TUGAS I

Hari / Tanggal
Tugas
: 1
Materi
Kelompok
Lokasi
1.1.

: Rabu / 21 Mei 2014

: Perhitungan Skala dan Relief Displacement

:: Laboratorium SIG
PERHITUNGAN SKALA

Skala peta adalah perbandingan antara jarak di dalam peta

dan jarak sebenarnya. Di dalam fotogrametri, skala foto udara
dapat diartikan sebagai perbandingan antara panjang focus
kamera (c) dengan tinggi terbang pesawat dengan bidang ratarata tanah (H). Untuk foto udara vertikal dengan daerah yang
relatif datar digunakan formula sebagai berikut :
S=

c
H ..pers (1.1)

Skala dinyatakan dalam perbandingan tanpa besaran atau

1: m , misalnya 1:10000,1:5000,dll. Dimana, m disebut sebagai
faktor skala. Semakin besar nilai m, maka semakin kecil skala
peta dan semakin luas area cakupan pada permukaan tanah
untuk foto yang sama.
Skala ini hanya berlaku untuk foto udara vertikal dengan daerah yang
relatife datar. Skala dapat dinyatakan dalam unit setara, dalam angka pecahan
tanpa besaran, atau dalam perbandingan tanpa besaran. Sebagai contoh, apabila 1
inci pada peta atau foto mewakili 1.000 kaki (12.000 inci) di atas tanah.

Skala foto udara tegak dapat ditentukan juga apabila dapat diperoleh peta
yang meliputi daerah yang sama dengan liputan foto tersebut.
Skala foto udara vertikal diatas bidang Datum (MSL)

Apabila medan yang dipotret mempunyai ketinggian yang beraneka, maka

jarak objek akan berbeda-beda pula, sebagai akibatnya maka skala didalam foto
tersebut menjadi berbeda-beda pula.

Gambar 1.1. Skala foto udara vertikal

Keterangan Gambar :
H
= Tinggi Terbang
h
= Tinggi objek
c
= Fokus kamera
Dilihat dari ganbar di atas, dari dua segitiga sebangun Lab dan LAB, dapat
dinyatakan bahwa skala SAB adalah :
S AB =

db La
=
AB LA .................................................pers

(1.2)
Juga dari segitiga sebangun LoAA dan Loa,
La
f
=
LA H h
.........................................................pers (1.3)
Dengan substitusi persamaan (3) kedalam persamaan (2), yaitu :
S AB
.................................................pers(1.4)

Skala Foto Udara Rata-rata

db
f
=
AB Hh

Skala rata-rata merupakan skala pada ketinggian rata-rata

medan yang terliput oleh suatu foto udara tertentu dan
dinyatakan dalam formula berikut :
c

Srata-rata
H hratarata
........................pers 1.5)
Skala Foto Udara Rata-rata untuk permukaan dengan
ketinggian variatif.

Gambar 1.2. Skala foto udara vertikal dengan ketinggian bervariasi

Dimana, h1 : titik tertinggi medan

h2 : titik terendah medan
hr : rata-rata ketinggian medan
Dari gambar diatas, kita dapat menentukan skala terbesar,
skala terkecil, dan skala rata-rata dengan formula sebagai berikut
:
Smaks =
Smin =

c
H h1

pers (1.6)

c
H h2

pers (1.7)
c
H hr
Srata-rata =
.. pers

(1.8)
Skala foto udara vertikal juga dapat ditentukan juga apabila
diperoleh peta yang meliputi daerah yang sama dengan liputan
foto liputan foto tersebut dengan rumus sebagai berikut :
S=

jarak diatas foto

x skala peta
jarak diatas peta

. pers (1.9)

 Beberapa Cara Lain Untuk Menetukan Skala Foto Udara Tegak

Ada beberapa cara lain yang dapat digunkan dalam menentukan skala foto
yaitu :
a. Jika diketahui jarak mendatar (AB) antara dua bush pusat perpotongang
jalan diukur di atas tanah, serta garis tersebut tampak diatas foto udara
tegak (ab). Sehingga skalanya dapat dihitung sebagai berikut :
ab
AB

S=
b.

Skala foto udara tegak dapat di tentukan juga apabila dapat di peroleh peta
yang meliputi daerah yang sama dengan liputan foto tersebut.
jarak diatas foto
skala peta
jarak diatas peta

S=
Contoh :
Suatu foto udara

tegak hasil pemotretan di atas medan datar yang

menggunakan kamera dengan panjang fokus sebesar 6 inci (152,4 mm) pada
ketinggian terbang 6.000 kaki dari atas tanah. Berapa besarnya skala foto
tersebut?
Jawab :
S=

f
6 inci
1inci
1
=
=
=
=1:12.000
H 6.000 kaki 1.000 kaki 12.000

1.2.
RELIEF DISPLACEMENT
Relief displacement adalah perpindahan atau pergeseran
pada

posisi

fotografis

dari

suatu

bayangan

benda

yang

disebabkan karena permukaan bumi yang tidak rata atau

disebabkan

karena

benda

tersebut

mempunyai

ketinggian

terhadap suatu datum.

Dengan

memperhatikan

datum

yang

ada,

maka

dapat

dikatakan :

Jika sebuah titik terletak di bawah datum, maka arah

pergeserannya ke dalam.

Jika sebuah titik terletak di atas datum, maka arah

pergeserannya ke luar

Perpindahan letak gambar oleh relief merupakan pergeseran

atau perpindahan letak suatu kedudukan gambar atau objek
yang disebabkan oleh relief, yaitu karena letak ketinggiannya di
atas atau di bawah bidang datum yang dipakai. Bentuk relief
displacement dapat dilihat pada gambar dibawah ini.

Gambar 1.3. Relief displacement

Keterangan Gambar :
H
= tinggi terbang
h
= tinggi objek
f
= fokus
rB,Rt = jari-jari lingkaran dan jarak foto
Dapat juga ditulis dua pernyataan untuk hubungan jarak D,
jari-jari lingkaran (radial) foto rB dan rT, f yaitu :
rB f
=
D H ......

pers

(1.7)
D=

H rB
f

pers (1.8)

dan,
rT
f
=
D H h

D=

r T (H h)
. pers (1.9)
f

Kedua persamaan di atas akan menghasilakn persamaan

baru, menjadi :

D=

H r B r T ( H h)
=
f
f

H r T h r T H r B=0
H ( r T r B ) =h r T

h=

H r
pers
rT

(1.10)
Contoh :
Tinggi terbang dari atas gadung diketahui 500 m dari foto vertikal. Jika
ukuran foto gedung adalah Ar = 4 mm, dan rT = 75 mm. Berapakah tinggi
gedung tersebut?
Jawab :
h=H

1.3. SOAL DAN JAWABAN TUGAS 1

r
4 mm
=500 m
26.7 m
rT
75 mm

1. Apa yang dimaksud dengan Fiducial mark, fiducial center,

Principle Point, Perspective Center, Image Koordinat, Camera
Koordinat, dan apa perbedaan CMOS dan CCD?
2. Mengapa Principle Point tidak tepat berada pada fiducial
center (titik tengah foto)?
3. Apa maksud dari skala 1:25000?
4. Pusat alat dari sistem lensa Sebuah foto udara tegak dibuat
dari ketinggian 3,2 km diatas datum dengan sebuah kamera
yang mempuyai panjang fokus 209,55(tambah NIM).Medan
tertinggi,

terendah,

berturut-turut

pada

dan

rata-rata

tampak

ketinggian

2026,92

dalam

foto

m(tambah

NIM),940,308m (tambah NIM),1463,04 m(tambah NIM).Hitung

skala foto terkecil,terbesar dan rata-rata?
5. Foto udara harus dibuat untuk perencanaan

dan

penggambaran jalan raya. Apabila harus digunakan kamera

dengan panjang fokus 152,4 mm dan skala rata-rata yang
diminta sebesar 1:3000,berapa seharusnya tinggi terbang
diatas rata-rata medan?
6. Jarak pada peta antara dua buah persilangan jalan diatas
medan yang datar adalah 49,53 mm(tambah NIM).Pada foto,
jarak antara kedua titik tersebut sebesar 8,8392 cm(tambah
NIM).Apabila skala peta itu 1;50000, berapakah besarnya
skala foto tersebut?

