Transformasi Laplace
Transformasi Laplace
Kelompok IV
CICI NARTIKA
RELA SEPTIANI
RIKA OCTALISA
ULPA ARISANDI
RIRIN BRILLIANTI
KELAS
MATA KULIAH
DOSEN PENGASUH
: 6.L
: MATEMATIKA LANJUTAN
: FADLI, S.Si
1. Definisi
Misal fungsi f(t) terdefinisi untuk t 0. Maka transformasi Laplace (satu sisi atau
unilateral) dari f(t) didefinisikan sebagai:
L(f(t)) =
Integral (1.1) merupakan fungsi dalam parameter s, maka notasi lain yang biasa
digunakan adalah F(s) = L (f(t)). Sedangkan fungsi asal f(t) dapat diperoleh dari
Transformasi invers
1
f(t) = L (F(s)).
Agar transformasi Laplace F(s) ada maka integral tak wajar (1.1) haruslah konvergen dan
ini dapat dicetak dengan mencari limit :
e-st f(t) dt =
lim
b 0
Bila kita coba untuk beberapa nilai bilangan bulat n, secara induktif didapatkan
transformasi Laplace untuk f(t) = t n yaitu :
n!
F(s) = n +1 (s >0) ...................................................................................(1.3)
n 1
1
= t
n (n 1)!
s
Contoh :
Tentukan transformasi Laplace dari f(t) = eat .
Jawab :
Dengan menggunakan definisi (1.1) didapatkan,
b
1
F(S) = lim e(-s + a) t dt =
e(-s + a) t
lim
s + a b
b 0
Dari bentuk (1.4) didapatkan transformasi invers,
1 at
1
L s a = e
=
0
1
s a (s > a) ....(1.4)
Beberapa sifat :
Sifat keberadaan transformasi, sifat ketunggalan dan sifat linear dari transfomasi
Laplace namun sebelumnya, perhatikan beberapa definisi berikut.
Fungsi f(t) disebut kontinu bagian demi bagian pada interval [a,b] bila :
i. Interval [a,b] dapat dibagi menjadi sub-sub interval yang berhingga banyaknya yang
menyebabkan f(t) kontinu pada sub-sub interval tersebut.
ii. Limit dari f(t) pada setiap ujung sub interval bernilai hingga.
Fungsi f(t) disebut terbatas eksponensial pada interval [a,b] bila terdapat bilangan real
M dan r sehingga berlaku f (t ) M ert untuk setiap t [a,b].
Sifat Keberadaan Transformasi Laplace :
Transformasi Laplace dari f(t) dengan t 0 ada bila f(t) kontinu bagian demi bagian dan
terbatas eksponensial untuk t 0.
Sifat Ketunggalan Transformasi Laplace :
Transformasi lalace dari suatu fungsi adalah tunggal yaitu bila F1(s) dan F2(s) merupakan
transformasi Laplace dari f(t) maka F1(s) = F2(s) .
Sifat Linear Transformasi Laplace :
Dengan menggumakan definisi (1.1), didapat bahwa Transformasi Laplace mempunyai
sifat linear,
L (af (t ) + bg (t ) ) = e
st
(af (t ) + bg (t ) )dt
st
st
= aF ( s ) + bG ( s )
L(f (t)) =
st
st
Dengan menggunakn notasi (1.7) didapatkan transformasi Laplace dari turunan orde 2
dan orde 3 dari fungsi f(t) yaitu:
L(f (t)) = s2F(s) sf (0) f (0)
Dan
L(f (t)) = s3F(s) s2f (0) sf (0) f (0)
Secara induktif dapat diperoleh transformasi Laplace dari turunan orde n fungsi f (t),
L(f (n) (t)) = sn F(s) sn -1 f(0) sn 2 f (0) - ... f (n 1) (0) .................................(1.8)
Metode penurunan fungsi (1.8) akan lebih mudah diterapkan untuk menentukan
transformasi Laplace dari fungsi yang apabila diturunkan sampai tingkat-n akan kembali
ke bentuk semula. Untuk jelasnya diberikan contoh berikut.
Tentukan transformasi Laplace dari f (t) = sin at
Jawab :
Dilakukan penurunan sampai tingkat ke-2 didapatkan,
f(t) = sin at
f (0) = 0
f (t) = a cos at
f (0) = a
f (0) = 0
f (t) = -a2sin at
Pada penurunan tingkat-2 sudah dihasilkan bentuk asal, sehingga digunakan :
L(f (t)) = s2F(s) sf (0) f (0)
L(-a2sin at) = s2L(sin at) sf (0) f (0)
a
L(sin at) = 2
2
s +a
Dari hasil yang didapatkan pada contoh (1.5) didapatkan transformasi invers,
1 sin at
1
L 2 + 2 = a
s a
L f ( x)dx = 1 F ( s ) .................................................................................(1.15)
s
0
Tn (n B )
eat
F(s) = L(f(t))
n!
n +1
1
sa
b
Sin bt
s +b
Cos bt
s +b
Sinh bt
s b
S>0
S>0
S> b
b
2
S>0
S>a
s
2
Cosh bt
s b
2
S> b
at
L e f (t )
= e st e at f (t ) dt
0
= e ( s a ) t f (t )dt
1.17
=F(s a)
Sehingga transformasi invers
L-1 (F(s- a)) = eat f(t)
.1.18
Contoh 1.
