Besaran Fisis

Gerak 1D & 2D
A
HukumGerak
Newton
Aplikasi Hukum
Newton
B
Kerja & Energi
Kekekalan
Energi
C
Momentum
Gerak Rotasi
D
Gravitasi
Gerak Periodik
E
Mekanika
Fluida
Gelombang &
Bunyi
F
Torka
Torka dan Percepatan Sudut pada Benda Tegar
Kerja dan Daya pada Gerak Rotasi
Momentum Sudut
Kekekalan Momentum Sudut
Giroskop dan Presisi
Menggelinding
Subtopik
Besaran Fisis
Gerak 1D & 2D
A
HukumGerak
Newton
Aplikasi Hukum
Newton
B
Kerja & Energi
Kekekalan
Energi
C
Momentum
Gerak Rotasi
D
Gravitasi
Gerak Periodik
E
Mekanika
Fluida
Gelombang &
Bunyi
F
Mendefinisikan arti torka yang dihasilkan sebuah
gaya.
Menganalisa hubungan torka total dengan gerak
rotasi benda
Menganalisa gerak benda menggelinding.
Menyelesaikan masalah kerja dan daya pada gerak
rotasi.
Mendefinisikan arti momentum sudut partikel /
benda tegar.
Menganalisis gerak dengan momentum sudut
berubah terhadap waktu.
Menjelaskan gerak presesi giroskop
Tujuan Instruksional Khusus
Suatu gaya bekerja pada benda hingga
benda tersebut bergerak melingkar.
Percepatan linear /tangensial benda
(pada arah ) adalah
a

= r
Hk. Newton 2 pada arah
F

= ma

= mr
Mengalikan persamaan di
atas dengan r memberikan
rF

= mr
2

4
Dinamika Rotasi : Apa yang Membuat
Benda Bergerak Melingkar?

^
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F

^
r
a

F
m
r
^

^
F

rF

= mr
2

= , Ingat: =mr
2
Definisi torka: = rF

.
sama dengan gaya tangensial F

dikali dengan lengan r.

Konvensi arah torka:
+ z jika membuat sistem
berputar CCW.
- z jika membuat sistem
berputar CW.
5
Dinamika Rotasi : Torka (Momen Gaya)


I = = rF
Counter clockwise (CCW) Clockwise (CCW)
r
a

F
m
r
^

^
F

Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Gaya-gaya bekerja pada banyak partikel,
total torka adalah
Partikel terhubung secara rigid (Hanya ada satu
untuk semua partikel)
6
Torka Sistem Partikel
r
1
r
2
r
3
r
4
m
4
m
1
m
2
m
3

F
4
F
1
F
3
F
2

i
i
i i
i
i i
r m F r
i

=
2
,
I =

i
i
I =
NET
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Bentuk ini analog dengan F
NET
= ma
Torka analog dengan gaya:
Ukuran puntiran (twist) yang dilakukan gaya.
Momen inersia analog dengan.
lebih besar, dibutuhkan torka lebih besar untuk
menaikkan percepatan angular.
Satuan Torka kg m
2
/s
2
= (kg m/s
2
) m = Nm
7
Dinamika Rotasi : Apa yang Membuat
Berputar?
I =
NET
Hukum Newton II untuk rotasi
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Ingat! Definisi torque:
r
p
= jarak terdekat dari
titik tumpu rotasi ke
perpanjangan garis
kerja gaya
Notasi Vektor
8
Torka
F r
F r
F r

