Modul

: I ( Satu )

Materi

: Perhitungan Skala dan Relief Displacement

Hari,Tanggal

: Rabu,2 juni 2010

PERHITUNGAN SKALA DAN RELIEF DISPLACEMENT

1. Skala Foto
Skala peta biasanya diartikan sebagai perbandingan antara jarak di dalam peta dan jarak
sebenarnya.Dalam foto udara,skala yang dimaksud adalah merupakan perbandingan antara
panjang fokus kamera (f) dengan tinggi terbang pesawat dengan bidang rata-rata tanah (H).
S=

f
H

Skala ini hanya berlaku untuk foto udara vertikal dengan daerah yang relative
datar. Skala dapat dinyatakan dalam unit setara, dalam rangka pecahan tanpa besaran, atau
dalam perbandingan tanpa besaran. Sebagai contoh, apabila 1 inchi pada peta atau foto
mewakili 1.000 kaki (12.000 inchi) di atas tanah.
1.1 Skala Foto Udara Vertikal Dengan Medan Yang Tidak Datar
Apabila medan yang dipotret mempunyai ketinggian yang beraneka,maka jarak objek
akan berbeda-beda pula,sebagai akibatnya maka skala didalam foto tersebut menjadi berbedabeda pula.
Gambar
Perspektif Centre
f
H

Hh

Permukaan
Bidang
Datum

Dari gambar di atas,dari dua segitiga sebangun Lab dan LAB,dapat dinyatakan
bahwa skala SAB adalah
S AB=

ab La
=
AB LA

Juga dari segitiga sebangun LoAA dan Loa,

La
f
=
LA H h
Dengan cara substitusi persamaan diatas diperoleh :
S AB=

ab
f
=
AB Hh

1.2 Skala Foto Rata-rata

Merupakan skala pada ketinggian medan yang terliput oleh suatu foto udara
tertentu,dan dinyatakan sebagai berikut :
S ratarata =

f
H hratarata

1.3 Cara lain untuk menetukan Skala Foto Udara Tegak

a.Jika diketahui jarak mendatar ( AB ) antara dua buah pusat perpotongan jalan
diukur diatas tanah,serta garis tersebut tampak diatas foto udara tegak ( ab ).Sehingga
skalanya dapat dihitung sebagai berikut :
S=

ab
AB

b.Skala foto udara tegak dapat ditentukan juga apabila dapat diperoleh peta yang
meliputi daerah yang sama dengan liputan foto tersebut.
S=

jarak diatas foto

x skala peta
jarak diatas peta

2.Relief Displacement (Perpindahan Relief)

Merupakan jarak perpindahan foto antara bagian atas dan bawah permukaan
foto,yang berhubungan dengan tinggi permukaan dan jarak dari titik nadir (titik tengah
kamera).Adapun rumusnya adalah :
Hr
=h
rT
SOAL:
1. Apa yang dimaksud dengan Fiducial Mark,Fiducial Center,Principle Point,Perspective
Centre,Image Koordinat,Camera Coordinat,dan perbedann CMOS dan CCD ?
2. Sebuah foto udara tegak dibuat dari keinggian 3,2 km diatas datum dengan sebuah kamera
yang mempunyai panjang fokus 209.55.Medan tertinggi,terendah dan rata-rata tampak dalam
foto berturut-turut pada ketinggian 2026.92m,940.308 m,1463.04.Hitung skala foto
terkecil,terbesar,dan rata-rata?
3. Foto udara harus dibuat untuk perencanaan dan penggambaran jalan raya.Apabila harus
digunakan kamera dengan panjang fokus 152.4 mm dan skla rata-rata yang diminta sebesar
1:3000,berapa seharusnya tinggi terbang di atas rata-rata medan?
4. Jarak pada peta antara dua buah persilangan jalan di atas medan yang datar adalah 49.53
mm.Pada foto,jarak antara dua titik tersebut sebesar 8.8592 cm.Apabila skala peta itu 1 :
50000,berapakah besarnya skala foto tersebut?
5. Disuatu pulau terdapat mercusuar,mempunyai tinggi h = 20 m dibawah permukaan
tanah.Image diambil dari tinggi H = 800 m dibawah permukaan tanah.Jari jari radius yang
diukur dari image rB = 54 mm dan r = 2,4 mm.Hitung nilai tinggi puncak mercusuar di atas
permukaan air laut?

6. Ketinggian rata-rata suatu medan sebesar 365.78 m di atas datum.Titik tertinggi daerah
tersebut sebesar 563.90 m diatas datum.Apabila luas bidang gambar dalam kamera sebesar
22.86 cm2.Berapakah tinggi terbang di atas datum yang diperlukan untuk membatasi agar

pergeseran letak oleh relief sehbungan dengan tinggi rata-rata hanya 0.508 cm saja.Apabila
panjang fokus kamera sebesar 21.59 cm,berapa skala rata-rata foto yang dihasilkan?
7. Sebuah foto tegak yang dibuat dari ketinggian terbang 1981.4 m diatas bidang datum dengan
panjang fokus kamera sebesar 152.4 mm,dalam foto tersebut,titik a,b,c adalah gambar titiktitik sudut berbentuk segitiga pada bidang tanah hak milik.Jika jari-jari radius dari titik utama
foto sebesar 91.44 mm,83.52 mm,70.08 mmKetinggian titik-titik A,B,C di medan berturut
turut sebesar 254.528 m,182.90 m,137.18 m diatas permukaan air laut rata-rata.Hitung
besarnya perpindahan letak oleh relief aa,bb,cc berdasarkan kedudukan datum,dan
hitunglah skala diatas bidang datum?
Koreksi perpindahan letak karena relief

a
c

b
b

JAWABAN:
1. Fiducial Mark : Mengetahui orientasi titik tengah pada foto dan minimal 8 titik.
Fiducial Center : Pusat Dari Perpotongan Garis tegak Lurus Dan Diagonal Diagonal
Fiducial Mark.
Principle Point : Titik Pusat Jatuhnya Bayangan Pada Foto Yang Mana Tidak Tepat
Pada Fiducial Center
Perspektive Center : Titik Pusat Susunan Lensa Pada Kamera
Image koordinat : Koordinat (x,y) yang berasal dari Fiducial Center

Camera Koordinat : Koordinat 3D (x,y-c) yang berasal dari principle point.