Tentukan transformasi Laplace dari : g(t) = e2tsin 3t
Penyelesaiaian :
Misal f(t) = sin 3t. Maka g(t) = e2t f(t)
Transformasi laplace dari f(t) yaitu F(s) =
G(s) = F(s 2) =
3
.Oleh karena itu,
s +9
2
3
( s 2) 2 + 9
Contoh 2.
s
s + 2s + 2
2
Penyelesaian :
s +1
1
s
G(S) = 2
+ =
2
s + 2s + 2
(s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1
1
s
dan F2(s) = 2
, maka keduanya mempunyai invers berturut
s +1
s +1
turut f1(t) = cost t dan f2 (t) = -sint, sehingga G(s) = F1 (s+1) + F2(s+1). Oleh karena itu
invers dari G(s) adalah g(t) = e-t (cost sint)
Misal F1 (s) =
;t < a
0
f ( t a ) ;t > a
dengan
a 0. Untuk mencari transformasi laplace dari fungsi tangga g(t) yang terdefinisi
untuk t>0 dapat diselesaikan dengan memperkenalakan fungsi tangga satuan
Fungsi tangga satuan atau fungsi Heaviside didefinisikan sebagai berikut
0, t < a
U (t-a) =
.................... .......................................(1,19)
1, t > a
Dengan a > 0
Garafik fungsi tangga satuan (1,19) ditunjukan pada gambar 1.2 berikut
a
Gambar 12
L(g(T)) = L (f(t-a)u(t-a)
= e st f (t a)u (t a )dt
0
= e st f ( y a )u ( y a )dy
0
a
= e
st
f ( y a )0dy +
st
f ( y a )dy
a
st
f ( y a )dy
e
a
-as
=e
s ( A+T )
st
f (t )dt
f (t )
= e-as F (s)
Sehingga diperoleh transformasi laplace untuk g(t) = f(t a) u ( t a)
1.20
as
L-1 e F (s ) = f(t a)u(t a) = g(t)
..1.21
1
, maka didapatkan transformasi Laplace dari
S
e as
s
Dan Transformasi Invers :
L [u (t a )] =
e as
L s
-1
= u(t a)
1.22
1.23
Contoh :
Tentukan transformasi Laplace dari fungsi g(t) = t u(t 2)
Penyelesaian :
Bila kita padankan dengan pasangan transformasi Laplace, g(t) = f(t a)u(t a) G(s)
= e-as F(s), maka dimisalkan f ( t- 2) = t. Oleh karena itu, f(t) = t + 2 dan F(s) =
1 2
1 2
+ .Jadi Transformasi Laplace dari fungsi g(t) adalah G(s) = e-2as F(s) = e-2as 2 +
2
s
s
s
s
Contoh :
Tentukan Invers dari transformasi, G(s) =
e s
s2 + 4
Penyelesaian :
Misal : F(s) =
1
s +4
2
1
sin 2t
2
Dengan menggunakan bentuk 1.21 maka didapatkan invers dari G(s), g(t) =
1
sin 2(t )u (t )
2
Maka invers dari F(s) adalah f(t) =
Grafik fungsi f(t) ditunjukan pada gambar 1.3. Sehingga bila fungsi f(t) dinyatakan dalam
fungsi tangga maka f(t) :
0
2
F(t) =
3t
2t
;t < 0
;0<t<1
;1 < t < 2
;t>2
Bila dikaitkan dengan transformasi laplace, maka hanya akan di perhatikan nilai fungsi
f(t) untuk t 0, sehingga fungsi f(t) :
F(t)= 3t
2t
;0<t<1
;1 < t < 2
;t>2
2
;0<t<1
3
t
Langkah langkah untuk menentukan transformasi laplace dari fungsi tangga g(t) :
(i) Ubahlah g(t) ke dalam bentuk suku suku dengan factor fungsi tangga satuan
u (t a) dengan cara berikut :
a) Nilai a pada u(t a) diambil dari batas masing masing sub interval fungsi
g(t).
b) Nilai suatu suku dari g(t) akan merupakan perkalian antara u(t a) dan nilai
fungsi bersesuaian dengan a yang diambil tanda positif dan tanda negative
ditentukan dari perbandingan antara t dan a. Untuk a < t diambil tanda positif (
+ ) dan untuk t < a diambil tanda negative (-)
(ii) Transformasikan masing masing suku yang didapatkan dari (i) menggunakan
metode 1.20.
