JURNAL ELKOLIND, MEI 2019, VOL.06, N0.
1 7
Stabilitasi Suhu Heatrig Menggunakan
Metode Kontrol PID
Sabillah Dwipadhani , Eka Mandayatma , Herwandi

Abstrak - Heatrig merupakan alat yang digunakan untuk
pengamatan atau pengukuran sensor suhu. Selain itu, heatrig
juga dapat digunakan untuk kalibrasi sensor suhu. Suhu yang
dihasilkan heatrig disetiap bagian cekungan alumunium
berbeda-beda dan tidak stabil. Oleh karena itu dibuatkan alat
yang dapat mengatasi permasalahan ketidakstabilan suhu yang
dihasilkan heatrig dikarenakan faktor suhu lingkungan dan
arus listrik. Perlu dilakukan usaha untuk meningkatkan
kestabilan suhu dan efisiensi kerja heatrig.
Dalam pembuatan alat ini menggunakan metode kontrol
PID yang ditanamkan dalam mikrokontroller ATMega16
untuk mengontrol aktuator berupa heater yang mendapatkan
umpan balik dari sensor LM35. Perancangan untuk proses
stabilisasi suhu heatrig menggunakan kontrol PID dengan
metode Tuning Ziegler-Nichols kurva reaksi adalah Kp = 10.8,
Ki = 150, Kd = 37.5 mampu menjaga suhu sesuai dengan set
point dengan baik. Dari hasil pengujian 5 set point suhu yang
berbeda, diperoleh hasil yang terbaik pada set point suhu 40°C
karena waktu yang cepat untuk mencapai set point yaitu
sekitar 2.4 menit, seetling time 13.7 menit, dan error steady
state 0.5%.
Kata Kunci : Heatrig, Heater, Kestabilan Suhu, Kontrol PID.
I. PENDAHULUAN
eatrig merupakan salah satu alat yang terdapat pada
H laboratorium instrumentasi. Heatrig berfungsi untuk
pengamatan atau pengukuran sensor suhu. Selain itu,
Heatrig juga dapat digunakan untuk kalibrasi sensor
suhu.Pada heatrig terdapat tiga bagian. Bagian pertama yaitu
heater, heater berfungsi untuk memanaskan rig alumunium.
Bagian kedua yaitu rig alumunium, pada bagian rig
alumunium terdapat beberapa cekungan yang memiliki suhu
berbeda-beda. Cekungan yang letaknya semakin dekat dengan
heater menghasilkan suhu yang semakin tinggi, sedangkan
cekungan yang letaknya jauh dari heater suhu yang dihasilkan
akan berkurang. Bagian ketiga yaitu heatsink, heatsink
berfungsi untuk menyerap panas atau mengurangi suhu pada
ujung lain rig alumunium yang diharapkan pada bagian ini
Sabillah Dwipadhani adalah mahasiswa D4 Teknik Elektronika Politeknik
Negeri Malang
Eka Mandayatma dan Herwandi adalah dosen Jurusan Teknik Elektro
Politeknik Negeri Malang
suhunya sama dengan suhu ruang.Suhu yang dihasilkan
heatrig tidak stabil. Ketidakstabilan suhu terjadi karena
gangguan yang berasal dari suhu lingkungan sekitar, misalnya
suhu dalam ruangan, suhu AC (Air Conditioner) yang terdapat
didalam ruangan dan arus listrik yang tidak stabil serta
pembebanan. Selama ini heatrig yang ada pada laboratorium
instrumentasi bekerja tanpa kontrol sehingga menyebabkan
ketidakstabilan suhu dan memungkinkan terjadinya banyak
kesalahan (error).
Berdasarkan permasalahan yang ada akan dirancang sebuah
alat yang mampu mengendalikan suhu untuk menstabilkan
suhu heatrig. Dengan dirancangnya alat ini diharapkan
memberikan keunggulan dalam meningkatkan efisiensi kerja
heatrig, diantaranya yaitu dapat mengurangi error suhu yang
dihasilkan, serta meningkatkan ketahanan proses dan
konsistensi output.
II. TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Heatrig
Heatrig merupakan salah satu alat yang terdapat pada
laboratorium instrumentasi. Heatrig berfungsi untuk
pengamatan atau pengukuran sensor suhu. Selain itu, Heatrig