Perbedaan CMOS dan CCD

CMOS (Complementary Metal

CCD (Charge Couple Device)

Oxid Semiconductor)
Biaya Perakitan Murah

Biaya Perkitan Mahal

Kualitas Lebih Rendah

Kuaalitas Lebih Tinggi

Noise Tinggi

Noise Rendah

Daya Listrik yang dibutuhkan rendah

Daya Listrik yang dibutuhkan tinggi

Sensitivitas rendah

Sensitivitas tinggi

2.Diket; H=3,2km =3200 m

f =209,589mm =0,209589 m
hmak=2026,959m
hrat =940,347m
hmin=1463,079m
ditanya:skala terkecil,skala terbesar,dan sekala rata rata ............... ?
Penyelesaian:
skala terkecil =

f
H hmin

0,209589
= 3200940,347
0,209589
= 2259,653

1
10781

Jadi skala terkecil = 1 : 10781

f
Skala terbesar= H hmax
0,209589
= 32002026,959

0,209589
1173

1
= 5597
Jadi skala terbesarnya= 1 : 5597
Skala rata rata =

f
H h rat

0,209589
= 32001463,0 79

Skala rata-rata

0,209589
1737

1
8287

= 1 : 8287

3.Diket: f=152,4mm
Skala=1:3000
Ditanya: H diatas tinggi rata rata.................................?

Penyelesaian:
f
Skala rata rata = H hrat
1
3000

152,4
= H hrat

H-hrat = 152,4*3000
H-hrat = 457,2 m
Jadi tinggi terbang dari h rata rata yaitu 457,2 m
4.Diket

jarak pada peta= 49,569 mm

Skala

= 1:50000

Jarak pada foto = 8,8782 cm = 0,088782 m

Ditanya: Skala pada foto.......................?
Penyelesaian:
jarak sebenarnya = Skala peta x Jarak pada peta
= 49,569 x 50000
= 2478450 mm
= 2478,450 m
jarak pada foto
skala foto= jarak sebenarnya
0,088782
= 2478, 450 = 1 : 278 916
Jadi skala foto = 1 : 278 916

5.Diket

h1 = 20 m

H1 = 800 m
rB =54 mm
r =2.4 mm
rT =56.4 mm
Ditanya tinggi mercusuar diatas muka air laut ?
Penyelesaian: h

r
= H* rT

Jadi tinggi menara diatas muka laut yaitu

6.Diket .

2.4
56.4

800*

=34,04255319m

= 34,04255319 - 20 = 14,04255319 m

hrat=365,799 m
hmax=563,039 m

h = 563,924 365,799

LO

2
= 22,86 m

= 0,508 cm

= 21,629 cm = 0,21629 m

= 198,125 m

Ditanya: H dari datum dan skala rata..............................?

Penyelesaian:

2
LO = 2 r

22,86 = 2 *3,14* r
r

rT

=7,28025
=2,698

r
h
rT = H

 hr T
H=
r

198,1252,698
=
0,508

= 1052,25 m

f
Srat = H hrat
0,21629
Srat = 1052,25365,799

1
= 686,471

Jadi H dari datum= 1052,25 m

Jadi skala rata ratanya=1 : 686
7.Diket

H =1981,239 m
f = 152.4mm =0,1524 m
rT1 = 91,459 mm , rT2 = 83,539 mm , rT2 = 70,099 mm;
h1 = 254,547 m, h2 = 182,919 m, h3 = 137,199m.

Ditanya

r1,r2,r3 dan skala?

rn
h
=
H
rT 1

Penyelesaian:

h 1 x rT 1
r1 =
H

r2 =

r3 =

h 2 x rT 2
H
h 3 x rT 3
H

254,547 x 91,459
1981,239

= 11,7505 mm

182,919 x 83,539
1981,239
137,199 x 70,099
1981,239

= 7,7127 mm

= 4,8543 mm

Skala=
Jadi nilai

f
H

0,1524
1981,239

1
= 13000

r1 ,r2 ,,r3 =11,7505 mm, 7,7127 mm , 4,8543 m

Dan nilai skalanya

Modul

: II ( Dua )

Materi

: Pembacaan Dan Konversi Koordinat Foto

Hari,Tanggal : Rabu,2 juni 2010

13000

PEMBACAAN DAN KONVERSI KOORDINAT FOTO

A.konversi koordinat pixel ke koordinat foto

Gambaran system koordinat ini dipusatkan pada gambaran asal koordinat pixel pada
bagaian kanan atas ,puncak pixel dengan +ykearah bawah
Dan persamaan yang digunakan adalah
X = (X Xc)*Xpixel size
Y=(Yc- Y)*Ypixel size
Dimana,
Xc=(

nx '
2

Yc=(

ny '
2 ) - 0.5

) - 0.5

susunan charge coupled device (CCD camera) memiliki nx kolom dan

ny baris

setengah pixel dikurangi dari x& y untuk aslinya dipindahkan kekanan

atas.

B. Konversi koordinat foto ke koordinat pixel

Persamaan yang digunakan adalah:
Ximage
Xpixel=( Xpixelsize ) + xc
Yimage
Ypixel= - ( Ypixelsize ) + Yc

SOAL & JAWABAN:

1. Dari rumus konversi koordinat pixel kekoordinat foto,hitunglah nilai koordinat foto
untuk kesembilan titik-titik dibawah ini,jika ukuran pixel sebesar 0,050

POINT

X pixel

1
2
3
4
5
6
7
8
9

1360,339
1355,204
1350,177
1341,126
1335,836
1445,153
1453,980
1460,737
1470,069

Diket: pixel size

X foto
Y foto

= ..................?
=...................?

