KOORDINAT SILINDER DAN BOLA

Dalam menggambarkan gerak partikel dalam tiga dimensi yang lebih

kompleks seperti lintasan yang berupa kurva maka vektor posisi partikel, dalam
koordinat rektanguler tidak cukup untuk menggambarkannya, untuk itu
diperkenalkan beberapa sistem koordinat yang sesuai untuk kasus-kasus gerak
tertentu, seperti sistem koordinat polar silinder dan sistem koordinat polar bola
(Yasa, 2000: 9).

A. Koordinat Silinder

Dari pembahasan tentang gerak partikel dalam sistem koordinat silinder

dapat dipikirkan lebih jauh terhadap phenomena yang sering ditemukan dalam
sehari-hari, misalnya bagaimana kondisi gerak air dalam drum, gerak pusaran air,
gerak angin siklun bahkan gerak dari tong edan.

Pada sistem koordinat silinder mempunyai tiga vektor satuan ^ , ^ ,

dan ^z (Astono, 2004: 52) serta dinyatakan seperti Gambar 1 berikut.

z

z

r

y

Gambar 1. Sistem koordinat silinder

Koordinat polar silinder seperti Gambar 1. di atas didefinisikan oleh tiga variabel
yaitu (,,z) dengan persamaan:

x = cos , y = sin , z = z..........(i)

atau sebaliknya:

1
KOORDINAT SILINDER DAN BOLA
 1
(x 2 y2 ) 2
=

z=z

x y x
tan 1 sin 1 1
cos 1 1
y
(x y )
2 2 2
(x y )
2 2 2

= ..........(ii)

,, z
Satuan vektor dari sistem koordinat polar silinder dalam arah

z
perubahan ,,z secara berturut-turut yang ditunjukkan oleh Gambar 1. adalah

dan
adalah konstan, tapi adalah fungsi dari seperti dalam koordinat polar
pada bidang (Yasa, 2000: 10). Hubungan antara vektor satuan pada koordinat

kartesian (x, y, z) dan koordinat silinder ( , , z ) adalah sebagai berikut.

^=i^ cos + ^j sin

^ =i^ sin + ^jcos .........(iii)

,, z
dan didapatkan pula ditentukan turunan dari terhadap yaitu:

d ^
= ^
d

d ^
=^ ..........(iv)
d

Vektor posisi r titik materi di P pada koordinat silinder yakni,

r = ^ + z ^z ..........(v)

2
KOORDINAT SILINDER DAN BOLA
 ^
Gambar 2. Koordinat silinder ( , , z ) dan vektor satuan ( ^ , , z^ )

Dengan demikian vektor kecepatan v titik P dapat dinyatakan sebegai berikut,

d r d
v = = ( ^ + z ^z )
dt dt

d d
v = ( ^ ) + ( z ^z )
dt dt

v =( ddt ( ^ )+ ddt^ ( ) )+( ddtz ( ^z )+ ddt^z ( z ))

d d ^ d dz d z^
v = ^ + + ^z + z
dt d dt dt dt

v = ^+ ( ) ^ + z z^ + z (0)

d ^z
Dalam hal ini =0 , sehingga
dt

v = ^+ ( ) ^ + z z^ ..........(vi)

Dengan cara yang serupa maka vektor percepatan a titik materi P dapat

dinyatakan sebagai berikut,

3
KOORDINAT SILINDER DAN BOLA
 d v d
a = = ( ^ + ( ) ^ + z ^z )
dt dt

d d d
a = ( ^ ) + ( ^ ) + ( z ^z )
dt dt dt

a = [ d
dt
( ^ ) +
d ^
dt ][
( ) +
d
dt
( ^ )+
d
dt
( ^ ) +
d ^
dt
( ) +
d z
dt ][
( ^z )+
d ^z
dt
( z ) ]
a =
[ d
dt
( ^ ) +(d ^ d
d dt )
( ) +
d
dt ][
( ^ ) +
d
dt
( ^ )+
d ^ d
d dt
( ) +(d z
dt
( ^z )+
d ^z
)
dt
( z )
][ ]
a =[ ( ^ )+ ( ^ ) ( ) ] + [ ( ^ ) + ( ^ )+ (^ ) ( ) ] + [ ( z z^ ) +0 ( z ) ]

a = ^+ ^ + ^ + ^ ^+ z ^z + 0

a = ^+ 2 ^ + ^ 2 ^ + z ^z

a =( ^ 2 ^ ) + ( 2 ^ + ^ ) + z ^z

a =( 2 ) ^+ ( 2 +
) ^ + z ^z ..........(vii)

