Hari / Tanggal :

Tugas

:5

Materi

: Relatif Orientasi

Kelompok

:-

Lokasi

: Laboratorium Fotogrametri

RELATIF ORIENTASI
5.1 Dasar Teori
Relatif orientasi merupakan proses untuk menentukan nilai perputaran
sudut rotasi dan pergeseran posisi antara dua foto.Proses ini di lakukan dengan
cara memberikan nilai posisi dan orientasi untuk foto pertama,kemudian di
lakukan proses perhitungan nilai posisi dan orientasi pada foto kedua
menggunakan parameter dari posisi kamera pertama dan koordinat foto dari
kedua buah foto. Dalam proses relatif orientasi ini tidak menghasilkan nilai
posisi dan orientasi dari foto yang sebenarnya, akan tetapi menghasilkan sebuah
nilai relatife antara dua buah foto

tersebut. Yaitu menetapkan beberapa

parameter Eksterior orientasi (EO)

Dengan

cara

digital,relatif

orientasi

dapat

menggunakan

syarat

kesegariasan (colenearity condition) atau syarat kesebidangan (coplanarity

condition). Tetapi, tetapi untuk modul ini akan di jelaskan tentang persamaan
kolinear.
Adapun persamaan kolinear sebagai berikut:

........(5.1)

Sehingga dapat di tuliskan persamaan-persamaan kebersamaan garis untuk

kedua foto,dan minimal untuk lima buah titik objek. Persamaan dari kedua foto
tersebut mengandung koordinat keruanggan yang sama dan sistem persamaan
kebersamaan garis yang dirumuskan terdapat lima buah parameter orientasi luar
foto

yang belum diketahui dan ditambah bentuk 3D

koordinat objek yang belum diketahui (Xi,Yi,Zi) untuk masing-masing titik

yang digunakan dalam pemecahan masalah sehingga parameter orientasi luar
yang diperoleh nantinya akan dikoreksi pada relatif antara kedua buah foto.
Pada relatif orientasi analitik, biasanya parameter EO (,,
dengan nol. Dan juga untuk

) sama

ditetapkan secara sembarang pada harga bulat

dan sebagai alternatif yang nyaman. Dan

ditetapkan pada harga mendekati

basis foto (jarak difoto pada kedua foto) yang mendekati nilai nol dan harus
ditentukan 5 parameter unknown pada foto kanan. Hal ini akan mempermudah
dalam perhitungan koordinat objek Xi,Yi,Zi sehingga mendekati satuan
koordinat foto yang terukur.
Bagi masing-masing titik yang digunakan dalam relatif orientasi, dapat
ditulis empat buah persamaan kebersamaan garis yaitu sebuah persamaan x dan
y dalam bentuk persamaan 2 bagi masing-masing foto pasangan foto stereo.
Dengan menggunakan 5 buah titik objek, yang dapat dituliskan 20 persamaan
dan satu pemecahaan hasil yang unik karena jumlah yang belum diketahui juga
20, yaitu 5 buah parameter orientasi luar yang belum diketahui bagi 2 foto
ditambah 15 koordinat titik objek yang belum diketahui. Metode yang
digunakan sebagai solusi untuk mendapatkan parameter yang dicari adalah
menggunakan teknik kuadrat terkecil (least square adjustment).

.....(5.2)

Bentuk matriks dari persamaan tersebut dapat dinyatakan sebagai berikut :

....(5.3)
Sehingga matriks solusi parameter unknown yang dicari dapat dinyatakan
sebagai berikut :
......(5.4)
Bentuk matriks A, dapat dilihat dibawah, huruf dibawah huruf penujuk
a,b,c, hingga f dimaksudkan untuk menujukkan titik-titik yang berkaitan dengan
a,b,c,........f, angka penujuk 1 dimaksudkan untuk menujuk foto kiri dan 2 untuk
foto kanan. Dengan metode kuadrat terkecil akan dihasilkan nilai yang paling
mungkin untuk koreksi foto awal, sehingga diperoleh peningkatan nilai
perkiraan baru untuk parameter unknown. Pemecahan masalah tersebut akan
dilakukan berulang-ulang hingga besarnya semua nilai koreksi dapat diabaikan,
sehingga nilai akhir yang digunakan sebagai perkiraan merupakan pemecahaan
untuk parameter yang belum diketahui (unknown).
5.2 Langkah-Langkah Perhitungan
Berikut ini adalah Langkah-Langkah untuk Mencari Parameter EO
terkoreksi dengan differensiasi persamaan kolinier.
5.2.1