Penyelesaian:
Xc = (

=(

Xn'
0,5
2
3872
0,5
2

= 1935,5
Yc = (

1360,378
1355,243
1350,216
1341,165
1335,875
1445,192
1454,019
1460,776
1470,108

= 0,050

Ukuran foto : w

Ditanya :

X pixel (+ 0,039)

Yn '
0,5
2

= 3872
= 2592

Y pixel
1000,879
1190,964
1348,991
1511,009
1688,073
1651,767
1467,019
1297,945
1143,951

(X=Y)

Y pixel (+0,039)
1000,918
1191,003
1349,030
1511,138
1688,112
1651,806
1467,058
1297,984
1143,990

=(

2592
0,5
2

= 1295,5

X foto

= ( X

Y foto

=(

Yc

Xc

) x

Y ) x

pixel
X
pixel
Y

Titik Untuk X
X 1 foto

=(

X '1

Xc

) x

pixel
X

= ( 1360,378 - 1935,5 ) x 0,050

= - 28,7561
X 2 foto

=(

X '2

Xc

) x

pixel
X

= ( 1355,243 - 1935,5 ) x 0,050

= - 29,0128
X 3 foto

=(

X '3

Xc

) x

pixel
X

= (1350,216 - 1935,5 ) x 0,050

= - 29,275
X 4 foto

=(

X '4

Xc

) x

pixel
X

= ( 1341,165 - 1935,5 ) x 0,050

= - 29,7168
X 5 foto

=(

X '5

Xc

) x

pixel
X

= (1335,875 - 1935,5 ) x 0,050

= -29,9812

X 6 foto

=(

X '6

Xc

) x

pixel
X

= (1445,192 - 1935,5 ) x 0,050

= - 24,5154
X 7 foto

=(

X '7

Xc

) x

pixel
X

= ( 1454,019 - 1935,5 ) x 0,050

= - 24,0741
X 8 foto

=(

X '8

Xc

) x

pixel
X

= (1460,776 - 1935,5 ) x 0,050

= - 23,7362
X 9 foto

=(

X '9

Xc

) x

pixel
X

= (1470,108 - 1935,5 ) x 0,050

= -23,2496

Titik Untuk Y

Y 1 foto

=(

Yc

Y '1

)x

pixel
Y

= ( 1295,5 - 1000,918 ) x 0,050

= 14,7291
Y 2 foto

=(

Yc

Y '2

)x

pixel
Y

= ( 1295,5 - 1191,003 ) x 0,050

= 5,2248
Y 3 foto

=(

Yc

Y '3

)x

pixel
Y

= ( 1295,5 - 1349,030 ) x 0,050

= - 2.6765
Y 4 foto

=(

Yc

Y '4

)x

pixel
Y

= ( 1295,5 - 1511,138 ) x 0,050

= - 10,7819
Y 5 foto

=(

Yc

Y '5

)x

pixel
Y

= ( 1295,5 - 1688,112 ) x 0,050

= - 19,6306
Y 6 foto

=(

Yc

Y '6

)x

pixel
Y

= ( 1295,5 - 1651,806 ) x 0,050

= - 17,8153
Y 7 foto

=(

Yc

Y '7

)x

pixel
Y

= ( 1295,5 - 1467,058 ) x 0,050

= - 8,5779
Y 8 foto

=(

Yc

Y '8

)x

pixel
Y

= ( 1295,5 - 1297,984 ) x 0,050

= - 0.1242
Y 9 foto

=(

Yc

Y '9

)x

pixel
Y

= ( 1295,5 - 1143,990 ) x 0,050

= 7,5755

2.Diket

Ukuran CCD; W = 23.6 mm,H = 15.8 mm.

Ukuran image; W =3872mm ,h = 2592 mm

Hitung koordinat foto jika diketahui koordinat pixelnya?

ukuran CCD
23.6
Xpixel size= ukuran image = 3872 = 0.006
ukuran CCD
15.8
Ypixel size= ukuran image = 2592 = 0.006

Xc=

nx
)
- 0.5
2

3872
)
-0.5 = 1935.5
2

ny
2592
(
)
2
Yc =
) - 0.5 =
- 0.5 = 1295.5
2

Penyelesaian:

POINT 1
X= 2149.888 , Y= 960.476
Jawab:
X image=(XPIX-XC)*X pixel size =(2149.888-1935.5 )*0.006=1.286mm
Y image=(Yc-Ypux)*Ypixel size= (1295.5-960.476)* 0.006=2.010 mm

POINT 2
X= 2648.852 , Y= 644.869
Jawab:
X image=(XPIX-XC)*Xpixel size=(2648.852 -1935.5)*0.006=4.280mm
Y image=(Yc-Ypux)*Ypixel size=(1295.5-644.865)* 0.006096 =3.904 mm

POINT 3
X=2831.359 , Y=533.469
Jawab:
X image=(XPIX-XC)*X pixel size =( 2831.359 -1935.5)*0.006=5.375mm
Y image=(Yc-Ypux)*Ypixel size= (1295.5-533.469)*0.006=4.572mm

3.DIket: Ukuran image

(

Xc=

W = 3872mm , h = 2592mm

3872
nx
)
2
- 0.5 ~ Xc=
)-0.5=1935.5 ,
2

ny
2592
(
)
Yc = 2 ) - 0.5 ~Yc=
-0.5 =
2

1295.5
Hitung koordinat pixel jika diketahui koordinat foto dan pixel size sbb.
X=1,368

,Y=2.116

pixel size = 0.062

Penyelesaian:
Xpixel
Xfoto
Xpixel=(
)+Xc

( 1,368
0.062 )

Ypixel
2.116
Yfoto
Ypixel=-(
)+Yc , = -( 0.062

+ 1935.5

= 1957.564516 mm

) + 1295.5 = 1329,629032 mm

 X= 4.462 ,Y= 4.073

pixel size = 0.062

Penyelesaian:
Xpixel
Xfoto
Xpixel=(
)+Xc

Ypixel
Ypixel=-( Yfoto
)+Yc

Modul

: III (Tiga)

( 4.462
0.062 )

4.073
= -( 0.062

+ 1935.5 = 2007.467742 mm

) + 1295.5 = 1229,806452 mm

Materi

: Perencanaan Jalur Terbang

Hari,tanggal : Rabu, 9 Juni 2010

PERENCANAAN JALUR TERBANG

Foto yang berkualitas baik mempengaruhi keberhasilan suatu proyek dalam

fotogrametri. Karena pemotretan harus memuaskan dengan tujuan tertentu,maka
misi pemotretan harus direncanakan.
Yang perlu diperhatikan dalam perencaan jalur terbang adalah foto-foto tersebut
pada umumnya dibuat sedemikian sehingga daerah yang digambarkan foto udara
yang berurutan di dalam satu jalur terbang yang d sebut pertampalan.

Tampalan
1. Tampalan ke depan (overlap)
tampalan ke depan adalah tampalan antara foto yang berurutan sepanjang jalur
terbang.

