ke t4 dan menggunakan persamaan 13 kita memiliki:

 Vin = 0V; t = t4– t3 = 10 - 8 = 2ms; RC = 1ms; C = + 4V.
 C sama dengan +4V karena Vo yang dihitung sebelumnya adalah +4V.
Lihat segmen "d" pada Gambar 7-8.
E T S 5 3 1 3 0 0
Prosedur/Tugas Menggunakan Multisim
1) Bangun sirkuit yang ditunjukkan pada Gambar 7-10 menggunakan Multisim.
Gambar 7-10. Membalikkan pengontrol Integrator
Blok Integrator adalah blok Integrator Tegangan Multisim.

Blok Integrator Tegangan: Dengan Multisim, Anda dapat memiliki integrator pembalik atau integrator
non-pembalik seperti ditunjukkan pada Gambar 7-11. Dalam ekpserimen ini Anda menggunakan
integrator pembalik.
Gambar 7-11. Blok integrator di Multisim
Untuk integrator membalik Anda dapat menggunakan input non-pembalik dan output pembalik atau
input pembalik dan output non-pembalik. Dalam kedua kasus, terminal input dan output yang tidak
digunakan harus harus dihubungkan ke ground. Dalam eksperimen ini anda akan menggunakan
input non-pembalik dan output pembalik.
Persamaan output integrator ditunjukkan sebelumnya dalam persamaan 13 dan diulangi di sini untuk
lebih familier:
13
Jika kita membuat K = 1/RC maka kita memiliki:
Menurut pernyataan masalah, ditetapkan konstanta waktu RC = 1ms; dengan demikian, K = 1/RC =
1/0,001s = 1000 (1000V/V pada Blok Integrator).
Selain itu, suplai ± 12 V. Ini berarti bahwa tegangan saturasi adalah ± 10V (2V lebih kecil dari voltase
suplai).
E T S 5 3 1 3 0 0
Cara kita mengubah Gain (K) dan tegangan saturasi adalah dengan mengklik dua kali blok
Integrator. Ketika Anda melakukan ini, Anda akan mengamati jendela berikut:
 Gain 1000 diubah dalam Gain (K).

 -Vsat sama dengan "Batas bawah tegangan keluaran (VL)"
 +Vsat sama dengan "Batas atas tegangan keluaran (VU)"
 Tegangan awal (Vinitial) diatur dalam "Kondisi awal keluaran (VOIC)"
 Sumber sinyal kesalahan (V1) disebut Piecewise Linear Voltage (PWL) yang menghasilkan
jenis gelombang seperti yang diperlukan dalam percobaan kontrol integral ini.
Tegangan PWL: Untuk menghasilkan bentuk gelombang yang dibutuhkan, klik sumber tegangan V1
dua kali pada gambar 7-11, kemudian masukkan nilai berikut:
Waktu Tegangan Deskripsi Metematika

0 0 Pada 0s, tegangan 0
1e-3 0 Pada 1ms, tegangan masih 0
Pada 1.001ms, tegangan melompat ke

1.001e-3 2
2V
5e-3 2 Pada 5ms, tegangan masih 2V
5.001e-3 -4 Pada 5.001ms, tegangan naik ke -4V
8e-3 -4 Pada 8ms, tegangan masih -4V
8.001e-3 0 Pada 8.001ms tegangan turun ke 0V

Pada tegangan 10ms, tegangan
10e-3 0
bertahan 0V
E T S 5 3 1 3 0 0
Operasi Sirkuit
JANGAN nyalakan saklar daya. Dalam percobaan lab ini, Anda akan menggunakan Transient
Analisis:
 Simulate → Analyses →Transient Analysis
 Pastikan Anda memasukkan parameter berikut:
 Klik pada tab Parameter Analisis.
 Atur waktu mulai dari 0 detik dan waktu akhir diatur pada 0,01 detik (10 msec)
 Klik pada tab variabel Output. Tambahkan node 1 (input) dan 3 (output).
 Selanjutnya, klik pada Simulasi. Anda harus mengamati bentuk gelombang yang
digambarkan pada Gambar 8-18.
Catatan: Angka-angka ini dapat berbeda di sirkuit Anda tergantung pada urutan komponen yang
telah dipilih. Karena itu, pastikan Anda menambahkan node yang tepat untuk sirkuit Anda.
Selanjutnya, klik pada Simulasi. Anda harus mengamati bentuk gelombang yang digambarkan pada
Gambar 7-12. Bentuk gelombang merah adalah input dan bentuk gelombang biru adalah output.
Gambar 7-12. Bentuk gelombang dari Pengendali Integral Pembalik menggunakan Multisim
E T S 5 3 1 3 0 0
Pertanyaan
1) Apakah bentuk gelombang output yang diperoleh dengan Multisim cocok dengan yang dihitung?
Jelaskan perbedaan apa pun.
2) Susun ulang sirkuit sehingga anda menggunakan output non-pembalik dan memverifikasi
perilakunya. Apa yang Anda amati dalam bentuk gelombang output?
3) Ubah RC menjadi 0,5 ms dan bandingkan bentuk gelombang keluaran yang diukur dengan yang
dihitung. Jelaskan mengapa bentuk gelombang output terdistorsi.
4) Bentuk gelombang input yang diilustrasikan pada Gambar 7-13 diterapkan pada integrator
pembalik dengan: RC = 2 ms dan suplai ± 15 V.
Gambar 7-13. Input waveform untuk pertanyaan 4.
E T S 5 3 1 3 0 0
a. Gambarlah gelombang output yang diharapkan di bawah sinyal input pada Gambar 7-13
yang menunjukkan amplitudo.
b. Gambarlah sirkuit yang sesuai menggunakan Multisim dan amati bentuk gelombang output.
Apakah bentuk gelombang keluaran yang diamati cocok dengan yang Anda gambar pada
langkah 4a? Jelaskan perbedaan apa pun.
5) Bentuk gelombang input yang ditunjukkan pada Gambar 7-14 diterapkan pada integrator non-
pembalik dengan: RC = 5 ms dan pasokan ± 18 V
a. Gambarlah gelombang output yang diharapkan di bawah sinyal input pada Gambar 7-14 yang
menunjukkan amplitudo.
Kesimpulan: Apa kesimpulan Anda tentang Pengendali Integrator menggunakan Multisim?
Desain Lanjutan
Jika Anda ingin mendapatkan keterampilan tambahan, coba desain berikut.
Bentuk gelombang input yang ditunjukkan pada Gambar 7-1 diterapkan pada pengontrol
Proportional-Integral (PI).
E T S 5 3 1 3 0 0
Kontroler integral memiliki konstanta RC sebesar 1ms dan suplai ± 16 V dan kontroler proporsional
memiliki gain –1. Uji solusi Anda menggunakan Multisim dan bandingkan bentuk gelombang output
Anda dengan yang diperoleh di Multisim. Untuk kenyamanan Anda, Gambar 7-1 ditunjukkan di
bawah ini.
E T S 5 3 1 3 0 0
LAB 8 - KONTROL DERIVATIF MENGGUNAKAN MULTISIM
Tujuan
1. Membangun, menguji, dan menganalisis kontroler derivatif pembalik menggunakan Multisim.
2. Memprediksi bentuk gelombang output yang diharapkan dari kontroler derivatif invasif yang
diberikan bentuk gelombang input spesifik dan memverifikasinya menggunakan Multisim.
3. Merancang pengendali derivatif non-pembalik yang diberikan sumber tegangan konstan dan
tegangan waktu tertentu menggunakan Multisim.
Pendahuluan
Mempelajari teknik control menggunakan multisim bertujuan untuk mendapatkan pemahaman
tentang kontrol proses dan cara mensimulasikan pengontrol menggunakan Multisim.
Pengendali Derivatif memberikan sinyal yang sebanding dengan laju perubahan (dv/dt) dari sinyal
kesalahan. Ketika variabel yang dikontrol bertepatan dengan titik referensi (set point), sinyal turunan
adalah nol; sebaliknya, ketika nilai variabel yang dikendalikan berubah, sinyal turunannya besar.
Hasilnya adalah respons pengontrol cepat untuk perubahan beban.
Selanjutnya, kita akan secara matematis menganalisis Pengontrol Derivatif ketika kita menerapkan
sinyal yang ditunjukkan pada Gambar 8-1.
Gambar 8-1. Sinyal diterapkan pada input Pengontrol Derivatif.
Blok Pengendali Derivatif ditunjukkan pada Gambar 8-2 dan persamaan 1 adalah persamaan output
yang sesuai.
Gambar 8-2. Blok Diagram Kontrol Derivatif
1
Untuk analisis, kita akan membagi sinyal input dalam empat fungsi yang akan kita panggil: f1 (x), f2
(x), f3 (x), dan f4 (x) seperti yang ditunjukkan pada Gambar 8-3.
E T S 5 3 1 3 0 0
Gambar 8-3. Sinyal input dibagi menjadi empat segmen untuk keperluan analisis.
Kemudian: Vin = f1 (x) + f2 (x) + f3 (x) + f4 (x) 2

