Torka

A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Dinamika Gerak Rotasi
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Mendefinisikan arti torka yang dihasilkan sebuah
gaya.
Menganalisa hubungan torka total dengan gerak
rotasi benda.
Menganalisa gerak benda menggelinding.
Menyelesaikan masalah kerja dan daya pada
gerak rotasi.
Mendefinisikan arti momentum sudut partikel /
benda tegar.
Menganalisa gerak momentum sudut berubah
terhadap waktu.
Menjelaskan gerak presisi giroskop.
Tujuan Pembelajaran
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Torka
Torka dan Percepatan pada Benda Tegar
Kerja dan Daya pada Gerak Rotasi
Giroskop dan Presisi
Menggelinding
Bab yang akan dipelajari
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Jika gaya bekerja dengan cara menghasilkan
tarikan atau dorongan maka momen gaya bekerja
dengan cara menghasilkan putaran.
Sama seperti sifat gaya yang menyebabkan
percepatan terhadap benda yang dikenainya,
momen gaya juga menghasilkan percepatan sudut
terhadap benda momen gaya tersebut.
Pendahuluan
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Tentunya Anda pernah
melihat alat seperti
pada gambar di
samping ini bukan?
Gaya sebesar F yang
diberikan pada alat
tersebut akan
menggerakkan sekrup
maju atau mundur,
bergantung pada arah
gaya yang kita berikan
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
batang dengan panjang
L disebut dengan
lengan gaya dimana
lengan gaya
menunjukkan jarak
antara gaya yang
diberikan dengan titik
beban

Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Jika Anda memegang alat pemasang sekrup
tersebut misalnya pada jarak 1/4 L maka gaya
yang Anda berikan akan berbeda ketika Anda
memegangnya pada jarak L atau di ujung
batang
Semakin jauh jarak Anda memegang maka
semakin terasa ringan memutar alat tersebut

Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Contoh lain seperti pada
saat anda membuka daun
pintu rumah.
Jika anda mendorong
pada posisi seperti gambar
(a) tentunya akan lebih
mudah jika dibandingkan
dengan gambar (b)
Bagaimana dengan
gambar (c)?
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Momen gaya (torka/torsi) didefinisikan sebagai
perkalian silang antara lengan gaya r dengan
gaya F atau secara matematik terepresentasi
dalam persamaan berikut



Dalam bentuk skalar, persamaan dapat dituliskan
menjadi:
Torka
F r


= t
t = rF sin u
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Dari persamaan sebelumnya terlihat bahwa
momen putar akan optimal jika gaya dan lengan
gaya saling tegak lurus satu sama lain atau
membentuk sudut 90
0

Hukum II Newton dapat juga dinyatakan untuk
gerak melingkar, analog dengan persamaan F =
dp/dt, seperti berikut ini
( )
dt
I d
dt
dL e
= = t
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Pada benda-benda tegar, biasanya momen inersia
I adalah konstan sehingga persamaan dapat
ditulis kembali menjadi

|
.
|

\
|
e
= = t
dt
d
I
dt
dL
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Momen gaya atau torsi sebanding dengan laju
perubahan kecepatan sudut dikali dengan momen
inersia
Pada benda yang bergerak melingkar, walaupun
momen gaya nol belum tentu tidak ada momen
gaya yang bekerja pada benda tersebut

Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Gaya-gaya yang bekerja pada benda tersebut
saling menghilangkan satu sama lain sehingga
gaya nettonya nol. Salah satu gaya yang berperan
menghilangkan gaya yang lain adalah gaya
gesek.
Torka dan Percepatan Sudut pada Benda Tegar
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Dalam beberapa kasus, gesekan yang terlalu
besar tidak hanya menyebabkan percepatan sudut
benda nol melainkan dapat juga memperlambat
laju putar benda
Jika persamaan kita tuliskan kembali dalam
variabel percepatan sudut maka akan kita peroleh

o =
|
.
|

\
|
e
= t I
dt
d
I
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Momen gaya adalah besaran vektor dan oleh
karena itu momen gaya dapat memiliki tanda
positif atau negatif
Tanda tersebut hanya menunjukkan arah putaran
momen gaya yang bekerja saja

Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Momen gaya bernilai
positif pada saat
berputar searah jarum
jam seperti pada
gambar (a)
Sebaliknya jika
berlawanan arah
dengan jarum jam,
momen gaya bernilai
negatif seperti pada
gambar (b)
(a)
(b)
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
kita telah melakukan analogi-analogi yang bersifat
konseptual untuk menghubungkan antara gerak linier
dengan gerak melingkar.
Hukum Newton II dapat dinyatakan sebagai laju
perubahan momentum suatu benda karena pengaruh
gaya eksternal yang bekerja padanya.
Momentum yang dimiliki benda tersebut adalah momentum
linier.