G-B
PE =G

x 100%

G mencerminkan ukuran bujur sangkar medan yang terliput oleh sebuah foto
tunggal, B ialah basis atau jarak antara stasiun pemotretan satu dengan lainya.
Besarnya pertampalan kedepan biasanya dinyatakan dalam persen (PE).

2. Tampalan ke samping (sidelap)

Tampalan ke samping adalah tampalan antara jalur terbang yang
berdimpitan secara barurutan.
G-W
G

PS =

x 100%

W merupakan jarak antara jalur tebang yang berurutan atau jalur terbang yang
berhimpitan. Besarnya tampalan samping (PS) dinyatakan dalam persen.

Luas Liputan (G)

Setelah memilih skala foto rata-rata dan dimensiformat kamera,daerah permukaan
lahan terliput dapat langsung dihitung.

Daerah yang terliput dalam foto tunggal (G) dapat dihitung dari rumus:

G = Sr * df

Dimana:

Sr

= skala rata rata

df

= dimensi foto

Tinggi Terbang
Hr = tinggi terbang terhadap tinggi tanah rata- Berbicara tinggi terbang erat
kaitannya dengan skala. Oleh karena itu, setelah memilih focus kamera yang
dikehendaki, tinggi terbang rata-rata diatas permukaan tanah dapat ditetapkan
secara otomatis sesuai dengan persamaan skala.

H = ( Sr * f ) + Hr

Dimana:

= tinggi terbang rata

Sr

= skala rata-rata

= focus kamera

Jarak Antara Dua Jalur Terbang

W = ( 100-PS )%*f*s

Dimana:

= jarak antara dua jalur penerbangan

PS

= pertampalan ke samping

= lebar sisi foto

= skala foto

Interval Waktu Pemotretan

Interval waktu pemotretan diset pada intervalometer sesuai dengan panjang
basis udara (B) dan kecepatan pesawat terbang (Vkm/jam). Sedangkan panjang
basis udara dihitung dari skala foto dan pertampalan.
B(km)

dt =

V(km/jam)

Menghitung jumlah foto/strip(jalur terbang)

P
Jumlah foto/strip(nf) = (100-PE)%*pf*S

+2+2

2 = safety factor

Dimana :

P = panjang daerah
Pf = panjang sisi bingkai foto
lf = lebar sisi foto

Jumlah strip ( jalur terbang )

l
ns =(100-PS)%*lf*s

+1

1= safety factor

Dimana :

= lebar daerah

pf = panjang sisi bingkai foto

lf = lebar sisi foto

SOAL & JAWABAN:

1. Apa alasan overlap idealnya 60% dan sidelap 30%?

Jawab:
Agar semua area yang ingin di ambil datanya tidak terlewat. Selain tidak terjadi sidelap
mencapai 30% atau overlap 60% maka data yang diambil tidak dapat diolah menjadi bentuk
3D.

2. Apa yang dimaksud dengan nisbah, crab, drift?

Jawab:

Nisbah yaitu perbandingan antara basis udara dengan tinggi terbang pesawat.
Crab adalah gangguan yang menyebabkan arah pesawat berubah arah

terbangnya
Drift adalah istilah yang diterapkan pada kegagalan pilot untuk terbang di
sepanjang jalur penerbangan yang direncanakan. Hal ini akibat dari kurangnya
fitur pasti dan objek ditampilkan pada peta penerbangan yang juga dapat
diidentifikasi dari udara untuk memandu pilot
selama fotografi. drift berlebihan merupakan penyebab paling umum untuk
kesenjangan dalam cakupan foto; ketika hal ini terjadi, reflights diperlukan.

3.

Basis udara sebuah pasangan foto stereo tegak sebesar 7623,039 kaki dan tinggi terbang
diatas permukaan lahan rata-rata sebesar 12000,039 kaki. Panjang focusnya 154,039mm
dan format foto sebesar 23cm bujur sangkar. Dan misalkan jarak antara jalur terbang yang
berurutan sebesar 8231,039 kaki. Tentukan :
a. skala foto rata-rata
b. ukuran liputan medan rata-rata
c. berapakah persenkah tampalan depannya dan tampalan sampingnya?

Jawab:
Diket
Hr = 12000,039kaki = 3657611,8872

= 154,039 mm

w = 8231,039kaki

= 2508,82069 m

df = 23 cm =0,23m
B = 7623,039kaki

a. S =

= 2323,50229 m

f
H

154,039mm
= 12000,039kaki
154,039mm
= 3657611,8872mm

= 1 : 23745
b. G = Sr * df
= 234745 x 23
= 546135cm
= 5461,35m
G-B

c. PE =G

x100%

5461,35 m2323,50229 m
5461,35 m

x 100%

= 57,455%

PS =

GW
X 100%
G
5461,35 m2508,82069 m
5461,35 m

= 54,062%

x 100%

4. Diperlukan foto udara berskala 1:6000 yang dibuat dengan kamera yang panjang fokusnya
154,039mm bagi medan yang tinggi rata-ratanya sebesar 11400,039 kaki diatas permukaan
laut rata-rata. Berapakah tinggi terbang diatas permukaan laut rata-rata yang diperlukan?
Jawab :
Diket:
S

= 1: 6000

= 154,039 mm

Hr = 11400,039kaki

= 3474,73189m

H = (S*f) + Hr
= (6000 x 154,039mm) + 3474,73189m
= 924234mm + 3474,73189m
= 924,234m + 3474,73189m
= 4398,96589m

5. Suatu daerah proyek pemotretan panjangnya 250,039km pada arah barat ke timur dan
lebarnya 160,039km pada arah utara ke selatan. Daerah ini harus diliputi oleh foto udara
berskala 1:12000.
Sesui jawaban dari no 1 poin c maka tentukanlah:
a. jumlah jalur terbang
b. jumlah foto untuk tiap jalur terbang
c. jumlah total foto
jawab:
Diket:
p

= 250,039km*1000=250039m

= 160,039km*1000=160039m

S = 1: 12000

a. ns

l
= ( 100PS ) If s

+1

=
160039
( 10054,062 ) x 0,23 x 12000 + 1

160039
126788,88 + 1

=2

b. nf

p
( 100PE ) pf s

250039
( 10057,455 ) X O ,23 X 12000

250039
117424,2

+2+2

+2+2

=6

c. Jumlah total foto

= nf x ns
= 2x6
= 12

+ 2 +2

Modul

: IV ( empat )