Masing-masing dari empat fungsi ini didasarkan pada grafik pada Gambar 8-3, dengan cara berikut:
f1(x): y = 0 , 0 < x < 1 3
f2(x): y = 2 , 1 < x < 5 4
f3(x): y = –4 , 5 < x < 8 5
f4(x): y = 0 , 8 < x 6
Turunkan kedua sisi persamaan 2:
7
Turunkan persamaan 3, 4, 5, 6 secara terpisah, sehingga didapatkan:
10
11
Mengganti persamaan 8, 9, 10 dan 11 dalam persamaan 7 dan 1, anda memiliki:
12
Persamaan 12 menunjukkan bahwa fungsi menghasilkan garis lurus dengan kemiringan nol yang
bertepatan dengan sumbu x. Grafik persamaan 12 ditunjukkan pada Gambar 8-4.
E T S 5 3 1 3 0 0
Gambar 8-4. Garis biru menunjukkan bentuk gelombang output berdasarkan persamaan 12
Mengamati gambar 8-3, perhatikan bahwa pada titik persimpangan fungsi f1 dan f2 (di mana x = 1),
f2 dan f3 (di mana x = 5), f3 dan f4 (di mana x = 8); ada diskontinuitas fungsi total karena ada dua
nilai dalam sumbu y untuk nilai tunggal pada sumbu x. Sebagai contoh:
Untuk x = 1 →kita memiliki y = 0; y = 2
Untuk x = 5 →kita memiliki y = 2; y = - 4
Untuk x = 8 →kita memiliki y = - 4; y = 0
Multisim hanya berfungsi dengan fungsi kontinu; Oleh karena itu, untuk menyelesaikan masalah
diskontinuitas fungsi total, kita harus sedikit memodifikasi bentuk gelombang, dengan cara berikut:
Gambar 8-5. Bentuk gelombang digambar dengan berlebihan untuk menunjukkan modifikasi dalam
hubungannya dengan sinyal asli gambar 8-3. Fungsi hanya ditunjukkan pada titik diskontinuitas.
Pada Gambar 8-5, anda telah meningkatkan sumbu x dengan seperseribu antara ujung dan awal
fungsi berikut. Peningkatan tambahan ini seminimal mungkin agar sinyal aslinya tidak berubah.
Sekarang, kita akan menganalisis output dari Pengontrol Derivatif pada titik-titik persimpangan
fungsi yang kita sebut g1 (x), g2 (x), g3 (x). Anda akan menemukan turunan dari masing-masing
fungsi baru ini dengan cara berikut:
E T S 5 3 1 3 0 0
Fungsi Turunan g1 (x).
Gambar 8-6. Tampilan fungsi g1 (x) yang diperbesar dengan titik awal dan akhir.
Persamaan garis lurus

y = mx + b 1
Menerapkan persamaan 1 ke fungsi g1(x), kita memiliki:
g1(x) = mx + b
2
definisi kemiringan garis lurus
3
Mengganti nilai-nilai gambar 8-6 dalam persamaan 3, kita memiliki:
4
Mengganti persamaan 4 untuk m dalam persamaan 2:
Gambar 8-7. Grafik turunan dari fungsi g1 (x)
Mendeferensialkan (membedakan) kedua sisi persamaan 5:
7
Catatan: Tidak perlu menemukan nilai konstanta b, karena turunan dari konstanta adalah nol.
E T S 5 3 1 3 0 0
Grafik persamaan 7 adalah garis lurus dengan kemiringan positif m=2000. Ingatlah bahwa setiap
angka dapat dianggap memiliki beberapa nilai satuan arbitrer untuk penyebutnya. Oleh karena itu,
untuk membuat grafik persamaan 7 kita harus mulai dari titik awal (1, 0), satu unit dalam sumbu
horizontal, dan berakhir 2000 unit hingga sumbu vertikal karena kemiringannya positif.
Catatan: Satuan unit, untuk tata letak garis lurus harus dipahami dengan cara berikut: jika kita setuju
bahwa jarak 2000 sama dengan dua sentimeter, maka satuan akan 1/2000 = 0,0005cm = 0,005mm
Fungsi turunan g2(x)
Gambar 8-8. Tampilan yang diperbesar dari fungsi g2 (x) dengan titik awal dan akhir.