sin
sin
=
=
=
F r
p
=
r

r
p
F

F
r

Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Jika = 0
o
, maka = 0
Dan jika = 90
o
, maka = maximum
9
Torka
F sin r =
r
F
r
F
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Manakah torka terbesar pada kasus berikut ketika
gaya diberikan untuk memutar benda? Pada kedua
kasus besar dan arah gaya yang diberikan sama.
(a) kasus 1
(b) Kasus 2
(c) sama
10
Torka
L
L
F F
sumbu
kasus 1 kasus 2
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Torka = F x (jarak terdekat)
Gaya yang diberikan sama.
Jarak terdekat sama
Torka sama!
11
Solusi
L
L
F F
Kasus 1 Kasus 2
L
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Conceptual Checkpoint
Balok Yang Mana Mendarat Duluan?
Dua sistem yang diperlihatkan dibawah ini berbeda hanya pada letak
massa yang dapat bergerak, jauh dengan sumbu rotasi (kiri) atau dekat
dengan sumbu rotasi (kanan). Jika balok yang tergantung dilepas secara
bersamaan dari keadaan diam, apakah yang akan teramati (a) balok di
kiri tiba duluan, (b) balok di kanan tiba duluan, atau (c) kedua balok tiba
bersamaan.
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Conceptual Checkpoint
Alasan dan Pembahasan
Balok mengerjakan total torka eksternal yang sama besar pada masing-
masing sistem. Tetapi, moment inersia sistem di kanan kurang dari
moment inersia sistem di kiri karena massa yang dapat bergerak lebih
dekat ke sumbu rotasi. Karena percepatan angular berbanding terbalik
dengan moment inersia (=
net
/I), sistem di kanan mempunyai
percepatan angular lebih besar, dan memenangkan lomba.
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Conceptual Checkpoint
Jawaban
(b) Balok di kanan tiba duluan.
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Gaya F melakukan kerja pada suatu benda. Benda
tersebut bergerak melingkar pada sumbu tetap.
Untuk suatu perpindahan angular d yang sangat
kecil, kerja yang dilakukan adalah
dW= F
.
dr = FR d cos()
= FR d cos(90-)
= FR d sin()
= FR sin() d
dW= d
Setelah proses integrasi diperoleh W =
Analog dengan W= F r
W akan negatif jika dan berlainan tanda
15
Kerja
R
F
dr = R d
d
axis

Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Ingat! Teorema Kerja Energi Kinetik:
K = W
NET
Teorema ini berlaku umum, sehingga dapat juga
diaplikasikan pada gerak melingkar.
Jadi, untuk suatu benda yang berputar pada sumbu
tetap berlaku
16
Kerja & Energi Kinetik :
( )
NET i f
W K = =
2 2
I
2
1

Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Seutas benang ringan dililitkan 10 kali mengelilingi
sebuah cakrambermassa M = 40 g dan berjejari R =
10 cm. Cakramberotasi pada sumbu tetap yang
melalui pusat massanya. Benang ditarik dengan
gaya F = 10 N hingga seluruh benang terlepas.
(Asumsikan benang tidak selip dan cakrampada
mulanya tidak berputar).
Berapakah kecepatan cakram
berputar setelah seluruh
benang terlepas?
17
Contoh: Cakram & Benang
F
R
M
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Kerja yang dilakukan W =
Torque = RF (ketika = 90
o
)
Perpindahan angular adalah
2 rad/revolusi x 10 revolusi
Maka W = (0,1 m)(10 N)(20 rad) = 62,8 J
18
Cakram & Benang

F
R
M
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Ingatlah untuk sebuah cakramyang diputar pada
sumbunya
19
Cakram & Benang
2
NET
I
2
1
K J 62,8 W W = = = =
2
2
1
I MR =
W MR K =

=
2 2
2
1
2
1

( )
( )( )
2 2
1 , 0 04 , 0
8 , 62 4 4
kg
J
MR
W
= = = 792,5 rad/s
R
M

Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Benang dililitkan mengelilingi dua buah cakrampejal
dan ditarik dengan gaya identis sejauh jarak yang
sama. Cakram1 mempunyai jari-jari lebih besar tetapi
momen inersia yang sama dengan momen inersia
cakram2. Kedua cakram, yang awalnya diam,
berputar bebas pada sumbu yang melalui pusat
massanya masing-masing.
Cakrammanakah yang
mempunyai kecepatan
angular terbesar setelah
ditarik?
(a) Cakram1
(b) Cakram2
(c) Sama
20
Kerja & Energi
F F

1

2
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Kerja kedua cakram sama!
W = Fd
Perubahan energi kinetik kedunya juga sama karena
W = K
Diketahui
Maka jika I
1
= I
2
21
Solusi
2
I
2
1
= K
d
F F

1

2
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
22
Tabel Perbandingan Gerak
23
Melepas Bola di Ontang Anting
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut /An gular
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Si dufan sedang duduk di bangku terluar ontang
anting yang berputar dengan konstan. Dufan
memegang bola di tangannya. Bola tersebut
kemudian dilepaskan. Kemanakah arah bola?
Rotasi
(c)