Materi

: Resection

Hari , tanggal

: Rabu , 9 Juni 2010

RESECTION
1 . Persamaan kolinear
Space resection atau reseksi ruang dengan kolinearitas merupakan metode
nemurik murni yang secara serentak menghasilkan enam unsur orientasi luar (EQ).
XL
Y L , ZL
Biasanya nilai sudut
,
, , , diperoleh dengan penyelesaian itu.
Space resection dengan kolinearitas merupakan metode yang lebih disukai untuk
menentukan unsur orientasi luar.
Space resection dengan kolinearitas disebut persamaan kolinearitas untuk
sejumlah titik kontrol yang koordinat medannya X,Y,Z dan gambarnya tampak pada
foto kemudian persamaan itu diselesaikan untuk enam unsur orientasi luar yang
belum tampak pada foto. Kondisi kolinearitas di ilustrasikan seperti gambar berikut :

Keterangan gambar :
xa

ya

XA,

: koordinat foto

Y A,

ZA,

: koordinat titik object space

X,Y,Z

: koordinat kamera

: panjang fokus kamera

xp

yp

: koordinat dari principal point

Persamaan dasar dari kondisi kolinearitas bersifat nonlinier dan dilinearkan dengan
menggunakan teorema Taylor dengan pendekatan awal bagi semua unsur orientasi luar yang
tidak diketahui. Dua persamaan menunjukkan kondisi kolinearitas untuk setiap titik pada
foto, satu persamaan untuk koordinat foto x dan persamaan yang lain untuk koordinat foto y .

xo

xa ,
XA,
XL
f

yo

: koordinat foto titik a

xy,

: koordinat foto yang diukur

Y A,
,

ZA,

Y L , ZL

: koordinat object space untuk titik A

: koordinat stasiun pemotretan

: panjang fokus kamera

r

: 3 sudut untuk rotasi ortogonal ( , ,

Persamaan (2.1) dan (2.2) merupakan persamaan non liniar yang dapat
dilinearisasikan dengan memakai teorema Taylor .

2. Least Square Adjusment

Least Square Adjusment adalah sebuah tehnik statistik yang digunakan untuk
mengestimasi parameter unknown disatukan dengan sebuah solusi dimana tehnik tersebut
dapat meminimalisir nilai kesalahan dari solusi itu sendiri.
Fungsi least square adjusment :
-

Mengestimasi atau meratakan nilai parameter exterior orientasi

Mengestimasi nilai object space point (X,Y dan Z) beserta nilai keakurasiannya
Mengestimasi dan meratakan nilai parameter exterior orientasi
Meminimalisir dan mendistribusikan error data melalui jaringan pengamatan

Persyaratan utama dalam least square adjusment dinyatakan sebagai :

Bentuk sederhana dari persamaan least square yang dilakukan pendekatan aljabar
dalam bentuk matrik dapat dituliskan sebagai berikut :
mAn nX1 = mL1 + mV1
Atau
mV1 = mAn nX1 - mL1

dimana setiap notasi di atas diwakili oleh susunan matriks sebagai berikut :

Dengan memperoleh penyajian matrik, akan terlihat bahwa persamaan normal dapat
diperoleh sebagai berikut :
AT AX = AT L
Menjadi
X = ( AT A ) AT L
Bagi suatu sistem pengamatan berbobot
X = ( AT PA)-1 AT PL
Dimana :
X : matriks parameter unknown
A : matriks koefisien atau matriks jacobian
L : matriks pengamatan / observasi
P : matriks bobot
Di dalam persamaan matriks identik terhadap persamaan bobot, kecuali bahwa
matriks P merupakan matriks diagonal bobot.

3. Space Resection dengan teknik least square

Space resection merupakan suatu proses untuk menentukan elemen exterior
orientation dan posisi sensor dari titik kontrol tanah dan koordinat image.

3.1 Proses linearisasi persamaan kolinear

Persamaan (2.1) dan (2.2) merupakan persamaan non linear, kemudian dilinierkan
ditulis sebagai berikut :

Pada persamaan (2.8) dan (2.9), Fo dan Go merupakan fungi F dan G

persamaan (2.6) dan (2.7) dihitung pendekatan awal dari sembilan unsur yang
diketahui. Sehingga apabila persamaan ini digunakan dalam penyelesaian secara
Square
makan diperoleh persamaan kolinear terlinearisasi dalam bentuk
disederhanakan termasuk untuk nilai residualnya sebagai berikut :

untuk
tidak
Least
yang

SOAL :
1. Diketahui :
POINT
1
2
3
4
5
Nilaipendekatan :
=0

=0

= 177.975

KOORDINAT FOTO
X (mm)
Y (mm)
-53.845
65.23
104.5
68.324
4.701
-12.153
-61.372
-79.559
93.825
-62.06

KOORDIANT TITIK KONTROL

X (mm)
Y (mm)
Z (mm)
6934.957
23961.113
160.139
7860.205
23941.563
152.656
7261.081
23491.503
142.211
6836.653
23087.483
137.722
7791.559
23166.683
138.830

XL = 7232.552 m

Xo = 0

YL = 23557.602 m

Yo = 0

ZL = 1048.916 m

Hitung parameter orientasiluarpadafotomenggunakanteknik resection!

JAWABAN:

= 152.916

Modul

: V ( Lima)

Materi

Intersection

Hari,Tanggal : Rabu,16 Mei 2010

I N T E R S E C T I ON
Intersection merupakan suatu teknik menentukan koordinat titik-titik objek pada dua
gambar atau lebih yang saling bertampalan sehingga dietahui posisi secara 3D (Xi, Yi, Zi).
Proses ini membutuhkan enam parameter orientasi luar yang diketahui (,,,
XL,YL,ZL) untuk dua foto yang bertampalan. Nilai koordinat obyek dalam ruang tiga
dimensi ini dapay dihitung menggunaan persamaan kolinier yang telah dilinierisasi.

