Modul 1 Materi : Penentuan Titik Konjugasi - Metode Centroid - Konversi Koordinat 1.

1 Pendahuluan Suatu foto dalam format dijital merupakan kuantitas nilai-nilai tingkat keabuan (greyscale) yang ditampilkan dalam sebuah susunan matrik atau array, dimana nilai baris dan kolom dari matrik tersebut merupakan koordinat tiap piksel. Dengan kelebihan yang dimiliki oleh foto dalam format dijital ini, maka dapat dengan mudah menuentukan nilai suatu koordinat obyek dalam suatu sistem koordinat foto. Secara umum metode penentuan nilai koordinat obyek pada foto dijital yang sering digunakan dalam proses fotogrametri antara lain sebagai berikut : 1.1.1 Metode Centroid Dalam penentuan koordinat foto menggunakan teknik ini, hanya terbatas pada target atau obyek yang berbentuk lingkaran atau elips. Hal ini dikarenakan, pada metode ini bertujuan untuk menghitung nilai tengah (center of gravity) atau pusat centroid pada sebuah target dengan memperhitungkan nilai tingkat keabuan pada tiap piksel. Seperti yang dikemukakan oleh Ganci dan Shortis dalam Ahmad, metode ini dapat digunakan untuk menentukan centroid hingga ketepatan 0.03 piksel. Untuk lebih jelasnya persamaan penentuan centroid secara umum dapat dijabarkan sebagai berikut (Chen & Clarke, 1992) : x= y= 1 M 1 M
n m

j.g
i =1 j =1 n m

ij

i.g
i =1 j =1

ij

Dimana :

M = g ij
i =1 j =1

gij n m

: Nilai tingkat keabuan (grey level). : Jumlah piksel arah i (sumbu x positif). : Jumlah piksel arah j (sumbu y positif).

Contoh Perhitungan : 1. Hitunglah nilai centroid dari data grey value dan koordinat pixel sebuah striker target dibawah ini :
r/c 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 7 5 2 7 7 5 1 4 9 3 2 4 4 8 7 7 6 6 5 5 4 3 8 9 8 83 99 100 89 3 6 5 4 3 5 92 94 84 82 86 86 6 7 5 8 5 96 80 99 95 90 92 7 5 6 5 8 90 84 90 93 94 88 7 6 7 8 9 99 96 82 85 87 94 8 6 8 5 4 7 96 95 98 98 6 3 3 9 8 7 8 5 6 8 8 6 4 7 10 9 5 5 5 6 9 6 9 5 4

Jawab : a. m = 10 , n = 10 b. M = g ij = 7 + 4 + 8 + 3 + 8 + 5 + 8 + 5 + 8 + + 6 + 6 + 3 + 7 + 4
i =1 j =1 n m

= 3534

c.

j.g
i =1 j =1

ij

= 1 7 + 1 5 + 1 2 + 1 7 + + 10 9 + 10 5 + 10 4 = 18418

d.

i.g
i =1 j =1

ij

= 1 7 + 1 4 + 1 8 + 1 3 + + 10 3 + 10 7 + 10 4
= 18160

e. x =

1 M

j. g
i =1 j =1

ij

18418 = 5.54425045153522 3534

y=

1 M

i.g
i =1 j =1

ij

18160 = 5.46658639373871 3534

Tugas Praktikum : Hitung nilai koordinat pusat centroid secara manual sesuai dengan contoh diatas untuk 10 buah titik pada foto dengan ukuran template 20x20 piksel.

1.1.2

Konversi Koordinat Dalam fotogrametri digital terdapat dua buah sistem koordinat yang

digunakan untuk mendefinisikan posisi obyek dalam foto. Kedua sistem koordinat tersebut ialah sistem koodinat piksel dan sistem koordinat foto. Sistem koordinat piksel memiliki pusat sistem yang berada pada bagian kiri atas dari sebuah foto digital. Sedangkan, sistem koordinat foto berpusat pada titik tengah sensor dengan arah sumbu X-positif mengarah ke kanan dan sumbu Y-positif mengarah keatas. Untuk lebih jelasnya kedua sistem diilustrasikan pada gambar dibawah ini.

Gambar 1. Sistem koordinat foto Pada dasarnya, apabila pada saat melakukan pengukuran atau pengambilan data menggunakan kamera digital, maka sistem koordinat yang dihasilkan merupakan koordinat piksel. Akan tetapi, sistem koordinat piksel tidak dapat digunakan sebagai data proses perhitungan fotogrametri analitik seperti proses interseksi, reseksi, relatif orientasi dan bundle adjustment. Dengan demikian, nilai koordinat piksel harus terlebih dahulu dirubah kedalam sistem koordinat foto yang

berpusat pada principle point yang merupakan titik proyeksi dari pusat proyeksi kamera. Adapun persamaan untuk mentransformasikan sistem koordinat piksel ke sistem koordinat foto adalah sebagai berikut (Australis, 2004) : x = ( X Xc) Ps y = (Yc Y ) Ps Dimana : 1. Xc dan Yc merupakan posisi tengah sensor yang didefinisikan dalam system koordinat pixel dan dapat ditentukan menggunakan persamaan sebagai berikut : resolusiX Xc = 0.5 2 resolusiY Yc = 0.5 2 2. Ps merupakan ukuran piksel dalam satuan metric dan dapat ditentukan dengan menggunakan persamaan sebagai berikut : PanjangCCD Ps = Re solusiFoto 3. X , Y dan x, y berturut-turut merupakan koordinat dalam system koordinat piksel dan system koordinat foto. Contoh Perhitungan : 1. Hitung nilai koordinat titik obyek kedalam sistem koordinat foto (metrik), dimana obyek tersebut berada pada sistem koordinat piksel dengan nilai 625.065 , 530.350 piksel, dengan ukuran satu piksel 0.008 mm dan resolusi foto 3872 x 2592 piksel. Jawaban : a. Ps = 0.008 ; Re solusiX = 3872 ; Re solusiY = 2592 b. X = 625.065 ; Y = 530.350 3872 0.5 = 1935.5 c. Xc = 2

 2592 Yc = 0.5 = 1295.5 2 d. x = ( 625.065 1935.5) 0.008

= 10.483 mm

y = (1295.5 530.350) 0.008 = 6.121 mm Tugas Praktikum Konversikan seluruh koordinat centroid yang dihasilkan dari proses perhitungan secara manual yang telah dilakukan pada tugas yang telah diberikan pada materi Metode Centroid.