juga dapat digunakan untuk kalibrasi sensor suhu.
Gambar 1 Heatrig
Pada heatrig terdapat tiga bagian. Bagian pertama yaitu
heater, heater berfungsi untuk memanaskan rig alumunium.
Bagian kedua yaitu rig alumunium, pada bagian rig
alumunium terdapat beberapa cekungan yang memiliki suhu
berbeda-beda. Cekungan yang letaknya semakin dekat dengan
heater menghasilkan suhu yang semakin tinggi, sedangkan
cekungan yang letaknya jauh dari heater suhu yang dihasilkan
akan berkurang. Bagian ketiga yaitu heatsink, heatsink
berfungsi untuk menyerap panas atau mengurangi suhu pada
JURNAL ELKOLIND, MEI 2019, VOL.06, N0. 1
ujung lain rig alumunium yang diharapkan pada bagian ini
suhunya sama dengan suhu ruang.
Gambar 2 Bagian- Bagian Heatrig
2.2 Keypad
Keypad matriks merupakan tombol yang disusun
berdasarkan baris dan kolom. Keypad matriks bertujuan untuk
dapat mengurangi pin input pada mikrokontroler. Pada
Gambar 1 ditunjukkan bahwa pada keypad matriks 4x4 cukup
menggunakan 8 pin untuk 16 tombol yang telah disediakan.
Hal tersebut dapat dimungkinkan karena konfigurasi
rangkaian yang disusun secara seri (baris dan kolom)
Gambar 1. Matrix Keypad 4x4
Gambar 3 . Bentuk Fisik Matrix Keypad 4x4
2.3 Sensor Suhu (LM35)
Sensor suhu LM35 yaitu salah satu komponen elektronika
yang memiliki fungsi untuk mengubah besaran suhu menjadi
besaran listrik dalam bentuk tegangan. Sensor suhu LM35
berfungsi untuk melakukan pendeteksian terhadap suhu yang
akan diukur, sensor ini mempunyai jangkauan pengukuran
suhu antara 0–100°C dengan kenaikan 10 mV/°C yang berarti
bahwa setiap kenaikan suhu (°C) maka akan terjadi kenaikan
tegangan sebesar 10 mV, dimana output dari LM35 ini yang
menyatakan kondisi perubahan dari suhu lingkungan. Setiap
terjadi perubahan suhu maka akan menyebabkan terjadinya
perubahan data output yang dihasilkan, dimana perubahan
tersebut berupa perbedaan tegangan yang dihasilkan
8
Gambar 4 Sensor Suhu LM35
2.4 Mikrokontroller ATMega 16
Mikrokontroler merupakan suatu terobosan teknologi
mikroprosesor dan mikrokomputer terbaru yang hadir
memenuhi kebutuhan pasar. Mikrokontroler sebagai teknologi
terbaru, dengan teknologi semikonduktor yang mengandung
transistor yang lebih banyak, namun hanya membutuhkan
ruang kecil sebagai wadah penempatannya.
Gambar 5 Beberapa contoh Mikrokontroller
2.5 LCD (Liquid Crystal Display)
LCD (Liquid Crystal Display) adalah alat yang digunakan
sebagai tampilan display. Display yang ditampilkan LCD
merupakan data yang dikirimkan oleh sistem.
Gambar 6 LCD (Liquid Crystal Display) 16x2
2.6 Heater (Elemen Pemanas)
Heater atau alat pemanas banyak digunakan pada
perangkat elektronik yang sering digunakan untuk memenuhi
kebutuhan sehari-hari. Prinsip kerja dari alat pemanas (heater)
adalah mengkonversikan energi listrik menjadi energi panas.
Pada peralatan pemanas tertentu, diperlukan pengaturan
terhadap suhu panas yang dihasilkan oleh peralatan tersebut,
sehingga perlu adanya pengontrolan terhadap suhu sesuai
dengan kebutuhan.
2.7 Metode PID (Proportional Integral Derivative)
Kontrol PID (Proportional Integral Derivative)
merupakan suatu sistem kontrol yang digunakan untuk
menentukan kontrol presisi suatu sistem instruentasi dengan
karakteristik adanya umpan balik (feedback) pada sistem
tersebut. Gambar blok diagram kontroler PID ditunjukkan
pada Gambar 7.
JURNAL ELKOLIND, MEI 2019, VOL.06, N0. 1 9