y = mx + b 1
Menerapkan persamaan 1 ke fungsi g2 (x), kita memiliki:
g2(x) = mx + b 2
3
4
5
Mendeferensialkan (membedakan) kedua sisi persamaan 5:
7
Karena anggota kedua dari persamaan 7 memiliki tanda negatif, maka sesuai dengan garis lurus
dengan kemiringan negatif. Dalam hal ini, kita harus mulai dari titik awal (5, 0), sebuah unit dalam
sumbu horizontal, dan berakhir 6000 unit ke sumbu vertikal, seperti yang ditunjukkan pada Gambar
8-9.
E T S 5 3 1 3 0 0
Fungsi Turunan g3(x)
Gambar 8-10. Tampilan yang diperbesar dari fungsi g3 (x) dengan titik awal dan akhir.
Untuk menurunkan fungsi g3(x), anda akan melanjutkan dengan cara yang sama seperti yang anda
lakukan untuk fungsi: g1(x) dan g2(x).
y = mx + b 1
Menerapkan persamaan 1 ke fungsi g3(x), kita memiliki:
g3 (x) = mx + b
2
3
4
g3(x) = 4000x + b 5
Mendeferensialkan (membedakan) kedua anggota persamaan 5:
E T S 5 3 1 3 0 0
Grafik persamaan 7 adalah garis lurus dengan kemiringan positif yang dimulai dari titik awal (8, 0)
pada sumbu horizontal dan berakhir 4000 unit hingga sumbu vertikal, seperti ditunjukkan pada
Gambar 8-11.
Grafik akhir dari output Pengontrol Derivatif adalah jumlah gambar: 8-4, 8-7, 8-9 dan 8-11.
Gambar 8-12. Bentuk gelombang biru adalah output dari Kontrol Derivatif menggunakan output noninverting.
Bentuk gelombang merah sesuai dengan sinyal input
Puncak menunjukkan perilaku respons cepat Kontrol Derivatif terhadap perubahan sinyal input.
Gambar 8-13. Bentuk gelombang biru adalah output dari Kontrol Derivatif menggunakan output inverting.
Bentuk gelombang merah sesuai dengan sinyal input
Dalam rangkaian nyata, nilai maksimum puncak dibatasi oleh + Vcc dan - Vcc yang diterapkan pada
Kontrol Derivatif.
E T S 5 3 1 3 0 0
Pernyataan masalah
Gambar 8-14 adalah sinyal input yang dimaksudkan. Perhatikan bahwa ini adalah sinyal input yang
sama yang Anda gunakan di Kontrol Integral eksperimen 7. Seperti yang Anda lakukan dengan
kontrol integral, Anda perlu menggambar output yang diharapkan dapat menunjukkan amplitudonya.
Kontrol Derivatif memiliki konstanta waktu RC = 0,5ms dan menggunakan suplai ± 12V.
Anda perlu menetapkan titik pada awal setiap segmen yang ditunjukkan pada Gambar 8-14. Titik-
titik ini adalah:
→ t0, t1, t2, t3 dan t4.
Gambar 8-14. Bentuk gelombang input diterapkan pada Kontrol Derivatif
Gelombang Output yang Diharapkan

Persamaan output dari kontrol turunan (derivatif) pembalik adalah:
8.1
Inspeksi dekat pada Gambar 8-14 dan menggunakan persamaan 8-1 anda perhatikan bahwa
pengendali turunan akan bereaksi setiap kali sinyal input berubah arah.
Misalnya, pada 1 ms (t1) sinyal input berubah dari rendah ke tinggi. Dalam hal ini, sinyal output akan
berubah dari 0 ke - Vsat hampir secara instan seperti ditunjukkan pada titik A pada Gambar 8-15.
Pada 5 ms (t2) sinyal input bergerak dari tinggi ke rendah. Pada titik ini, sinyal keluaran akan berubah
dari 0 ke +Vsat hampir secara instan seperti ditunjukkan pada titik B pada Gambar 8-15, dan
seterusnya.
Gambar 8-15. Bentuk gelombang keluaran dari Pengontrol Derivatif Pembalik Dengan pengontrol ini
tegangan saturasi adalah ± 10 V (biasanya, itu adalah 2 V lebih kecil dari tegangan suplai).
E T S 5 3 1 3 0 0
1. Bangun sirkuit yang ditunjukkan pada Gambar 8-16 menggunakan Multisim.
Gambar 8-16. Kontrol Derivatif Pembalik
Blok Derivatif adalah blok Diferensiator Tegangan di Multisim.
Blok Diferensiator Tegangan

Dalam Multisim Anda dapat memiliki diferensiator pembalik (inverting) atau diferensiator yang tidak
pembalik (non-inverting) seperti yang ditunjukkan pada Gambar 8-17. Dalam hal ini, anda
menggunakan pembeda pembalik.
Gambar 8-17. Blok diferensiator dalam Multisim
Untuk diferensiator membalik, anda dapat menggunakan input non-pembalik dan output pembalik
atau input pembalik dan output non-pembalik. Dalam kedua kasus, input dan output yang tidak
digunakan harus di-ground. Dalam percobaan laboratorium ini, anda akan menggunakan input non-
pembalik dan output pembalik.
Persamaan output dari pembeda ditunjukkan sebelumnya dalam persamaan 8-1 dan diulangi di sini
untuk kenyamanan.
8.1
Jika kita menghasilkan RC = K = penguatan, maka anda memiliki persamaan:
8.2
Menurut pernyataan masalah, RC = 0,5ms; dengan demikian, K = 0,5ms = 0,0005 (0,0005V/V di
Blok Diferensiator).
E T S 5 3 1 3 0 0
Selain itu, suplai ± 12V. Ini berarti bahwa tegangan saturasi adalah ± 10V (± 2V dari voltase suplai).
Cara kita mengubah tegangan saturasi ini adalah dengan mengklik dua kali blok Diferensiator.
Ketika Anda melakukan ini, Anda akan mengamati jendela berikut:
 Gain 0,0005 diubah dalam Voltage Gain (E).

