Rekayasa Pengendalian Dan Sistem Dinamika

DISUSUN OLEH :
1.DIKI AGUNG.T.

PROGAM STUDI S1 TEKNIK MESIN

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH
SEMARANG
2022
1.1 Pendahuluan
Sistem kontrol merupakan bagian integral dari masyarakat modern. Banyak aplikasi ada
di sekitar kita: Roket ditembakkan, dan pesawat ulang-alik lepas landas ke orbit bumi; dalam
percikan air pendingin, bagian logam secara otomatis dikerjakan;mandiri
yang mengantarkan material ke stasiun kerja di pabrik perakitan kedirgantaraan meluncur
di sepanjang lantai mencari tujuannya. Ini hanya beberapa contoh dari
sistem yang dikendalikan secara otomatis yang dapat kita buat.
Kami bukan satu-satunya pencipta sistem yang dikontrol secara otomatis ; sistem ini
juga ada di alam. kontrol sistem seperti
pankreas, yang mengatur gula darah kita. Pada saat "fight or flight", adrenalin kita
meningkat seiring dengan detak jantung kita , menyebabkan lebih banyak oksigen dikirim ke sel-
sel kita. Mata kita mengikuti objek yang bergerak agar tetap terlihat; tangan kita menggenggam
benda tersebut dan meletakkannya tepat di lokasi yang telah ditentukan
 Definisi Sistem Kontrol
Sebuah sistem kontrol terdiri dari subsistem dan proses (atau pabrik) yang dirakit untuk
tujuan memperoleh output diinginkan dengan kinerja yang diinginkan, diberikan
input tertentu. Gambar 1.1 menunjukkan sistem kontrol dalam bentuk yang paling sederhana, dimana

Input; stimulus Respon yang diinginkan

Sistem kontrol
Output: respon Respon
input aktual mewakili output yang diinginkan.
Misalnya, pertimbangkan lift. Ketika tombol lantai empat adalah
Gambar UR E 1.1 Deskripsi sederhana dari sistem kontrol yang
ditekan di lantai pertama, lift naik ke lantai empat dengan kecepatan dan akurasi perataan lantai yang
dirancang untuk kenyamanan penumpang. Menekan tombol lantai empat merupakan input yang
diinginkan
A. Keuntungan Sistem Kontrol

Dengan sistem kontrol, kita dapat memindahkan peralatan besar dengan presisi yang tidak
mungkin dilakukan. Kita dapat mengarahkan antena besar ke arah terjauh alam semesta untuk
menangkap sinyal radio yang redup; mengendalikan antena ini dengan tangan tidak mungkin.
Karena sistem kontrol, elevator membawa kita dengan cepat ke tujuan,
secara otomatis berhenti di lantai kanan (Gambar 1.3). Kami sendiri tidak dapat menyediakan
daya yang dibutuhkan untuk beban dan kecepatan; motor menyediakan daya, dan sistem kontrol
mengatur posisi dan kecepatan. Kami membangun sistem kontrol untuk empat alasan utama:
1. Amplifikasi daya
2. Kendali jarak jauh
3. Kenyamanan bentuk input
4. Kompensasi untuk gangguan
Bab 1 Pengenalan

Sistem termal, posisi dan kecepatan dalam sistem mekanik, dan tegangan, arus, atau frekuensi dalam sistem
kelistrikan. Sistem harus dapat menghasilkan output yang benar bahkan dengan gangguan. Misalnya ,
pertimbangkan sistem antena yang menunjuk ke yang diperintahkan. Jika angin memaksa antena dari posisi yang
diperintahkan, atau jika noise masuk secara internal, sistem harus dapat mendeteksi gangguan dan memperbaiki
posisi antena. Jelas, input sistem tidak akan berubah untuk melakukan koreksi. Akibatnya , sistem itu sendiri harus
mengukur jumlah gangguan yang telah memposisikan ulang antena dan kemudian mengembalikan antena ke
posisi yang diperintahkan oleh input

Kontrol Level Cairan

Orang Yunani mulai merekayasa sistem umpan balik sekitar 300 ac Jam air yang ditemukan oleh Ktesibios
dioperasikan dengan meneteskan air ke dalam wadah pengukur dengan laju konstan. Ketinggian air dalam wadah
pengukur dapat digunakan untuk mengetahui waktu. Agar air menetes pada laju yang konstan, tangki suplai harus
dijaga pada level yang konstan. Ini dicapai dengan menggunakan katup pelampung yang mirip dengan kontrol
ketinggian air di toilet siram saat ini.