Menghitung matriks M, M = Matriks ordo 3 x 3

M=

m11
m21
m31

m12
m22
m32

m13
m23
m33

Gambar 5.1 Menghitung Matriks M,M = Matriks ordo 3x3

Untuk menyusun parameter matrik M maka kita perlu mencari dengan rumus
dibawah ini:

m11 cos x cos

m12 cos x sin sin x sin x cos
m13 sin x cos cos x sin x sin
m 21 cos x sin
m 22 cos x cos sin x sin x sin
m 23 sin x cos cos x sin x sin
m31 sin
m32 sin x cos
m33 cos x cos
Gambar 5.2 Menyusun parameter matriks M

5.2.2

Menyusun q, r, s

Gambar 5.3 Menyusun q,r,s

2

5.2.3

Menyusun f/q , f/q, -f/q, Xa XL, Ya YL, dan Za ZL.

5.2.4

Menyusun b11, b12, b13, b14, b15, b16, b21, b22, b23, b24, b25 dan
b26.

Gambar 5.4 Menyusun B11-B26

5.2.5

Menyusun matriks A

Gambar 5.5 Menyusun Matrik A

5.2.6

Menyusun J dan K

J=X-xo+f * r/q
K=Y-yo+f* s/q

5.2.7

Menyusun matriks L
J11
K11
L=

J21
K21
Jnn
Knn

5.2.8

Menyusun matriks AT, AT * A, (AT * A) -1, AT * L

5.2.9

Diperoleh parameter EO terkoreksi

xl
yl
zl

(X) Terkoreksi=

5.2.10 Menghitung Nilai V

Menyusun matriks A*X dan Matriks V = AX L

5.3 Tugas ke 5 dan Penyelesaian

Koordinat Foto
X
-53.116
104.116
4.116
-61.116
93.116
-0.116
-19.116
11.116
36.116
-9.116

T itik
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
xo
0

yo
0

Koordinat
Xa
6934.116
7860.116
7261.116
6836.116
7791.116
5551.116
107.116
110.116
106.116
110.116

Y
65.116
68.116
-12.116
-79.116
-62.116
-4.116
14.116
-13.12
-1.116
-1.116

177.975
3.106249736

f
63.874

T itik Kontrol
Ya
23961.116
23941.116
23491.116
23087.116
23166.116
213145.116
115.116
106.116
102.116
112.116

Za
160.116
152.116
142.116
137.116
138.116
12.116
12.116
5.116
8.116
8.116

YL
23557.602

ZL
1048.916

XL
7232.552

Gambar 5.6 Soal pada tugas 5 yang sudah ditambahkan NIM

Selanjutnya kita mencari Matrik M denga formula Menghitung Matriks M

yang sudah ada pada bagian atas.
M =

-0.999375504
-0.03533556
0

0.03533556
-0.999375504
0

0
0
1

Gambar 5.7 Menghitung Matriks M,M = Matriks ordo 3x3

Setelah itu kita dapat menyusun q,r,s dengan formula yang ada pada bagian
atas, dan kita juga harus mencari nilai dari f/q2, f/q, -f/q, Xa XL, Ya YL,
dan Za ZL.

q
-888.8
-896.8
-906.8
-911.8
-910.8
-1036.8
-1036.8
-1043.8
-1040.8
-1040.8

r
312.5080211
-613.6204069
-30.89548193
379.5635411
-572.0485561
8379.566903
6292.632827
6289.31668
6293.17284
6289.528694

s
-392.716604
-405.4498224
65.43515483
484.2004714
371.5043469
-189409.7029
23679.62753
23688.51591
23692.65475
23682.51965

Gambar 5.8 Menyusun q,r,s

f/q2
8.08567E-05
7.94206E-05
7.76785E-05
7.6829E-05
7.69978E-05
5.94202E-05
5.94202E-05

f/q
-0.071865437
-0.071224353
-0.070438906
-0.070052643
-0.070129556
-0.061606867
-0.061606867