Jawaban
1. Fiducial mark
bidang

fokus

titik-titik

kamera

udara

pada
yang

berfungsi menentukan sistem koordinat

foto.
Fiducial center : titik perpotongan antara 8 titik fiducial
mark(titik pusat foto)
Principle point : sebuah titik proyeksi yang jatuhnya di
bidang sensor yang tegak lurus dengan
sumbu lensa kamera
Perspektive center
:
titik perpotongan garis-garis
proyeksi

pada

sensor

kamera

fotogrametri dari titik-titik obyek.

Image koordinat :
sistem koordinat 2D pada sebuah
foto dimana titik pusat berada pada
fiducial center. Sumbu x positif kearah
kanan dan sumbu y positif kearah atas.
Camera koordinat
:
merupakan sistem koordinat
3D pada sebuah kamera dimana titik
pusat berada pada perspektive center.
Sumbu xy positif koordinat ini, sejajar dan
pararel

dengan

koordinat obyek.

sumbu

xy

sistem

Perbedaan CMOS dan CCD

CMOS (Complementary
Metal Oxid

CCD (Charge Couple

Device)

Semiconductor)
Biaya Perakitan Murah
Kualitas Lebih Rendah
Noise Tinggi
Daya Listrik yang dibutuhkan

Biaya Perakitan Mahal

Kualitas Lebih Tinggi
Noise Rendah
Daya Listrik yang dibutuhkan

rendah
Sensitivitas rendah

tinggi
Sensitivitas tinggi

2. Secara praktis panjang fokus kamera dan letak principle point

tidak mutlak berada ditengah-tengah pusat foto dikarenakan
kurang stabilnya susunan lensa dan CCD yang berguna untuk
merekam bayangan obyek pada saat perakitan.
3.

Skala 1:25000 adalah 1 unit dipeta = 25.000 unit

dipermukaan bumi

4.

NIM
1325046
Diketahui : H = 3,2 km = 320000 m
c = 209,596 mm = 20,9596 cm
h1 = 2026,966 m = 2026966,6 cm
h2 = 940,354 m = 94035,4 cm
hr = 1463,086 m = 146308,6 cm
Ditanya :

Smin , Smaks , Srata-rata ?

Penyelesaian

a) Smin =

c
H h2

b) Smaks =

c
H h1

c) Srata-rata =

20,9596
320000 94035,4
=

= 1 : 10781

20,9596
320000 202696,6
=

= 1 : 5597
20
,
9596
c
320000 146308,6
H hr
=
= 1 : 8287

5. Diketahui : c = 152,4 mm = 0,1524 m

S = 1 : 3000
Ditanya :
H?
Penyelesaian :
c
c
H
S
S =
H=
0,1524
1 : 3000
=
= 0,1524 x 3000
= 457,2 m
6. Diketahui : dPETA = 49,576 mm = 4,9576 cm

Ditanya :

dFOTO = 8,8852 cm
SPETA = 1 : 50000
SFOTO?

Penyelesaian :

dfoto
dpeta
SFOTO =

8,8852
4,9576
=

x SPETA
1
50000
x

= 1 : 27898

TUGAS II
Hari / Tanggal
Tugas
: 2
Materi

: Rabu / 21 Mei 2014

: Pembacaan dan Konversi Koordinat Foto

Kelompok
Lokasi
2.1.

:: Laboratorium SIG
PEMBACAAN DAN KONVERSI KOORDINAT FOTO

2.1.1. Konversi Dari Koordinat Pixel Ke Koordinat

Foto

Gambar 3. Sistem koordinat piksel dan foto pada kamera non metric

Sitem koordinat pixel pada kamera metrik di mulai dari pixel

kiri atas :

Sumbu x positif ke arah kanan ( arah kolom )

Sumbu y positif ke arah bawah ( arah baris )
Sistem koordinat foto pada kamera non-metrik di mulai dari
pixel tengah (center pixel), dan arah sumbu sama seperti kasus

kamera metrik :
Sumbu x positif ke arah kanan (sejajar dengan jalur terbang

pesawat)
Sumbu y positif ke arah atas ( tegak lurus dengan jalur terbang
pesawat)
Dan persamaan yang digunakan adalah :
x = ( x xc )x xPixel Size............................................
pers (2.1)
y = ( y yc )x yPixel Size............................................
pers (2.2)
Keterangan :

xPixel Size adalah dimensi ukuran suatu pixel ke arah

kolom pada CCD/CMOS

yPixel Size adalah dimensi ukuran suatu pixel kea rah
baris pada CCD/CMOS.

Dimana :
n x'
0.5
2

( )
ny
yc = ( 2 )0.5

xc =

'

Keterangan :
Susunan charge coupled device ( CCD camera )

memiliki nx kolom dan ny baris.

Setengah pixel dikurangi dari x dan y untuk aslinya

dipindah ke kanan atas .

xc posisi koordinat x berada di tengah-tengah pixel
yc posisi koordinat y berada di tengah-tengah pixel

2.1.2. Konversi Koordinat Foto Ke Koordinat Pixel

Pesamaan yang digunakan adalah :
X pixel=

image
( XXpixelsize
)+ X ' c

.......................................................

pers (2.3)

Y pixel=

image
( YYpixelsize
)+Y ' c

........................................................

pers (2.4)
Keterangan:

X Pixel koordinat X pada pixel

Y Pixel koordinat Y pada pixel

2.2.
SOAL DAN JAWABAN TUGAS 2
1. Faktor yang mempengaruhi perpindahan relief?
2. Disuatu pulau terdapat Mercusuar, mempunyai tinggi h=20
m dibawah permukaan air laut.Image diambil dari tinggi

H=800 m dibawah permukaan air laut. Jari-jari yang diukur

dari image rB=54 mm dan r=2,4 mm. Hitung nilai tinggi
puncak mercusuar diatas permukaan air laut?
3. Ketinggian rata-rata suatu medan sebesar 365,76m(Tambah
NIM) diatas Datum. Titik tertinggi didaerah tersebut sebesar
563,88m(Tambah NIM) diatas Datum. Apabila luas bidang
gambar dalam kamera sebesar 22,86 cm 2, berapakah tinggi
terbang diatas datum yang diperlukan untuk membatasi
agar pergeseran letak oleh relief sehubungan dengan tinggi
rata-rata hanya 0,508 cm saja. Apabila panjag fokus kamera
sebesar 21,59 cm(Tambah NIM),berapa skala rata-rata foto
yang dihasilkan?
4. Sebuah foto tegak yang dibuat dari ketinggian terbang
1981,2

m(Tambah

NIM)

diatas

bidang

datum

dengan

panjang fokus kamera sebesar 152,4 mm. Dalam fotoo

tersebut,titik a,b,dan c adalah gambar titik-titik berbentuk
segitiga pada bidang tanah hak milik.Jika jari-jari dari titik
utama foto berturut-turut sebesar 91,42mm(Tambah NIM),
83,50 mm(Tambah NIM), 70,06 mm(Tambah NIM).Ketinggian
titik a,b dan c di medan berturut-turut sebesar 254,508
m(Tambah

NIM),182,88

m(Tambah

NIM),

dan137,16

m(Tambah NIM) diatas permukaan air laut rat-rata.Hitung

bearnya

perpindahan

letak

oleh

relief

aa,bb,dan

cc

berdasarkan kedudukan datum dan hitung skala diatas

bidang datum?
5. Apa yang dimaksud dengan pixel ?
6. Dari rumus konversi koordinat pixel ke koordinat foto,hitung
nilai koordinat foto untuk kesembilan titik-titik dibawah
ini,jika ukuran pixel sebesar 0,050 mm ?
Ukuran Pixel
= 0,050 mm
Ukuran Image ( w ) = 2592
( h ) = 3872

Poi
nt
1
2
3
4
5
6
7
8
9

x pixel

y pixel

1360,339
1355,204
1350,177
1341,126
1335,830
1445,153
1453,980
1460,737
1470,069

1000,879
1190,964
1349,991
1511,009
1688,073
1651,767
1467,019
1297,945
1143,951

7. Hitung koordinat foto, jika diketahui :

Ukuran CCD sebesar w = 23.6 mm, h = 15.8 mm.
Ukuran Image : w = 3872, h = 2592
Koordinat pixel :
point 1 adalah x = 2149,849, y = 960,437
point 2 adalah x = 2648,813, y = 644,869
point 3 adalah x = 2831,320, y = 533,430
8. Hitung koordinat pixel, jika diketahui :
koordinat foto :
point 1 adalah X = 1,329 m, Y = 2,077 m
point 2 adalah X = 4,423 m, Y = 4,034 m
Jika ukuran pixel sebesar 0,062 mm

Jawaban
1. -

Ketinggian objek(semakin tinggi objek semakin besar

relief displacement).
Jarak objek dari titik nadir ( semakin jauh dari titik nadir

semakin besar relief displacement ).

