8.9 Analisa Kestabilan Lyapunov
8.9 Analisa Kestabilan Lyapunov
Surabaya
Analisa
Kestabilan Lyapunov
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Pengantar
Sistem
Keadaan Kesetimbangan
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Kedifinitan Matrik
Bentuk Kuadrat Lyapunov
Latihan
Asesmen
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Pengantar
Suatu sistem yang dikendalikan, baik dengan strategi pengendalian
konvensional (P, I, D, PI, PD, PID) maupun dengan strategi
pengendalian yang lain, memerlukan kondisi kestabilan.
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Materi
Sistem
Beberapa definisi kestabilan yang berkaitan dengan teorema Lyapunov,
bisa ditinjau berdasarkan suatu sistem yang didefinisikan sebagai :
x f x, t
(Pers. 1)
t 0 ; x 0 , t 0 x 0
(Pers. 2)
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Materi
Keadaan Kesetimbangan
Jika sistem dinyatakan berada pada kondisi kesteimbangan
berada pada keadaan xe dengan f xe , t 0 untuk semua t
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Materi
Kestabilan Lyapunov
Jika sebuah bola dengan jari jari k terhadap kondisi kesteimbanga xe,
x xe
x xe k
2 1/ 2
(Pers. 4)
x xe
t; x0 , t 0 xe
(Pers. 5)
(Pers. 6)
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Materi
Kestabilan dalam Arti Lyapunov
Keadaan kesetimbangan xe dari sistem disebut stabil sesuai Lyapunov
jika untuk setiap S(), ada S(), sehingga trayektori dengan titik awal
didalam S() tidak meninggalkan S() dengan membesarnya waktu t
menuju tak terhingga.
Bilangan real tergantung pada dan pada umumnya juga
bergantung pada t0, maka keadaan kesetimbangan tersebut disebut
stabil uniform.
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Materi
Kestabilan Asimtotik
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Materi
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Materi
Penyajian Diagram Kestabilan
dan Ketidakstabilan.
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Materi
Penyajian Diagram Kestabilan
dan Ketidakstabilan.
Kondisi keadaan setimbang secara
garis lurus
pergerakan peluru dari titik awal x0
pada daerah batas keadaan awal S()
menuju ke daerah ini kembali,
pergerakan ini dikatakan sebagai
kondisi setimbang secara garis lurus
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Materi
Penyajian Diagram Kestabilan
dan Ketidakstabilan.
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Materi
Kedifinitan Matrik
Definisi 1 :
A dikatakan definit positif, jika xTAx > 0 , untuk x 0
A dikatakan definit negatif, jika xTAx < 0 , untuk x 0
A dikatakan semi definit positif, jika xTAx > 0 , untuk x Rn (*)
A dikatakan semi definit negatif, jika xTAx < 0 , untuk x Rn (*)
(*) dapat terjadi bila xTAx = 0 untuk x 0
Definisi 2 : (Kriteria Sylvester)
A definit positif bila Ai> 0 untuk i = 1,2,3,...n
A definit negatif A1< 0, A2> 0, A3< 0, A4> 0,... dst atau Ai = (-1)i
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Materi
Kedifinitan Matrik
Definisi 3 :
A definit posisif jika semua nilai karakteristiknya positif
A definit negatif jika semua nilai karakteristiknya negatif
A semi definit posisif jika semua nilai karakteristiknya positif dan ada
yang bernilai nol
A semi definit negatif jika semua nilai karakteristiknya negatif dan
ada yang bernilai nol
Definit Positif akan memberikan kepastian minimum
Definit Negatif akan memberikan kepastian maksimum
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Materi
Kedifinitan Matrik
Fungsi Lyapunov V(x) merupakan fungsi skalar yang definit
positif (bernilai positif) di daerah bila V(x) untuk semua kondisi
yang tidak nol x di daerah dan juga harus memenuhi V(0) = 0.
Sedangkan untuk fungsi Lyapunov yang bergantung pada
waktu V(x,t) adalah definit positif didaerah , jika fungsi itu
dibatasi dari bawah oleh fungsi definit positif yang tidak berubah
terhadap waktu
Hubungan tersebut dinyatakan dalam :
V(x,t) > V(x)
untuk semua t > t0.
V(0,t) = 0
untuk semua t > t0
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Materi
Bentuk kuadrat Lyapunov
Beberapa contoh dari fungsi skalar Lyapunov yang menunjukkan
sifat sifat seperti disebutkan diatas,
Definit positif :
V ( x) x1 4 x2
V ( x) x1 x2
Definit negatif :
V ( x) x1 2 x1 3x2
Indefinitif :
V ( x) x1 x2 x2
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Materi
Bentuk kuadrat Lyapunov
Untuk memahami bahwa fungsi skalar dari Lyapunov,
menunjukkan suatu kondisi kestabilan, maka dinyatakan dalam
bentuk kuadrat, dalam persamaan berikut,
V ( x) x T Px x1
x2
p11
p
xn 12
p1n
p12
p 22
p2n
p1n x1
p 2 n x2
p nn xn
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Materi
Bentuk Hermitian Lyapunov
Jika x adalah n vektor bernilai kompleks dan P adalah
sebuah matriks Hermitian, maka bentuk kuadrat kompleks
dikatakan sebagai bentuk Hermitian.