-f/q
0.071865437
0.071224353
0.070438906
0.070052643
0.070129556
0.061606867
0.061606867

5.86259E-05
5.89644E-05
5.89644E-05

-0.061193715
-0.0613701
-0.0613701

0.061193715
0.0613701
0.0613701

Gambar 5.9 Menyusun f/q2, f/q, -f/q

Xa - XL
-298.436
627.564
28.564
-396.436
558.564
-1681.436
-7125.436
-7122.436
-7126.436
-7122.436

Ya - YL
403.514
383.514
-66.486
-470.486
-391.486
189587.514
-23442.486
-23451.486
-23455.486
-23445.486

Za - ZL
-888.8
-896.8
-906.8
-911.8
-910.8
-1036.8
-1036.8
-1043.8
-1040.8
-1040.8

Gambar 5.10 Menyusun Xa XL, Ya YL, Za ZL

Setelah mendapatkan f/q2, f/q, -f/q, Xa XL, Ya YL, dan Za ZL, maka
kita dapat mencari B11-B16 dan B21-B26 yang berfungsi untuk menyusun
Matriks A. Formula untuk mencari B11-B16, B21-B26 dan Matriks A bisa
dilihat pada bagian atas.

titik a
titikb
titikc
titik d
titik e
titik f
titik g
titik h
titik i
titik j

b11
-12.45316374
16.43317571
-2.416584376
11.46304031
-19.50059415
-94400.83269
8763.111779
8644.70116
8701.43755
8692.688978

b12
-71.37510158
-94.41786071
-63.90266215
-75.39476788
-88.43687521
-901.0472804
-2728.1025
-2689.996319
-2708.26119
-2705.246467

b13
-28.22275019
-28.87790138
4.609180723
33.91952283
26.05343506
-11668.93843
1458.827671
1449.588298
1454.02059
1453.398598

b14
-0.071820557
-0.072467007
-0.073275069
-0.0736791
-0.073598293
-0.083779876
-0.083779876
-0.084345519
-0.0841031
-0.0841031

b15
0.002539405
0.002516752
0.002488998
0.002475349
0.002478067
0.002176913
0.002176913
0.002162314
0.002168547
0.002168547

b16
0.025268368
-0.048734073
-0.002399916
0.029161471
-0.044046455
0.497915573
0.373909525
0.368716856
0.371072873
0.370857998

b25
-0.071820557
-0.071179874
-0.070394917
-0.070008896
-0.070085761
-0.061568394
-0.061568394
-0.0611555
-0.061331775
-0.061331775

b26
-0.031753769
-0.03220105
0.005082908
0.037200617
0.028605001
-11.25476314
1.407048294
1.388760584
1.397022088
1.396424479

Gambar 5.11 Mencari B11-B16

titik a
titikb
titikc
titik d
titik e
titik f
titik g
titik h
titik i
titik j

b21
76.64720143
76.18366433
64.17205315
81.33648057
75.03256844
2133826.399
33048.54404
32632.3335
32831.66615
32803.68468

b22
7.219444354
-22.46524311
-2.111835375
-17.00468746
13.72070032
18921.9069
-10028.08959
-9893.615403
-9958.045527
-9948.201003

b23
-22.45852536
43.70471663
2.176243949
-26.58942929
40.1175115
-516.2388661
-387.6693954
-384.8666542
-386.212646
-385.9890044

b24
-0.002539405
-0.002516752
-0.002488998
-0.002475349
-0.002478067
-0.002176913
-0.002176913
-0.002162314
-0.002168547
-0.002168547

Gambar 5.12 Mencari B21-B26

-12.45316374
76.64720143
16.43317571
76.18366433
-2.416584376
64.17205315
11.46304031
81.33648057
-19.50059415
75.03256844
-94400.83269
2133826.399
8763.111779
33048.54404
8644.70116
32632.3335
8701.43755
32831.66615
8692.688978
32803.68468

-71.37510158
7.219444354
-94.41786071
-22.46524311
-63.90266215
-2.111835375
-75.39476788
-17.00468746
-88.43687521
13.72070032
-901.0472804
18921.9069
-2728.1025
-10028.08959
-2689.996319
-9893.615403
-2708.26119
-9958.045527
-2705.246467
-9948.201003