Ketinggian terbang( semakin tinggi terbang semakin kecil

relief displacement).
2. Diketahui : h = 20 m
H = 800 m

rB = 54 mm
'
r = 2.4 mm
Ditanya : Hmercusuar?
Penyelesaian :

(H) = H h
= 800 m 20 m
= 780 m
h

=
H

r
rB

r x H
rB

h =

2,4 mm x 780 m
54 mm

= 34,6667 m
Hmercusuar = h1 + h
= 34.6667 m - 20 m
= 14.6667 m

Gambar 2.1. ReliefDisplacement

3. Diketahui :

HRATA-RATA = 365,76 m + 0,046 = 365,806 m

HT = 563,88 m + 0,046 = 563,926 m

L = 22,86 cm2
r = 0.508 cm
f = 21,59 cm + 0,046 = 21,636 cm
Ditanya : H ?
Sr .....?
Penyelesaian :
L

= 2rT

22,86 = 2 * 3.14 * rT
rT = 22.86 / 6.28
= 3,64 cm

H ( HRATA_RATA ) =

563,926 365,806

198.12m

= 19812
cm

H=

hrT
r

141960 m
Sr =

f
21.636
=
=1:1691
Hratarata 36580,6

4. Diketahui :

H = 1981,2 + 0,046 = 1981,246 m

f = 152,4 mm
rA = 91,42 + 0,046 = 91,466 mm
rB = 83,50 + 0,046 = 83,546 mm
rC = 70,06 + 0,046 = 70,106 mm
hA = 245,508 + 0,046 = 245.554 m
hB = 182,88 + 0,046 = 182,926 m
hC = 137,16 + 0,046 = 137,206 m

Ditanya : rA, rB, rC ... ?

Penyelesaian :

198123.64
0.508

 rA =
=

h A x rA '
H
245,554 m x 91,466 mm
1981,246 m

= 11,336 mm

rb =
=

h B x rB '
H
182,926 m x 83,546 mm
1981,246 m

= 7,714 mm

rc =
=

h c x rC '
H
137,206 m x 70,106 mm
1981,246 m

= 4,855 mm
5. Pixel adalah akronim dari Picture Element. Pixel merupakan
kumpulan titik-titik yang berwarna yang berdekatan sehingga
membentuk sebuah gambar, semakin banyak jumlah pixel
maka semakin tinggi resolusi gambar.
6. Diketahui:
Ukuran Pixel
= 0,050 mm
Ukuran Image ( w ) = 2592
(h)
= 3872
Ditanya :

Koordinat Foto.......?

Penyelesaian:
nx '
3872
x ' c=
0.5=
0.5=1935.5;
2
2

( )

n y'
2592
0.5=
0.5=1295.5
2
2

( )

y ' c=

Point 1 :
x = (x xc) * xpixel size = ( 1360.384 1935.5 ) * 0.05 = -28.75
y = (yc y) * ypixel size = ( 1295.5 - 1000.924 ) * 0.05 = 14.72

Point 2 :
x = (x xc) * xpixel size = ( 1355.249 1935.5 ) * 0.05 = -29,01
y = (yc y) * ypixel size = ( 1295.5 1191.009 ) * 0.05 = 5.22
Point 3
x = (x xc) * xpixel size = ( 1350.222 1935.5 ) * 0.05 = -29.26
y = (yc y) * ypixel size = ( 1295.5 1341.036) * 0.05 = -2.27
Point 4
x = (x xc) * xpixel size = (1341.171 1935.5 ) * 0.05 = -29.71
y = (yc y) * ypixel size = ( 1295.5 1511.054) * 0.05 = -10.77
Point 5
x = (x xc)
y = (yc y)
Point 6
x = (x xc)
y = (yc y)

* xpixel size = (1335.875 1935.5 ) * 0.05 = -29.98

* ypixel size = ( 1295.5 1688.118) * 0.05 = -19.63
* xpixel size = (1445.198 1935.5 ) * 0.05 = -24.51
* ypixel size = ( 1295.5 1651.812) * 0.05 = -17.81

Point 7
x = (x xc) * xpixel size = (1454.025 1935.5 ) * 0.05 = -24.07
y = (yc y) * ypixel size = ( 1295.5 1467.064)* 0.05 = -8.57
Point 8
x = (x xc) * xpixel size = (1460.782 1935.5 )* 0.05 = -23.73
y = (yc y) * ypixel size = ( 1295.5 1298.010)* 0.05 = -0.12
Point 9
x = (x xc) * xpixel size = ( 1470.069 1935.5 )* 0.05 = -23.27
y = (yc y) * ypixel size = (1470.114 1143.996)* 0.05 = 7.57

Point
1
2
3
4
5
6
7
8
9

Koordinat
X
-28.75
-29,01
-29.26
-29.71
-29.98
-24.51
-24.07
-23,73
-23,27

Foto
Y
14.72
5.22
-2.27
-10.77
-19.63
-17.81
-8,57
-0,12
7,57

7. Diketahui : Ukuran CCD sebesar w = 23.6 mm, h = 15.8 mm.

Ukuran Image : w = 3872, h = 2592
Koordinat pixel : point 1 adalah x = 2149,849, y =
960,437
point 2 adalah x = 2648,813, y =
644,869
point 3 adalah x = 2831,320, y =
533,430
Ditanya : Koordinat Foto...?
Penyelesaian:
Ukuran kolom pixel =

23,6
3872 = 6,095 m

Ukuran baris pixel =

15,8
2592 = 6,096 m

Dengan menggunakan formula sebelumnya, maka :

Point 1
(2149,849(

3872
0,5)) . 6,095 m
2

= 1306,457 m
2592
(
0,5 960,437)
=
. 6,096 m
2

= 2042,544 m

Point 2
X

(2648,813(

3872
0,5))
. 6,095 m
2

= 4347,643 m
Y

0,5 )644,869)
( 2592
2

= 3966,2466 m

. 6,096 m

Point 3
X

(2831,320(

3872
0,5))
. 6,095 m
2

= 5460,0229 m
Y

0,5 )533,430)
( 2592
2

. 6,096 m

= 4645,579 m
8. Diketahui :

Ukuran pixel : 0.062

Point 1 adalah x = 1.374 mm, y = 2.122 mm

Point 2 adalah x = 4.468 mm, y = 4.079 mm
Ditanya : Koordinat pixel point 1 dan 2 ...?
Penyelesaian :

Point 1
1,329 3872
x = 0,062 + 2 0,5

= 1956,935
2592
2,077
0,5
y =
2
0,062

= 1262
Point 2
4,423 3872
+
0,5
x = 0,062
2

= 2006,839
2592
4,034
0,5
y =
2
0,062

= 1230,435

TUGAS III
Hari / Tanggal
Tugas
: 3
Materi

: Rabu / 21 Mei 2014

: Mencari parameter dengan metode Direct

Linier Transformasi
Kelompok
Lokasi
3.1.

:: Laboratorium SIG

METODE DIRECT LINIER TRANSFORMASI

Nilai pendekatan parameter luar (Exterior Orientation) dapat

diperoleh dengan menerapkan konsep perhitungan dari metode

Closed form Solution. Dimana konsep perhitungannya merubah
bentuk persamaan non linier dalam bidang fotogrametri untuk
memperoleh parameter pendekatan yang sesuai dan sedekat
mungkin terhadap nilai parameter sebenarnya dengan nilai
residu sekecil mungkin (Shih dan Faig, 1987). Model persamaan
collinearity (kesegarisan) memberikan penyelesaian yang lebih
lazim dan biasa digunakan, sehingga dengan menggunakan
model persamaan tersebut dapat ditentukan enam parameter
secara tepat. Akan tetapi, pendekatan ini memerlukan proses
linierisasi, yang berdasarkan pada proses penentuan nilai yang
benar dari nilai pendekatan awal (Shih dan Faig, 1987).
Didalam Closed form Solution, terdapat beberapa solusi
untuk

model

persamaan

tersebut

antara

lain

Church,

memberikan penyelesaian berdasarkan model piramid foto, yang

dikembangkan 50 tahun yang lalu dan dikenal dengan metode
Church (American Society of Photogrammetry,1980). Church
menggunakan model persamaan yang hampir sama dengan
model persamaan collinearity (kesegarisan) dengan menurunkan
satu set parameter yang diketahui parameter posisi yang
dicakup.