(b) (a)
(d)
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut /An gular
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Sesaat sebelum dilepaskan, kecepatan bola
mempunyai arah tangensial terhadap lingkaran
putaran bola.
Solusi

Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut /An gular
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Setelah dilepaskan, bola akan mempertahankan
arahnya kalau tidak ada gaya luar yang bekerja dan
mengubah arah geraknya.
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut /An gular
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Telah dilihat sebelumnya
Bagaimana versi untuk rotasi ?
Analogi gaya F pada rotasi adalah torka
Analogi momentum p pada rotasi adalah suatu
momentum angular
Momentum Angular : Definisi
dt
d
EXT
p
F =
0 =
EXT
F
Momentum kekal jika
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut /An gular
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
i
j
Suatu distribusi benda titik berputar pada bidang x-y
mengelilingi sumbu z, seperti pada gambar. Total
momentum angular terhadap origin adalah jumlah
momentum angular setiap benda titik:
Momentum Angular Benda Pejal
pada Sumbu Tetap:
k v r m m
i
i i i
i
i i i i
i
i

= = = v r p r L
r
1
r
3
r
2
m
2
m
1
m
3

v
2
v
1
v
3
L pada arah z.
Menggunakan v
i
= r
i
,
diperoleh
I L =
(ketika r
i
dan v
i
tegak lurus)
Analog dengan p = mv
k r m
i
i i

L
2

=
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut /An gular
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Secara umum, untuk suatu benda yang
berputar pada sumbu (z) dapat dituliskan
L
Z
= I
Arah L
Z
didapatkan dengan aturan tangan
kanan (sama dengan ).
Subscript Z diabaikan untuk
penyerdehanaan,
dan dituliskan L = I
Momentum Angular Benda Pejal pada Sumbu
Tetap:
I =
Z
L

z
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Conceptual Checkpoint
Momentum Angular?
Apakah sebuah objek yang bergerak dalam lintasan lurus mempunyai
momentum angular tidak nol (a) selalu, (b) kadang-kadang, atau (c) tak
pernah?
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut /An gular
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Conceptual Checkpoint
Alasan dan Pembahasan
Jawabannya adalah kadang-kadang, karena momentum angular
tergantung pada sumbu rotasi yang dipilih. Jika sumbu rotasi bukan di
garis yang di ditarik melalui vektor momentum, seperti pada sketsa di
kiri, lengan gaya tidak nol, dan karena itu L=r
_|_
p juga tidak nol. Jika
sumbu rotasi di lintasan gerak, seperti pada sketsa kanan, lengan gaya
nol; sehingga momentum linier menjari (radial) dari sumbu rotasi dan L
sama dengan nol.
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut /An gular
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Conceptual Checkpoint
Jawaban
(b) Sebuah objek yang bergerak dalam lintasan lurus punya atau tidak
mempunyai momentum angular, tergantung pada letak sumbu rotasi.
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut /An gular
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
dengan dan
Jika torka eksternal yang berkerja nol maka
Kekekalan Momentum Angular

EXT
d
dt
=
L

EXT EXT
= r F L r p =

EXT
d
dt
= =
L
0
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum
Sudut/Angular
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
konstan = L
Contoh Aktif
Pertunjukan Bintang: Hitunglah Laju Angular
Sebuah bintang dengan jejari R = 2,3 x 10
8
m berputar dengan laju
angular = 2,4 x 10
-6
rad/s. Jika bintang ini runtuh hingga mempunyai
jejari 20,0 km, tentukanlah laju angular akhir bintang ini? (Perlakukan
bintang sebagai bola serba sama, dan asumsikan bahwa saat bintang
tersebut runtuh, tak ada massa yang hilang.)
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum
Sudut/Angular
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Contoh Aktif
Solusi (Uji pemahaman anda dengan mengerjakan perhitungan seperti
yang diindikasikan pada setiap langkah.)
1. Terapkan kekekalan momentum:
2. Tulislah ekspresi momentum inersia
awal dan akhir:
3. Selesaikan agar diperoleh laju
angular akhir:
4. Substitusikan semua nilai numerik:
f f i i
I I =
2
5
2
i i
MR I =
( ) ( )
i f i i f i f
R R I I
2 2
= =
rad/s 320 =
f