V ( x) x*Px x1 x2
p11
p
xn 12
.
p1n
p12
p22
p2 n
p1n x1
p2 n x2
pnn xn
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Materi
Metode kedua Lyapunov
Teorema 1 : Jika diketahui, suatu sistem dinyatakan dalam bentuk : x f x, t
Dimana : f(0,t) = 0 untuk sembarang t. Jika ada suatu parameter V(x,t) yang
mempunyai turunan parsial pertama kontinyu dan memenuhi syarat :
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Materi
Metode kedua Lyapunov
Teorema 2 : Jika diketahui, suatu sistem dinyatakan dalam bentuk :
x f x, t untuk sembarang t
.Jika ada suatu parameter V(x,t) yang mempunyai turunan parsial pertama
kontinyu dan memenuhi syarat :
V(x,t) definit positif
V ( x, t )definit negatif
V ( t ; x0 , t 0 , t )
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Materi
Analisa Kestabilan Sistem Linier
Analisa kestabilan sistem linier parameter konstan dengan metode
Lyapunov, bila sistem tersebut dinyatakan dalam bentuk : x Ax
Dipilih suatu kemungkinan fungsi Lyapunov sebagai berikut : V ( x) x T Px
Turunan dari fungsi Lyapunov dinyatakan :
V x x T Px x T Px
Ax Px x T PAx
T
x T A T Px . x T PAx
x T A T P PA x
x T Qx
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Materi
Analisa Kestabilan Sistem Linier
Ax
Teorema 4 : Bila sebuah sistem dinyatakan dengan : x
Syarat perlu dan dan syarat cukup agar keadaan kesetimbangan
x = 0 stabil asimptotik global adalah jika diberikan setiap matrik
Hermitian definit positif (simetri nyata) Q , maka terdapat suatu
matrik Hermitian definit positif (simetri nyata) P sedemikian rupa
sehingga :
AT P PA Q
.
Fungsi skalar xTPx adalah suatu fungsi Lyapunov dari sistem tersebut.
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Materi
Analisa Kestabilan Sistem Linier
Teorema:
T
Jika V x x Qx tidak menjadi nol sepanjang setiap trayektori maka Q
dapat dipilih berupa matrik semi definit positif.
Jika dipilih suatu matrik definit positif sembarang, yaitu Q (atau suatu
matrik semi definit positif sembarang Q jika V x tidak menjadi nol
sepanjang setiap trayektori) dan penyelesaian persamaan matrik :
P PA Q
Untuk menentukan P, maka syarat perlu dan syarat cukup agar keadaan
kesetimbangan x = 0 stabil asimptotik adalah bahwa P harus definit
.
positif
Hasil akhir tidak bergantung pada matrik tertentu Q yang dipilih, dengan
syarat bahwa Q definit positif (semi definit negatif, tergantung
kasusnya).
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Materi
Analisa Kestabilan Sistem Linier
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Contoh Soal 1
Suatu sistem dinyatakan dalam bentuk model berikut :
x t Axt Bxt Ed t dan y(t) = Cx(t)
Dimana : d(t) adalah disturbance
Jika diberikan :
1 0 0
0
1
1
A 0 2 0 , B 0, CT 1, E 2
0 0 3
1
1
1
Cari matrik F agar sistem dengan u(t) = F x(t) menjadi tidak lagi sensitif
terhadap disturbance.
Pengantar
Materi
Ringkasan
Contoh Soal
Latihan
Asesmen
Contoh Soal 1
Penyelesaian
Dari model tersebut di atas : x t Axt Bxt Ed t
Ax(t ) BFx (t ) Ed (t )
A BF x(t ) Ed (t )
Atau
x t A BF xt Ed t
y(t) = C x(t)
Penyelesaian dari persamaan terakhir :
xt e
A BF t
(Pers. 6)
(Pers. 7)
(Pers. 8)
x(0) e A BF t Ed d
(Pers. 9)
Atau
y t Ce
A BF t
x(0) C e A BF t Ed d
0
(Pers. 10)
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Contoh Soal 1
Penyelesaian
Agar sistem tidak sensitif terhadap disturbance maka :
t
C e A BF t Ed d [0]
0
Untuk
(Pers. 11)
x C e A BF t Ed d
(Pers. 12)
state
Pengantar
Materi
Ringkasan
Contoh Soal
Latihan
Asesmen
Contoh Soal 1
Penyelesaian
f3]
1
CE 1 1 1 2 0
1
0 1
1 0
CA BF E 1 1 1 0 2
0 2 0
f1 f 2 3 f 3 1
0
1 0
2
CA BF E 1 1 1 0 2
0
f1 f 2 3 f 3
1
2 0
1
1 f1 3 f1 f1 f 3 8 4 f 2 2 f 2 f 3 9 6 f 3 f 3 0
2
= -1 + f1+ 4 2f2 3 + f3 = 0
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Contoh Soal 1
Penyelesaian
Atau :
Dengan substitusi pada persamaan terakhir diperoleh :
f1 2 f 2 f 3 0
4 f1 10 f 2 6 f 3 f1 f 3 2 f 2 f 3 f 3 2
2
2 f 2 2 f 3 2
f 2 f 3 1
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Ringkasan
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
Latihan
Cari matrik F agar sistem dengan u(t) = F x(t) menjadi tidak lagi
sensitif terhadap disturbance.
SEKIAN
&
TERIMAKASIH