Metode Least Square untuk Intersection

Least Square adalah sebuah teknik stastistik yang digunakan untuk mengestimasi

parameter yang tidak diketahui dengan sebuah solusi dimana teknik tersebut dapat juga
meminimalisasi nilai esalahan dari solusi itu sendiri. Dalam teknik fotogrametri, metode least
square adjustment digunakan untuk beberapa proses, anatara lain :
1. Mengestimasi atau meratakan nilai parameter exterior orientation
2. Mengestimasi nilai object space point (X, Y, Z) beserta nilai keakurasiannya.
3. Mengestimasi dan meratakan nilai parameter exterior orientation.
4. Meminimalisasi dan mendistribusikan errors data melalui jaringan pengamatan.
Intersection mengacu epada determinasi posisi titik pada ruang objek dengan dua
persamaan untuk setiap titik pada foto. Jika terdapat dua foto, total ada empat persamaan
yang terdiri dari tiga persamaan yang tidak diketahui, titik koordinat ruang objek yang
diperoleh. Ada satu derajat yang bebas, dan satuan persamaan linier dimana dapat dipecahkan

dengan metode least square. Dengan menambahkan beberapa foto, meningkatkan jumlah
derajat kebebasan dengan demikian akan meningkatkan solusinya.
Karena enam unsure orientasi sudah diketahui, yang tidak dietahui pada persamaan
adlah dXA, dYA, dan dZA. Ini merupakankoreksi yang harus diterapkan bagi pendekatan
awaluntuk masing-masing koordinat objek space XA, YA, ZA, untuk titik A. bentuk
persamaan intersection yang dilinearkan sebagai berikut :
b14dXA + b15dYA + b26 dZA = J + Vxa ..(1)
b24dXA + b25dYA + b26 dZA = K + Vxa .(2)
koreksi ini diterapkan bagi pendekatan awal untuk memperoleh nilai revisi untuk XA,
YA, ZA. penyelesaian ini kemudian diulang lagi atau proses iterasi hingga nilai residu sesuai.
Dalam bentuk matriks dapat dinyatakan sebagai berikut :
AX = L + V.(3)
Dimana :

b 14
( a)1
b 15
( a)1
b 16
( a)1

b 24
( a)1
b 25
( a)1
b 26
( a)1

b 14
( b)1
b 15
( b)1
b 26
( b)1
b 24
( b)1
b 25
( b)1
b 26
( b)1
b 14
( a)2
b 15
( a)2
b 16
( a)2

b 24
( a)2
b 25
( a)2
b 26
( a)2

b 14
( b)2
b 15
( b)2

b 26
( b)2
b 24
( b)2
b 25
( b)2
b 26 ( b)2

[ ]

dX A
X = dY A
dZ A

[] []

Ja
Ka
Jb
K
L= b
Jc
Kc
Jd
Kd

Vx a
Vy a
Vx b
Vy
v= b
Vx c
Vy c
Vxd
Vy d

Dimana :
b14 =

f
( tr31s r 11 )
s2

b15=

f
( tr 32s r 12)
s2

b16=

f
( tr 33s r 13 )
s2

b24 =

f
( tr31s r 21 )
s2

b25=

f
( tr 32u r 22 )
s2

b26=

f
tr u r 23 )
2 ( 33
s

J =xaxo+ f

K= ya yo+ f

t
s
u
s

dimana syarat-syarat perhitungan q.r.s sebagai berikut :

q=( X A X L ) +m32 ( Z A Z L )+ m33 ( Y A Y L )
r=m11 ( X A X L ) +m12 ( Z AZ L ) +m13 ( Y A Y L )
s=m21 ( X A X L ) +m22 ( Z A Z L ) +m23 ( Y AY L )
Dimana matriks rotasi menggunakan persamaan sebagai berikut :
m11 = cos 4 cos K
m12 = sin o sin 4 cos K + cos w sin K
m13 = -cos w sin 4 cos K + sin w sin K

m21 = -cos 4 sin K

m22 = -sin w sin 4 sin K + cos w cos K
m23 = cos w sin 4 sin K + sin w cos K
m31 = sin 4
m32 = -sin w cos 4
m33 = cos w cos 4
maka solusi dalam bentuk matrik adalah sebagai berilkut :
X = (AT A)-1 (AT L)
Setelah ditemukan nilai dari matrik X yang merupakan nilai dari koreksi parameter,
kemudian hitung nilai-nilai parameter (XA, YA, ZA) dengan menambahkan koreksinya
dengan nilai matrik X.
Lakukan proses iterasi apabila nilai residu belum sesuai. Adapun persamaan matrik
untuk menghitung nilai residu setelah penyesuaian, sebagaiberikut :
V = AX
Rumus standar deviasinya adalah :

VTV
S 0=
r
Iterasi berhenti apabila nilai residu sudah sesuai. Jadi nilai akhir untuk proses
intersection menggunaan metode least square adalah nilai (3) parameter (XA, YA, ZA),
yang sudah diiterasi berulang kali dengan nilai residu yang sesuai dan seminimal
mungkin.

SOAL:
Diketahui dua buah foto dengan parameter kamera xo=0,yo=0 untuk tiap foto dan panjang
focus=35mmdengan nilai objek pendekatansebagai berikut;
koordinat objek pendekatan
x
y
z
-0.343
0.249
-4.679
-0.341
0.12
-4.614
-0.334
0.016
-4.494
-0.377
-0.103
-4.936
-0.356
-0.212
-4.644
-0.288
-0.192
-4.722

point
1
2
3
4
5
6
Jika diketahui koordinat foto sbb,
POINT
1
2
3
4
5
6

KOORDINAT FOTO
FOTO 1
X
Y
-2.875
1.473
-2.901
0.522
-2.926
-0.267
-2.971
-1.077
-2.998
-1.962
-2.451
-1.781

FOTO 2
X
-3.121
-3.06
-3.022
-3.025
-2.998
-2.251

Y
2.222
1.211
0.382
-0.451
-1.374
-1.499

Dimana parameter eksterior orientasi tiap tiap foto sebagai berikut:

foto
1
rad
2

0
0
82.888

rad

1.4466685
1

0
0
-73.294
1.279221
6

0
0
99.683
1.73979655
8

xl

yl

zl

-4.899

-1.271

-4.078

Ditanyakan : 1.hitung koordinat titik objek yang terkoreksi menggunakan teknik intersection?
2.hitung standar devisiasinya?

