Oleh:
Agoeng H. Rahardjo, M.T.
Komponen Nilai:
1. Ujian:
Dilaksanakan 3 kali ujian, diambil 2 nilai terbaik
Ujian I : UTS
Materi dari Awal s.d. Tengah Semester
Waktu sesuai jadwal UTS
Ujian II : Pra-UAS
Materi dari Tengah Semester s.d. Akhir Semester
Waktu di minggu terakhir perkuliahan
Ujian III : UAS
Materi Keseluruhan (Awal s.d. Akhir Semester)
Waktu sesuai jadwal UAS
2. PR/Tugas
3. Kuis
4. Praktikum
Nilai Akhir
Tidak Ada Ujian Perbaikan Nilai !!!
Referensi
UTAMA:
Judul Buku: Falsafah Dasar
SISTEM PENGENDALIAN PROSES
Pengarang: Frans Gunterus
Penerbit: PT Elex Media Komputindo, Jakarta
Penunjang:
Disadur dari Internet dan beberapa buku lainnya
Datar Isi Buku Referensi Utama
Kata Pengantar
Pendahuluan
1. Falsafah Dasar Sistem Pengendalian
2. Analisa Kestabilan Koordinat Polar
3. Sistem Pengukuran
4. Dinamika Proses
5. Pengendali Akhir
6. Pengendali On-Off dan Proporsional
7. Pengendali Integral dan Proporsional Plus Integral
8. Pengendali Diferensial dan Kombinasinya
9. Dinamika Sistem Pengendalian
10. Beberapa Contoh Instrumentasi Pengendalian Proses
11. Sistem Pengendalian yang Kompleks
12. Pengendalian Beberapa Process Variable Dasar
Lampiran A Matematika Dinamika Proses
Lampiran B Daftar Transfer Function Macam-macam Unit Controller
Lampiran C Mengenal Beberapa Diagram di Sistem Pengendalian Proses
Notasi Matematik
Daftar Pustaka
Indeks
Sistem Pengendalian Proses &
Instrumentasi Pengendalian Proses
Proses (process):
Tatanan peralatan yang mempunyai fungsi tertentu
Umpan Balik:
Positif
(positive feedback)
Negatif
(negative feedback)
Ilustrasi positive & negative feedback
pada sistem termal
Jika suhu penunjukan termometer lebih
tinggi dari suhu yang dikehendaki
operator:
Positive feedback:
Output summing junction positif
Operator akan memperbesar bukaan
valve saluran uap panas karena
summing junction mengatakan pada
operator bahwa koreksi kurang besar.
Akibatnya suhu justru akan semakin
meningkat, lebih tinggi dari sebelumnya.
Negative feedback:
Jika suhu penunjukan termometer Output summing junction negatif
lebih rendah dari suhu yang Operator akan memperkecil bukaan
dikehendaki operator: valve uap panas karena summing
junction mengatakan pada operator
Output summing junction positif bahwa koreksi terlalu besar. Akibatnya
Operator akan memperbesar bukaan suhu akan menurun, menjadi rendah
valve saluran uap panas karena dari sebelumnya.
summing junction mengatakan pada
operator bahwa koreksi kurang besar.
Akibatnya suhu meningkat, lebih tinggi
dari sebelumnya.
Sistem Kendali Lup Terbuka (open loop control)
dan
Sistem Kendali Lup Tertutup (closed loop control)
Sistem kendali lup terbuka
(open loop control)
Aksi pengendali tidak dipengaruhi oleh output sistem
Sistem kendali lup terbuka
(open loop control)
Kelebihan
konstruksinya sederhana dan perawatannya mudah
lebih murah
tidak ada persoalan kestabilan
cocok untuk keluaran yang sukar diukur /tidak ekonomis
Kelemahan
gangguan dan perubahan kalibrasi
untuk menjaga kualitas yang diinginkan perlu kalibrasi
ulang dari waktu ke waktu
Sistem kendali lup tertutup
(closed loop control)
Aksi pengendali dipengaruhi oleh output sistem
Sistem kendali lup tertutup
(closed loop control)
Kelebihan
Meningkatkan akurasi
Meningkatkan stabilitas sistem
Mengurangi sensitivitas performansi sistem
terhadap variasi parameter sistem
Meningkatkan kemampuan sistem untuk
menolak gangguan eksternal (external
disturbance) dan derau (noise)
Sistem Kendali Manual & Otomatis
Contoh: sistem termal (closed loop)
Sistem Kendali Manual
Dipakai pada proses-proses yang tidak
banyak mengalami perubahan beban (load)
Dipakai pada proses-proses yang tidak
kritis
Instrumentasi pengendalian manual lebih
murah dari instrumentasi pengendalian
otomatis (lebih sederhana)
Sistem Kendali Otomatis
Tujuan pengendalian proses secara otomatis:
Mengutamakan keselamatan/keamanan
Orang
Lingkungan
Peralatan
Tujuan laba
Pencapaian spesifikasi produk akhir (mutu produk)
Meminimalkan produksi sampah
Meminimalkan dampak lingkungan
Meminimalkan penggunaan energi
Memaksimalkan laju produksi secara keseluruhan (kelancaran
operasi)
Sistem Kendali Lup Tertutup
(Lengkap)
Contoh-1:
Pengendali elektronik bekerja pada range standar 4 mA s.d 20 mA.
Pada SP 13,7 mA dihasilkan PV 10,5 mA. Hitung besarnya E
dalam %.
Jawab:
E(%) = (13,7 – 10,5)x100%/(20 – 4) = 20%
Contoh-2
Sistem kendali tekanan menggunakan transducer P/I yang
memiliki range input 0 s.d 4 bar dan range output 4 s.d 20 mA. Jika
SP = 2 bar dan PV = 14 mA, hitunglah:
a. Error dalam bar
b. Error dalam mA
c. Error dalam %
Jawab:
P[0/4 bar] I[4/20 mA]
I = mP + I0
4 mA = m(0 bar) + I0
20 mA = m(4 bar) + I0
maka: I0 = 4 mA dan m = 4 mA/bar
I = (4 mA/bar)P + 4 mA, atau P = I/(4 mA/bar) – 1 bar
Contoh-2 (lanjutan)
a. PV = 14 mA = (14/4) – 1 = 2,5 bar
E = SP – PV = 2 – 2,5 = -0,5 bar
b. SP = 2 bar = 4x2 + 4 = 12 mA
E = SP – PV = 12 – 14 = -2 mA
Sustained
Oscillation
Tidak stabil
Karakteristik Sistem Underdamped
Overshoot (Mp = maximum overshoot): ini merupakan magnituda variabel terkendali yang
berayun melampaui setpoint. Umumnya overshoot 5 – 10% masih diperbolehkan untuk
sebagian besar lup. Umumnya dinyatakan dalam % terhadap perubahan set point.
Rise time (tr): merupakan waktu yang diperlukan agar output proses mencapai suatu harga
yang diharapkan (0% – 100%, 10% – 90%). Umumnya diinginkan nilainya sepertiga
konstanta waktu proses yang dominan.
Decay ratio: merupakan perbandingan amplitudo maksimum osilasi secara berturut-turut.
Settling time (ts): merupakan waktu yang membawa output proses ke dalam suatu rentang
nilai tertentu, misalnya 2% atau 5% terhadap setpoint.
Karakteristik Sistem Underdamped
Persyaratan Sistem Kendali
Sistem Kendali dirancang agar sistem/proses memiliki
respon dinamik dan respon keadaan mantap (steady-
state) seperti yang diharapkan.