Segera setelah Ktesibios, ide kontrol level cairan pada lampu minyak oleh Philon dari Byzantium. Lampu terdiri dari
dua wadah minyak yang dikonfigurasi secara vertikal. Panci bagian bawah terbuka di bagian atas dan merupakan
pasokan bahan bakar untuk nyala api. Mangkuk atas yang tertutup adalah reservoir bahan bakar untuk panci di
bawah. Wadah-wadah tersebut dihubungkan oleh dua tabung kapiler dan tabung lain, yang disebut vertikal , yang

dimasukkan ke dalam minyak di panci bawah tepat di bawah permukaan. Saat minyak terbakar, dasar riser vertikal
terkena udara, yang memaksa minyak di reservoir di atas mengalir melalui pipa kapiler dan masuk ke dalam panci.
Pemindahan bahan bakar dari reservoir atas ke panci berhenti ketika level minyak sebelumnya dalam panci
ditetapkan kembali, sehingga menghalangi udara memasuki riser vertikal. Oleh karena itu, sistem menjaga tingkat
cairan di wadah bawah konstan.
 Tekanan Uap dan Kontrol Suhu
Pengaturan tekanan uap dimulai sekitar tahun 1681 dengan penemuan katup pengaman Denis Papin.
Konsep ini dielaborasi lebih lanjut dengan pembobotan bagian atas katup. Jika tekanan ke atas dari boiler
melebihi berat, uap dilepaskan, dan tekanan menurun. Kit tidak melebihi berat, katup tidak terbuka, dan tekanan
di dalam boiler meningkat. Dengan demikian, berat pada bagian atas katup mengatur tekanan internal boiler.
Juga pada abad ketujuh belas, Cornells Drebbel di Belanda menemukan sistem kontrol suhu mekanis murni
untuk penetasan telur. Alat tersebut menggunakan botol alkohol dan merkuri dengan yang dimasukkan di
dalamnya. Pelampung peredam yang mengendalikan nyala api. Sebagian dari botol dimasukkan ke dalam
inkubator untuk merasakan panas yang dihasilkan oleh api. Saat panas meningkat, alkohol dan merkuri
mengembang, menaikkan pelampung, menutup peredam, dan mengurangi nyala api. Suhu yang lebih rendah
menyebabkan pelampung turun , membuka peredam dan meningkatkan nyala api.
Kontrol Kecepatan
Pada tahun 1745, kontrol kecepatan diterapkan pada kincir angin oleh Edmund Lee. Angin yang semakin
kencang membuat baling-baling lebih jauh ke belakang, sehingga lebih sedikit area yang tersedia. Seperti angin
1 Lihat Bennett (1979) dan Mayr (1970) untuk karya definitif tentang sejarah sistem kontrol.
1.2 Sejarah Sistem Kontrol

menurun, lebih banyak area blade tersedia. William Cubitt mengembangkan gagasan tersebut pada tahun 1809
dengan membagi layar kincir angin menjadi kisi-kisi yang dapat digerakkan.