JAWABAN:

Modul

: VI ( Enam)

Materi

: Relatife Orientasi

Hari,Tanggal : Senin,28 juni 2010

RELATIF ORIENTASI
Relatif orientasi merupakan prosesuntuk menentukan nilai perputaran sudut rotasi dan
pergeseran posisi antara dua buah foto. Proses ini dilakukan dengan cara memberikan nilai
posisi dan orientasi untuk foto pertama ,kemudian dilakukan proses perhitungan nilai posisi
dan orientasi pada foto kedua menggunakan parameter dari posisi kamera pertama dan

koordinat foto dari kedua buah foto. Dalam proses relative orientasi ini tidak menghasilkan
nilai posisi dan orientasi dari foto yang sebenarnya ,akan tetapi nmenghasilkan sebuah nilai
relatifantara dua buah foto tersebut .yaitu parameter exterior(,,,yldan zl)dari foto kedua
dan dari 5 berkas sinar dari koordinat objek 3d(xi,yi,zi)yang adadengan cara digital ,relative
orientasi dapat menggunakan syarat kesegarisan atau syarat kesebidangan .
Pada relative orientasi analitik ,biasanya parameter eo(,,,yl,zl)dari foto kiri sama
dengan nol.dan jjuga nilai zl pada foto kiri ditetapkan secara sembarang pada harga bulat dan
sebagai alternative yang nyaman maka nilai zl tepat pada angka nol dan xl pada foto kanan
ditetapkan pada harga mendekati nilai basis foto yang mendekati nilai nol dan harus
ditentukan lima parameterunknown p[-ada foto kanan .hal ini

akan mempermudah

dalamperhitungan koordinat objek xi,yi,zisehingga mendekati satuan koordinat foto yang

terukur.
Bagi masing masing titik yang digunakan dalam relative orientasin,dapat ditulis
empat buah persamaan kebersamaan garis yaitu sebuah persamaan x dan y dalam bentuk
persamaan 2 bagi masing masing foto pasangan foto sterio .dengan menggunakan 5buah
titik objek ,yang dapat ditulska 20 persamaan dan satu pemecahan hasil yang unik karena
jumlahnya belum diketahui juga 20, yaitu 5 buah parameter luaryang belum diketahui bagi 2
foto ditambah 15 koordinat titik objek yang belum diketahui metode yang digunakan untuk
mendapatkan solusi untuk parameter yang dicari adalah menggunakan teknik kuadrat terkecil
(least square adjustment ) denagan rumus sebagai berikut:
A
T

X= *A)-1( A *L1)

Keterangan :
A =matrik koefisien
L=matrik pengamatan
X =matrik yang dicari nilainya
Pemecahanmasalah tersebut akan dilakukan secara berlulang ulang hingga besarnya
semua nilai kopeks dapat diabaikan ,sehingga nilai akhir yang digunakan sebagai perkiraan
merupakan pemecahan untuk parameter yang belum diketahui(unknown)

Cara menyusun matrik (X)

Matrik(X)
D
D
D
dYa
dZa
dXa
dYa
dZa
.
.
.
dXn
dYn
dZn

martrik (A)

0
0
0

b14
1
b24
1
0
0

b151
B25
1
0
0

b16
1
b26
1
0
0

0
b15
2
b25
2
.
.
b15

0
b16
2
b26
2
.
.
b16

0
b14
2
b24
2
0
0
b14

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
b11
2
b21
2
.
.
b11

0
b12
2
b22
2
.
.
b12

0
b13
2
b23
2
.
.
b13

b152
b252
0
0
b15n

0
.
.

0
.
.

0
.
.

0
0
0

0
b16
2
b26
2
0
0
b16

0
0
0
b14
n
b24
n

b25n

0
0
0
b16
n
b26
n

0
.
.
0

0
.
.
0

0
.
.
0

0
0
0
b14

0
0
0
b15n

0
0
0
b16

b15n

n
b21
n

n
b22
n

n
b23
n

n
b25
n

n
b26
n

Matrik (L)

n
b24
n

b25n

n
b26
n

b25n

n
b26
n

untuk nilai standart divisiasi maka rumusnya

T
So= V *V

residu
Ja(1)

Ka(1)
.
.
Jn(1)
(L)

n
b24
n

Jn(1)
Ja(2)
Ka(2)
.
.
Jn(2)
Kn(2)

SOAL & JAWABAN:

Modul

: VII ( Tujuh )

Materi

: Absolut Orientasi

Hari,Tanggal : Rabu,6 Juli 2010

ket, V=AX-L,matrek

ABSOLUT ORIENTASI
Absolut orientasi merupakan proses menstabilkan hubungan antara sistem koordinat
foto dan objek. Terdapat 7 parameter yang dicari yaitu : faktor skala (s), tiga sudut rotasi
omega (), phi (), kappa (), dan tiga faktor penerjemah Tx, Ty, dan Tz. Untuk melakukan
proses absolut orientasi minimal diperlukan 2 koordinat 3D titik control, tetapi agar diperolah
parameter unknown lebihbaik nilainya maka dalam metode penyelesaian least square
diperlukan koordinat titik objek lebih dari minimal data koordinat titik objek yang
diperlukan.

Nilai koordinat XYZ akan bernilai postiif jika posisinya seperti ditujukkan pada
gambar (1), dan unuk nilai sudut rotasi ,, akan bernilai positif jika arah perputarannya
berlawanan dengan arah jarum jam yang diamati dari ujung sumbu positif.
Penyelesaian untuk persamaan transformasi koordinat 3D dapat dilakukan dengan dua tahap
dasar, yaitu :
1. Rotasi
2. Penskalaan dan penterjemahan

Tahapan 1 : Rotasi
Pada gambar (1) system koordinat x,y,z sejajar dengan system objek XYZ dengan
sistem sumbu salib xyz. Didalam mengembangkan formula rotasi, biasanya dipertimbangkan
bahwa tiga rotasi dapat diperoleh dengan dilakukan konversi dari system xyz ke sistem
xyz.Persamaan rotasi dikembangkan di dalam suatu rangkaian tiga rotasi 2D yang bebas.
m11 = cos cos
m12 = sin sin cos + cos sin
m13 = - cos sin cos + sin sin
m21 = - cos sin
m22 = - sin sin sin + cos cos .(1)
m23 = cos sin sin + sin sin
m31 = sin
m32 = -sin cos
m33 = cos cos
Tahapan 2 : skala dan penterjemahan
Untuk sampai pada akhir persamaan transformasi koordinat 3D, misalnya : persamaan
yang membuahkan koordinat di dalam system XYZ, seperti pada gambar (1) perlu dikalikan
dengan fakor skala s dan menambahkan faktor penterjemah Tx,Ty,Tz.Tahapan ini
menyebabkan panjang tiap garis sama besar pada kedua system koordinat dan
menterjemahkan dari sumbu salib xyz ke system sumbu salib XYZ. Pelaksanaan langkah
ini :
X = sx + Tx = s(m11x +m21y +m31z)+Tx
Y = sy + Ty = s(m12x +m22y +m32z)+Ty.(2)
Z = sz +Tz = s(m13x +m23y +m33z)+Tz