Setelah diperoleh nilai Beta (β), kemudian mencari nilai Rf

dan Ri dengan rumus sebagai berikut :
Rf = √ (3)
Dimana :
Rf = Nilai resistansi optimal
Rin = Resistansi input deferensial (berdasarkan
datasheet)
Ro = Resistansi output Op-Amp (berdasarkan
Gambar 7 Blok Diagram Kontroler PID
datasheet)
Untuk mencari Ri dengan rumus sebagai berikut :
Prinsip kerja kontroler adalah membandingkan nilai aktual
keseluruhan plant dengan nilai referensi. Kemudian kontroler Ri = (4)
menentukan nilai kesalahan dan akhirnya menghasilkan sinyal Dimana :
kontrol untuk meminimalkan kesalahan . Ri = Nilai resistansi input
Rf = Nilai resistansi optimal
2.8 Pengkondisi Sinyal AV = Nilai penguatan tegangan
Pengkondisi sinyal merupakan suatu operasi elektronik Pada Op-Amp lainnya yang berfungsi sebagai rangkaian
untuk mengkonversi sinyal masukan menjadi sinyal keluaran pembalik atau pembuffer, langkah awal yang dilakukan adalah
yang diinginkan. Sensor dengan sinyal keluaran analog menentukan besarnya nilai penguatan sebesar 1 kali dengan
dikondisikan dengan rangkaian pengkondisi sinyal yang rumus :
umumnya berupa pembagi tegangan, jembatan wheatstone, AV = - (5)
penguat inverting dan penguat non inverting, dan sebagainya.
Dimana :
Pada skripsi ini menggunakan rangkaian pengkondisi
AV = Nilai penguatan tegangan
sinyal dengan leveling. Berikut adalah salah satu contoh
Ri = Nilai resistansi input
rangkaian pengkondisi sinyal dengan leveling.
Rf = Nilai resistansi optimal
Agar mendapatkan penguatan 1 kali, maka Rf dibuat sama
dengan Ri (Rf=Ri). Nilai Beta (β), Rf, maupun Ri dicari dengan
rumus 2, 3, dan 4 sehingga didapatkan penguatan yang ideal.