A
Ditinjau vektor (sembarang vektor) terdiri dari tiga komponen yakni

A ,
A ,
A z yang saling tegak lurus dan pada arah vektor satuan ^ , ^, ^z ,

yakni:

A=
A ^ + ^
A + A z ^z ........(viii)

Perlu dicatat bahwa karena dan adalah fungsi dari maka vektor komponen

( A , A , Az )
A
berharga tertentu sesuai dengan lokasi pada ruang atau

memiliki sebuah harga khusus dari . Jadi vektor komponen dalam koordinat
silinder dan juga dalam semua sistem koordinat kurvalinier tidak hanya

4
KOORDINAT SILINDER DAN BOLA
bergantung pada vektor itu sendiri akan tetapi juga ditentukan oleh lokasinya

dalam ruang (Yasa, 2000: 11). Jika vektor A adalah fungsi parameter t maka

turunannya terhadap t dapat ditentukan, tetapi haruslah hati-hati mengambil

A
perhitungan untuk dan , sehingga turunan pertama vektor terhadap
waktu, yakni

d
A d ^
= ( A ^ +
A + A z ^z )
dt dt

d
A d d ^ d
dt
= (
dt
A ^ +)(
dt
A + )(
A ^z
dt z )
A d A dA ^ d ^ dAz
d
dt
= (
dt
( ^ )+
d ^
dt
( A) + )(
dt
( ) + ( A ) +
dt )(
dt
( z^ ) +
d ^z
dt
( A z))
A d A dA ^ d ^ d dAz
d
dt
= (
dt
( ^ )+
d ^ d
d dt
( A ) + )(
dt
( ) +
d dt
(
A ) + )(
dt
( ^z ) +
d ^z
dt
( A z) )
A d A dA ^ d ^ d dAz
d
dt
= (
dt
^ +
A
d ^ d
d dt
+
dt)(+
A
d dt
+
dt )(
^z +
Az
d ^z
dt )
A d
d A d ^ d d
A
^ d ^ d d
Az d ^z
= ^ +
A + + A + z^ +
Az
dt dt d dt dt d dt dt dt

d ^ d ^ d ^z
Dalam hal ini = ^ , =^ , =0 , sehingga
d d dt

A d
d A d dA ^ d d Az
= ^ +
A ^ +
A ^ + z^ +
A z (0)
dt dt dt dt dt dt

A d
d A d d dA dAz
= ^
A ^ +
A ^ + ^ + z^
dt dt dt dt dt dt

5
KOORDINAT SILINDER DAN BOLA
 A d A d ^ d ^ d A ^ d Az
d
dt
=
dt(
A
dt ) (
+ A
dt
+
dt
+
dt
^z )
A d A dA dAz
d
dt
=
dt( ) (
A ^ +
A +
dt )
^ +
dt
z^ .(ix)

B. Koordinat Bola

z


r
P

y

Gambar 3. Sistem koordinat polar bola

Untuk menjelaskan gerak partikel dalam tiga dimensi yang memiliki

x
lintasan dalam bentuk permukaan bola digunakan sistem koordinat polar bola

z , , r ,
(Yasa, 2000: 11). Dari Gambar 3 dapat ditunjukkan bahwa semuanya
terletak pada satu bidang vertikal. Berdasarkan Gambar 3 juga dapat ditentukan
koordinat partikel pada komponen masing-masing arah dalam koordinat
kartesiannya yaitu:

x = r sin cos ,

y = r sin sin ,

z = r cos

= r sin ..........(x)

Pada koordinat bola, titik P dalam ruang ditentukan oleh koordinat (

r , ,
(Astono, 2004:53). Dimana adalah vektor yang sama dengan dalam

6
KOORDINAT SILINDER DAN BOLA


koordinat silinder, satuan vektor juga berguna dalam menentukan hubungan

r
yang mencakup dan (Yasa, 2000: 12). Pada Gambar 4 berikut di tunjukkan
hubungan antar vektor satuan dalam koordinat bola dengan kartesian.