dan
2
5
2
f f
MR I =
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum
Sudut/Angular
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Contoh Aktif
Insight
laju angular akhir ini berkorelasi dengan periode sekitar 20 ms,
umumnya (tipikal) periode pulsar. Karena 320 rad/s adalah sekitar 3000
rpm, sebuah pulsar, massanya sekitar massa bintang, berputar secepat
mesin dalammobil balap.
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum
Sudut/Angular
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Contoh Aktif
Giliran Anda
Pada radius berapakah periode rotasi bintang akan sama dengan 15 ms?
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum
Sudut/Angular
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Contoh Aktif
Momentum Angular Kekal: Hitunglah laju Angular
Seorang anak bermassa 34,0 kg berlari dengan laju 2,80 m/s sejajar
dengan sisi luar sebuah merry-go-round yang diam. Merry-go-round ini
mempunyai moment inersia 512 kg.m
2
dan jejari 2,31 m. Ketika sang
anak telah melompat ke merry-go-round, seluruh sistem mulai
berputar. Berapakah laju angular sistem?
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum
Sudut/Angular
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Contoh Aktif
Solusi (Uji pemahaman anda dengan mengerjakan perhitungan seperti
yang diindikasikan pada setiap langkah.)
1. Tulislah momentum angular awal sang anak:
2. Tulislah momentum angular akhir sistem:
3. Buatlah dan dapatkan laju
angular:
4. Substitusikan nilai numerik:
rmv L
i
=
( )
2
mr I L
f
+ =
f i
L L =
( )
2
mr I rmv + =
rad/s 317 , 0 =
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum
Sudut/Angular
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Contoh Aktif
Insight
Jika momen inersia merry-go-round nol, , laju angular menjadi
. Hal ini berarti laju linear anak tadi, , tak berubah.
Tetapi, jika laju linear anak berkurang. Pada kasus ini, laju linear
anak setelah tumbukan hanya .
0 = I
r v =
r v =
0 > I
m/s 733 , 0 = = r v
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum
Sudut/Angular
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Contoh Aktif
Giliran Anda
Berapakah laju awal anak tadi, jika setelah mendarat di merry-go-round
ia membutuhkan waktu 22,5 s untuk menempuh satu putaran penuh?
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum
Sudut/Angular
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Suatu cakrambermassa Mdan berjejari R berputar
mengelilingi sumbu z dengan kecepatan angular
i
.
Cakramkedua yang identis, awalnya tidak berputar,
dijatuhkan pada cakrampertama. Karena gesekan
antara kedua cakram, akhirnya kedua cakram
bergerak dengan kecepatan angular
f
.
Contoh: Dua cakram

i
z

f
z
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum
Sudut/Angular
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Karena tidak ada gaya luar yang bekerja pada kedua
cakrammaka
momentum angular konstan.
Awalnya, total momentum angular
adalah momentum angular cakramyang di bawah:
Contoh: Dua cakram
i i
MR L
2
1 1
2
1
I = =
2
1

i
z
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum
Sudut/Angular
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Karena tidak ada gaya luar yang bekerja pada kedua
cakrammaka
momentum angular konstan.
Akhirnya, total momentum angular
kedua cakramyang berputar adalah:
Contoh: Dua cakram
f f
MR L
2
2 2 1 1
I I = + =
2
1

f
z
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum
Sudut/Angular
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Karena L
i
= L
f
Contoh: Dua cakram
L
i
L
f
f i
MR MR
2 2
2
1
=
i f

2
1
=
Tumbukan tidak elastis ketika
E tidak kekal (gesekan).