Juga pada abad kedelapan belas, James Watt menemukan pengatur kecepatan bola terbang untuk mengontrol
kecepatan mesin uap. Dalam perangkat ini, dua bola terbang yang berputar meningkat seiring dengan
meningkatnya kecepatan rotasi. Katup uap yang terhubung ke mekanisme bola terbang menutup dengan bola
terbang yang naik dan membuka dengan bola terbang yang turun, sehingga mengatur kecepatan.
Stabilitas, Stabilisasi, dan Kemudi
1. 3 Konfigurasi Sistem
Pada bagian ini, kita membahas dua konfigurasi utama sistem kontrol: loop terbuka dan loop
tertutup . Kita dapat menganggap konfigurasi ini sebagai arsitektur internal dari sistem total
yang ditunjukkan pada Gambar 1.1. Akhirnya, kita menunjukkan bagaimana sebuah
digitalbagian dari konfigurasi sistem kontrol
Sistem Loop Terbuka Sistem loop
umum terbuka merupakan ditunjukkan pada Gambar 1.6(a) Dimulai dengan transduser
subsistem yang disebut , input bentuk mengubah input menjadi yangdigunakan oleh pengontrol
Kontroler menggerakkan proses atau - plant kadang disebut referensi, sedangkan terkontrol
output dapat disebut variabel lain Sinyal gangguan , seperti , ditampilkan ditambahkan ke
pengontrol dan output proses melalui penjumlahan persimpangan, yang menghasilkan jumlah
aljabar dari sinyal input mereka menggunakan tanda Misalnya, tanaman dapat menjadi tungku
atau sistem pendingin udara, di mana variabel output adalah suhu. oller dalam sistem pemanas
terdiri dari katup bahan bakar dan sistem kelistrikan yang mengoperasikan katup .
Karakteristik yang membedakan dari sistem loop terbuka adalah bahwa ia tidak dapat
mengkompensasi sinyal gangguan yang menambah penggerak pengontrol (Gangguan 1 pada
Gambar 1.6(a)). Misalnya, jika pengontrol adalah penguat elektronik dan Gangguan 1 adalah
noise, maka apa pun noise amplifier tambahan pada sambungan penjumlahan pertama juga
akan menggerakkan proses merusak dengan output efek noise . ,Output dari sistem loop
terbuka rusak tidak hanya oleh sinyal yang ditambahkan ke perintah pengontrol tetapi juga oleh
gangguan pada output (Gangguan 2 pada Gambar 1.6(a)). Sistem juga tidak dapat memperbaiki
gangguan ini.
1. 4 Tujuan Analisis dan Desain
Pada Bagian 1.1 kami secara singkat menyinggung beberapa spesifikasi kinerja sistem kontrol,
seperti respons transien dan kesalahan kondisi tunak. Sekarang kami memperluas topik
kinerja dan menempatkannya dalam perspektif saat kami mendefinisikan analisis dandesain
tujuan
Analisis adalah proses di mana kinerja sistem ditentukan
Misalnya, kami mengevaluasi respons transien dan kesalahan kondisi tunak untuk menentukan
apakah
mereka memenuhi spesifikasi yang diinginkan Desain adalah proses di mana
kinerja sistem dibuat atau diubah Sebagai contoh, jika respon transien dan
tunak dianalisis dan ditemukan tidak memenuhi spesifikasi, maka kita
mengubah parameter atau menambahkan komponen tambahan untuk memenuhi spesifikasi
. kesalahan kondisisementara
sebelum mencapai respons kondisi mapan yang umumnya menyerupai input.
Kami telah mengidentifikasi dua respons ini dan mengutip sebuah pos sistem kontrol ion (
lift) sebagai contoh. Pada bagian ini, kita membahas tiga tujuan utama dari analisis dan desain
sistem
kondisi tunak
kesalahan stabilitas. Kami juga membahas beberapa masalah desain lainnya, seperti biaya
dan sensitivitas kinerja sistem terhadap perubahan parameter.
Respons
l. 5 Proses Desain

Pada bagian ini, kami menetapkan urutan yang teratur untuk desain sistem kontrol umpan balik yang akan diikuti saat
kami melanjutkan melalui sisa buku ini. Gambar 1.11 menunjukkan proses yang dijelaskan serta bab-bab di mana langkah-
langkah dibahas.
Sistem kontrol posisi azimuth antena yang dibahas pada bagian terakhir merupakan perwakilan dari sistem kontrol yang
harus dianalisis dan dirancang.

Langkah 1: Mengubah Persyaratan Menjadi Sistem Fisik Kita mulai dengan mengubah persyaratan menjadi sistem fisik.
Misalnya, dalam sistem kontrol posisi azimuth antena, persyaratan akan menyatakan keinginan untuk memposisikan antena
dari lokasi yang jauh dan menggambarkan fitur seperti bobot dan dimensi fisik. Dengan menggunakan persyaratan,
spesifikasi desain, seperti respons transien yang diinginkan dan akurasi kondisi tunak, ditentukan. Mungkin konsep
keseluruhan, seperti Gambar 1.9(a), akan dihasilkan.