^
Gambar 4 (a) koordinat bola polar ( r , , dan vektor satuan ( r , , ^

^ ^ xyz
Gambar 4 (b) penjabaran vektor r , , pada koordinat dan sudut

polar

^ ^
Tiga vektor satuan yang digunakan pada koordinat bola yakni r^ , , yang

dapat dinyatakan dalam persamaan

r^ = ^ sin + z^ sin =i^ sin cos + ^j sin sin + k^ cos

^ ^ cos ^z sin=i^ cos cos + ^jcos sin k^ cos

=

^
=i^ sin + ^j cos

..........(xi)

dengan mendeferensialkannya terhadap dan terhadap diperoleh:

7
KOORDINAT SILINDER DAN BOLA
 d r^ ^
=
d

d r^ ^
= sin
d

d ^
=r^
d

d ^ ^
= cos
d

d
=0
d

d ^
==r sin ^ cos
d

.........(xii)

Pada koordinat bola, posisi untuk titik materi P dalam ruang dinataka seagai

vektor posisi r yakni

r =r r^ =r r^ ( , ) ..........(xiv)

sehingga vektor kecepatannya v menjadi,

r r^ ( , )
d r d
v = =
dt dt

dr d r^ d r^
v = r^ +r =r r^ +r
dt dt dt

Dalam hal ini:

d r^ d r^ d d r^ d
( , ) = +
dt d dt d dt

8
KOORDINAT SILINDER DAN BOLA
 d r^
( , ) =^ +
^ sin
dt

Sehingga:

v =r r^ + r +
^ ( sin ) ^
..........(iv)

dari persamaan tersebut dapat ditunjukkan bahwa partikel memiliki tiga

v r r v r v r sin
komponen kecepatan yaitu: , dan . Dengan cara

yang sama, vektor percepatannya a menjadi:

d v d
a =r = = ( r r^ +r +
( r sin ) ^ )
dt dt

atau

r sin +2 r sin +2 r cos
r +2 r r sin cos +() ^ ..........(xvi)
2

a=( r r 2r sin 2 2 ) r^ +

Dari persamaan tersebut dapat ditunjukan bahwa partikel yang bergerak memiliki

r
tiga komponen percepatan yaitu komponen dalam arah , komponen dalam arah


dan komponen dalam arah

r , ,
Satuan vektor membentuk perangkat satuan vektor yang saling tegak lurus

A
satu dengan yang lainnya. Secara umum vector dapat dinyatakan sebagai:

A=
A r r^ + ^
A + A ^

Sehingga turunan pertamanya terhadap waktu adalah

9
KOORDINAT SILINDER DAN BOLA
 A d
d Ar d r^ d
A ^ d ^ d
A ^ d ^
= r^ +
Ar + +
A + +
A
dt dt dt dt dt dt dt

Dengan menggunakan persamaan tersebut diperoleh:

d r^ d r^ d d r^ d ^ ^
= + = + sin
dt d dt d dt

d ^ d ^ d
= =r^
dt d dt

d ^ d ^ d
= =^ =(r^ sin cos )
dt d dt

Kembali ke persamaan di atas diperoleh

+ A cos
dA
+ A r sin
dt
..........(xvii)
A d Ar d A
d
dt
= (
dt
A A sin r^ +) ( dt )
+ A r A cos +
^

A
Persamaan ini menyatakan bahwa turunan pertama dari vektor memiliki tika

r,, dan
komponen arah yaitu dalam arah .

10
KOORDINAT SILINDER DAN BOLA