III. METODOLOGI

3.1 Blok Diagram Sistem

Pada sistem alat untuk mengendalikan suhu heatrig ini
Gambar 8 Rangkaian Leveling Op-Amp TL072 terdapat beberapa komponen elektronik yang saling
terkoneksi. Berikut adalah diagram blok yang menghubungkan
Rangkaian leveling pada Gambar 7 menggunakan 2 Op- sebab akibat dari input menjadi proses dan output, yang
Amp. Satu Op-Amp berfungsi sebagai penguat tegangan dan dijelaskan secara singkat pada Gambar 9.
satu Op-Amp lainnya berfungsi sebagai rangkaian pembalik
atau pembuffer tegangan negatif menjadi tegangan positif. Power Supply
Rangkaian leveling bertujuan untuk meleveling tegangan
dengan mengaplikasikan rumus perhitugan matematika
(eliminasi dan subsitusi). Berikut rumus rangkaian leveling.
AV.X ± C = Y (1)
Dimana : Mikrokontroller
Keypad LCD
AV = Nilai Penguatan Tegangan Atmega
X = Input Sensor
C = Konstanta pengurang/penambah
Y = Output tegangan yang diharapkan Sensor Suhu
Driver Heater Heater
(LM35)
Setelah diperoleh nilai konstanta pengurang/penambah
Kontrol PID
(C) dan persamaan fungsi alih, berikutnya mencari nilai Beta
(β) dengan rumus sebagai berikut :
(2)
Dimana : INPUT PROSES OUTPUT
β = Faktor umpan balik Gambar 9 Blok Diagram Sistem
AV = Nilai penguatan tegangan
JURNAL ELKOLIND, MEI 2019, VOL.06, N0. 1
3.2 Diagram Blok Kontrol
Diagram blok kontrol untuk mengendalikan suhu
heatrig menggunakan metode kontrol PID ditunjukkan pada
Gambar 9.
Gambar 10 Diagram Blok Kontrol
Berikut adalah penjelasan dari diagram blok kontrol
pada gambar 10 :
a. PID Controller
PID controller berfungsi sebagai pengendali plant,
dimana kontroler akan membandingkan nilai set point
suhu dan process value yang didapat dari nilai sensor suhu
yang digunakan sebagai umpan balik (feedback). Setelah
itu controller akan mendapatkan nilai error atau
manipulated variable. Nilai tersebut akan digunakan
sebagai acuan untuk mengatur besarnya tegangan dan arus
yang masuk pada heater, sehingga plant akan tetap terjaga
sesuai dengan nilai set point. Metode kontrol PID yang
digunakan pada perancangan sistem kontrol ini
menggunakan metode Ziegler-Nichols.
b. Driver heater
Driver heater berfungsi mengatur panas pada heater,
agar panas heater dapat disesuaikan dengan set point suhu
yang diinginkan.
c. Heater
Heater sebagai penghasil pemanas pada rig
alumunium heatrig.
d. Sensor suhu
Variabel yang dikendalikan pada heatrig adalah suhu.
Hasil pengendalian suhu heatrig dideteksi oleh sensor
suhu. Sensor suhu sebagai feedback yang digunakan untuk
membandingkan suhu yang dihasilkan dengan set point
suhu. Sensor suhu yang digunakan pada skripsi ini adalah
LM35.
3.3 Flowchart Pembuatan Alat
Berikut adalah gambar flowchart pembuatan alat yang
ditunjukkan pada Gambar 10.
Mulai
Pembuatan Mekanik
Pemasangan Sensor dan
Aktuator
Pemasangan Kontroller
Analisa Sistem untuk
Program
Pembuatan Program
Selesai
Gambar 11. Flowchart Pembuatan Alat
10
3.4 Prinsip Kerja
Prinsip kerja dari alat ini yaitu mendeteksi suhu pada area
tempat pemanasan pada heatrig. Dari hasil pendeteksian suhu
ini akan digunakan sebagai input dalam sistem kontrol.
Rentang suhu (set point) untuk proses pemanasan pada heatrig
adalah 25C-90C. Ketika suhu tidak pada rentang suhu 25C-
90C atau tidak memenuhi set point maka kontrol untuk
heater akan bekerja. Kontrol yang digunakan pada alat ini
adalah kontrol PID (Proportional Integral Derrivative).
Ketika suhu yang dibaca sensor suhu di bawah nilai set point
maka driver heater akan mengatur panas pada heater sehingga
panas pada heater akan naik. Begitu sebaliknya, ketika suhu
yang dibaca sensor suhu di atas nilai set point maka driver
heater akan mengatur panas pada heater sehingga panas pada
heater akan turun.
3.5 Perancangan Mekanik
Perancangan mekanik yang dimaksud adalah suatu bagian
yang berfungsi untuk melindungi bagian elektrik dan untuk
meningkatkan penampilan dari alat. Box electric berisi
rangkaian power supply, pengkondisi sinyal LM35, minimum
system, driver heater, saklar on/off, keypad, LCD. Berikut
adalah desain perancangan mekanik yang ditunjukkan pada
Gambar 12
Gambar 12 Desain Perancangan Mekanik Tampak Depan
3.6 Perancangan Kontrol PID
Pada perancangan kontrol PID ini, sistem akan diproses
menggunakan rumus PID, dimana dibutuhkan umpan balik
(feedback) dari pembacaan suhu yang diperoleh dari sensor
suhu LM35 pada plant. Hasil dari pembacaan tersebut,
nantinya menjadi perhitungan rumus untuk memperoleh nilai
parameter PID.
Sensor suhu LM35 pada penelitian ini digunakan sebagai
feedback yang mendeteksi panas pada area heater, kemudian
dikirim ke mikrokontroler ATMega 16. Rumus perhitungan
yang digunakan adalah rumus perhitungan metode kurva
reaksi (Ziegler-Nichols Tipe 1).
Tabel 1 Aturan Tuning Ziegler-Nichols Metode Kurva Reaksi
(Sumber: Ogata Katsuhiko, 2010)
Tipe Controller Kp Ti Td
P T/L ∞ 0
PI 0.9 0
PID 1.2 2L 0.5 L
Untuk memperoleh nilai Kp, Ki, dan Kd menggunakan
metode Ziegler-Nichols, dilakukan dengan melihat grafik
kurva reaksi pada setiap set point suhu yang digunakan. Pada
JURNAL ELKOLIND, MEI 2019, VOL.06, N0. 1 11