Langkah 2: Menggambar Diagram Blok Fungsional

Perancang sekarang menerjemahkan deskripsi kualitatif sistem ke dalam diagram blok fungsional yang menggambarkan
bagian-bagian komponen sistem (yaitu , fungsi dan/atau perangkat keras) dan menunjukkan interkoneksinya. Gambar 1.9(d)
adalah contoh diagram blok fungsional untuk sistem kontrol posisi azimuth antena. Ini menunjukkan fungsi seperti
transduser input dan pengontrol, serta kemungkinan deskripsi perangkat keras seperti amplifier dan motor. Pada titik ini
perancang dapat menghasilkan tata letak sistem yang terperinci, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1.9(b), dari mana
fase berikutnya dari analisis dan urutan desain, mengembangkan diagram skematik, dapat diluncurkan.

Langkah 3: Buat Skema

Seperti yang telah kita lihat, sistem kontrol posisi terdiri dari komponen listrik, mekanik, dan elektromekanis. Setelah
menghasilkan deskripsi sistem fisik, insinyur sistem kontrol mengubah sistem fisik menjadi diagram skematik. Perancang
sistem kontrol dapat memulai dengan deskripsi fisik, seperti yang terdapat pada Gambar 1.9(A), untuk memperoleh skema.
Insinyur harus membuat
perkiraan tentang sistem dan mengabaikan fenomena tertentu, atau skema akan menjadi berat, sehingga sulit untuk
mengekstrak model matematika yang berguna selama fase berikutnya dari analisis dan urutan desain.
1. 6 Computer-Aided Design
Sekarang kita telah membahas urutan analisis dan desain , mari kita bahas penggunaan
komputer sebagai alat komputasi dalam urutan ini. Komputer memainkan
peran penting dalam desain sistem kontrol modern. Dalam masa lalu, desain sistem kontrol
adalah padat karya. Banyak alat yang kita gunakan saat ini diimplementasikan
melalui perhitungan tangan atau, paling baik, menggunakan alat bantu grafis plastik. Prosesnya
hasilnya lambat, tidak selalu akurat. Komputer mainframe besar saat itu
digunakan untuk mensimulasikan desain.
Hari ini kami beruntung memiliki komputer dan perangkat lunak yang menghilangkan pekerjaan yang

membosankan. Di komputer desktop kami sendiri, kami dapat melakukan analisis,

desain, dan simulasi dengan satu program. Dengan kemampuan untuk mensimulasikan desain
dengan cepat , kita dapat dengan mudah membuat perubahan dan segera menguji desain baru. Kita
dapat memainkan permainan
bagaimana-jika dan mencoba solusi alternatif untuk melihat apakah mereka memberikan hasil yang
lebih baik, seperti
berkurangnya sensitivitas terhadap perubahan parameter. Kita dapat termasuk nonlinier dan
efek lainnya dan uji model kami untuk akurasi.
MATLAB

Komputer merupakan bagian integral dari desain sistem kontrol modern, dan banyak
alat komputasi tersedia untuk Anda gunakan. Dalam buku ini kami menggunakan MATLAB
dan MATLAB
Control System Toolbox, yang memperluas MATLAB untuk menyertakan
perintah khusus sistem kontrol. Selain itu, disajikan beberapa perangkat tambahan MATLAB
yang memberikan tambahan
Sistem Kontrol Toolbox Termasuk di dalamnya adalah (1) Simulink,
yang menggunakan antarmuka pengguna grafis (GUI); (2) LTI Viewer, yang memungkinkan
pengukuran dilakukan langsung dari kurva respons waktu dan frekuensi; (3)
Alat Desain SISO, alat analisis dan desain yang nyaman dan intuitif; dan (4)
Symbolic Math Toolbox, yang menghemat tenaga kerja saat membuat perhitungan simbolik
yang diperlukan
dalam analisis dan desain sistem kontrol. Beberapa dari peningkatan ini mungkin
memerlukan
perangkat lunak tambahan yang tersedia dari The Math Works, Inc
• 1. 7 Insinyur Sistem
Kontrol Rekayasa sistem kontrol adalah bidang yang menarik untuk menerapkan bakat
insinyur Anda, karena melintasi berbagai disiplin ilmu dan berbagai fungsi dalam disiplin
tersebut. Tutorial LabVIEW ada di Lampiran D dan semua materi LabVIEW diidentifikasi
dengan ikon LabVIEW yang ditunjukkan di margin.
TERIMA KASIH