Akan

tetapi

bentuk

persamaan

metode

Church

merupakan

persamaaan

yang

non-linier,

sehingga

perlu

dilakukan proses linierisasi.

Metode Church mengabaikan persyaratan untuk penentuan
nilai pendekatan awal dan diasumsikan bahwa : bidang objek
mendekati sejajar dengan bidang foto yang membentuk model
piramid, sehingga diperoleh nilai sudut yang sama antara sudut
koordinat

kamera-koordinat

objek

dan

koordinat

kamera-

koordinat objek pada hukum cosinus.

Berbeda dengan 3 parameter dan 6 parameter reseksi,
terdapat 11 parameter reseksi yang dikembangkan oleh (Azis
dan Karara, 1971). Model ini dikenal dengan DLT (Direct Linier
Transformation) yang mencakup 11 parameter aljabar dan tidak
membutuhkan kalibrasi kamera serta nilai pendekatan awal.
Prinsip yang mendasar adalah perbandingan antara koordinat
foto dan koordinat objek secara langsung yang menyatukan
persamaan collinearity (kesegarisan) untuk mendapatkan koreksi
untuk distorsi lensa (Aziz dan Karara, 1971). (Hadem, 1981) dan
(Okamoto, 1981) menunjukkan bahwa 11 parameter DLT adalah
setara dengan 6 parameter orientasi luar dan 5 parameter
orientasi dalam.
Metode yang dikembangkan oleh (Fischler dan Bolles, 1981)
menyebutkan bahwa untuk mendapatkan 6 parameter orientasi
luar yang terdiri dari posisi kamera dan parameter rotasi,
dilakukan dengan menentukan posisi yang disebut dengan
metode The Location Determination Problem (LDP) pada satu
foto. Dimana penentuan posisi akan diselesaikan dengan solusi
perkalian

dari

jumlah

titik,

yang

dikenal

dengan

permasalahan PnP yaitu jumlah titik yang saling berhubungan

antara bidang objek dan bidang foto menjadi (3,4,5) atau
masalah P3P, P4P, dan P4P. Hal ini dikarenakan jika n < 3 maka
solusi unik untuk permasalahan

posisi tidak akan terpecahkan

dan jika n 3 maka akan diperoleh solusi unik secara linier

(Fischer dan Bolles, 1981).

Inti dari masalah penentuan lokasi pada analisa foto adalah

untuk menstabilkan hubungan antara perwakilan dua parameter
yang diberikan oleh lokasi tertentu. Untuk menentukan lokasi
bidang dari foto diperoleh dengan menentukan satu set titik
kontrol objek yang muncul pada foto atau disebut dengan
masalah penentuan parameter orientasi luar dari kamera.
Dengan adanya lokasi spasial yang relatif dari titik kontrol dan
adanya nilai untuk

setiap pasang sudut titik kontrol dari

tambahan titik yang disebut titik tengah kamera (Center of

perspective atau CP), ditemukan panjang dari kaki (leg) yang
digabung oleh CP ke titik kontrol yang lain. Proses ini dinamakan
perspective-n-problem (PnP) (Fischer dan Bolles, 1981).
Melakukan penelitian dengan menggunakan metode yang
telah dijelaskan dan diuji oleh (Fischler dan Bolles, 1981). Metode
itu dikenal dengan metode permasalan penentuan lokasi atau
Location determination Problem (LDP) untuk analisa foto dan
memperoleh posisi koordinat objek dengan menggunakan prinsip
perkalian murni (Fischler dan Bolles, 1981; dan Zeng dan Wang,
1992).
Metode yang dikembangkan oleh (Zeng dan Wang, 1992)
mencakup tiga tahapan inti yaitu :
1. Penyelesaian untuk memperoleh parameter pendekatan
posisi koordinat kamera (XL,YL,ZL).
2. Penyelesaian untuk memperoleh parameter rotasi omega
(), phi (), dan kappa ().
3. Mendiskusikan
penyelesaian

untuk

memperoleh

parameter reseksi dengan menggunakan prinsip kurva

kritis (danger cylinder).
3.2.

LEAST SQUARE ADJUSTMENT

Least Square Adjustment adalah sebuah teknik statistik yang digunakan

untuk mengestimasi parameter unknown disatukan dengan sebuah solusi dimana

teknik tersebut dapat juga meminimalisir nilai kesalahan dari solusi itu sendiri.

Dalam teknik fotogrametri metode least square adjustment digunakan untuk

proses antara lain :

Mengestimasi atau meratakan nilai parameter exterior orientasi.

Mengestimasi nilai object space point (X, Y, dan Z) beserta nilai

keakurasinya.
Mengestimasi dan meratakan nilai parameter interior orientasi.
Meminimalisir dan mendistribusikan errors data melalui

jaringan

pengamatan.
Pendekatan least square dibutuhkan untuk proses iterasi sampai sebuah
solusi didapat. Sebuah solusi diperoleh saat nilai kesalahan yang terdapat dalam
sebuah data diminimalisir.
Bagi sekelompok data pengamatan berbobot sama, persyaratan utama yang
harus dikenakan bagi penyesuaian least square ialah bahwa jumlah kuadrat nilai
kesalahan diminimalisir. Selanjutnya, persyaratan utama least square adjustment
dinyatakan dalam persamaan sebagai berikut :
(V1)2 = (V1)2 + (V2)2 + (V3)2 + . . . . + (Vmi)2 = minimum............... (3.1)
Dalam metode persamaan pengamatan bagi penyesuaian least square, ditulis
persamaan pengamatan yang berkaitan dengan nilai terukur terhadap kesalahan
residual dan parameter unknown. Untuk pemecahan yang baik, maka jumlah
persamaan harus sama besar dengan jumlah unknown. Bila dilakukan pengamatan
berulang, maka dapat ditulis persamaan pengamatan yang lebih banyak dari yang
diperlukan untuk pemecahan yang baik. Dan nilai yang paling mungkin dapat
ditentukan dengan metode least square.
Bentuk sederhana dari persamaan least square yang dilakukan dengan
pendekatan aljabar dalam bentuk matrik dapat dituliskan sebagai berikut :
An nX1 = mL1 + mV1........................................................................... (3.2)

atau
V1 = mAn nX1-nL1 .............................................................................. (3.3)

Dengan mempelajari penyajian matriks, akan terlihat bahwa persamaan

normal dapat diperoleh sebagai berikut :
AT AX =AT L....................................................................................... (3.4)

Pada persamaan diatas, AT A adalah matriks koefisien persamaan normal

dari bilangan unknown. Dengan mengalikan persamaan diatas dengan AT A dan
kurangkan, maka didapat hasil persamaan sebagai berikut :
(AT A)-1 (AT A)X = (AT A)-1 AT L
IX = (AT A)-1 AT L
X = (AT A)-1 AT L.............................................................................. (3.5)
Dimana :
X = Matriks koreksi parameter dicari ( unknown )
A = Matriks koefisien
L = Matriks pengamatan / observasi
V = Matriks residu

Nilai numerik untuk koefisien pada matriks A dapat diperoleh dengan

menggunakan perkiraan awal untuk parameter unknown, yaitu :
b11 =

f
[ r (m33 Y + m32 Z ) q (m13 Y +m12 Z)]
q2

b12=

f
[ r ( cos X +sin sin Y cos sin Z )q (sin cos k X +sin cos cos k Y cos
2
q

b13=

f
(m21 X +m22 Y +m23 Z )
q

b14 =

f
(r m31qm 11 )
2
q

b15=

f
(r m32qm 12)
q2

b16=

f
(r m33qm 13 )
2
q

J =x a x0 + f

r
q

b21=

f
[ s ( m33 Y +m32 Z )q (m13 Y +m12 Z )]
q2

b22=

f
[ s ( cos X +sin sin Y cos sin Z )q (sin cos k X +sin cos cos k Y cos
q2

b23=

f
(m11 X + m12 Y +m13 Z)
q

b24 =

f
(s m31qm 21)
2
q

b25=

f
(s m32qm 22)
q2

b26=

f
s
s m33qm 23) K = y a y 0 + f
2(
q
q

Bentuk matriks A yaitu :

n11 1

n 12 1

Bentuk matriks X,L, dan V sebagai berikut:

[]

d 2
d 2
dk 2
dY L2
dZ L2
dX A
X = dY A
dZ A

dX n
dY n
dZ n

a 1

a 1

n 1

n 1

a 2

a 2

n 2

L=

q=m31 ( X A X L ) +m 32 ( Y A Y L ) +m33 (Z A Z L )
r=m11 ( X A X L ) +m12 ( Y A Y L ) +m13 ( Z A Z L )

xa 1

ya 1

xn 1

yn 1

xa 2

ya 2

V =

s=m21 ( X A X L ) +m22 ( Y AY L ) + m23( Z AZ L )

Dimana matriks X adalah matriks nilai koreksi skala perputaran sudut rotasi
dan pergeseran posisi foto yang belum diketahui, matriks L adalah matriks dan
matriks V adalah matriks koreksi. Langkah-langkah solusi dari linierisasi matriks
X adalah sebagai berikut:

Menyusun matriks A
Menyusun matriks L
Mencari matriks X

Setelah melakukan nilai relatif dari kedua foto dari matriks X yang
merupakan nilai dari parameter koreksi besaran sudut rotasi dan perpindahan
posisi antara dua buah foto, kemudian dilakukan perhitungan nilai posisi dan
orientasi pada foto kedua menggunakan parameter dari posisi kamera pertama dan
koordinat foto dari kedua foto dengan menambahkan koreksinya dengan nilai
matriks X.
Melakukan proses iterasi apabila nilai residu belum sesuai. Adapun
persamaan matriks untuk menghitung nilai residu setelah penyesuaian sebagai
berikut :
V = AXL (3.6)
Rumus standar deviasinya adalah :
S 0=

VTV
r

... (3.7)

. Iterasi berhenti apabila besaranya nilai koreksi yang di dapat paling kecil.
Jadi nilai akhir untuk proses relatif orientation menggunakan metode least square
adalah 23 parameter nilai parameter koreksi, yang sudah diiterasi berulang kali
dengan nilai residu yang sesuai dan seminimal mungkin

3.3.

TUGAS 3 BESERTA LANGKAH KERJA

Picture Carier

Titik

Koordinat titik Kontrol

Coordinat
X

xa

Ya

za

111,591

128,622

100,108

100,108

100,108

110,736

159,321

100,108

100,108

105,108

266,034

158,667

100,108

105,108

105,108

139,812

129,025

100,108

105,108

100,108

119,198

134,627

102,608

101,358

101,358

119,052

154,34

102,608

101,358

103,858

138,352

154,035

102,608

103,858

103,858

137,608

134,756

102,608

103,858

101,358

133,398

145,789

105,108

102,608

102,608

Adapun langkah perhitungan untuk mencari parameter

orientasi luar pada foto menggunakan

metode Direct Linier

Transformasi (DLT) dengan menambah 3 angka di belakang NIM

(+0,046) adalah sebagai berikut :
1. Menyusun Matrik A

[A] =

X1
0
.
X1
0
.
Xn
0

Y1
0
.
Y1
0
.
Y
0

Z1
0
.
Z1
0
.
Zn
0

1
0
.
1
0
.
1
0

0
X1
.
0
Xn
.
0
Xn

0
Y1
.
0
Yn
.
0
Yn

0
Z1
.
0
Zn
.
0
Zn

0
1
.
0
1
.
0
1

-x1X1
-y1X1
.
-xiXi
-y1X1
.
-xnXn
-ynXn

-x1Y1
-y1Y1

-x1Z1
-y1Z1

-xiYi
-yiYi
.
-xnYn
-ynYn

-xiZi
-yiZi
.
-xnZn
-ynZn

2. Menyusun Matrik L

[L] =

X1
Y1
.
Xi
Yi
.
Xn
Yn

3. Solusi Matrik
[X] = [ATA]-1 [AT L]
L1
L2
L3
L4
L5
X=

L6
L7
L8
L9
L10
L11

4. Mencari Parameter Eksterior

4.1. Koordinat Kamera (Xp,Yp,Zp)
Xc
L1 L2
Yc = L5
Zc
L9 L10

L3 -1
L6 L7
L11

Sudut Rotasi ()
L=
L92 + L102 + L112
X0 = L1L9 + L2L10 + L3L11
L2
Y0 = L5 L9 + L6 L10 + L7 L11
L2

L4
L8
1

cx2 =

mtot =

m31=

L9
L

m32=

L10
L

m33 =

L11
L

m11=

m12=

m13=

L1 + L2 + L3
L

x o

cy2=

L25 + L26 + L27

y 2o
2
L

m11

m12

m13

m21

m22

m23

m31

m32

m33

X O m31

L1
L

CX

X O m32

L2
L

CX

X O m33
CX

L3
L

m21=

m23=

X O m31

L5
L

Cy

X O m33

m22=

X O m32

L6
L

Cy

L7
L

Cy

Dimana,

mtot =Rtot = RRR

coscos
sinsincos +cossin cossincos+ sinsin
cossin sinsincos + coscos cossincos + sincos
sin
sincos
coscos

Solusi;
1.

sin =

L9
L

=sin1

2.

L9
L

sin sin =
sin =

L10
L

L10
L9

L10
L9
)

1
=sin
3.

cos cos =
L11
L
cos =
cos

L11
L

L11
L
cos
()
=cos1

3.4. LAMPIRAN TUGAS 3

TUGAS IV
Hari / Tanggal : Rabu / 28 Mei 2014
Tugas

:4

Materi

: Perencanaan Jalur Terbang

Kelompok

:-

Lokasi

: Lab. SIG

4.1.

PERENCANAAN JALUR TERBANG

Yang perlu diperhatikan dalam perencanaan jalur terbang yaitu foto-foto

tersebut pada umumnya dibuat sedemikian hingga daerah yang digambarkan foto
udara yang berurutan di dalam satu jalur terbang yang disebut pertampalan.
4.1.1. Pertampalan
Tampalan ke depan (overlap)
Tampalan ke depan adalahtampalan antara foto yang berurutan
sepanjang jalur terbang.

Gambar 4.1. overlap

G mencerminkan ukuran bujur sangkar medan yang terliput oleh

sebuah foto tunggal, B adalah basis atau jarak antara stasiun pemotretan
sebuah sebuah pasangan foto stereo. Besarnya pertampalan ke depan pada
umumnya dinyatakan dlam persen (PE) sebagai berikut :.
GB
PE =
*100.............................................................
B

pers

( 4.1 )

Tampalan ke samping (sidelap)

Gambar 4.2 sidelap

W merupakan jarak antara jalur terbang yang berurutan atau jalur-jalur

terbang yang berhimpitan.Besarnya tampalan samping (PS) dinyatakan
dalam persen.sebagai berikut :

PS =

GW
)
*100....................................................... pers
G

( 4.2 )

4.1.2. Luas Cakupan Area

Setelah memilih skala foto rata-rata dan dimensi format kamera, daerah
permukaan lahan yang terliput dapat langsung dihitung dengan persamaan sebagai
berikut :
G = Sr * df....................................................................................pers ( 4.3 )
dimana :
Sr = skala rata-rata
df = dimensi foto
4.1.3. Tinggi Terbang
Berbicara tentang tinggi terbang sangat erat kaitannya dengan skala.Untuk
itu, setelah memilih panjang fokus kamera dan skala foto rata-rata yang
dikehendaki tinggi terbang rata-rata di atas permukaan tanah dapat ditetapkan
secara otomatis sesuai dengan persamaan skala sebagai berikut :
H=( Srf ) + Hr ......................................................................... pers ( 4.4 )
dimana : H = tinggi terbang
Hr = tinggi terbang terhadap tinggi tanah rata-rata
Sr = skala rata-rata
f = panjang fokus kamera
Jarak antara dua jalur terbang dapat ditentukan dengan persamaan berikut :
W = (100-PS)% * lf * s ................................................................. pers ( 4.5 )
dimana : W
PS
Lf
S

= adalah jarak antara dua jalur penerbangan

= pertamapalan ke samping
= lebar sisi foto
= skala foto

4.1.4. Inteval waktu pemotretan

Interval waktu pemotretan (eksposur) diset pada intervalometer sesuai
dengan panjang basis udara (B) dan kecepatan pesawat terbang (V km/jam).