i
z

f
z
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum
Sudut/Angular
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Seorang siswa duduk di bangku yang berputar
sambil memegang beban pada kedua tangannya
yang terentang. Total momen inersia sistemadalah
I
i
, dan berputar dengan laju angular
i
. Siswa tadi
menarik tangannya mendekat ke badan sehingga
momen inersia berkurang menjadi I
f
. Laju angular
akhir
f
?
Contoh: Bangku berputar

i
I
i

f
I
f
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum
Sudut/Angular
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Sekali lagi, tidak ada torka luar yang bekerja pada
sistemsiswa dan bangku, maka momentum angular
kekal.
Awal : L
i
= I
i

i
Akhir : L
f
= I
f

f
Contoh: Bangku berputar
f
i
i
f
I
I
=

i
I
i

f
I
f
L
i
L
f
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum
Sudut/Angular
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Siswa duduk di bangku yang dapat berputar bebas
dan berputar dengan kecepatan angular
1
konstan.
Dia menarik tangannya ke dalam, dan berpengaruh
pada kekekalan momentum angular sehingga
kecepatan angular naik menjadi
2
. Bagaimana
dengan energi kinetik:
(a) naik (b) turun (c) tetap sama
Momentum Angular

1

2
I
2
I
1
L
L
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum
Sudut/Angular
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
L kekal:
Solusi
I
L
I K
2 2
1
2
2
= =
(gunakan L = I)
K
2
> K
1
K naik !

1

2
I
2
I
1
L
L
I
2
< I
1
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum
Sudut/Angular
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Ketika siswa harus menarik tangan menuju badan-
nya, dia harus melakukan kerja positif!
Teorema kerja/energi kinetik menyatakan bahwa hal
tersebut akan meningkatkan energi kinetik sistem!
Solusi

1
I
1

2
I
2
L
L
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum
Sudut/Angular
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Conceptual Checkpoint
Membandingkan Energi Kinetik
Seorang skater menarik lengannya ke dalam hingga mengurangi
momen inersianya dengan faktor 2, dan melipat-duakan laju
angularnya. Apakah energi kinetik akhir skater ini (a) sama dengan, (b)
lebih dari, atau (c) kurang dari energi kinetik mula-mula?
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum
Sudut/Angular
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Conceptual Checkpoint
Alasan dan Pembahasan
Marilah kita hitung dan bandingkan energi kinetik awal dan akhir skater
ini. Energi kinetik awal adalah
Setelah menarik lengannya ke dalam, skater mengurangi moment
inersianya menjadi setengah nilai awal dan melipat-duakan laju angular.
Dengan demikian, energi kinetik akhirnya adalah
Demikianlah, kenyataan bahwa K tergantung pada kuadrat
menyebabkan peningkatan energi kinetik. Sumber dari tambahan energi
ini adalah kerja yang dilakukan oleh otot di lengan skater saat dia
menarik lengannya kearah badan.
.
2
1
2
i i i
I K =
( )( ) ( ) . 2 2 2 2
2
1
2
1
2
2
1
2
2
i i i i i f f f
K I I I K = = = =
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum
Sudut/Angular
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Conceptual Checkpoint
Jawaban
(b) Energi kinetik skater bertambah.
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum
Sudut/Angular
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Giroskop
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Gerak Giroskop
Frekuensi rotasi roda
Moment inersia roda terhadap
sumbu rotasi
Perubahan momentum angular
Kecepatan angular presisi
Sepatu Roda
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Roda dapat menggelinding
Terkadang roda meluncur
Roda berputar dengan kecepatan tertentu
Pusat massa roda bergerak dengan kecepatan
tertentu
56
Pengamatan Sepatu Roda
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Silinder dengan I tertentu menggelinding turun di
suatu bidang miring:
57
Gerak Menggelinding
h
v = 0
= 0
K = 0
R
K = - U = Mgh
2 2
2
1
I
2
1
Mv K + =
v = R
M
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Jika tidak selip/tergelincir:
58
Menggelinding...
v
2v
Lantai sebagai acuan
v
Pusat massa sebagai acuan
v
dengan v = R

Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
59
Menggelinding...
2 2
2
1
I
2
1
Mv K + =
( )
2 2 2 2
1
2
1
2
1
2
1
Mv c Mv cMR K + = + =
Gunakan v = R dan I = cMR
2
.
Sehingga: ( ) Mgh Mv c = +
2
1
2
1
1
1
2
+
=
c
gh v
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Secara umum, variabel rotasi adalah vektor
(mempunyai arah)
Jika bidang rotasi berada pada bidang x-y, aturannya
adalah
Berputar CCW mempunyai
arah sumbu + z
Berputar CW mempunyai
arah sumbu - z
60
Arah Gerak
x
y
z
x
y
z
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Counter clockwise (CCW)
Clockwise (CCW)
Untuk mencari arah vektor rotasi, lengkungan jari-
jari menunjukkan arah benda berputar, dan ibu jari
menunjukkan arah vektor rotasi!
Umumnya sumbu z digunakan menunjukan arah
rotasi.
=
z
=
z
=
z
61
Arah Rotasi: Aturan Tangan Kanan
x
y
z
x
y
z
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Sebuah piringan berputar dengan kecepatan angular
awal
0
sebesar 500 rad/s. Pada t = 0 piringan mulai
melambat dengan perlambatan 0.5 rad/s
2
. Berapa
lamakah waktu yang diperlukan hingga piringan
berhenti?
62
Contoh
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Sebuah piringan berputar dengan kecepatan angular
awal
0
sebesar 500 rad/s. Pada t = 0 piringan mulai
melambat dengan perlambatan 0,5 rad/s
2
. Berapa
lamakah waktu yang diperlukan hingga piringan
berhenti?
Didapatkan = - 0,5 rad/s
2
Gunakan dengan kondisi = 0
Sehingga
63
Contoh
t + =
0

0
= t
min 7 , 16 1000
/ 5 , 0
/ 500
2
= = = s
s rad
s rad
t

Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Sebuah bola menggelinding di lantai, bola tersebut
naik pada bidang miring seperti pada gambar.
Kemana arah vektor percepatan angular ketika bola
naik ke bidang miring?
(a) Menurun bidang miring
(b) Masuk bidang gambar
(c) Keluar bidang gambar
64
Rotasi
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Ketika bola berada di bidang miring, bola berputar
searah jarumjam tetapi percepatan linear a selalu
mengarah ke bawah (gravitasi)
Karena itu, dengan aturan tangan kanan, diperoleh
keluar bidang gambar!
65
Rotasi
v

Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Seutas benang dililitkan mengelilingi suatu cakram
bermass Mdan berjejari R. Cakramawalnya diamdi
permukaan datar licin (lihat gambar). Benang ditarik
dengan gaya F dan tidak selip di cakram.
Berapakah panjang benang (L) yang telah
dilepaskan setelah cakram bergerak sejauh D?
66
Rotasi pada Sumbu Bergerak
F
R
M
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Pusat massa bergerak sesuai dengan F = Ma
Perpindahan pusat massa
Cakram akan berputar mengelilingi pusat massa
sesuai dengan = I
67
Rotasi pada Sumbu Bergerak...
M
F
a =
2 2
2 2
1
t
M
F
at D = =
MR
F
MR
RF 2
2
1
I 2
= = =

Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Sehinga perpindahan angular
68
Rotasi pada Sumbu Bergerak...
a

2
2
1
I MR =
2 2
2
1
t
MR
F
= = t
F
R
M
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Sehingga diketahui perpindahan pusat massa dan
sudut rotasi sebagai fungsi waktu
Bagi (2) dengan (1):
69
Rotasi pada Sumbu Bergerak...
2
2
t
M
F
D =
2
t
MR
F
= (1) (2)
R D
2
=

D R 2 =
Panjang benang ditarik L = R: D L 2 =
F
D

Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Sebuah benda bermass M, jari-jari R, dan momen
inertia I menggelinding tanpa selip menuruni bidang
miring dengan kemiringan terhadap horizontal.
Berapakah percepatanya?
Gerak pusat massa dan gerak rotasi benda
diselesaikan secara terpisah...
70
Menggelinding

R
I
M
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Gaya gesek Statis f menyebabkan benda
menggelinding, belumdiketahui, harus diselesaikan.
Pertama perhatikan diagram benda bebas dan
gunakan
F
NET
= Ma
CM
:
Pada arah x Mg sin - f = Ma
Sekarang perhatikan rotasi terhadap pusat massa
dan gunakan = I bahwa
= Rf dan A = R
71
Menggelinding...
R
a
I Rf =
2
R
a
I f =
M

f
Mg
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Ada dua persamaan:
Kombinasikan untuk mengeliminasi f:
Untu bola:
72
Menggelinding...
2
R
a
I f =