Hukum Kekekalan Momentum Angular
( ) v m
dt
d
dt
p d
F = =
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Pada gerak melingkar, ketika sebuah momen gaya
bekerja pada benda yang menyebabkannya bergerak
melingkar maka benda tersebut juga memiliki
momentum yang disebut momentum angular.
Ingat kembali momen gaya yang bekerja pada benda
melingkar (hukum II Newton pada gerak melingkar)
( )
dt
I d
dt
dL e
= = t
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Interpretasi dari persamaan tersebut adalah
Dalam suatu sistem yang terisolasi, jika momen
gaya netto yang bekerja pada sistem tersebut
adalah nol sehingga menyebabkan sistem
bergerak dengan kecepatan sudut konstan maka
momentum sudut sistem tersebut tidak berubah
baik arah ataupun besarnya

Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Seperti halnya momentum linier pada gerak linier,
momentum sudut dapat juga dinyatakan dalam
terminologi energertik sistem
Telah kita ketahui bahwa energi kinetik total sistem
pada gerak melingkar adalah EK = Ie
2

Persamaan tersebut dapat dinyatakan ulang
menjadi:
( )
2
2
1 1
2 2
I
L
EK
I I
e
= =
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Ketika momen gaya yang bekerja pada suatu
benda adalah nol maka momentum sudut benda
tersebut tidak bergantung waktu yang berarti
bahwa momentum sudut kekal
Konsep kekekalan momentum, baik momentum
sudut maupun momentum linier, sangat penting
untuk menganalisis terutama sistem yang terdiri
dari konfigurasi benda-benda yang bersifat
kompleks baik dari distribusi massa, bentuk,
maupun mekanisme geraknya


Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Setiap benda yang dikenai gaya akan bergerak dengan
percepatan tertentu dan mengalami perpindahan posisi
tertentu pula
Gaya yang bekerja pada suatu benda dan
menghasilkan perpindahan maka gaya tersebut telah
melakukan usaha yang besarnya sebanding dengan
gaya dan perpindahan
Pada gerak melingkar, momen gaya yang bekerja
menyebabkan benda menempuh perpindahan angular
sebesar du sehingga elemen-elemen benda tersebut,
misalnya elemen massa ke i, mengalami
perpindahan linier yang besarnya ds
i
= r
i
du.
Kerja dan Daya pada Gerak Rotasi
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Kerja yang dilakukan momen gaya tersebut
adalah:

dW
i
= t
i
du

Jumlah total kerja oleh momen gaya adalah
penjumlahan dari kerja yang dihasilkan pada
elemen massa ke 1 hingga ke i

Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Persamaan tersebut dapat ditulis ulang menjadi



untuk perpindahan du yang sangat kecil, du 0,
maka penjumlahan tersebut menjadi integral
dengan batas u dari u
0
hingga u

u t =
i
i total
d W
( )
u A t =
u u t =
}
u t =
u
u
0
0
d W
total
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Laju kerja yang dilakukan oleh momen gaya
merupakan total kerja yang dilakukan momen
gaya per satu satuan waktu (daya)

( )
kerja
daya ( )
waktu
p
dW
p
dt
d
p
dt
d
p
dt
tu
u
t te
=
=
=
| |
= =
|
\ .
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Giroskop merupakan suatu benda yang cukup
unik
Karena ketika giroskop diputar, katakanlah, pada
sumbu horisontalnya dan kita mendorongnya pada
salah satu poros roda maka poros tersebut akan
cenderung naik turun atau malah bergerak dalam
arah kemana kita mendorong poros tersebut

Giroskop dan Presisi
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Gambar disamping
merupakan salah satu
contoh giroskop
sederhana
Ketika roda dibiarkan
diam maka roda akan
jatuh.
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
sebuah roda sepeda
diletakkan pada titik
tumpu O yang berjarak D
dari pusat rotasi roda
Titik tumpu ini
memungkinkan poros
berotasi pada arah
manapun
Massa roda adalah M
sedangkan jari-jarinya
adalah r

Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Untuk memahami gerak ini kita mulai dengan
menampilkan hukum II Newton untuk gerak
melingkar



Gaya yang bekerja pada roda yang tegak lurus
terhadap arah torsi adalah gaya gravitasi


dt
L d
netto
= t
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Gaya gravitasi ini memberikan kontribusi torsi yaitu



Dengan arah menuju sumbu x (-), lihat Gambar
Karena roda berputar maka roda memiliki kecepatan
sudut e sehingga momentum sudutnya dapat kita
tuliskan

g M r F r
netto
= = t
r
r
I L e =
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Yang mana I
r
dan e
r

menyatakan momen
inersia roda dan
kecepatan sudut roda
relatif terhadap sumbu
putarnya sendiri
Arah momentum sudut
ini adalah ke y (+)

Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Dengan memegang poros
pada ujung yang pendek
kemudian kita memutar
roda maka roda akan
berputar sehingga roda
tersebut memiliki
momentum angular yang
memiliki arah sama
dengan torsinya

Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Sekarang kita asumsikan bahwa roda tersebut, ketika
masih dipegang pada salah satu porosnya
kemudian diputar beberapa saat sehingga momentum
angular yang dimilikinya cukup besar
Ketika poros yang dipegang kemudian dilepaskan
maka roda akan bergerak tanpa terjatuh

Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Dengan konfigurasi momentum sudut, gaya gravitasi
dan torsi menyebabkan roda berputar sambil porosnya
bergerak ke samping secara berulang-ulang
Gerakan ini dinamakan gerakan presesi.

Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Secara vektoris, diagram gaya yang bekerja pada
roda tersebut dapat dilihat pada gambar di bawah
ini:


Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Gerak presesi dari roda ini menyebabkan
perubahan arah momentum sudutnya
Untuk perubahan momentum sudut yang sangat
kecil pada selang waktu dt maka

dL = tdt = MgDdt

Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Pada gambar terlihat bahwa momentum
mengalami pergeseran sejauh d| yang besarnya
sebanding dengan nilai dL/L
Pergeseran sudut ini menandakan bahwa selain
gerak rotasi roda pada porosnya sendiri, roda juga
bergerak dengan kecepatan presesi sebesar d|/dt
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Besarnya kecepatan presesi ini adalah

L
MgD
dt
d
p
=
|
= e
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Kita dapat mengetahui bahwa semakin besar
kecepatan sudut rotasi roda pada porosnya maka
kecepatan sudut presesi akan semakin kecil dan
itu berarti roda akan berada dalam keadaan yang
lebih stabil
Selain gerakan presesi, giroskop juga mengalami
gerakan osilasi yang disebut nutasi
Osilasi ini merupakan gerakan naik turun poros
roda dengan amplitudo yang sangat kecil
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Benda-benda yang dapat berputar terkadang
memiliki manfaat yang jauh lebih besar ketika
benda tersebut, selain berputar, juga melakukan
gerak translasi
Ban mobil jika hanya berputar di tempat tetapi
tidak mampu bergerak secara translasi maka
mobil tersebut menjadi tidak berguna dan
kehilangan fungsinya sebagai alat transportasi.
Benda yang melakukan dua gerakan sekaligus,
rotasi dan translasi, disebut dengan gerak
menggelinding.
Menggelinding
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Perhatikanlah ilustrasi
berikut ini, sebuah bola
golf dipukul agar masuk
ke dalam lubang.
Perhatikan bahwa bola
golf membutuhkan gerak
rotasi dan translasi untuk
menyusuri lintasan agar
dapat masuk kedalam
lubang

Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Untuk memahami
mekanisme gerak bola golf
ini, pertama-tama marilah
kita asumsikan bahwa bola
golf adalah homogen
dengan jari-jari sebesar R.
Skema yang yang
merepresentasikan gerak
bola golf ini tampak pada
Gambar
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Pada gerak rotasi bola menempuh sudut sebesar
| sedangkan pada gerak translasinya bola
menempuh jarak sebesar s dimana s = R|

Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Jika diperhatikan dengan seksama, titik pusat
massa bola selalu berada dalam satu garis
dengan titik kontak permukaan bola dengan tanah
sehingga ketika titik kontak permukaan bola
berpindah sejauh s maka titik pusat massa bola
juga berpindah sejauh s

Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Dengan demikian, kecepatan linier titik pusat
massa bola dapat ditentukan dengan persamaan
berikut





Ini merupakan persamaan umum untuk gerak
menggelinding tanpa slip

e =
|
=
=
R
dt
d
R
dt
ds
v
pm
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Perhatikan, sebuah titik pada permukaan bola
menempuh lintasan berbentuk cycloid sedangkan
titik pusat massa bola tersebut bergerak secara
linier
Pada keadaan dimana bola mengalami slip maka
yang terjadi hanyalah gerak translasi saja

Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Energi yang dimiliki bola yang bergerak
menggelinding terdiri dari dua macam yaitu energi
kinetik rotasi dan energi kinetik translasi
Untuk gerak rotasi, energi kinetik bola diberikan
oleh persamaan:




EK
rotasi
= Ie
2

Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Energi kinetik translasi diberikan oleh persamaan:



Jadi energi total bola yang menggelinding adalah:



EK
total
= EK
rotasi
+ Ek
translasi
EK
total
= Ie
2
+ mv
2

EK
translasi
= mv
2

Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Energi total bola juga dapat dihitung dengan
mengacu pada titik kontak permukaan bola dan
tanah
Jika kita mengasumsikan demikian maka energi
yang dimiliki oleh bola adalah murni energi kinetik
rotasi yaitu:

EK
total
= I
kontak
e
2


Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Disini, I
kontak
adalah momen inersia bola yang dihitung
relatif terhadap titik kontak bola dan permukaan tanah
Dengan menggunakan prinsip teorema sumbu sejajar,
kita dapat menyatakan I
kontak
dalam variabel momen
inersia pada pusat rotasi (pusat massa), I
pm
:



Dimana m adalah massa bola dan R adalah jari-jari
bola

I
kontak
= I
pm
+ mR
2

Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Dengan mensubtitusikan dua persamaan terakhir
(I
kontak
ke dalam energi kinetik rotasi),




Karena (Re)
2
= v
2
maka:
EK
total
= I
pm
e
2
+ mv
2

EK
total
= (I
pm
+ mR
2
) e
2
EK
total
= I
pm
e
2
+ mR
2
e
2

Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Sebuah kayu berbentuk silinder mempunyai
massa M dan jari-jari R diletakkan pada sebuah
bidang miring yang memiliki sudut kemiringan u


Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Silinder kemudian digelindingkan tanpa kecepatan
awal sehingga silinder menggelinding tanpa slip
Gesekan statis antara permukaan silinder dan
bidang adalah f
Karena silinder meggelinding tanpa slip maka
gesekan yang bekerja pada batang silinder
tersebut adalah gesekan statis
Tidak ada gerak relatif antara bidang kontak
permukaan silinder dengan bidang miring
Gaya eksternal yang mempengaruhi gerak
translasi silinder adalah gaya gravitasi.
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Dengan menggunakan hukum II Newton maka
persamaan gerak silinder tersebut dapat dinyatakan
sebagai berikut:



Dalam gerak translasi biasa, gesekan yang terjadi
seharusnya gesekan kinetik namun karena gerak
silinder ini dibarengi dengan gerak rotasi terhadap titik
pusat massanya maka gesekan statis ini memberikan
andil terhadap momen gaya (torsi) silinder, yang
bertanggung jawab terhadap gerak rotasi silinder.
Ma = Mg sin u f
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Arah gaya gesekan adalah selalu tegak lurus
terhadap vektor jari-jari silinder yang diukur dari
titik pusat massa ke titik kontak terhadap bidang
miring
Momen gaya yang dihasilkan dari gesekan statis
adalah



t = Rf
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Besarnya momen gaya sebanding dengan
percepatan sudut dikali dengan momen inersia

t = Rf = I


R
I
f
o
=
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Dengan mensubstitusikan persamaan f yang baru
ke persamaan dibawah maka kita dapatkan:







Untuk menentukan percepatan sudutnya maka
percepatan linier a kita nyatakan sebagai a = R.
I MR
MgR
+
u
= o
2
sin
Ma = Mg sin u f
R
I
f
o
=
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Sedangkan Kecepatan sudut setiap saat dari
silinder adalah





Atau dalam bentuk yang lebih umum

( )
t
I MR
MgR
t t
|
|
.
|

\
|
+
u
+ e =
o + e = e
2
0
0
sin
( ) t
n R
g
t
+
u
|
.
|

\
|
+ e = e
1
sin
0
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Untuk kecepatan linearnya, didapatkan






dimana n merupakan konstanta yang bergantung
pada bentuk benda, yang biasa digunakan dalam
menentukan momen inersia

( )
( ) t
n
g
v t v
t
nMR MR
MgR
v t v
|
.
|

\
|
+
u
+ =
|
|
.
|

\
|
+
u
+ =
1
sin
sin
0
2 2
2
0
Mesin Kalor, Entropi, dan Hukum 2
Termodinamika
Dinamika Gerak Rotasi
Torka
A
Torka dan
Percepatan
Sudut pada
Benda Tegar
B
Kerja dan Daya
pada Gerak
Rotasi
C
Giroskop dan
Presisi
D
Menggelinding
E
Nilai n bergantung pada bentuk benda dimana n
minimum adalah nol yang berarti seluruh massa
terkonsentrasi pada sumbu rotasinya. Untuk benda
yang berbentuk silinder pejal maka nilai n adalah
sedangkan untuk silinder tabung nilai n adalah 1.
Kecepatan benda setiap saat tidak bergantung pada
massa atau ukuran benda.
Tentu saja hal itu berlaku jika kita mengasumsikan
bahwa tidak ada gesekan udara yang bekerja pada
benda tersebut. Kecepatan yang tidak bergantung
massa dan jari-jari benda ini merupakan karakteristik
dari gerak di bawah pengaruh percepatan gravitasi.
Contohnya gerak jatuh bebas dan gerak peluru.