Sedangkan panjang basis udara dihitung dari skala foto dan pertampalan kedepan
(overlap) yang ditetapkan:
dt=

B (km)
V (km / jam)

= .(detik)

4.1.5. Menghitung jumlah foto / strip (jalur terbang)

Jumlah foto / strip (nf) =

p
( 100PE ) pf s + 2 + 2 (2 = safety factor)

4.1.6. Jumlah strip (jalur terbang)

ns=

l
( 100PS ) lf s +1 (1 = safety factor)

dimana: p
l
pf
lf
s

= panjang daerah
= lebar daerah
= panjang sisi bingkai foto
= lebar sisi foto
= bilangan skala foto untuk

metricpf = lf = G =23 cm
4.1.7. Total foto yang diperlukan
Total foto yang diperlukan= nf * ns. Cara ini hanya dapat digunakan untuk
bentuk daerah yang mempunyai bentuk persegi empat atau kombinasi bentuk
persegi.

Gambar 4.3. Ccontoh peta jalur terbang

Gambar 4.4. Pola pemotretan

4.2.

SOAL DAN JAWABAN TUGAS 4

1.

Apa yang alasannya sehingga overlap idealnya 60% dan

sidelap idealnya 30%?

2.

Apa yang dimaksud dengan nisbah,crab, drift?

3.

Basis udara sebuah pasangan foto stereo tegak sebesar

7623,035 kaki dan tinggi terbang diatas permukaan lahan rata-rata
sebesar 12000,035 kaki. Panjang fokusnya 154,035 mm dan format
foto sebesar 23cm bujur sangkar . Dan misalkan jarak antara jalur
terbang yang berurutan sebesar 8231,035 kaki. Tentukan;
a)

Skala foto rata-rata

b)

Ukuran liputan medan rata-rata

c)

Berapa persenkah

tampalan

depannya dan tampalan

sampingnya?
4.

Diperlukan foto udara berskala rata-rata 1:6000 yang dibuat

dengan kamera yang panjang fokusnya 154,035 mm bagi medan yang
tinggi rata-ratanya sebesar 11400,035 kakidiatas permukaan laut rata-

rata. Berapakah tinggi terbang diatas permukaan laut rata-rata yang di

perlukan?
5.

Suatu daerah proyek pemotretan panjangnya 250,035 km pada

arah barat ke timur dan lebarnya 160,035 km pada arah utara ke
selatan. Daerah ini harus diliputi oleh foto udara berskala 1:12000.
Dengan overlap 60% dan sidelap 30%, maka tentukanlah:
a). Jumlah Jalur terbang
b). Jumlah foto untuk tiap jalur terbang
c). Jumlah total foto

Jawaban
1. Karena

dapat

membantu

untuk

mencegah

kesenjangan

dalam

cakupan.menyadari keuntungan lain dari menggunakanpersentase besar

adalah penghapusan perlu menggunakan tepi ekstrim fotografi,untuk
mengetahui mana citra dengan kualitas rendah.
2. - Nisbah adalah perbandingan antara basis dengan tinggi terbang
- Crab adalah gangguan yang menyebabkan arah pesawat berubah arah

terbangnya
Drift adalah istilah yang diterapkan pada kegagalan pilot untuk terbang di
sepanjang jalur penerbangan yang direncanakan. Hal ini sering
disebabkan oleh angin kencang, tetapi juga dapat merupakan akibat dari
kurangnya fitur pasti dan objek ditampilkan pada peta penerbangan yang
juga dapat diidentifikasi dari udara untuk memandu pilot selama
fotografi. drift berlebihan merupakan penyebab paling umum untuk
kesenjangan dalam cakupan foto; ketika hal ini terjadi, reflights
diperlukan.

3. Diketahui :

Hr = 12000,035 kaki = 3657610,668 mm

f = 154,035 mm

Sr = 23745
df = 23 cm = 0,23 m
Ditanya
a) SRata-rata ....?
b) G.... ?
c) PE & PS .... ?
Penyelesaian :
f
Sratarata=
a)
Hr

154,035
3657610,668
= 1:23745,32196
= 1 : 23745

b) Ukuran liputan medan rata-rata

G = ( Srdf )
= 23745 * 0,23
= 5461,424 m
c) Pertampalan depan (PE) dan pertampalan samping (PG) :
GB
(
)
PE =
*100
G
5461,4242323,501
)
= (
*100
5461.424

= 57,456%
PS =
=

GW
G
(

5461,4242508,819
)
*100
5461,424

= 54,62%
4.

Diketahui : Sr = 1:6000
f
= 154,006 mm
Hr = 11400,035 kaki = 3474730,668 mm
Ditanya :
H....?
H=( Srf ) + Hr

1
154,006 )+3474 730,668
( 6000

= 3474730,694 mm

= 3474,730694

5.

Diketahui : S

= 1 : 12000

p = 250,035 km
l

= 160,035 km

PE = 60 %
PS = 30 %
Ditanya :

a) ns .... ?
b) nf ..... ?
c) Jumlah total foto .... ?

Penyelesaian
a) Jumlah jalur terbang
l
ns = ( 100PS ) lf s
=

+1

160035
( 10030 ) 0,2312000

+1

= 82,833 + 1
= 83 + 1
=84
b) Jumlah foto untuk tiap jalur terbang
p
nf = ( 100PE ) pf s + 2 + 2
=

250035
( 10060 ) 0,2312000

+2+2

= 226,480 + 2 + 2
=226 + 2 + 2
=230
c) Jumlah total foto
Total foto yang diperlukan

= nf * ns

= 230 * 84
=19320

TUGAS V
Hari / Tanggal : Rabu / 28 Mei 2014
Tugas

:5

Materi

: Diferensiasi Persamaan Kolinier

Kelompok

Lokasi

: Lab. SIG

5.1. DIFERENSIASI PERSAMAAN KOLINER

5.1.1. Persamaan Kolinier
Metode reaksi ruang dengan kolinearisasi merukan metode numeric
yang secara serentak menghasilkan enam unsur orientasi luar (exterior
orientation). Orientasi luar ini (

XL

Y L , ZL

, , , ) merupakan

posisi dan orientasi kamera pada saat pemotretan. Posisi dan orientasi
kamera diperlukan untuk dapat menentukan posisi dari titik obyek relative
dari sistem koordinat kamera.
Space resection dengan kolinearitas disebut persamaan kolinearitas
untuk sejumlah titik kontrol yang koordinat medannya X,Y,Z dan
gambarnya tampak pada foto kemudian persamaan itu diselesaikan untuk
enam unsur orientasi luar yang belum tampak pada foto. Kondisi
kolinearitas di ilustrasikan seperti gambar berikut :

Keterangan gambar :
xa

ya

: koordinat foto

X A , Y A , Z A , : koordinat titik object space

X,Y,Z

: koordinat kamera

: panjang fokus kamera

xp

yp

: koordinat dari principal point

Dalam fotogrameteri sistem persamaan yang digunakan adalah

sistem persamaan kolinier, yang merupakan suatu sistem persamaan yang
bersifat nonlinier dan dilinierkan dengan menggunakan Teorema Taylor.
Penggunaan Teorema Taylor untuk menyelesaikan kolinearitas memerlukan
pendekatan awal bagi semua unsur orientasi luar yang tidak diketahui. Dua
persamaan menunjukkan kondisi kolinearitas untuk setiap titik pada foto,
satu persamaan untuk koordinat foto x dan persamaan yang lain untuk
koordinat foto y.
xa =x0 f

r 11 ( x A x L )+ r 12 ( z A z L ) + r 13 ( y A y L )
( 5.1 )
r 31 ( x A x L ) +r 32 ( z A z L ) +r 33 ( y L y A )

y a = y 0f

r 21 ( x A x L ) + r 22 ( z Az L ) + r 23 ( y A y L )

