MODE PENGONTROLAN

PENDAHULUAN
Intrumentasi dan control industri tentu tidak lepas dari sistem instrumentasi
sebagai pengontrol yang digunakan dalam keperluan pabrik. Sistem kontrol pada
pabrik tidak lagi manual seperti dahulu, tetapi saat sekarang ini telah dibantu dengan
perangkat kontroler sehingga dalam proses produksinya suatu pabrik bisa lebih efisien
dan efektif. Kontroler juga berfungsi untuk memastikan bahwa setiap proses produksi
terjadi dengan baik.

PID (Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan kontroler untuk

menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan
balik pada sistem tesebut. Pengontrol PID adalah pengontrol konvensional yang
banyak dipakai dalam dunia industri. Pengontrol PID akan memberikan aksi kepada
Control Valve berdasarkan besar error yang diperoleh. Control valve akan menjadi
aktuator yang mengatur aliran fluida dalam proses industri yang terjadi Level air yang
diinginkan disebut dengan Set Point
BLOK DIAGRAM PID

Keterangan :
mv(t) = output dari pengontrol PID atau
Manipulated Variable
Kp = konstanta Proporsional
Ti = konstanta Integral
Td = konstanta Detivatif
e(t) = error (selisih antara set point dengan
level aktual)
 PROPOTIONAL
Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak dinamik ini.
Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk
memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time. Pengontrol proporsional
memiliki keluaran yang sebanding/proporsional dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara
besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya).

Ciri-ciri pengontrol proporsional :

• Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan yang
kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat (menambah rise time).
• Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat mencapai keadaan
mantapnya (mengurangi rise time).
• Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan mengakibatkan
sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan berosilasi.
• Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error, tetapi tidak
menghilangkannya.
Pengaruh pada sistem :
• Menambah atau mengurangi kestabilan.
• Dapat memperbaiki respon transien
khususnya : rise time, settling time
• Mengurangi (bukan menghilangkan) Error
steady state
 Proportional Control (P Control)
• Dalam aksi pengontrolan proporsional, alat pengoreksi akhir memiliki suatu
daerah posisi yang kontinu. Posisi tepatnya sebanding dengan besarnya
kesalahan, dengan kata lain, output dari controller sebanding dengan inputnya.
Efek dari kontrol proporsional adalah menghilangkan osilasi yang timbul di
sekitar set point bila proportional band-nya diset (tuning) pada nilai atau
keadaan yang tepat.
• Efek lain dari kontrol ini adalah adanya offset pada hasil pengontrolannya.
Offset ini terjadi akibat harga setpoint tidak dapat dicapai sesudah suatu
perubahan beban terjadi. Besarnya offset ini tergantung pada harga proportional
band-nya. Semakin besar harga proportional bandnya maka akan semakin
besar offsetnya, sebaliknya semakin kecil harga proportional bandnya maka
semakin besar kemungkinan osilasi terjadi (peredaman osilasi kecil).
• Di dalam prakteknya, proportional control akan berfungsi baik untuk
sistem yang proses perubahan bebannya secara lambat dan variasi set point-
nya kecil, karena dengan demikian proportional band-nya dapat diambil cukup
kecil.
 INTEGRAL
Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan
keadaan mantap nol (Error Steady State = 0 ). Jika sebuah pengontrol tidak memiliki
unsur integrator, pengontrol proporsional tidak mampu menjamin keluaran sistem
dengan kesalahan keadaan mantapnya nol.
Ciri-ciri pengontrol integral :
• Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga
pengontrol integral cenderung memperlambat respon.
• Ketika sinyal kesalahan berharga nil, keluaran pengontrol akan bertahan pada nilai
sebelumnya.
• Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
• Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset.
Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi
dari sinyal keluaran pengontrol.
PROPOTIONAL INTEGRAL CONTROL (PI)
• Dalam aksi pengontrolan proporsional plus integral, posisi alat pengoreksi akhir
(control valve) ditentukan oleh dua hal :
· Besarnya sinyal kesalahan, ini adalah bagian proporsional
· Integral waktu dari sinyal kesalahan, artinya besarnya kesalahan dikalikan
dengan waktu dimana kesalahan tersebut terjadi, ini adalah bagian
integral.
• Kontroler tipe ini juga dikenal sebagai kontroler proportional-plus-reset.
Karakteristik penting pada controller jenis ini adalah konstanta waktu integral
• Aksi kontrol integral menyebabkan output berubah selama error tidak sama
dengan nol. Oleh karena sifat inilah, kontroler yang demikian dapat menghilangkan
error bahkan pada kondisi error yang kecil.
• Efek dari penambahan Integral pada controller ini akan menghilangkan offset yang
terjadi akibat proportional control, karena adanya integral terhadap waktu. Jadi
offset akan terkoreksi dengan berjalannya waktu, artinya untuk menghasilkan
respon yang tidak mempunyai offset maka memerlukan selang waktu tertentu.
• Efek lain dari penambahan integral adalah lebih lambatnya respon sistem, selain
itu pada sistem ini akan terjadi osilasi pada saat bagian integral menghilangkan
offset, serta timbulnya overshoot apabila ada perubahan beban.