 -Vsat sama dengan "Batas Tegangan Output Output (VL)"
 + Vsat sama dengan "Batas Atas Tegangan Keluaran (VU)"
Sumber sinyal kesalahan (V1) disebut Piecewise Linear Voltage (PWL). Sumber sinyal ini
menghasilkan jenis bentuk gelombang yang diperlukan dalam percobaan laboratorium ini. Ini
dijelaskan sebelumnya di Lab 7 - Integrator Controller. Di sini, kami menggunakan gelombang input
yang sama.
Operasi Sirkuit
Analisis:
Simulate → Analyses →Transient Analysis
Pastikan Anda memasukkan parameter berikut:
Klik pada tab Parameter Analisis.
Atur waktu mulai dari 0 detik dan waktu akhir diatur pada 0,01 detik (10 msec)
E T S 5 3 1 3 0 0
Klik pada tab variabel Output. Tambahkan node 1 (input) dan 3 (output).
Selanjutnya, klik pada Simulasi. Anda harus mengamati bentuk gelombang yang digambarkan pada
Gambar 8-18.
Catatan: Angka-angka ini dapat berbeda di sirkuit Anda tergantung pada urutan komponen yang
telah dipilih. Karena itu, pastikan Anda menambahkan node yang tepat untuk sirkuit Anda.
E T S 5 3 1 3 0 0
Bentuk gelombang biru adalah input dan bentuk gelombang merah adalah output.
Gambar 8-18. Bentuk gelombang dari Pengontrol Derivatif Pembalik menggunakan Multisim
Bentuk gelombang merah adalah input dan bentuk gelombang biru adalah output. Dalam pembeda,
output mencapai saturasi setiap kali sinyal input bergerak dari 0 ke arah positif atau ke arah negatif.
Karena kami menggunakan output pembalik, kami perhatikan hal berikut:
Pada t1 input berubah dari 0 menjadi +2V. Output mencapai saturasi negatif, -10V dalam hal ini
(Titik A).
Pada t2 input berubah dari +2V ke -4V (arah negatif). Outputnya mencapai saturasi positif, +10V
dalam hal ini (Poin B).
Pada t3 input berubah dari -4Vke 0V (arah positif). Outputnya mencapai saturasi negatif, - 10V dalam
hal ini (Titik C).
E T S 5 3 1 3 0 0
Pertanyaan
1. Apakah bentuk gelombang output yang diperoleh di Multisim cocok dengan yang dihitung?
Jelaskan perbedaan apa pun.
2. Susun ulang sirkuit sehingga untuk percobaan menggunakan output non-pembalik dan
memverifikasi perilakunya. Apa yang Anda amati dalam bentuk gelombang output?
3. Ubah RC ke 2ms dan bandingkan bentuk gelombang keluaran yang diukur dengan yang
dihitung. Perubahan apa (jika ada) yang Anda amati pada bentuk gelombang output?
E T S 5 3 1 3 0 0
4. Bentuk gelombang input yang diilustrasikan pada Gambar 8-19 diterapkan pada pembeda
pembalik dengan RC = 2ms dan suplai ± 15V.
menunjukkan amplitudonya.
E T S 5 3 1 3 0 0
5. Bentuk gelombang input yang ditunjukkan pada Gambar 8-20 diterapkan pada pembeda non-
pembalik dengan RC = 5 ms dan pasokan ± 18 V.
menunjukkan amplitudo.
E T S 5 3 1 3 0 0
Kesimpulan
Apa kesimpulan Anda tentang Kontrol Derivatif menggunakan Multisim?
Desain Lanjutan
Jika Anda ingin mendapatkan keterampilan tambahan, coba desain berikut. Bentuk gelombang input
yang ditunjukkan pada Gambar 8-14 diterapkan ke pengontrol Proportional-Derivative (PD).
Pengontrol turunan memiliki konstanta RC 1ms dan suplai ±16V dan pengontrol proporsional
memiliki gain -1. Uji solusi Anda menggunakan Multisim dan bandingkan bentuk gelombang output
Anda dengan yang diperoleh di Multisim. Untuk kenyamanan Anda, Gambar 8-14 ditunjukkan di
bawah ini.
E T S 5 3 1 3 0 0
LAB 9 - PID KONTROLER MENGGUNAKAN MULTISIM
Tujuan
1. Membangun, uji, dan analisis pengontrol Proportional-Integral-Derivative (PID) menggunakan
Multisim.
2. Memprediksi bentuk gelombang output yang diharapkan dari pengontrol PID yang diberikan
bentuk gelombang input spesifik dan kemudian memverifikasinya menggunakan Multisim.
3. Merancang pengontrol PID non-pembalik yang diberikan pasokan konstan dan tegangan waktu
tertentu menggunakan Multisim.
Pendahuluan
ON/OFF controller dapat bekerja dengan memuaskan ketika proses memiliki kecepatan reaksi
lambat dan memiliki waktu tunda minimum.
Ketika respons cepat terhadap perubahan dalam variabel dependen atau kontrol tepat dari variabel
terkontrol diperlukan, kontrol ON/OFF bukan pilihan terbaik.
Misalnya, dalam proses produksi yang menggunakan panas terus-menerus, katup kontrol akhir
harus ditempatkan pada beberapa posisi di antara sepenuhnya terbuka atau tertutup sepenuhnya
untuk mempertahankan suhu pada titik referensi atau titik setel yang diberikan. Kontroler yang
menjalankan tugas ini dikenal sebagai Proportional kontroler.
Kontroler Proportional ini memberikan sinyal yang proporsional dengan kesalahan, semakin besar
kesalahan semakin besar sinyal kesalahan.
Kontroler Integral memberikan output bentuk gelombang jalan sebagai respons terhadap akumulasi
kesalahan dari waktu ke waktu sehingga koreksi kesalahan dijalankan secara progresif.
Kontroler Derivatif bereaksi cepat terhadap perubahan dalam kontrol proses karena efek interferensi
atau gaya yang menyebabkan proses menyimpang dari titik setel yang diinginkan.
PID atau kontroler Proportional-Integral-Derivative menggabungkan keunggulan dan kelemahan
masing-masing controller yang memungkinkan koreksi sinyal kesalahan dengan cara yang paling
efisien.
Algoritma kontrol PID adalah algoritma yang kuat dan sederhana yang banyak digunakan di industri.
Algoritma ini memiliki fleksibilitas yang cukup untuk menghasilkan hasil yang sangat baik dalam
berbagai aplikasi dan telah menjadi salah satu alasan utama untuk penggunaan yang berkelanjutan
selama bertahun-tahun. Perangkat akuisisi data plug-in NI LabVIEW dan NI menawarkan akurasi
yang lebih tinggi dan kinerja yang lebih baik untuk membuat sistem kontrol PID yang sangat baik.
E T S 5 3 1 3 0 0
Gambar 9-1. Sinyal keluaran masing-masing Pengendali.
Selanjutnya, kita akan secara analitis menentukan bentuk gelombang output dari Kontroler PID.
Kami akan mempertimbangkan pertimbangan berikut:
1. Tiga pengendali (Proportional, Integral, dan Derivatif) akan memiliki gain satu.
2. Anda dapat menggunakan sirkuit dengan output non-pembalik untuk memilih penguatan
dari perhitungan yang dilakukan di lab 7 dan 8.
Gambar 9-2. Koneksi Kontroler PID.
3. Anda akan menghubungkan kontroler seperti yang ditunjukkan pada gambar 9-2. Penguat
penjumlahan akan menjadi sirkuit dengan gain kesatuan dan output non-pembalik. Output
dari penguat penjumlahan akan menjadi tindakan gabungan dari tiga pengontrol.
4. Kontroler akan memiliki persediaan +Vcc = +12V dan -Vcc = -12V. Karena di sirkuit internal
ada kehilangan dua volt, tegangan positif maksimum atau +Vsat akan +10V dan tegangan
negatif maksimum atau -Vsat akan menjadi -10V. Ini menyiratkan bahwa puncak output dari
Pengontrol Derivatif akan terbatas pada +10V hingga -10V.
5. Sinyal input sama dengan output Proportional Controller karena kita menggunakan sirkuit
dengan gain unity dan output non-pembalik seperti yang terlihat pada Gambar 9-3.
E T S 5 3 1 3 0 0
Ringkasan Bentuk Gelombang Kontrol Proporsional- Integral-Derivatif.
Berikut ini ringkasan bentuk gelombang yang diambil dari informasi awal laboratorium 7 dan 8.
Gambar 9-3. Sinyal keluaran masing-masing pengontrol untuk keperluan analisis.
Bentuk gelombang dari Pengontrol Proporsional