+

=
I MR
sin MR
g
2
2
a
=

+

= sin
MR MR
sin MR
g
2 2
2
g a
7
5
5
2
ma f Mg = - sin
a

R
I
M
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Dua silinder pejal seragamdari alumuniumdibuat
dengan bantuan mesin. Satu silinder mempunyai
jejari dua kali jejari yang lain.
Jika keduanya diletakkan di puncak bidang miring
yang sama dan dilepaskan, manakah yang
bergerak lebih cepat saat berada di dasar bidang
miring?
(a) yang besar
(b) yang kecil
(c) sama
73
Rotasi
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Perhatikan salah satu. Misalkan mempunyai jari-jari
R, bermassa Mdan bergerak dari ketinggian H
Kekekalan Energi
74
Rotasi
H
- U = K
2 2
2
1
I
2
1
MV MgH + =
2
2
1
I MR =
R
V
= tetapi dan
2
2
2
2
2
1
2
1
2
1
MV
R
V
MR MgH +

=
2 2 2
4
3
2
1
4
1
MV MV MV MgH = + =
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
75
Rotasi
2
4
3
MV MgH=
Sehingga:
2
4
3
V gH =
gH V
3
4
=
Maka, (c) tidak tergantung ukuran,
Selama bentuknya sama !!
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Sebuah bola bowling bermassa Mdan jari-jari R
dilempar dengan kecepatan awal v
0
. Awalnya tidak
berputar. Setelah meluncur dengan gesekan kinetik
sepanjang lintasan sejauh D bola menggelinding dan
mempunyai kecepatan baru sebesar v
f
. Koeficien
gesek kinetik antara bola dan lintasan sebesar .
Berapakan kecepatan akhir, v
f
, bola?
76
Meluncur ke Menggelinding
v
f
= R

f = Mg
v
0
D
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Ketika meluncur, gaya gesek akan mempercepat
bola pada arah sumbu x: F = -Mg = Ma
sehingga a = -g
laju bola v = v
0
- gt (1)
Gesekan memberikan torque pada pusat massa
bola.
Menggunakan = I dan ingat I =
2
/
5
MR
2
untuk bola
pejal berotasi pada sumbu melalui pusat massa:
77
Meluncur ke Menggelinding...

2
5
2
MR MgR= =
R
g
2
5
=
t
R
g
t
2
5
0

= + =
(2)
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Menggunakan (2) dapat diselesaikan t sebagai
fungsi :
Masukkan ke (1) dan menggunakan v
f
= R (kondisi
untuk menggelinding tanpa meluncur):
78
Meluncur ke Menggelinding...
g
R
t

5
2
=
0
7
5
v v
f
= Tidak tergantung pada , M, g!!
x
v
f
= R

f = Mg
v
0
D
Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Sepasang massa digantungkan melalui sebuah katrol
besar berbentuk cakram.
Carilah percepatan kotak
Untuk massa tergantung F = ma
-m
1
g + T
1
= -m
1
a
-m
2
g + T
2
= m
2
a
Untu katrol
79
Mesin Atwoods dengan Katrol
Bermassa
R
a
I I = =
MRa
R
a
2
1
I R T - R T
2 1
= =
2
2
1
I MR = (Karena untuk cakram)
m
2
m
1
R
M
y
x
m
2
g
a
T
1
m
1
g
a
T
2

Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F
Ada tiga persamaan dengan tiga variabel yang tidak
diketahui (T
1
, T
2
, a). Selesaikan untuk a.
-m
1
g + T
1
= -m
1
a (1)
-m
2
g + T
2
= m
2
a (2)
(3)
80
Mesin Atwoods dengan Katrol
Bermassa
g
M m m
m m
a

+ +

=
2
2 1
2 1
Ma
2
1
T - T
2 1
=
m
2
m
1
R
M
y
x
m
2
g
a
T
1
m
1
g
a
T
2

Torka
Torka dan
Percepatan Sudut
pada Benda Tegar
A
Kerja dan Daya
pada Gerak Rotasi
B
Momentum
Sudut
C
Kekekalan
Momentum Sudut
D
Giroskop dan
Presisi
E
Menggelinding
F