metode kurva reaksi terdapat dua parameter yang harus dicari IV. HASIL DAN ANALISA
yaitu nilai T (waktu tunda) dan L (konstanta waktu). Dua
parameter tersebut, dapat digunakan untuk menentukan nilai 4.1 Pengujian Sensor Suhu LM35
Kp, Ki, dan Kd (konstanta tuning controller). Berikut adalah Terdapat beberapa pengambilan data yang dilakukan
kurva reaksi yang dihasilkan oleh heater : dalam pengujian sensor suhu LM35. Berikut adalah
pengambilan data yang dilakukan:
1. Pengambilan Data Sensor LM35
Tabel 2. Pengujian Sensor LM35
No. Termometer Avometer Error
1. 25°C 260 mV 4%
2. 31°C 310 mV 0.0%
3. 35°C 340 mV 2.9%
4. 40°C 392 mV 2.0%
5. 45°C 410 mV 8.9%
6. 50°C 490 mV 2.0%
Gambar 13 Grafik Respon Heatrig Tanpa Kontroller 7. 55°C 538 mV 2.2%
8. 60°C 584 mV 2.7%
Kurva reaksi dengan suhu maksimal dapat digunakan
9. 65°C 650 mV 0.0%
untuk menentukan nilai Kp, Ki, dan Kd. Pada Gambar 8 dapat 10. 70°C 700 mV 0.0%
diketahui bahwa : 11. 75°C 760 mV 1.3%
T = 750 – 75 = 675 12. 80°C 810 mV 1.2%
L = 75 13. 85°C 867 mV 2.0%
Dengan meggunakan rumus pada Tabel 1, maka 14. 90°C 910 mV 1.1%
Error Rata-rata(%) 2.2%
dapat dihitung nilai Kp, Ki, dan Kd sebagai berikut :
2. Pengambilan Data Rangkaian Pengkondisi Sinyal
Kp = 1.2 = 1.2 ( ) = 10.8 Tabel 3. Pengujian Rangkaian Pengkondisi Sinyal Sensor
Ki = 2 L = 2 × 75 = 150 LM35
Kd = 0.5 L = 0.5 × 75 = 37.5 No. Termometer Avometer
Setelah dilakukan perhitungan nilai Kp, Ki, Kd untuk 1. 25°C 0.08 V
respon sistem heater, maka diperoleh nilai Kp = 10.8 ; Ki =
2. 30°C 0.44 V
150 ; Kd = 37.5.
3. 35°C 0.77 V
3.7 Perancangan Software 4. 40°C 1.18 V
Gambar 14 merupakan flowchart perancangan software 5. 45°C 1.49 V
yang menjelaskan tentang alur sistem kerja alat. 6. 50°C 1.85 V
7. 55°C 2.25 V
Mulai
8. 60°C 2.66 V
Keypad = PB0 – PB7 9. 65°C 3.03 V
LM35 = PA0
LCD = PC0 – PC7 10. 70°C 3.42 V
Heater = PD7 11. 75°C 3.82 V
12. 80°C 4.22 V
Baca Keypad 13. 85°C 4.62 V
14. 90°C 5.05 V
Tidak
Start = 1 ?
Ya 3. Pengambilan Data Sensor LM35 pada LCD
Tabel 4. Pengujian Sensor LM35 pada LCD
Baca Sensor
No. Termometer LCD Error (%)
Proses PID 1. 27°C 26°C 3.7%
2. 30°C 28°C 3.3%
Pengaktifan Heater 2.8%
3. 35°C 34°C
4. 40°C 39°C 2.5%
Tidak
Stop = 1 ? 2.2%
5. 45°C 44°C
Ya 2.0%
6. 50°C 49°C
Selesai
7. 55°C 54°C 1.8%
Gambar 14 Flowchart Perancangan Software
8. 60°C 59°C 1.6%
9. 65°C 64°C 1.5%
10. 70°C 69°C 1.4%
JURNAL ELKOLIND, MEI 2019, VOL.06, N0. 1 12

11. 75°C 74°C 1.3% Pengujian tanpa gangguan dilakukan dengan memasukkan
12. 80°C 79°C 1.2% nilai set point yang berbeda sehingga akan memberikan respon
13. 85°C 85°C 0.0% yang berbeda-beda pula. Berikut adalah hasil pengujian
0.0%
dengan set point 40°C, 50°C, 60°C, 70°C, 80°C.
14. 90°C 90°C
Error Rata-rata (%) 1.8%
1. Pengujian Set Point Suhu 40°C