Untuk analisis ini, anda akan menggunakan sirkuit dengan gain unity dan output non-inverting. Oleh
karena itu, sinyal keluaran Pengontrol Proporsional akan identik dengan sinyal input. Dengan
penjelasan ini, kami akan melanjutkan ke sinyal input dan definisi matematisnya dari Lab 7.
Mengamati grafik gambar 9-4, setiap fungsi didefinisikan dengan cara berikut:
 f1(x): y = 0, 0 < x < 1

 f2(x): y = 2, 1 < x < 5
 f3(x): y = – 4, 5 < x < 8
 f4(x): y = 0, 8 < x
Gambar 9-4. Output dari kontrol proporsional
Ringkasan Fungsi Kontrol

Untuk menemukan fungsi output dari penguat penjumlahan atau keluaran dari Kontroler PID, anda
secara terpisah menambahkan variabel dan konstanta fungsi yang dihasilkan oleh setiap kontrol di
setiap interval. Mereka disajikan sebagai berikut:
Interval Fungsi keluaran

0<x<1 1<x<5 5<x<8 x>8 kontrol
y=0 y= 2 y= -2 y=0 Proporsional
y=0 y = 2x-2 y = -4x + 28 y = -4 Integral
y=0 y= 0 y= 0 y=0 Derivatif
Keluaran Penjumlah PID
E T S 5 3 1 3 0 0
Secara aljabar, menjumlahkan fungsi output dari setiap kontrol menghasilkan sebagai berikut:
Interval Fungsi keluaran
0<x<1 1<x<5 5<x<8 x>8 kontrol
y=0 y= 2 y= -4 y= 0 Proporsional
y=0 y = 2x - 2 y = -4x + 28 y = -4 Integral
y=0 y= 0 y= 0 y= 0 Derivatif
y=0 y = 2x y = -4x + 24 y = -4 Keluaran Penjumlah PID
Selanjutnya, anda mengevaluasi fungsi-fungsi ini dengan nilai interval, untuk menemukan titik awal
dan akhir dari garis yang sesuai.
Interval 0 < x <1

Fungsi output dari PID adalah: y = 0 (lihat garis m)
 Untuk x = 0;  y = 0;  (0, 0) garis m titik awal
 Untuk x = 1;  y = 0;  (1, 0) poin terakhir
Interval 1 <x <5

Fungsi output dari PID adalah: y = 2x (lihat garis n)
 Untuk x = 1;  y = 2 (1) = 2;  (1, 2) titik awal n baris
 Untuk x = 5;  y = 2 (5) = 10;  (5, 10) titik akhir
Interval 5 <x <8