Jenis PI controller ini dalam aplikasinya pada industri dapat menangani

hampir setiap situasi kontrol proses. Perubahan beban yang besar dan
variasi yang besar pada set point dapat dikontrol dengan baik tanpa osilasi
yang berkepanjangan, tanpa offset permanen dan cepat ke keadaan
seharusnya setelah gangguan terjadi.
 DERIVATIF
Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi
derivatif. Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol akan
mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat.
Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat error
statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler
Derivative tidak dapat dipakai sendiri

Ciri-ciri pengontrol derivatif :

• Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan)
• Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
• Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului,
sehingga pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan
sebelum pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol
diferensial dapat mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi
yang bersifat korektif dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem.
• Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan
mengurangi overshoot.
Berdasarkan karakteristik pengontrol ini, pengontrol diferensial umumnya
dipakai untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak
memperkecil kesalahan pada keadaan tunaknya. Kerja pengontrol diferensial
hanyalah efektif pada lingkup yang sempit, yaitu pada periode peralihan.
Oleh sebab itu pengontrol diferensial tidak pernah digunakan tanpa ada
kontroler lainnya.
 PID
Kontroler PID mengantisipasi apa yang akan terjadi pada error pada masa sesaat yang akan
datang dan kemudian melakukan aksi kontrol yang sebanding dengan kecepatan perubahan error
saat ini. Berdasarkan sifat ini, aksi kontrol derivatif kadang-kadang mengacu sebagai anticipatory
control. Walaupun demikian, aksi kontrol derivatif memiliki beberapa kelemahan seperti berikut
ini :
1. Untuk respon dengan error konstan dan tidak nol, kontroler ini tidak memberikan aksi
kontrol.
2. Untuk respon yang bergejolak, dengan error yang hampir nol, kontroler ini dapat
memperoleh nilai derivatif yang besar, yang menghasilkan aksi kontrol yang besar, meskipun
seharusnya tidak perlu.

Efek dari PID controller ini adalah bila pada proses kesalahannya sangat besar, maka controller
PI akan membutuhkan waktu yang panjang untuk mencapai set point-nya, tetapi untuk controller
PID akan mempercepat proses pencapaian set point tersebut. Rate time akan berpengaruh
terhadap respon controller, rate time yang terlalu besar mempercepat laju pencapaian set point
tetapi akan menyebabkan terjadinya osilasi di sekitar set point. Respon proportional + integral +
derivative (PID) controller terhadap perubahan beban dapat dilihat pada grafik dibawah.
Efek dari setiap pengontrol Proporsional, Integral dan Derivatif pada sistem lup tertutup
disimpulkan pada table berikut ini :

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengontrol P, I dan D dapat

saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi
pengontrol proporsional plus integral plus diferensial (pengontrol PID). Elemen-
elemen pengontrol P, I dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan :
1. mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point¬-nya
2. menghilangkan offset
3. menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi overshoot.
1. Spesifikasi Respon Transient, adalah spesifikasi respon sistem yang diamati mulai saat terjadinya
perubahan sinyal input/gangguan/beban sampai respon masuk dalam keadaan steady state. Tolak
ukur yang digunakan untuk mengukur kualitas respon transient ini antara lain; rise time, delay
time, peak time, settling time, dan %overshoot.

2. Rise time adalah waktu naik pada pengontrolan

3. Overshoot adalah Nilai relatif yang menyatakan perbandingan
harga maksimum respon yang melampaui harga steady state dibanding dengan
nilai steady state.
3. Settling time adalah ukuran waktu yang menyatakan respon telah masuk ±5%, atau ±2%, atau
±0.5% dari keadaan steady state

5. Steady state error adalah sinyal respon akan berhenti pada nilai dikisaran input/target
dimana selisih nilai akhir dengan target