4.2 Pengujian Respon Heatrig

Gambar 16 Grafik Respon Sistem Suhu 40°C

Gambar 15 Grafik Respon Heatrig
Pada kondisi heatrig yang dinyalakan terus-menerus, hasil Gambar 18 menunjukkan grafik respon sistem dengan set
pengukuran suhu pada thermometer yang diletakkan di dekat point suhu 40°C. Karakteristik keluaran sistem dapat dilihat
heater, dapat mencapai suhu maksimum sebesar 90°C. pada Tabel 6.
Dengan kondisi yang sama, yaitu heatrig menyala terus-
menerus, hasil pengukuran suhu pada thermometer yang
diletakkan di tengah rig alumunium, dapat mencapai suhu Tabel 6. Spesifikasi Respon Sistem Suhu 40°C
maksimum sebesar 56°C. Sedangkan, hasil pengukuran suhu No. Spesifikasi Hasil
pada thermometer yang diletakkan di dekat heatsink, dalam 1. Rise time (Tr) 2.4 menit
kondisi heatrig yang dinyalakan terus-menerus, dapat 2. Delay time (Td) 1.4 menit
mencapai suhu maksimum sebesar 40°C. 3. Peak time (Tp) 4.3 menit
4. Settling time (Ts) 13.7 menit
4.3 Pengujian Driver Heater 5. Peak overshoot (Mp) 14 %
Tabel 5. Pengujian Driver Heater
Vout (V)
6. Error steady state (ESS) 0.5 %
Duty
No. T1(°C) T2(°C) T3(°C)
Cycle Perhitungan Hasil
1 10% 22 30 45 35 29 2. Pengujian Set Point Suhu 50°C
2 20% 44 90 52 38 30
3 30% 66 110 60 40 30.5

4 40% 88 130 69 44 31
5 50% 110 160 73 47 32
6 60% 132 180 78 49 32.5
7 70% 154 200 84 51 33

8 80% 176 210 92 55 34

9 90% 198 220 98 57 35
10 100% 220 220 99 58 35.5

Dari hasil pengambilan data pengujian driver heater tanpa Gambar 17 Grafik Respon Sistem Suhu 50°C
metode kontrol PID pada Tabel 5, dapat diketahui bahwa
semakin kecil duty cycle akan menyebabkan tegangan yang Gambar 17 menunjukkan grafik respon sistem dengan set
dihasilkan driver heater juga semakin kecil. Apabila tegangan point suhu 50°C. Karakteristik keluaran sistem dapat dilihat
yang dihasilkan driver heater kecil, maka daya heater yang pada Tabel 7.
dihasilkan juga kecil, sehingga suhu heater akan rendah. Tabel
4 menunjukkan bahwa heater pada plant ini dapat Tabel 7. Spesifikasi Respon Sistem Suhu 50°C
dikendalikan oleh driver heater. No. Spesifikasi Hasil
1. Rise time (Tr) 3.4 menit
4.4 Pengujian Tanpa Gangguan 2. Delay time (Td) 2.1 menit
Pengujian tanpa gangguan dilakukan dengan tuning 3. Peak time (Tp) 5 menit
controller Kp ,Ki, dan Kd sesuai dengan perhitungan yang 4. Settling time (Ts) 46.9 menit
dilakukan sebelumnya pada perancangan kontrol PID
5. Peak overshoot (Mp) 12 %
menggunakan metode kurva reaksi (Ziegler-Nichols Tipe 1).
6. Error steady state (ESS) 0.8 %
Dari perhitungan yang telah dilakukan, didapatkan nilai
Kp=10.8 Ki=150 dan Kd=37.5.
JURNAL ELKOLIND, MEI 2019, VOL.06, N0. 1 13

3. Pengujian Set Point Suhu 60°C

5. Pengujian Set Point Suhu 80°C

Gambar 18 Grafik Respon Sistem Suhu 60°C

Gambar 18 menunjukkan grafik respon sistem dengan set Gambar 20 Grafik Respon Sistem Suhu 80°C
point suhu 60°C. Karakteristik keluaran sistem dapat dilihat
pada Tabel 8. Gambar 20 menunjukkan grafik respon sistem dengan set
point suhu 80°C. Karakteristik keluaran sistem dapat dilihat
Tabel 8. Spesifikasi Respon Sistem Suhu 60°C pada Tabel 10.
No. Spesifikasi Hasil
1. Rise time (Tr) 4.7 menit Tabel 10. Spesifikasi Respon Sistem Suhu 80°C
2. Delay time (Td) 2.8 menit No. Spesifikasi Hasil
3. Peak time (Tp) 5.9 menit 1. Rise time (Tr) 8.4 menit
4. Settling time (Ts) 33.8 menit 2. Delay time (Td) 4.1 menit
5. Peak overshoot (Mp) 7.6 % 3. Peak time (Tp) 12.4 menit
6. Error steady state (ESS) 1% 4. Settling time (Ts) 79.4 menit
5. Peak overshoot (Mp) 15 %
6. Error steady state (ESS) 3.8 %
4. Pengujian Set Point Suhu 70°C
Dari kelima grafik respon sistem dengan set point yang
berbeda 40°C, 50°C, 60°C, 70°C, 80°C, dapat membuktikan
bahwa kontrol PID dapat bekerja dengan baik. Pada pengujian
sistem yang telah dilakukan selama 2 jam, diperoleh hasil
yang terbaik yaitu pada set point 40°C untuk menstabilkan
suhu heatrig. Pada set point 40°C, grafik respon sistem pada
Gambar 16, menunjukkan bahwa waktu yang dibutuhkan
untuk mencapai set point sekitar 2.4 menit. Namun sistem
tidak berhenti pada suhu 40°C saja, suhu heater naik hingga
45.6ºC sehingga menyebabkan terdapat maximum overshoot
sebesar 14%. Sedangkan untuk error steady state pada waktu
Gambar 19 Grafik Respon Sistem Suhu 70°C sampling 2000 termasuk kecil yaitu sebesar 0.5%.

Gambar 19 menunjukkan grafik respon sistem dengan set 4.5 Pengujian dengan Gangguan
point suhu 70°C. Karakteristik keluaran sistem dapat dilihat Dari gambar 21 dapat dianalisa bahwa pada pengujian
pada Tabel 9. set point suhu 40°C, sebelum diberi gangguan suhu telah
mencapai set point 40°C. Namun ketika diberi gangguan
Tabel 9. Spesifikasi Respon Sistem Suhu 70°C berupa penambahan air, suhu turun menjadi 30°C.
No. Spesifikasi Hasil Dikarenakan terjadi penurunan suhu akibat gangguan, maka
1. Rise time (Tr) 8.5 menit kontrol PID akan memerintahkan driver heater agar
2. Delay time (Td) 4.1 menit menambah tegangan untuk memanaskan heater sehingga
3. Peak time (Tp) 12.4 menit respon sistem kembali mencapai nilai set point. Hal ini
4. Settling time (Ts) 79.4 menit membuktikan bahwa perencanaan PID yang telah dibuat
5. Peak overshoot (Mp) 15 % berhasil meskipun terdapat gangguan.
6. Error steady state (ESS) 3.8 %
JURNAL ELKOLIND, MEI 2019, VOL.06, N0. 1
Gambar 21 Grafik Respon Sistem Suhu 40°C dengan
Gangguan
4.6 Pengecekan Tegangan Output yang Dihasilkan
Untuk mengetahui apakah sistem yang bekerja merupakan
sistem PID, maka perlu adanya pengecekan tegangan output
yang ditampilkan pada oscilloscope. Berikut adalah hasil
tampilan pada oscilloscope.
Gambar 22 Tegangan Output pada Oscilloscope dengan Duty
Cycle 100%
Gambar 23 Tegangan Output pada Oscilloscope dengan Duty
Cycle 80%
Gambar 24 Tegangan Output pada Oscilloscope dengan
Duty Cycle 40%
Gambar 25 Tegangan Output pada Oscilloscope dengan Duty
Cycle 20%4
14
Gambar 26 Tegangan Output pada Oscilloscope dengan Duty
Cycle 0%
Berdasarkan pengecekan tegangan output yang dihasilkan,
pada saat diberi masukan set point yang lebih tinggi daripada
suhu yang terbaca sensor, maka duty cycle akan berubah
menjadi 100% (kondisi penuh). Selama proses menuju set
point, duty cycle semakin berkurang. Setelah suhu yang
terbaca sensor mencapai set point, maka duty cycle akan
mengecil hingga berangsur mati. Proses pengurangan dan
penambahan duty cycle tersebut diatur oleh control.
V. PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Berdasarkan hasil dari perancagan dan pengujian yang
telah dilakukan pada proses stabilisasi suhu heatrig
menggunakan metode kontrol PID, dapat disimpulkan :
1. Perancangan kontrol PID sebagai pengendali suhu pada
heatrig menggunakan metode Ziegler-Nichols kurva
reaksi, diimplementasikan langsung pada plant. Dari hasil
dari perancangan tersebut, diperoleh nilai Kp = 10.8 , Ki =
150 dan Kd = 37.5.
2. Pembuatan alat yang dapat mengatur suhu pada proses
stabilisasi suhu heatrig secara efektif dan efisien dalam
penggunaannya, dilakukan dengan menggunakan kontrol
PID yang ditanamkan pada mikrokontroller ATmega 16
untuk mengatur aktuator berupa heater, dan sensor suhu
LM35 sebagai umpan balik.
3. Penggunaan kontrol PID pada heatrig dapat meningkatkan
efisiensi kerja heatrig, diantaranya yaitu dapat
mengurangi error suhu yang dihasilkan, serta
meningkatkan ketahanan proses dan konsistensi output
sehingga diperoleh suhu heatrig yang stabil. Pada
pengujian sistem tanpa gangguan dengan 5 set point yang
berbeda, diperoleh hasil terbaik yaitu pada set point 40ºC
karena waktu yang cepat untuk mencapai set point yaitu
sekitar 2.4 menit, settling time 13.7 menit, dan error
steady state 0.5%. Sedangkan pada pengujian sistem
dengan gangguan, kontroller masih berjalan dan tetap
kembali pada titik error steady state. Hal ini
membuktikan bahwa kontroller PID yang telah
direncanakan berhasil.
5.2 Saran
Rancangan yang telah dibuat ini masih perlu adanya
perbaikan agar dapat bekerja secara optimal. Ada beberapa hal
yang direkomendasikan untuk pengembangan lebih lanjut
diantaranya :
JURNAL ELKOLIND, MEI 2019, VOL.06, N0. 1 15