Di dalam bentuk matriks, persamaan (2) menjadi :

X=

[]
X
Y
Z

Untuk

dan

T=

menyelesaikan

[]
Tx
Ty
Tz

..(3)

persamaan

(2)

digunakan

proses

linierisasi

dengan

menggunakan metode Teorema Taylor. Metode deret Taylor memerlukan pendekatan

parameter untuk mendapatkan 7 parameter unknown. Miaslakan ada 3 titik P,Q,R yang
koordinatnya sudah diketahui pada kedua system. Sehingga persamaannya data ditulis
sebagai berikut :
XP = s(m11xP +m21yP +m31zP)+Tx
YP= s(m12xP +m22yP +m32zP)+Ty
ZP= s(m13xP +m23yP +m33zP)+Tz
XQ = s(m11xQ +m21yQ +m31zQ)+Tx
YQ= s(m12xQ +m22yQ +m32zQ)+Ty
ZQ= s(m13xQ+m23yQ +m33zQ)+Tz..(4)
XR = s(m11xR +m21yR +m31zR)+Tx
YR= s(m12xR +m22yR +m32zR)+Ty
ZR= s(m13xR +m23yR +m33zR)+Tz
Persamaan (4) merupakan persamaan nonlinier yang mengandung 7 parameter
unknowns,,,, Tx,Ty dan Tz. Untuk menyelesaikan persamaan ini, dirubah menjadi bentuk
linier dengan metode Teorema Taylor.
Bentuk linier dari persamaan untuk titik P adalah :
X

X P=

Y P =
Z

Z P=
(5)
Secara sederhana dengan mengubah huruf-huruf, pernyataan sejenis persamaan (5)
dibuat kembali untuk titik Q dan R, sehingga menghasilkan 9 persamaan. Didalam persamaan
(5) (XP)0, (YP)0, dan (ZP)0, merupakan sisi sebelah kanan yang merupakan tiga persamaan
pertama, persamaan (4) yang dievaluasi pada awal perkiraan, (XP/s)0, (XP/)0 dan
seterusnya, merupakan ubahan parsial yang berhubungan dengan faktor yang tidak diketahui
yang telah ditunjukkan dan dievaluasi pada perkiraan awal, dan ds,d,d,d,dTx,dTy, dan
dTz merupakan koreksiterhadap perkiraan awal. Satuan d,d, dan d merupakan radian.

| |

a11
a21
a11
a21
a
A= 11
a21

a21
a11
a21

a12
a 22
a12
a 22
a12
a 22

a 22
a12
a 22

a13
a23
a13
a23
a13
a23

a23
a13
a23

a14
a24
a14
a24
a14
a24

a24
a14
a24

1
0
0
1
0
0
0
1
0
0

0
1
0
0
1
0
0
0
1
0

0
0
1
0
0
1
0
0
0
1

.(6)

[]

ds
d
d
X = d
d Tx
dT y
dTz

[ ] []

X 1 ( X 1) 0
Y 1 ( Y 1 )0
Z 1 ( Z 1) 0
X 2 ( X 2 )0
Y Y
L= 2 ( 2 )0
Z 2 ( Z 2 )0

X n ( X n )0
Y n ( Y n ) 0
Z n ( Z n )0

V x1
V y1
V z1
V x2
V = V y2
V z2

V xn
V yn
V zn

(7)
Dimana matriks X adalah matriks koreksi faktor skala (s), tiga sudut (), (), () dan
tiga faktor penterjemah Tx, Ty, Tz yang belum diketahui, matriks L adalah matriks observasi
dan matriks V adalah matriks residu.
Langkah-langjah solusi dari proses linierisasi matriks X adlah sebagai berikut :
1. Menyusun matriks A
2. Menyusun matriks L
3. Mencari matriks X
Setelah ditemukan nilai koreksi dari matriks X yang merupakn nilai dari parameter
transformasi koordianat 3D kemudian dilakukan perhitungan nilai faktor skala (s), tiga sudut
(), (), () dan tiga faktor penterjemah Tx, Ty, Tz dengan menambahkan koreksinya dengan
nilai matriks X.
Melakukan proses iterasi apabila nilai residu belum selesai.Adapun persamaan matrik
untuk menghitung nilai residu setelah penyesuaian,sebagai berikut:
V=AX-L.............................................................(8)
Rumus standar deviasinya adalah:

So=

VT .V
.(9)
r

Iterasi berhenti apabila besarnya nilai koreksi nilai koreksi yang di dapat paling
kecil.Jadi nilai akhir untuk proses relatif orientasi menggunakan metode least square adalah 7
nilai parameter koreksi ,yang sudah diiterasi berulang kali dengan nilai residu yang sesuai
dan seminimal mungkin.

SOAL:
Diket:

Point
1
2
3

S
3.3031
1
Rad

Sistem koordinat 1 sembarang

Sistem koordinat 2
X
Y
Z
X
Y
1027.51 945.139
944.259
3
6 9278.062 10482.868
939.372
945.311
2 857.927
1 9269.903
9922.635
1033.31 858.035 942.767
7
4
5 9580.264
9927.325

Z
59.74
1
69.79
9
66.10
9

Dengan parameter absolut orientasipendekatan kedua sistem

Tx
Ty
9281.11 10207.0
-0.9835
-0.8849
0.8159
9
1
- 0.01424014
0.017165 0.015444419
1

Tz
60.7
6

Ditanya :
a. Hitung parametar abolutorientasi terkoreksi ?
b. Transformasikan titik sembarang dari koordinat satu menjadi titik kontrol sistem
koordinat 2 dibawah ini
Titik koordinat sembarang
Point
X
Y
Z
939.156 945.967 945.083
4
8
6
8
1033.07 946.701 944.393
5
6
3
7
1033.26
945.802
6
4 1026.85
6

c. Hitung stndar devisiasinya?

JAWABAN: