SISTEM DINAMIK

FASE POTRAIT DI SEKITAR TITIK TETAP

Oleh: Any Tsalasatul Fitriyah Didik Hariyanto Mohamad Syafii Chilvita Ayu Lestari (116090400111003 ) (116090400111005) (116090400111009 ) (116090400111012)

PROGRAM STUDI MAGISTER MATEMATIKA JURUSAN MATEMATIKA FAKULTAS MIPA UNIVERSITAS BRAWIJAYA 2012

FASE POTRAIT DI SEKITAR TITIK TETAP

Sebelum kita membahas bab ini, terlebih dahulu kita memahami dan mempelajari beberapa definisi 1. Flow : adalah fungsi terhadap waktu (t) dan kondisi awal (x0) yang mempunyai

solusi. Solusi yang diberikan ada dan tunggal.

4.1 Stabilitas Titik Tetap Asumsikan bahwa sebuah sistem dari Persamaan Differensial

mempunyai turunan parsial kontinu dari komponen F. Jadi, solusinya ada dan tunggal, Misal : adalah flow. dan

Definisi 4.1.1 Sebuah titik dikatakan titik tetap, jika ada hanya tetap dan . Solusi-solusi itu dimulai di titik untuk semua t.

tetap yang mempunyai kecepatan 0. Jadi

Himpunan-Himpunan Limit Definisi 4.1.2 Sebuah titik q dikatakan sebuah titik limit syarat yang berada disepanjang lintasan dr ( dengan

dekat dengan q ketika t menuju tak hingga (terdapat barisan waktu t j dengan tjj ) konvergen ke q). menuju 0 ketika t menuju tak hingga, maka x* adalah satudi x0. Sebenarnya ada lebih dari satu titik limit dari x0. Himpunan semua dan disebut himpunan limit dari x0.

menuju tak hingga ketika j menuju tak hingga sedemikian sehingga Pastinya, jika satunya titik limit

titik limit dari x0 dinotasikan dengan

Definisi 4.1.3 q adalah titik limit- dari x0, jika lintasan tak hingga khususnya jika cukup dekat q ketika t menuju negative menuju ke 0 ketika t menuju negative tak hingga,

maka x* adalah satu-satunya titik limitdinotasikan dengan

dari x0. Himpunan semua titik limit-

dari x0

dan disebut himpuan titik limit- dari x0.

Definisi 4.1.4 Untuk sebuah titik tetap x*, stabil manifold Ws(x*) adalah himpunan semua titik yang cenderung menuju ke titik tetap dengan t menuju tak hingga { } cenderung menuju x* dengan { { }} { }. Jika stabil manifold

Pada konteks ini,jika orbit konvergen ke suatu titik tunggal x* ketika t menuju tak hingga, maka himpunan limitsama dengan titik tunggal tersebut., adalah himpunan terbuka, maka Ws(x*) dikatakan daerah kestabilan dari x*. Dengan cara sama, tidak stabil manifold pada titik tetap Wu(x*) adalah himpunan semua titik yang cenderung menjauhi titik tetap ketika t menuju negative tak hingga. { } cenderung menuju x* dengan { { }}

Tipe-Tipe Kestabilan

Definisi 4.1.5 Sebuah titik tetap x* dikatakan dengan stabil Lyapunov dengan syarat sembarang solusi mendekati x* untuk semua sedemikian sehingga jika , jika kondisi awal x0 mulai cukup dekat x*. lebih ada . berlaku tepatnya, sebuah titik tetap x* dikatakan stabil lyapunov, jika untuk setiap untuk smua

Definisi 4.1.6 Titik tetap dikatakan tidak stabil, dengan syarat titik tetap tersebut tidak stabil Lyapunov (tedapat dan sedemikian sehingga untuk setiap tergantung pada titik dengan ada beberapa titik . dengan

Definisi 4.1.7 Titik tetap dikatakan stabil asimtotik yang lemah, jika ada { } untuk semua ). ( sedemikian sehingga ketika untuk semua

Titik tetap x* dikatakan stabil asimtotik, jika memenuhi stabil Lyapunov dan stabil asimtotik lemah. (Gambar : a sampai c).

Definisi 4.1.8 Sebuah titik tetap dikatakan menjauhi, jika memenuhi stabil asimtotik backward in time (i. untuk sebarang bilangan yang dekat dengan berlaku ) untuk smua { } untuk semua ada sedemikian sehingga jika ; ii. Terdapat sehingga

Definisi 4.1.9 Titik tetap dikatakan hyperbolic, dengan syarat tidak ada nilai eigen dari persamaan yang dilinearkan pada titik tetap yang mempunyai bagian real nol.

Untuk sistem nonlinear, dua contoh berikut menunjukkan bahwa terdapat beberapa kasus tentang solusi terdekat yang akhirnya cenderung ke titik tetap, tetapi bukan L-stable, oleh karena itu hal ini digunakan untuk menambah asumsi bahwa titik tetap adalah L-stable yang setara dengan stabil asimtot lemah dalam definisi stabilitas asimtotik. Contoh 4.1.10 Sistem persamaan

Dalam bentuk koordinat polar, kita mempunyai ,

Dengan mensubtitusi dan dalam sistem persamaan awal, menjadi

.................(1) ..................(2) dan persamaan (2) dikalikan , kedua persamaan

Persamaan (1) dikalikan dengan dikurangi, sehingga didapat

( )

Dilakukan dengan cara yang sama untuk mendapatkan . Dengan mensubtitusi dan dalam sistem persamaan awal, menjadi dan persamaan (2) dikalikan

.................(1) ..................(2) , kedua persamaan

Persamaan (1) dikalikan dengan ditambahkan, sehingga didapat

Jadi, dalam bentuk koordinat polar didapatkan dan sebagai berikut, ( )

Lingkaran dengan r = 1 adalah invariant dan menuju ke lintasan terdekat. Pada lingkaran, dan 0 hanya pada . Sehingga semua lintasan mulai mendekati lingkaran yang terkecil

mempunyai (x,y)=(1,0) sebagai limit; bagaimanapun titik dengan r=1 dan

yang ada di sekeliling lingkaran dan cenderung pada titik tetap. Sehingga (1,0) adalah stabil asimtot lemah, tetapi bukan stabil asimtot. Lihat gambar 4.1.1

Dengan menggunakan program MAPLE diperoleh > restart; > with(DETools):with(plots): > phaseportrait([D(x)(t)=x(t)-y(t)x(t)*(x(t)^2+y(t)^2)+x(t)*y(t)/sqrt(x(t)^2+y(t)^2),D(y)(t)=x (t)+y(t)-y(t)*(x(t)^2+y(t)^2)x(t)^2/sqrt(x(t)^2+y(t)^2)],[x(t),y(t)],t=0..50,[[x(0)=1.2,y (0)=0.2],[x(0)=0.1,y(0)=0.1],[x(0)=1.2,y(0)=0.2],[x(0)=0.1,y(0)=0.1]],stepsize=0.005,linecolor=[blue,green,red,yellow]);

Teorema 4.1.12 Diberikan persamaan diferensial linear (a) Jika semua nilai eigen .

dari A mempunyai bagian real negatif, maka titik asal

merupakan stabil asimtot. Khususnya, stable nodes, degenerated stable nodes, dan stable foci yang semuanya merupakan stabil asimtotik.

(b) Jika salah satu nilai eigen

mempunyai bagian real positif, maka titik asalnya tidak

stabil. Khususnya, saddle, unstable nodes, unstable degenerated nodes, dan stable foci yang semuanya tidak stabil. Sebuah pelana mempunyai arah yang menarik dan yang lain meluas, tetapi masih memenuhi kondisi yang tidak stabil. (c) Dalam dua dimensi, jika nilai eigennya imajiner asli, merupakan L-stable tetapi bukan stabil asimtotik. (d) Dalam dua dimensi, jika salah satu nilai eigen adalah 0 dan yang lain negatif, maka titik asalnya merupakan L-stable tetapi bukan stabil asimtot. Teorema 4.1.13 Misal A matriks 2x2 dengan determinan (a) Jika (b) Jika dan trace . , maka titik asalnya

, maka sistem linearnya adalah sebuah pelana, dan sehingga tidak stabil. dan , maka sistem linear tidak stabil. (i) jika , maka ini

merupakan unstable node. (ii) jika unstable node. (iii) jika (c) Jika dan

, maka ini merupakan degenerated , maka ini merupakan sebuah unstable focus. ,

, maka sistem linear disebut stabil asimtotik. (i) jika

maka ini merupakan stable node. (ii) jika stable node. (iii) jika (d) Jika

, maka ini merupakan degenerated

, maka ini merupakan sebuah stable focus. , maka nilai

, maka salah satu dari semua nilai eigen adalah 0. (i) jika

eigen kedua adalah positif. (ii) jika

, maka kedua nilai eigen adalah 0. (iii) jika

, maka nilai eigen kedua adalah negatif. Bukti : Persamaan karakteristik, , dengan akar-akar Maka,

Dengan menyamakan koefisien dari

dan konstanta, kita dapat

(a) Jika

, maka

| |

Jadi, sistem ini disebut titik pelana. Catatan, karena tanda akar kuadratnya positif, nilai eigennya real. (b) Asumsikan bahwa dan . (i) jika , maka nilai eigennya real.

Jadi, sistem ini merupakan unstable node. (ii) jika , maka kedua nilai eigen sama ,

dengan nilai dari , dan sistem tersebut merupakan unstable node. (iii) jika

maka nilai eigennya kompleks dengan bagian real . Sehingga sistem ini disebut unstable focus. (c) Pembuktian sama dengan kasus (b) dan dilewati. (d) Karena produk dari nilai eigen adalah , paling sedikit terdapat satu dari nilai eigen yang

harus 0. Karena penjumlahan dari nilai eigen disebut trace, nilai eigen yang lain harus sama dengan trace.

4.2 Persamaan Diferensial Satu Dimensi Disebagian besar buku, kita dapat mengetahui persamaan diferensial dengan dua atau lebih variabel. (dua atau lebih variabel yang diturunkan lebih spesifik). Untuk memperkenalkan pendekatan persamaan nonlinier dalam sebuah konteks yang familier, pertama mempertimbangkan persamaan diferensial dimensi satu bentuk . Dalam bab terakhir kita tahu bahwa solusi dari persamaan linier dimensi satu, . Jika a < 0 maka untuk kondisi awal , adalah , dimana

menuju 0 ketika t menuju

tak hingga. Di sisi lain, jika a > 0 dan menuju tak hingga. Bagaimanapun jika Jadi

0, maka | = 0 maka

| menuju tak hingga ketika t untuk semua t. . Titik tetap ini

= 0 adalah sebuah titik tetap untuk persamaan diferensial

didekati jika a < 0 dan dijauhi jika a > 0. Contoh berikut diberikan persamaan diferensial nonlinier dengan lebih dari satu titik tetap; satu titik tetap didekati dan yang lain dijauhi.

Contoh 4.2.1 (Persamaan Logistik) Sebuah populasi tunggal diukur dengan variabel x. Turunan pertama diukur dari ratarata pertumbuhan populasi dan rasio /x mengukur rata-rata pertumbuhan populasi per unit. Dalam model logistik, rasio adalah himpunan positif untuk populasi yang kecil dan perubahan linier, dengan populasi yang dijadikan negatif dilevel K. Jadi ( ),

Dimana r > 0 dan K > 0 adalah parameter. Dengan mengalikan silang x maka diperoleh persamaan diferensial untuk x, yaitu ( ) adalah sebuah solusi

yang disebut persamaan diferensial logistik. Misalkan x(t) = dengan kondisi awal .

Titik tetap (equilibria) untuk persamaan tersebut diperoleh solusi rx(1-x/K) = 0, maka x = 0 atau K. Jadi dan untuk semua t. < K, Untuk sembarang 0 < x < K, f(x) > 0, > 0 dan solusi dari fungsi naik.Jadi jika 0 < maka

adalah fungsi naik. Solusi yang diperoleh tidak memotong solusi konstan di untuk semua t. Kita diberi sebuah teorema umum lalu pada harus konvergen pada titik tetap di K. Jadi untuk 0 <

titik tetap K, maka bagian ini menyiratkan bahwa

< K limit dari solusi pada titik tetap K (yaitu ( ) = {K}). Dengan cara sama, untuk kondisi awal , fungsi turun ketika t turun, dan harus memusat ke 0 ketika t menuju negatif tak hingga (yaitu ( ) = {0}). Untuk sembarang x > K, f(x) < 0, < 0 dan solusi dari fungsi turun. Jika turun ketika t naik, tetapi harus tetap diatas K (yaitu > K, maka

). Jadi

harus konvergen turun menuju titik tetap di K, dan limit solusinya adalah titik tetap K

(yaitu ( ) = {K}). Ketika t turun, hingga dan ( ) = .

naik. Jika tetap terbatas, maka akan konvergen akan menuju tak

ke titik tetap lain. Karena tidak ada titik tetap lebih besar dari K,

Untuk x < 0, f(x) < 0, < 0 dan solusi dari fungsi turun. Jadi, jika Sekali lagi, karena tidak ada titik tetap kurang dari 0, solusi dari negatif tak hingga, maka limit adalah kosong (yaitu (

< 0,

turun. harus menuju

) = ). Untuk titik-titik ini, ( )

= {0} dengan argumen yang sama yang telah digunakan sebelumnya. Jadi, kita harus menentukan dan limit dari sembarang kondisi awal dengan hanya menggunakan tanda f(x) dalam interval yang berbeda sepanjang garis. Kita kembali membahas solusi yang dekat dengan titik tetap. Solusi dimulai dengan x = K konvergen ke K ketika t menuju tak hingga, maka solusinya didekati. Perlu diperhatikan bahwa kenyataan f(K) = r 2r = -r < 0 menjamin bahwa > 0 untuk x < K dan x dekat dengan K dan bahwa < 0 untuk x > K dan x dekat dengan K; oleh karena itu, kenyataannya bahwa f(K) < 0 adalah cukup untuk menjamin bahwa titik tetap x = K adalah menarik. Dalam section ini untuk keberadaan dan ketunggalan, kita beri solusi eksplisit dari persamaan logistik,

Dengan menggunakan program MAPLE, diperoleh >phaseportrait(D(x)(t)=x(t)*(1-x(t)),x(t),t=0..5,[[x(0)=0.0025],[x(0)=0.1],[x(0)=0.6],[x(0)=1.6]],linecolor=[red,blu e,green,yellow]);

Solusinya akan terdefinisi dengan baik sepanjang penyebutnya tidak nol. Penyebutnya nol ketika

Oleh karena itu, untuk solusi yang tidak terdefinisi, sisi kanan dari persamaan terakhir harus menjadi positif, dimana terjadi untuk terdefinisi untuk waktu negatif, ( Tetapi terdefinisi untuk semua waktu positif, maka tak terdefinisi untuk sebuah waktu positif, ( tetapi . Akhirnya, untuk ) | | ( ) | | dan . ) . Untuk < 0, solusi menjadi > K dan < 0. untuk > K, solusi menjadi tidak

Dalam hal khusus, untuk sembarang

> 0, solusinya akan terdefinisi untuk semua

dan ketika t menuju takhingga, solusinya konvergen ke

Untuk

solusinya juga terdefinisi untuk semua

, penyebut menjadi besar, > K, penyebut

dan solusinya konvergen ke 0 ketika t menuju negatif takhingga. Untuk menuju 0 ketika t konvergen turun ke Untuk

, sehingga solusinya menuju takhingga. Penyebut adalah positif dan

< 0, solusinya terdefinisi untuk

pembilang adalah negatif, maka solusinya menuju negatif takhingga ketika t konvergen keatas ke .

Teorema 4.2.2 Diberikan persamaan diferensial kontinu. Diasumsikan bahwa di , yang mana mempunyai turunan yang

adalah solusi, dengan kondisi awal

Diasumsikan juga bahwa maksimum interval memuat 0 yang mana maksimum interval tersebut dapat didefinisikan a. Diasumsikan bahwa solusi sedemikian sehingga | terbatas untuk | untuk (terdapat konstanta . Maka tidak terdefinisi

harus konvergen baik di titik tetap atau ke suatu titik dimana ketika konvergen ke b. . terbatas untuk

Dengan cara yang sama, jika solusi

. Maka tidak

harus konvergan baik di titik tetap atau ke suatu titik dimana terdefinisi ketika konvergen ke c. Diasumsikan bahwa i. Jika kenyataannya ii. Jika kenyataannya Maka dan . di .

didefinisikan untuk semua

, dengan mengasumsikan terdapat titik tetap adalah titik tetap terkecil yang lebih besar dari .

dan

, dengan mengasumsikan terdapat titik tetap adalah titik tetap terbesar yang lebih kecil dari ) konvergen ke ketika t menuju tidak hingga. .

dan

Bukti: Teorema di atas menunjukkan bahwa solusi persamaan diferensial yang terbatas di sepanjang garis bilangan real harus konvergen baik di titik tetap atau ke suatu titik dimana tidak terdefinisi ketika konvergen baik di Pembuktian disini hanya untuk bagian (a) dan (c) Dengan menggunakan teorema ketunggalan, bahwa solusi tidak bisa memotong dimana . Jadi solusi tanda. Diasumsikan bahwa ( harus tetap di daerahnya dimana ) . Jadi mempunyai satu atau .

naik dan terbatas ke atas.

Sesuai dengan sifat dalam bilangan real, keadaan tersebut harus konvergen mendekati suatu nilai limit ketika konvergen ke nilai jika konvergen ke baik dan ( . Supremum yang merupakan flow terdefinisi ( . Karena )

terdefinisi di sepanjang garis), sebut saja nilai limit ,

atau tidak terdefinisi. Jika

atau tidak terdefinisi, maka pembuktian selesai. Sebaliknya, jika , maka ketika bergerak dari bergerak dari sampai

sampai . Tetapi terdapat beberapa waktu maka sampai . Hal ini kontradiksi dengan faktanya

sedemikian sehingga , jadi solusi diperoleh ketika di bahwa .

Lemma 4.2.3 Diasumsikan bahwa untuk semua dan kontinu uniform. Maka , terdefinisi, mendekati 0 dan terbatas, ,

mendekati suatu nilai limit

ketika t menuju tak hingga Bukti harus mendekati suatu nilai limit untuk semua . , maka terdapat barisan Karena kontinu uniform, maka terdapat ketika g menuju tak hingga. Karena karena naik

untuk semua . .

sedemikian sehingga sedemikian sehingga

untuk

, jadi , jadi

. Untuk

yang cukup besar,

Hal ini kontradiksi dengan sebenarnya bahwa Teorema 4.2.4 Diberikan sebuah titik tetap kontinu, a. Jika b. Jika c. Jika maka maka stabil tidak stabil

untuk semua

untuk persamaan diferensial

, dimana

dan

maka tidak dapat ditentukan tipe kestabilan

Bukti: Misal adalah titik tetap sistem disekitar berarti

Uraian Deret Taylor

Pandang x yang cukup dekat dengan cukup kecil , maka tidak stabil. , maka stabil. , sehingga jarak antara dan semakin mengecil dan makin kecil untuk Missal Jika dan Jika sehingga , sehingga jarak antara dan semakin membesar sehingga dapat diabaikan.

Jika

maka titik tetap dapat didekati, dijauhi, atau ditarik dari satu sisi atau bias

terjadi kemungkinan yang lain. Sehingga turunan tersebut tidak dapat menentukan tipe kestabilan. Contoh: 1.

Maka titik tetapnya

Sehingga ketika

adalah stabil dan

tak stabil

2.

Maka titik tetapnya

Karena

bernilai positif untuk

dan

Sehingga titik tetap tersebut dapat dikatakan semistabil Atau dapat dikatakan tidak stabil tetapi tidak menolak

3.

Maka titik tetapnya

Karena

bernilai positit untuk

dan positif untuk

Maka titik tetap dapat dikatakan stabil yang lemah

4.

( ) dan untuk

Maka titik tetapnya ketika ( ) ( )

konvergen ke titik tetap

sehingga pada kondisi seperti ini dapat dikatakan L-stabil