Fungsi output dari PID adalah: y = - 4x + 24 (lihat garis p)
 Untuk x = 5;  y = - 4 (5) + 24 = 4;  (5, 4) titik awal
 Untuk x = 8;  y = - 4 (8) + 24 = - 8;  (8,- 8) titik akhir
Interval x> 8
Fungsi output dari PID adalah: y = - 4 (lihat garis q)
Untuk x = 8;  (8,- 4)
Koordinat ini adalah titik awal dari garis yang sejajar dengan sumbu x yang akan kita sebut garis q
Kami menggambar garis dalam interval yang dihitung yang sesuai dengan grafik parsial dari output
PID.
E T S 5 3 1 3 0 0
Gambar 9-5. Gambar sebagian dari output Kontroler PID
Untuk melengkapi grafik, kita harus menemukan respons Kontroler PID di persimpangan fungsi,
yaitu di titik: 1, 5, 8 dari sumbu x.
Mengingat kembali eksperimen Lab 8 - kontrol turunan, diskontinuitas fungsi keluaran kontrol total.
Karena alasan itu, perlu memutuskan untuk mengubah sedikit sinyal input menjadi tiga fungsi baru
yang anda tetapkan sebagai: g1 (x), g2 (x), dan g3 (x). Fungsi-fungsi ini didefinisikan sebagai berikut:
 g1(x) = 2000x + b
 g2(x) = -6000x + b
 g3(x) = 4000x + b
Fungsi output dari Pengontrol Derivatif adalah:
Pada poin 3 dari pertimbangan yang diuraikan sebelumnya, kita dapat mengatakan bahwa
pengendali memiliki sumber tegangan +Vcc = +12V dan –Vcc = –12V. Namun, karena kerugian
dalam sirkuit internal, output dibatasi hingga +Vsat = +10V dan –Vsat = –10V. Oleh karena itu, fungsi
pengendali turunan: g1(x), g2(x), dan g3(x) akan didefinisikan ulang dengan batas nilai ini dengan
cara berikut:
 y = 10
 y = –10
 y = 10
Fungsi output dari kontroler Integral dari fungsi sinyal input adalah:
E T S 5 3 1 3 0 0
Kita akan mengevaluasi masing-masing fungsi ini untuk menemukan nilai yang sesuai dari konstanta
b. Untuk mencapai ini, kita akan menggunakan grafik gambar 9-6 yang diambil dari Lab 7 yang
sesuai dengan output dari Kontrol Integral.
Untuk
Menghitung b untuk koordinat (1, 0) dari persimpangan garis lurus a dan b
Gambar 9-6
Maka
Untuk
Menghitung b untuk koordinat (5, 8) dari persimpangan garis lurus b dan c
Gambar 9-7
Maka
Untuk
Ringkasnya, fungsi output dari kontroler Integral dengan konstanta b adalah:
E T S 5 3 1 3 0 0
Grafik respons keluaran dari kontrol PID pada poin 1, 5, 8
Pada Gambar 9-7 di bawah, gambar 9-5 diulangi dengan penambahan sinyal keluaran kontrol
Proporsional untuk keperluan analisis.
Gambar 9-7
Persimpangan garis m, n
Pada gambar 9-7 output PID Controller, kita gabungkan garis m pada titik (1, 0) ke garis n pada
titik (1, 2) dengan garis tambahan. Titik berikutnya (1, 2) fungsi output dari Proportional Controller
adalah y = 2.
Pada titik potong (1, 0) kita akan menghitung koordinat titik-titik berikut dengan menambahkan fungsi
output dari tiga kontroler adalah:
Pada titik potong (1, 0). Mengganti nilai untuk x = 1 ke dalam persamaan di atas memberikan hasil
titik potong seperti berikut:
Persimpangan garis m dan n akan diperoleh dengan menggambar garis yang akan kita sebut u yang
titik awal dan akhirnya masing-masing (1, 0) dan (1, 12). Dalam rangkaian nyata, nilai maksimum
puncak dibatasi oleh +Vcc dan -Vcc yang diterapkan pada Kontroler PID.
Persimpangan Garis n, p
Pada gambar 9-7 output kontroler PID, kita gabungkan garis n pada titik (5, 10) ke garis p pada titik
(5, 4) dengan garis tambahan. Titik berikutnya (5, - 4) fungsi output dari kontroler Proportional adalah
y=-4
Pada titik (5, 10) kita akan menghitung koordinat titik berikutnya dengan menambahkan fungsi output
dari tiga kontroler, dengan cara berikut:
E T S 5 3 1 3 0 0
Pada titik potong (5, 10). Mengganti x = 5 ke dalam persamaan di atas memberikan hasil titik potong
seperti berikut:
Persimpangan garis n, p akan diperoleh dengan menggambar garis yang akan kita sebut v poin
awal dan akhir masing-masing adalah (5, 10) dan (5, - 6).
Persimpangan garis p, q
Pada gambar 9-7 output kontroler PID, kita gabungkan garis p pada titik potong (8, -8) ke garis q
pada titik potong (8, -4) dengan garis tambahan. Titik potong berikutnya (8, -4) fungsi output dari
kontroler Proportional adalah y = 0.
Kemudian, pada titik (8, -8) kita akan menghitung koordinat titik potong berikutnya dengan
menambahkan fungsi output dari tiga kontroler, dengan cara berikut:
Pada titik potong (8, –8).
Persimpangan garis p, q akan diperoleh dengan menggambar garis yang akan kita panggil dengan
titik potong awal dan akhir masing-masing (8, - 8) dan (8, 10).
Menambahkan garis terhitung u, v, w ke Gambar 9-5 menghasilkan respons output lengkap dari
Kontroler PID seperti yang ditunjukkan pada Gambar 9-8 berikut:
Gambar 9-8. Respons keluaran kontroler PID menggunakan sirkuit dengan output non-pembalik.
E T S 5 3 1 3 0 0
Gambar 9-9. Respons keluaran kontroler PID menggunakan sirkuit dengan output pembalik.
Pernyataan Masalah
Sinyal kesalahan input kontroler ditunjukkan pada Gambar 9-10. Perhatikan bahwa ini adalah sinyal
input yang sama yang digunakan dalam kontroler Integral dan Derivatif, dari eksperimen Labs 7 dan
8 masing-masing.
Desain Pengontrol PID dengan spesifikasi berikut:

