Problem A

1. Plant yang kami pilih adalah sistem control suhu pada inkubator bayi.
2. Suhu pada inkubator bayi sangat perlu dikontrol karena ketika bayi lahir dan langsung
dimasukkan kedalam inkubator, tubuh bayi memerlukan kondisi yang nyaman dan stabil.
Apabila bayi ditempatkan dalam ruangan terbuka dan suhu rendah tidak menentu dapat
mempengaruhi kesehatan dari bayi tersebut.
3. Diagram blok

Input Actuator Plant Output

Controller (Heating (Temp in
(Mikrokontrol Element) incubator)
ler)

Sensor
(Termost
at)

 Controller yang digunakan adalah mikrokontroller (Arduino, raspberry, ATMEGA dll)

 Actuator yang digunakan adalah heating element yang biasa digunakan pada
pemanas dinding rumah
 Plant dari sistem ini berupa suhu didalam inkubator bayi
 Sensor yang digunakan system ini adalah thermostat

4. Manipulated variable : kalor yang dikeluarkan heating element

Measured variable: sinyal dari thermostat hasil pengukuran suhu dalam inkubator
Controlled variable : suhu didalam inkubator bayi

Input yang digunakan tentu merupakan fungsi step sebagai setpoint suatu sistem. Inkubator
bayi diberikan setpoint suhu konstan oleh perawat/dokter. Kemudian dari controller
menjalankan perintah awal dari setpoint yang berupa sinyal step yang sudah ditentukan oleh
dokter/perawat. Kemudian hasil output dari controller berupa sinyal elektrik 1-5 volt untuk
membuat actuator bekerja. Actuator pada sstem ini merupakan heating element yang
berguna untuk memanaskan inkubator. Actuator mengeluarkan output berupa kalor Q yang
digunakan untuk membuat perbedaan temperatur. Dampak dari bekerjanya actuator berupa
heating element adalah suhu didalam inkubator yang mulai tampak perbedaan antara
sebelum dan sesudah diberikan setpoint. Didalam inkubator terdapat sensor suhu yang
digunakan sebagai feedback untuk system tersebut. Sensing element yang digunakan berupa
thermostat. Input dari thermostat adalah suhu didalam inkubator. Kemudian hasil data dari
sensor thermostat masuk ke module transduscer agar dapat diubah menjadi variable fisis
lainnya yang lebih sederhana dan disesuaikan dengan setpoint yaitu sinyal step kemudian
masuk summing point agar dapat didapatkan hasil berupa error antara set point dan
measured variable(suhu). Dari data error tersebut berupa sinyal step juga masuk ke
controller sehingga dapat menghitung berapa tegangan yang dibutuhkan untuk disuplai ke
heating element agar kondisi didalam inkubator bayi mendekati setpoint dan mengurangi
nilai error.

5. Terdapat beberapa disturbance seperti system ventilasi dari inkubator yang tentunya
bergantung dari suhu lingkungan dan mempengaruhi suhu didalam inkubator. Selain itu
terdapat noise dari thermostat sendiri sehingga untuk hasil error kadang belum akurat.
 Untuk menanggulangi hal tersebut sebaiknya diberikan sensor berupa air flow rate dan
sensor kelembaban sehingga kondisi didalam inkubator lebih optimal. Dilakukan kalibrasi
juga untuk thermostat agar akurasi dan presisi dari system pengukuran tersebut lebih bagus
hasilnya.
Problem B

1. Plant kami yaitu baby incubator tidak menemukan jurnal yang memuat close loop transfer
function. Sehingga kami menggunakan persamaan yang ada pada soal. Setelah dikerjakan
dan diplot didapatkan hasil sebagai berikut :

Gambar 1 (0.3;1)

Gambar 2 (0.5;2)
 Gambar 3 (0.7;4)

Gambar 4 (0.8;6)

Dari beberapa hasil plot diatas, kami membandingkan dan mendapatkan pertimbangan dari
plant kami yaitu pengendalian suhu memiliki karakteristik yang stabil tetapi tidak perlu cepat
mencapai set point. Sehingga gambar dengan ζ=0.8 dan ωn=6 adalah yang terbaik untuk
plant kami.

Input Actuator Plant Output

Controller (Heating (Air in
(Arduino) Element) incubator)

Sensor
(Termost
at)

RC(s) E(s) T(s)

Kp
Input Output

T(s) 1