-28.22275019
-22.45852536
-28.87790138
43.70471663
4.609180723
2.176243949
33.91952283
-26.58942929
26.05343506
40.1175115
-11668.93843
-516.2388661
1458.827671
-387.6693954
1449.588298
-384.8666542
1454.02059
-386.212646
1453.398598
-385.9890044

0.071820557
0.002539405
0.072467007
0.002516752
0.073275069
0.002488998
0.0736791
0.002475349
0.073598293
0.002478067
-0.083779876
-0.002176913
-0.083779876
-0.002176913
-0.084345519
-0.002162314
-0.0841031
-0.002168547
-0.0841031
-0.002168547

Gambar 5.13 Mencari Matriks A

-0.002539405
0.071820557
-0.002516752
0.071179874
-0.002488998
0.070394917
-0.002475349
0.070008896
-0.002478067
0.070085761
0.002176913
-0.061568394
0.002176913
-0.061568394
0.002162314
-0.0611555
0.002168547
-0.061331775
0.002168547
-0.061331775

-0.025268368
0.031753769
0.048734073
0.03220105
0.002399916
-0.005082908
-0.029161471
-0.037200617
0.044046455
-0.028605001
0.497915573
-11.25476314
0.373909525
1.407048294
0.368716856
1.388760584
0.371072873
1.397022088
0.370857998
1.396424479

Selanjutnya kita dapat mencari J dan K dengan formula yang sudah ada pada
bagian atas dan juga kita dapat mencari Matrik L setelah mendapatkan nilai J
dan K.

J
-75.57452536
147.8207166
6.292243949
-87.70542929
133.2335115
-516.3548661
-406.7853954
-373.7506542
-350.096646
-395.1050044

K
93.33875019
96.99390138
-16.72518072
-113.0355228
-88.16943506
11664.82243
-1444.711671
-1462.704298
-1455.13659
-1454.514598

Gambar 5.14 Nilai J dan K

-75.57452536
93.33875019
147.8207166
96.99390138
6.292243949
-16.72518072
-87.70542929
-113.0355228
133.2335115
-88.16943506
-516.3548661
11664.82243
-406.7853954
-1444.711671
-373.7506542
-1462.704298
-350.096646
-1455.13659
-395.1050044
-1454.514598

Gambar 5.15 Matriks L

Lalu kita dapat mencari matriks AT (A transpose) dengan formula

=TRANSPOSE , AT*A dengan formula =MMULT(AT,A), (AT*A
dengan formula =MINVERSE(AT*A), dan AT*L dengan formula
MMULT(AT,L)

- 1 2 .4 5 3 1 6 3 7 4 7 6 . 4 7 2 0 1 4 3
- 7 1 .3 7 5 1 0 1 5 8 7 .2 1 9 4 4 3 5 4
AT = -28.2 275019 -2 .45852536
0. 718205 7 0. 02539405
-0 . 0 2 5 3 9 4 0 5 0 . 7 1 8 2 0 5 7
-0 . 2 5 2 6 8 3 6 8 0 . 3 1 7 5 3 7 6 9

1 6 .4 3 1 7 5 7 1
-9 4 . 1 7 8 6 0 7 1
-2 8 . 7 9 0 1 3 8
0. 724670 7
-0 . 0 2 5 1 6 7 5 2
0. 48734073

7 6 .1 8 3 6 4 3 - 2 .4 1 6 5 8 4 3 7 6 6 4 .1 7 2 0 5 3 1 5
- 2 .4 6 5 2 4 3 1 - 6 3 .9 0 2 6 2 1 5 - 2 .1 1 8 3 5 3 7 5
4 3 .7 0 4 7 1 6 3 4 .6 0 9 1 8 0 7 2 3 2 .1 7 6 2 4 3 9 4 9
0. 02516752 0. 73275069 0. 0248 9 8
0 . 7 1 7 9 8 7 4 -0 . 0 2 4 8 9 8 0 . 7 0 3 9 4 9 1 7
0 . 3 2 0 1 0 5 0 . 0 2 3 9 9 1 6 -0 . 0 5 0 8 2 9 0 8

1 .4 6 3 0 4 0 3 1
- 7 5 .3 9 4 7 6 7 8
3 .9 1 9 5 2 8 3
0. 736791
-0 . 0 2 4 7 5 3 4 9
-0 . 2 9 1 6 1 4 7 1

8 1 .3 6 4 8 0 5 7
- 1 7 .0 4 6 8 7 4 6
- 2 6 .5 8 9 4 2 9 2 9
0. 02475349
0. 70 08 96
-0 . 3 7 2 0 6 1 7

- 1 9 .5 0 5 9 4 1 5
- 8 .4 3 6 8 7 5 2 1
2 6 .0 5 3 4 3 5 0 6
0. 73598293
-0 . 0 2 4 7 8 0 6 7
0. 4 04645

7 5 .0 3 2 5 6 8 4
1 3 .7 2 0 7 0 3 2
4 0 .1 7 5 1 5
0. 02478067
0. 70 85761
-0 . 2 8 6 0 5 0 1

- 9 4 0 .8 3 2 6 9
- 9 0 1 .0 4 7 2 8 0 4
- 1 6 8 .9 3 8 4 3
-0 . 8 3 7 9 8 7 6
0. 02176913
0 .4 9 7 9 1 5 7 3

2 1 3 8 2 6 .3 9
1 8 9 2 1 .9 0 6 9
- 5 1 6 .2 3 8 6 1
-0 . 0 2 1 7 6 9 1 3
-0 . 6 1 5 6 8 3 9 4
- 1 .2 5 4 7 6 3 1 4

8 7 6 3 .1 1 7 9
- 2 7 2 8 .1 0 2 5
1458. 27671
-0 . 8 3 7 9 8 7 6
0. 02176913
0 .3 7 3 9 0 9 5 2 5

3 0 4 8 .5 4 0 4
- 1 0 2 8 .0 8 9 5 9
- 3 8 7 .6 9 3 9 5 4
-0 . 0 2 1 7 6 9 1 3
-0 . 6 1 5 6 8 3 9 4
1 .4 0 7 0 4 8 2 9 4

8 6 4 .7 0 1 6
-2 6 8 9 . 9 6 3 1 9
1 4 9 .5 8 2 9 8
-0 . 8 4 3 4 5 1 9
0. 02162314
0 .3 6 8 7 1 6 8 5 6

3 2 6 3 2 .3 3 5
- 9 8 9 3 .6 1 5 4 0 3
- 3 8 4 .8 6 6 5 4 2
-0 . 0 2 1 6 2 3 1 4
-0 . 6 1 5 5
1 .3 8 7 6 0 5 8 4

8 7 0 1 .4 3 7 5
- 2 7 0 8 .2 6 1 9
1 4 5 4 .0 2 0 5 9
-0 . 8 4 1 0 3 1
0. 02168547
0 .3 7 1 0 7 2 8 7 3

3 2 8 3 1 .6 6 1 5
- 9 5 8 .0 4 5 2 7
- 3 8 6 .2 1 2 6 4 6
-0 . 0 2 1 6 8 5 4 7
-0 . 6 1 3 1 7 5
1 .3 9 7 0 2 0 8

8 6 9 2 .6 8 9 7 8 3 2 8 0 3 .6 8 5
- 2 7 0 5 .2 4 6 4 6 7 - 9 4 8 .2 0 1
1 4 5 3 . 9 8 5 9 8 - 3 8 5 .9 8 9
-0 . 8 4 1 0 3 1 -0 . 0 2 1 6 8 5
0 . 0 2 1 6 8 5 4 7 -0 . 6 1 3 1 8
0 .3 7 0 8 5 7 9 8 1 .3 9 6 4 2 4 5

Gambar 5.16 Matriks A transpose

AT*A

4.56674E+12
39059337881
-116008.1973
53.14471965
-139535.7887
-23866304.55

39059337881
784790324.8
377718.3441
1002.665068
1252.425593
-273088.6426

-116008.1973
377718.3441
145491428.7
493.813744
116.3478351
1.13687E-13

53.14471965
1002.665068
493.813744
0.061977983
-0.000273808
-0.151190848

-139535.7887
1252.425593
116.3478351
-0.000273808
0.043892778
0.353858915

-23866304.55
-273088.6426
1.13687E-13
-0.151190848
0.353858915
135.2888004

Gambar 5.17 Matriks AT*A

AT*A

-1

1.59267E-09
6.2055E-08
-1.29104E-10
-1.3363E-05
1.8288E-05
0.000406163

6.2055E-08
2.42524E-06
-4.48102E-09
-0.000607967
0.00037226
0.015840978

-1.29104E-10
-4.48102E-09
7.13152E-09
-6.19199E-05
-4.57258E-05
-3.177E-05

-1.3363E-05
-0.000607967
-6.19199E-05
17.77142826
3.963338505
-3.575097114

1.8288E-05
0.00037226
-4.57258E-05
3.963338505
39.16760952
3.879596121

0.000406163
0.015840978
-3.177E-05
-3.575097114
3.879596121
103.620377

Gambar 5.18 Matriks Invers

AT*L

24735206177
283222453.1
31370.9719
167.7930863
-367.7345524
-140205.9119

Gambar 5.19 Perkalian Matriks AT dengan L

Setelah itu, kita dapat mencari X (Parameter EO yang belum Terkoreksi)

dengan formula =MMULT(AT*
, AT*L) maka kita dapat , ,
,xl,yl,zl dan lalu kita mencari Parameter EO Terkoreksi dengan formula
=(, , ,xl,yl,zl) * (, , ,xl,yl,zl).

0.015103591
0.589414188
-0.001541402
45.08007865
107.3517496
2817.617775

(X)=

xl
yl
zl

Gambar 5.20 Parameter EO yang belum Terkoreksi

(X) Terkoreksi=

0.015103591
0.589414188
3.107791138
7277.632079
23664.95375
3866.533775

xl
yl
zl

Gambar 5.21 Parameter EO Terkoreksi

Selanjutnya kita dapat mencari Matrik V dengan Formula yang sudah ada di
bagian atas. Pertama kita harus mencari A*X lalu setelah itu kita dapat
kurangkan antara A*X dan L

A*X =

V = A*X - L

-110.4456181
102.7420324
84.95211646
86.32693673
-27.91064554
-6.931341166
-123.4280491
-105.9433002
74.69723059
-63.80381979
-539.5023919
11663.74805
-427.8854926
-1453.132382
-421.8573756
-1431.644775
-425.1229061
-1443.349533
-424.0825965
-1439.653832
-34.87109278
9.403282233
-62.86860017
-10.66696465
-34.20288949
9.793839557
-35.72261976
7.092222591
-58.53628091
24.36561527
-23.14752581
-1.074376021
-21.10009717
-8.420710738
-48.1067214
31.05952307
-75.02626007
11.78705608
-28.97759213
14.86076563

Gambar 5.22 A*X dan A*X-L

Selanjutnya kita bandingkan AX dengan L maka nilai dari kedua matrik

tersebut adalah ekuivalen.

AX =

-110.4456181
102.7420324
84.95211646
86.32693673
-27.91064554
-6.931341166
-123.4280491
-105.9433002
74.69723059
-63.80381979
-539.5023919
11663.74805
-427.8854926
-1453.132382
-421.8573756
-1431.644775
-425.1229061
-1443.349533
-424.0825965
-1439.653832

V+ L

-110.4456181
102.7420324
84.95211646
86.32693673
-27.91064554
-6.931341166
-123.4280491
-105.9433002
74.69723059
-63.80381979
-539.5023919
11663.74805
-427.8854926
-1453.132382
-421.8573756
-1431.644775
-425.1229061
-1443.349533
-424.0825965
-1439.653832

Ekuivalen

Gambar 5.23 Perbandingan AX dengan V+L

AX - V

-75.57452536
93.33875019
147.8207166
96.99390138
6.292243949
-16.72518072
-87.70542929
-113.0355228
133.2335115
-88.16943506
-516.3548661
11664.82243
-406.7853954
-1444.711671
-373.7506542
-1462.704298
-350.096646
-1455.13659
-395.1050044
-1454.514598

L=

-75.57452536
93.33875019
147.8207166
96.99390138
6.292243949
-16.72518072
-87.70542929
-113.0355228
133.2335115
-88.16943506
-516.3548661
11664.82243
-406.7853954
-1444.711671
-373.7506542
-1462.704298
-350.096646
-1455.13659
-395.1050044
-1454.514598

Ekuivalen

Gambar 5.2.4 Perbandingan AX-V dengan L