 Pengontrol proporsional: Penguatan = -1
 Pengendali Integral: RC = 1ms
 Pengontrol Derivatif Non-pembalik: RC = 0,5ms
 Jumlah Amplifier: Gain = –1
 Pasokan tegangan = ±12V
Ketiga tahap kontroler PID harus dihubungkan secara paralel
Gambar 9-10. Bentuk gelombang input diterapkan ke Kontroler PID
E T S 5 3 1 3 0 0
Solusi
Menurut pernyataan masalah, diagram blok kontroler PID seperti yang ditunjukkan pada Gambar 9-
11
Gambar 9-11. Blokir diagram kontroler PID.
Anda sudah terbiasa dengan kontroler Integral dan kontroler Derivatif. Kontroler Proportional
hanyalah sebuah penguat pembalik. Pernyataan masalah membutuhkan kenaikan –1. Oleh karena
itu, rangkaian penguat penjumlah berfungsi hanya menambahkan output dari tiga pengendali dan
penguat memiliki factor penguatan -1 kali.
Gambar 9-12 menunjukkan bentuk gelombang input, output dari tiga kontroler dan output dari
kontroler PID. Hasil analisis seperti yang diperlihatkan gambar 9-12.
Gambar 9-12. Output kontroler PID
E T S 5 3 1 3 0 0
Karena gain dari kontroler proporsional adalah –1 sinyal outputnya adalah ekuivalen terbalik dari
sinyal input. Output dari kontrol integral ditentukan di eksperimen Lab 7 dan output dari kontroler
turunan (derivative) ditentukan di eksperimen Lab 8. Untuk tujuan ilustrasi, kita dapat menetapkan
titik potong referensi pada masing-masing sinyal output dari tiga kontroler. Titik potong referensi ini
ditampilkan dalam urutan mulai dari kiri ke kanan. Sebagai contoh, kita dapat memulai dengan
output dari kontroler proporsional. Pada saat t1 kita memiliki dua level tegangan: 0V (titik A) dan –
2V (titik B). Pada waktu t2 kita memiliki lagi dua level tegangan: -2V (titik C) dan 4V (titik D). Pada
waktu t3 kita memiliki dua level tegangan: +4V (titik E) dan 0V (titik F). Pada saat t4 kita hanya
memiliki satu level tegangan: 0V (titik G).
Ikuti prosedur yang sama untuk output kontroler Integral dan kontroler Derivatif. Selanjutnya dihitung
output dari kontroler PID.
 PID Titik A = Titik Prop A + Titik Integral A + Titik Derivatif A = 0 + 0 + 0 = 0V
 PID Titik B = Titik Prop B + Titik Integral A + Titik Derivatif B = -2 + 0 + (-10) = -12V
 PID Titik C = Titik Prop B + Titik Integral A + Titik Derivatif A = -2 + 0 + 0 = -2V
Catatan: Output dari kontroler Derivatif naik menuju ke tegangan -10V di titik B dan kemudian
dengan cepat kembali ke 0V di titik A lagi.
 PID Point D = Titik Prop C + Titik Integral B + Titik Derivatif C = -2 + (-8) + 0 = -10V
 Titik PID E = Titik Prop D + Titik Integral B + Titik Derivatif D = +4 + (-8) + 10 = +6V
 Titik PID F = Titik Prop D + Titik Integral B + Titik Derivatif C = +4 + (-8) + 0 = -4V
E T S 5 3 1 3 0 0
Catatan: Output dari kontrol Derivatif naik menuju ke tegangan +10V pada titik D dan kemudian
dengan cepat kembali ke 0V pada titik C lagi.
 PID Point G = Titik Prop E + Titik Integral C + Titik Derivatif E = + 4 + 4 + 0 = 8V

 PID Point H = Titik Prop F + Titik Integral C + Titik Derivatif F = 0 + 4 -10 = - 6V
 PID Titik I = Titik Prop F + Titik Integral C + Titik Derivatif E = 0 + 4 + 0 = 4V
Catatan: Output dari pengontrol Derivatif pergi ke –10 V pada titik F dan kemudian dengan cepat
kembali ke 0 V pada titik E lagi.
 PID Point J = Titik Prop G + Titik Integral D + Titik Derivatif G = 0 + 4 + 0 = 4V
E T S 5 3 1 3 0 0
1. Bangun sirkuit yang ditunjukkan pada Gambar 9-13 menggunakan Multisim.
Gambar 9-13. Kontroler PID menggunakan Multisim
Selanjutnya kita akan membahas kontroler Integrator dan pengontrol Derivatif masing-masing dari
eksperimen Labs 7 dan 8.
Pembahasan:
Spesifikasi blok integrator:
 Persamaan output integrator adalah Vout = -V * t/RC + C.
 Tegangan keluaran Vout = – K * V * t + C, dimana K = Penguatan = 1/RC.
 Batasan desain membutuhkan RC = 1ms; dengan demikian, K = 1/RC = 1/0,001s = 1000
atau (1000V/V).
Spesifikasi blok Diferensiator:
 Persamaan output dari Difentiator adalah Vout = -RC dVin/dt
 Tegangan keluaran Vout = -K*dVin/dt, di mana K= Gain = RC.
 Batasan desain membutuhkan RC = 0,5ms; dengan demikian, K = 0,5ms = 0,0005 atau
(0,0005V/V).
Pengontrol proporsional hanyalah sebuah penguat pembalik. Pernyataan masalah membutuhkan

penguatan –1. Ini dicapai dengan mengatur penguatan ke 1V/V dan menggunakan sinyal dari output
pembalik seperti yang ditunjukkan pada Gambar 9-14. Input pembalik dan keluaran non-pembalik
di-ground.
Gambar 9-14. Blok proporsional di Multisim
Output PID diperoleh dengan menjumlahkan output dari tiga pengendali: proporsional, integral dan
derivatif. Blok fungsi yang melakukan jumlah ini disebut sirkuit penjumlah di Multisim. Perhatikan
E T S 5 3 1 3 0 0
bahwa input ke blok sirkuit penjumlah adalah node 1, 2 dan 6 dan output diperoleh pada simpul 8
(Keluar). Penguatan sirkuit penjumlah adalah 1 atau 1V/V. Suplai adalah ±12V. Ini berarti bahwa
tegangan saturasi adalah ±10V(2V lebih kecil dari voltase suplai).
Operasi Sirkuit
Analisis:
Simulasi  Analisis  Analisis Sementara
Ikuti prosedur yang diuraikan dalam eksperimen Labs 7 dan 8 untuk mengatur gain blok Integral
dan blok Derivatif.
Tetapkan gain dari blok Proportional sebagai berikut: klik dua kali pada blok Proportional dan klik
pada tab Value. Atur Penguatan Tegangan (E) ke 1V/V (gambar kiri bawah).
Sekarang klik dua kali pada blok sirkuit penjumlah dan klik pada tab Nilai. Tetapkan nilai-nilai seperti
yang ditunjukkan pada gambar kanan atas.
Dengan menggunakan prosedur untuk Analisis seperti yang dilakukan eksperimen dalam lab 7
dan 8 Anda akan mendapatkan output berikut untuk setiap pengontrol dan output PID.
Input PID sama dengan sinyal input kesalahan yang digunakan di lab 7 dan 8.
Output dari kontroler proporsional digambarkan di bawah ini. Perhatikan bahwa output persis
kebalikan dari input PID
E T S 5 3 1 3 0 0
Output dari blok Integral dan blok Derivatif ditunjukkan di bawah ini. Bentuk tegangan ataupun arus
persis sama dengan hasil eksperimen dalam lab 7 dan 8.
Akhirnya, output dari tiga pengendali ditambahkan di blok sirkuit penjumlah. Output yang dihasilkan
digambarkan di bawah ini.
E T S 5 3 1 3 0 0
Penambahan output controller dan output PID dapat dengan mudah dipahami dengan
menghubungkan osiloskop 4-channel seperti yang ditunjukkan pada Gambar 9-15.
Gambar 9-15. Keluaran pengontrol PID diamati menggunakan osiloskop 4 kanal
Hasil plotting kontroler PID menggunakan osiloskop 4 kanal
Sinyal dari atas adalah output proporsional, kedua dari sinyal adalah output integrator, dan sinyal
ketiga adalah output turunan. Dan yang terakhir, sinyal paling bawah adalah output PID. Pengujian
pengaturan osiloskop menunjukkan bahwa skala basis waktu adalah 1ms/Div dan skala vertikal
telah diatur ke 20V/Div.
E T S 5 3 1 3 0 0
Pertanyaan
1. Apakah bentuk gelombang output dari kontroler PID yang diperoleh di Multisim cocok dengan
yang dihitung? Jelaskan perbedaan apa pun.
2. Ubah gain musim panas ke –1 pada Gambar 9-13. Gambarlah bentuk gelombang yang
diharapkan pada Gambar 9-16 dan bandingkan dengan yang diperoleh di Multisim.
Gambar 9-16. Output PID dengan penguatan sirkuit penjumlah = –1
E T S 5 3 1 3 0 0
Kesimpulan
Apa kesimpulan Anda tentang Kontroler PID menggunakan Multisim?
Desain Lanjutan
Jika Anda ingin mendapatkan keterampilan tambahan, coba desain berikut.
Sinyal input yang ditunjukkan pada Gambar 9-10 diterapkan ke kontroler PID dengan spesifikasi
berikut:
 Pengontrol proporsional: Penguatan = 2