Dimana :

r 31 ( x A x L ) + r 32 ( z Az L ) + r 33 ( y L y A )

(5.2 )

xo

yo

xa, x y ,

: koordinat foto titik a

: koordinat foto yang diukur

X A , Y A, Z A,

: koordinat object space untuk titik A

XL

: koordinat stasiun pemotretan

Y L , ZL

: panjang fokus kamera

r

: 3 sudut untuk rotasi ortogonal ( , ,

Persamaan (5.1) dan (5.2) merupakan persamaan non linear, dalam

melinierkan persamaan kolinear, persamaan (5.1) dan (5.2) dituliskan lagi

sebagai berikut :
F = 0 = qxa + rf............................................................................ (5.3)
G = 0 = qya + sf......................................................................... (5.4)
Dimana :
q = m31(XA - XL) + m32(YA - YL) + m33(ZA - ZL)
r = m11(XA - XL) + m12(YA - YL) + m13(ZA - ZL)
s = m21(XA - XL) + m22(YA - YL) + m23(ZA - ZL)
Dimana :
m11 = cos cos
m12 = sin sin cos + cos sin
m13 = -cos sin cos + sin sin
m21 = -cos sin
m22 = -sin sin sin + cos cos

m23 = cos sin sin + sin cos

m31 = sin
m32 = -sin cos
m33 = cos cos

Menurut teori Taylor, persamaan (5.3) dan (5.4) dapat

dinyatakan dalam bentuk dilinearisasikan oleh turunan parsial sebagai
berikut :

( )

( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( )

( )

( )

( )

( )

F
F
F
F
F
F
F
( F 0 )+ x d x a + d+ d + d + X d X L + Y d Y L + Z d Z L
0
0
0
a 0
L 0
L 0
L 0

.........(5.5)

( )

G
G
G
G
G
G
G
( G0 ) + x d x a+ d+ d+ d+ X d X L + Y d Y L + Z d Z L
0
0
0
a 0
L 0
L 0
L 0

.........(5.6)

5.1.2. Sistem Persamaan Least Square Adjustment

Least Square Adjustment adalah sebuah teknik statistik yang digunakan
untuk mengestimasi parameter unknown disatukan dengan sebuah solusi dimana
teknik tersebut dapat juga meminimalisir nilai kesalahan dari solusi itu sendiri.
Dalam teknik fotogrametri metode least square adjustment digunakan untuk
proses antara lain :
1.

Mengestimasi atau meratakan nilai parameter exterior orientasi.

2.

Mengestimasi nilai object space point (X, Y, dan Z) beserta

nilaikeakurasinya.

3.

Mengestimasi dan meratakan nilai parameter interior orientasi.

4.

Meminimalisir

dan

mendistribusikan

errors

data

melalui

jaringanpengamatan.
Pendekatan least square dibutuhkan untuk proses iterasi sampai sebuah
solusi didapat. Sebuah solusi diperoleh saat residual atau nilai kesalahan yang
terdapat dalam sebuah data diminimalisir.
Bagi sekelompok data pengamatan berbobot sama, persyaratan utama yang
harus dikenakan bagi penyesuaian least square ialah bahwa jumlah kuadrat
residual diminimalisir.
Selanjutnya didalam bentuk persamaan maka persyaratan utama least
square adjustment dinyatakan sebagai:
(V1)2 = (V1)2 + (V2)2 + (V3)2 + . . . . + (Vmi)2 = minimum...................(5.7)
Dalam metode persamaan pengamatan bagi penyesuaian least square, ditulis
persamaan pengamatan yang berkaitan dengan nilai terukur terhadap kesalahan
residual dan parameter unknown. Untuk pemecahan yang unik maka jumlah
persamaan harus sama besar dengan jumlah unknown. Bila dilakukan pengamatan
berulang, maka dapat ditulis persamaan pengamatan yang lebih banyak dari yang
diperlukan untuk pemecahan yang unik. Dan nilai yang paling mungkin dapat
ditentukan dengan metode least square.
Bentuk sederhana dari persamaan least square yang dilakukan dengan
pendekatan aljabar dalam bentuk matrik dapat dituliskan sebagai berikut :
mAn nX1 = mL1 + mV1.................................................................. ( 5.8 )
atau
mV1 = mAn nX1 - mL1..................................................................( 5.9 )
Dengan mempelajari penyajian matriks, akan terlihat bahwa persamaan
normal dapat diperoleh sebagai berikut :
AT AX = ATL................................................................................ ( 5.10)
Pada persamaan diatas, AT A adalah matriks koefisien persamaan normal
dari bilangan unknown. Dengan mengalikan persamaan diatas dengan AT A dan
kurangkan, hasilnya adalah :
1

( AT A ) ( AT A ) X=( A T A ) A T L

IX=( A A ) A L
X = ( AT A )-1 AT L......................................................................( 5.11 )
Dimana :
X = Matriks koreksi parameter dicari (unknown)
A = Matriks koefisien atau matriks Jacobian
L = Matriks pengamatan / observasi
V = Matriks residu
Nilai numerik untuk koefisien pada matriks A, dapat diperoleh
denganmen ggunakan perkiraan awal untuk parameter, yaitu (Wolf and Dewitt
2000). Melakukan proses iterasi apabila nilai residu belum sesuai. Adapun
persamaan matrik untuk menghitung nilai residu setelah penyesuain, seba gai
berikut (Wolf and Dewitt 2000).

b11 =

f
[ r (m33 Y + m32 Z ) q (m13 Y +m12 Z)]
q2

b12=

f
r ( cos X +sin sin Y cos sin Z )q
2
(
q sin cos k X +sin cos cos k Y cos cos cos k Z )

b13=

f
( m21 X + m22 Y +m23 Z )
q

b14 =

f
( r m31qm 11 ) ( 5.6 )
q2

b15=

f
(r m32qm 12)
q2

b16=

f
f
(r m33qm 13)b21= 2 [ s ( m33 Y +m32 Z )q (m13 Y +m12 Z ) ]
2
q
q

b22=

f
s ( cos X +sin sin Y cos sin Z )q
2
(
q sin cos k X +sin cos cos k Y cos cos cos k Z )

b23=

f
( m11 X +m12 Y + m13 Z ) (5.8)
q

b24 =

f
(s m31qm 21)
2
q

b25=

f
(s m32qm 22)
2
q

b26=

f
( s m33qm23)
q2

J =x a x0 + f

r
q

K= y a y 0 +f

u
s

V = AX L ............................................................................ .......(5.12)

Rumusstandardeviasinyaadalah :
S 0=

VTV
r

............................................................................................(5.13)

Iterasi berhenti apabila besaranya nilai koreksi yang di dapat paling kecil.
Jadi nilai akhir untuk proses relatiif orientasi menggunakan metode least square
adalah 23 parameter nilai parameter koreksi, yang sudah diiterasi berulang kali
dengan nilai residu yang sesuai dan seminimal mungkin.

5.2. Tugas 5 beserta langkah kerja

Diketahui:

Titik
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J

Koordinat Foto
X
Y
-53.01
65.01
104.01
68.01
4.01
-12.01
-61.01
-79.01
93.01
-62.01
-0.01
-4.01
-19.010
14.01
11.01
-13.01
36.01
-1.01
-9.01
-1.01

Koordinat Titik Kontrol

Xa
Ya
Za
6934.01
23961.01
160.01
7860.01
23941.01
152.01
7261.01
23491.01
142.01
6836.01
23087.01
137.01
7791.01
23166.01
138.01
5551.01
213145.01
12.01
107.01
115.01
12.01
110.01
106.01
5.01
106.01
102.01
8.01
110.01
112.01
8.01

Nilai pendekatan:
xo
0

y
o
0

177.975

XL

YL

ZL

3.106249736

63.874

7232.55

23557.60

1048.916

Menghitung parameter EO terkoreksi dengan differensiasi persamaan

kolinier dang anti tiga angka di belakang koma dengan tiga angka terakhir.

1. Menghitung matriks M, M = Matriks ordo 3 x 3

m11 cos x cos

m12 cos x sin sin x sin x cos
m13 sin x cos cos x sin x sin
m 21 cos x sin
m 22 cos x cos sin x sin x sin
m 23 sin x cos cos x sin x sin
m31 sin
m32 sin x cos
m33 cos x cos

2. Menyusun q, r, s

3.
Menyusun f/q2, f/q, -f/q, Xa XL, Ya YL, dan Za ZL.

4. Menyusun b11, b12, b13, b14, b15, b16, b21, b22, b23, b24, b25 dan
b26.

5. Menyusun matriks A

6.
Menyusun J

dan K

7. Matriks L
8. Menyusun matriks AT, AT * A, (AT * A) -1, AT * L

9. Diperoleh parameter EO terkoreksi

10. Menghitung Nilai V
a. Menyusun matriks A*X
b. Matriks V = AX L

5.3. LAMPIRAN TUGAS 5

Koordinat Foto
Titik
A
B
C
D
E

X
-53,845
104,5
4,701
-61,372
93,825

Koordinat Titik Kontrol

Y
65,23
68,324
-12,153
-79,559
-62,06

Xa
6934,974
7860,222
7261,098
6836,67
7791,576

Ya
23961,13
23941,58
23491,52
23087,5
23166,7

Za
160,156
152,673
142,228
137,739
138,857

F
G
H
I
J

-0,489
-19,460
11,814
36,978
-9,028

-4,239
14,218
-13,10
-1,188
-1,165

xo

yo

-0,999375504
-0,03533556
0

5551,343
107,9605
110,7004
106,2431
110,831

177,975
3,10624973
6

0,03533556
-0,999375504
0

q
-888,76
-896,243
-906,688
-911,177
-910,059
-1036,484
-1036,8939
-1043,4339
-1039,9176
-1039,9163

r
311,6510516
-613,7099451
-30,86321761
379,0234559
-572,4876328
8379,35008
6291,81013
6288,753408
6293,050526
6288,839861

s
-392,7609132
-405,9172782
65,03204317
483,7971353
370,9044573
-189409,9947
23678,99597
23687,90802
23692,51714
23681,76694

f/q2
8,0864E-05
7,95193E-05
7,76977E-05
7,69341E-05
7,71232E-05
5,94564E-05
5,94094E-05

f/q
-0,071868671
-0,071268618
-0,070447607
-0,07010054
-0,070186658
-0,06162565
-0,061601288

-f/q
0,071868671
0,071268618
0,070447607
0,07010054
0,070186658
0,06162565
0,061601288

5,8667E-05
5,90645E-05
5,90646E-05

-0,061215186
-0,061422174
-0,061422251

0,061215186
0,061422174
0,061422251

Xa - XL
-297,578
627,67
28,546
-395,882
559,024
-1681,209
-7124,5915
-7121,8516
-7126,3089

Ya - YL
403,528
383,978
-66,082
-470,102
-390,902
189587,798
-23441,8839
-23450,8984
-23455,3528

Za - ZL
-888,76
-896,243
-906,688
-911,177
-910,059
-1036,484
-1036,8939
-1043,4339
-1039,9176

213145,4
115,7181
106,7036
102,2492
112,8439

12,432
12,0221
5,4821
8,9984
8,9997

XL

YL

ZL

63,874

7232,552

23557,602

1048,916

0
0
1

-7121,721

-23444,7581

-1039,9163

b11

b12

b13

b14

b15

b16

titik a

-12,42647167

-71,33347662

-28,22720483

-0,071823789

0,00253952

titikb

16,48178887

-94,46552835

-28,92916344

-0,072428517

0,002518317

0,025201344
0,048801787
0,002398002

titikc

-2,415488334

-63,90256432

4,581351827

-0,073272613

0,002489306

titik d

11,45106189

-75,37795522

33,91444058

-0,073635385

0,002477042

titik e

-19,51615823

-88,51618089

26,03254438

-0,073545036

0,002480085

0,029159811
0,044152076
0,498206334

titik f

-94456,09877

-901,4230829

-11672,514

-0,08376188

0,002177577

titik g

8760,153451

-2726,956045

1458,656656

-0,083795005

0,002176716

0,37379293

titik h

8649,778225

-2691,388502

1450,05969

-0,084323526

0,002163073

0,368942592

titik i

8715,995525

-2712,652112

1455,245916

-0,084039361

0,002170387

0,371695648

titik j

8706,248567

-2709,182247

1454,587433

-0,084039256

0,00217039

0,371447876

b21

b22

b23

b24

b25

b26

titik a

76,65024524

7,194116419

-22,39794688

-0,00253952

-0,071823789

-0,031760211

titikb

76,22825218

-22,51711821

43,73825964

-0,002518317

-0,071224111

-0,032278259

titikc

64,1680129

-2,112785104

2,174239828

-0,002489306

-0,070403613

0,005052843

titik d

81,3315306

-16,99193956

-26,56974904

-0,002477042

-0,070056763

0,037220475

titik e

75,01599439

13,73404636

40,18099383

-0,002480085

-0,070142827

0,028605337

titik f

2135134,155

18930,92052

-516,3828935

-0,002177577

-0,061587165

-11,26164418

titik g

33040,84359

-10024,81846

-387,5836093

-0,002176716

-0,061562818

1,406755943

titik h

32653,5386

-9899,491453

-384,967208

-0,002163073

-0,061176957

1,389699615

titik i

32886,9216

-9974,712457

-386,5328458

-0,002170387

-0,061383816

1,399385793

titik j

32857,29115

-9963,79515

-386,2747004

-0,00217039

-0,061383893

1,398754336

Tahap II.1.h

A1*A

4,56632E+12
39056273528
-116006,5422
-52,18584504
135144,3867
23864083,63

Tahap II.1.j

AT*L

24733528690
283206226,7
31059,73436
-149,7248938
539,9366929
140257,2534

39056273528
784731938,5
377708,557
-1060,125672
-37,00213844
273056,9414

-116006,5422
377708,557
145484682,4
-492,3325588
-114,6299189
7,95808E-13

-52,18584504
-1060,125672
-492,3325588
0,061974336
-0,000175033
-0,151180387

135144,3867
-37,00213844
-114,6299189
-0,000175033
0,043890576
0,522944174

23864083
273056,9
7,95808E
-0,151180
0,522944
135,2762

Menghitung Nilai V
II.3

AX =

V = AX - L

5,606305428
-4,558266034
5,753020252
1,752786624
2,403683344
0,200540784
6,880980996
6,463315361
4,859991741
-2,049361916
-2,601978163
-0,114271896
17,76911756
-18,2332638
-10,30276099

-69,94527621
88,75393749
153,5469194
98,72014652
8,670239998
-16,50226712
-80,8013692
-106,5490542
138,0668236
-90,19585196
-518,9223199
11664,46052
-388,9847296
-1462,936696
-384,069982
-1445,23384
-386,0421941
-1452,245513
-386,2225434
-1451,157024

17,41464784
-35,92903378
2,835072741
8,850980506
3,301583982

II.4

AX =

II.5

AX - V

AX = ????

-69,94527621
88,75393749
153,5469194
98,72014652
8,670239998
-16,50226712
-80,8013692
-106,5490542
138,0668236
-90,19585196
-518,9223199
11664,46052
-388,9847296
-1462,936696
-384,069982
-1445,23384
-386,0421941
-1452,245513
-386,2225434
-1451,157024

V+L

-69,94527621
88,75393749
153,5469194
98,72014652
8,670239998
-16,50226712
-80,8013692
-106,5490542
138,0668236
-90,19585196
-518,9223199
11664,46052
-388,9847296
-1462,936696
-384,069982
-1445,23384
-386,0421941
-1452,245513
-386,2225434
-1451,157024

AX-V = ????

-75,55158163
93,31220352
147,7938992
96,9673599
6,266556654
-16,7028079
-87,68235019
-113,0123696
133,2068319
-88,14649005
-516,3203418
11664,57479
-406,7538472

L=

-75,55158163
93,31220352
147,7938992
96,9673599
6,266556654
-16,7028079
-87,68235019
-113,0123696
133,2068319
-88,14649005
-516,3203418
11664,57479
-406,7538472

-1444,703432
-373,767221
-1462,648488
-350,1131604
-1455,080586
-395,0735239
-1454,458608

-1444,703432
-373,767221
-1462,648488
-350,1131604
-1455,080586
-395,0735239
-1454,458608