1. Melakukan tuning PID menggunakan metode trial and

error dengan tujuan untuk mengurangi overshoot yang
dihasilkan dari respon sistem metode Ziegler-Nichols.
2. Tuning PID dilakukan dengan metode lain selain Ziegler-
Nichols

DAFTAR PUSTAKA

[1] Ali, Muhamad. 2004. Pembelajaran Perancangan Sistem Kontrol PID

dengan Software Matlab. Jurnal Edukasi@Elektro,Vol1 No.1,Oktober
2004. Yogyakarta: Jurusan Pendidikan Teknik Elektro-FT UNY.
[2] Allo, Desmon Kendek, dkk. 2013. Rancang Bangun Alat Ukur
Temperatur untuk Mengukur Selisih Dua Keadaan. E-Journal Teknik
Elektro dan Komputer. Manado: Teknik Elektro-FT UNSRAT.
[3] Bachri, Affan. 2010. Pembelajaran Sistem Kontrol dengan Matlab.
Jurnal Teknik,Vol.2,No.2,2010. Fakultas Teknik Universitas Islam
Lamongan.
[4] K.Ogata, Modern Control Engineering, Fifth ed. New Jersey: Prentice
Hall, 2010.
[5] Nurhayati, Titik. & Harmini. 2012. Perancangan Dan Pembuatan
Modul Pengontrolan Suhu Menggunakan Mikrokontroler
ATmega 16 Sebagai Penunjang Praktikum Dasar Konversi Energi
Listrik. Semarang: Teknik Elektro USM.
[6] Pratomo, Teguh Budi, dkk. 2013. Purwarupa Sistem Kendali Suhu
dengan Pengendalian PID pada Sistem Pemanas dalam Proses
Refluks/Distilasi. IJEIS,Vol3 No.1,April 2013. Yogyakarta: FMIPA
UGM Yogyakarta.
[7] Saeful, B, dkk. 2014. Prototipe Sistem Kendali PID dan Monitoring
Temperatur Berbasis Labview. Teknik Elektro Universitas
Muhammadiyah Jakarta.
[8] Tyas, Dyah Aruming. & Sumiharto, R. 2013. Purwarupa Sistem
Kendali PID: Studi Kasus Kendali Suhu Ruang. IJEIS,Vol3 No.1,April
2013. Yogyakarta: FMIPA UGM Yogyakarta.
[9] Yudho, B, dkk. 2013. Aplikasi Perbandingan Pengendali P, PI, dan
PID pada Proses Pengendalian Suhu dalam Sistem Mini Boiler. Jurnal
Amplifier,Vol3 No.2,November 2013. Teknik Elektro Universitas
Sriwijaya.
[10] http://himawan-wisnu-wardhana-vokasi7.web.unair.ac.id [online]
diakses pada Mei 2018.
[11] http://elib.unikom.ac.idfilesdisk1365jbptunikompp-gdl-anggajuand-
18247-4babii.pdf [online] diakses pada Mei 2018.
[12] https://www.embedjournal.com [online] diakses pada Mei 2018.