 Pengendali Integral: RC = 2 ms
 Pengontrol Derivatif: RC = 1 ms
 Pasokan tegangan = ± 15 V
 Ketiga tahap harus paralel
a. Gambarlah bentuk gelombang PID yang diharapkan pada Gambar 9-17.

b. Verifikasi desain Anda menggunakan Multisim.
E T S 5 3 1 3 0 0
Gambar 9-17
E T S 5 3 1 3 0 0

00 Simulasi Multisim

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

00 Simulasi Multisim

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

SCIENCE TECHNOLOGY ENGINEERING MATH

Pengenalan Simulasi Multisim

ANALISIS RANGKAIAN MENGGUNAKAN MULTISIM

Malang, 03 November 2019

Judul Unit : Menggunakan Alat Matematika Pada Komponen &Rangkaian Elektronika

Maksud dan Tujuan

1. Mampu menggunakan alat matematika dalam sains

2. Mampu mengumpulkan dan merekam data ilmiah

3. Mampu menampilkan dan menafsirkan data ilmiah

Sistem Loop Tertutup

Gambar 1: Blok diagram dari sistem loop tertutup tipikal.

Definisi dan Terminlogi

Gambar 2: Respon dari sistem loop tertutup PID tipikal.

Gambar 3: Respon sistem loop tertutup dengan deadtime.

Gambar 4: Blok diagram dari algoritma kontrol PID dasar.

Ekspektasi Kinerja Unit Tantangan

Mempelajari teknik kontrol menggunakan multisim bertujuan untuk mendapatkan pemahaman

Gambar 7-1. Bentuk gelombang input diterapkan pada kontrol Integral

Gambar 7-2. Blok diagram pengontrol integral

Mengintegrasikan kedua anggota dari persamaan 2:

Langkah 1: Menemukan poin untuk persamaan 9:

Langkah 2: Menemukan titik untuk persamaan 10:

Perhitungan konstanta C. Lihat gambar 7-4.

Mengganti nilai nilai (x):

Titik-titik untuk grafik persamaan 10 adalah:

 Titik awal: (1, 0)

Langkah 3: Menemukan poin untuk persamaan 11:

Perhitungan konstanta C. Lihat gambar 7-5.

Untuk: - 4x + C dan dengan mengganti nilai:

Untuk nilai (x) = 5

Untuk nilai (x) = 8

Dengan mengganti nilai (x):

Titik-titik untuk grafik persamaan 11 adalah:

 Poin awal: (5, 8)

Langkah 4: Menemukan poin untuk persamaan 12:

Berlaku untuk nilai:

Perhitungan konstanta C. Lihat gambar 7-6.

Gambar 7-7. Output dari kontrol integral non-inverting

Untuk kontrol integral pembalik, bentuk gelombang keluaran (garis merah)

Gambar 7-8. Output dari kontrol integral pembalik

Gambar 7-1. Bentuk gelombang input diterapkan pada kontrol Integral

Gambar 7-9. Bentuk gelombang input dibagi dengan waktu

Gelombang Output Yang Diharapkan

Prosedur penyelesaian masalah:

b) Untuk waktu t1 ke t2 dan menggunakan persamaan 13 kita memiliki:

c) Untuk waktu t2 ke t3 dan menggunakan persamaan 13 kita memiliki:

d) Untuk waktu t3 ke t4 dan menggunakan persamaan 13 kita memiliki:

Gambar 7-10. Membalikkan pengontrol Integrator

Blok Integrator adalah blok Integrator Tegangan Multisim.

Gambar 7-11. Blok integrator di Multisim

 Gain 1000 diubah dalam Gain (K).

Waktu Tegangan Deskripsi Metematika

1e-3 0 Pada 1ms, tegangan masih 0

Pada 1.001ms, tegangan melompat ke

8e-3 -4 Pada 8ms, tegangan masih -4V

8.001e-3 0 Pada 8.001ms tegangan turun ke 0V

Gambar 7-13. Input waveform untuk pertanyaan 4.

Gambar 7-14. Input waveform untuk pertanyaan 5.

Kesimpulan: Apa kesimpulan Anda tentang Pengendali Integrator menggunakan Multisim?

Gambar 8-1. Sinyal diterapkan pada input Pengontrol Derivatif.

Gambar 8-2. Blok Diagram Kontrol Derivatif

Kemudian: Vin = f1 (x) + f2 (x) + f3 (x) + f4 (x) 2

Persamaan garis lurus