Contoh :
Dik : g(t) = 1
t
;t<0
;0<t<2
;t>2
Penyelesaian :
1. Batas sub interval dari g(t) adalah 0 dan 2, sehingga g(t) dapat dinyatakan dalam
suku- suku dengan factor u(t) dan (t 2) jadi :
G(t) = u(t) u(t 2) + t.u (t 2) = 1 + u ( t 2) + (t -2) u (t 2)
2. Dengan menerapakan bentuk 1.15 didapatkan transformasi Laplace dari g(t) yaitu
:
1 e 2 s e 2 s
G(t) = +
+ 2
s
s
s
Contoh masalah nilai awal yang berkaitan dengan pemakaian fungsi tangga satuan
diberikan contoh berikut :
0
y + 4y + 4y = r(t) ; r(t) = 2t
0
;t<0
0 t 1 ; y(0) = y (0) = 0
;t>1
2 + 2s s 12
2 e s
G(s) = 2
e
=
2
s 2 ( s + 2) 2
s ( s + 2)
1
1 t 1
G(t) = u (t 1) + te 2 ( t 1) e 2(t 1) )
2
2 2 2
=
+ +
(1 + t ) - u (t 1) + te 2( t 1) e 2(t 1) )
2 2
2
2
2 2 2
= L [u ' (t a )]
= sL [u ' (t a )]- u(0)
= e-as
Sedangakan transformasi invers
( )
L-1 e as = (t a )
Contoh :
Tentukan nilai masalah awal : y; + 2y + 2y = (t ) ; y(0) = y (0) = 0
Penyelesaian :
Dengan melakukan transformasi pada kedua ruas dan menggunakn (1.119) didapatkan,
e s
Y(s) =
.Solusi masalah nilai awal merupakan invers dari y(s) yaitu y(t) =
( s + 1) 2 + 1
e (t ) sin(t )u (t )
Diberikan table Dario pasangan transformasi laplace yang berkaitan dengan pergeseran
sumbu dan fungsi tangga satuan.
Tabel 1.2
Pasangan Transformasi Laplace Berkaitan Dengan Pergeseran Sumbu
f(t)
t e n B+
n
at
eat sin bt
at
e cos bt
at
e sinh bt
at
e cosh bt
f (s) = L (f(t))
n!
S>a
(s a )n+1
(s a )
(s a )
+b
sa
+b
b
sa
S >a
(s a )
(s a )
S>a+ b
S>a+ b
Tabel 1.3
Pasangan Transformasi Laplace Berkaitan dengan Fungsi Tangga Satuan
No
F(t)
1 Au(t a)
F(s)
A as
e
s
A Aa as
2 +
e
s
s
2 A 2 A Aa 2
3 + 2 +
s
s
s
Atu (t a)
A t2 u(t a)
Aebt u (t a)
A cos bt u(t a)
A sin bt u(t a)
Ae-ct cos bt u (t a)
Ae-ct sin bt u (t a)
as
e
Ae ba as
e
s+b
A(cos ba )s
s2 + b2
A(cos ba )b
s2 + b2 +
Ab(sin ba) as
e
s 2 + b 2
Ab(sin ba ) as
e
s 2 + b 2
A(cos ba )(s + c )
Ab(sin ba ) a ( s + c )
e
2
2
( s + c) 2 + b 2
( s + c) + b
A(cos ba )b
A(sin ba)( s + c) a ( s + c )
+
e
2
2
( s + c) 2 + b 2
( s + c) + b
Misal L[ f (t )] = e st f (t )dt . Bila F(s) diturunkan terhadap s maka ruas kanan juga
0
Turunan Pertama
Turunan Kedua
F ' ' (s ) = e st t 2 f (t ) dt = L t 2 f (t )
0
Turunan Ketiga
F ( 3) (s ) = e st - t 3 f (t ) dt = L t 3 f (t )
0
Maka secara induktif dapat diperoleh transformasi dari turunan fungsi tingkat-n yaitu:
n
.......................................................... (1)
L t n f (t ) = ( 1) F (n ) (s )
Sedang transformasi invers,
n
.......................................................... (2)
L1 (F n (s )) = ( 1) t n f (t )
Contoh:
1
Tentukan transformasi Laplace dari fungsi g (t )t sin t !
4
Jawab:
Misal:
1
1
f (t ) = sin t =
sin t
cos t
4
2
2
2
2 s +1
2 s2 +1
b. Pengintegralan Transformasi
Misal L(f(t)) = F(s) dan
lim+
t 0
f (t )
t
ada, maka:
xt
xt
e dx dt
F
(
x
)
dx
=
e
f
(
t
)
dt
dx
=
f
(
t
)
s
s 0
=
0
f (t )
1
f (t ) e xt dt = e st
dt ................................. (3)
t
t
s
0
f (t )
= L
t
Transformasi Laplace invers.
f (t )
.......................................................... (4)
L1 F ( x )dx =
t
s
G (s ) = F ( x )dx.
s
s+a
Tentukan invers dari G (s ) = ln
!
a +b
f (t )
t
Jawab:
Fungsi G(s) dapat dinyatakan, G(s) = ln (s + a) ln (s + b). hasil turunan pertama dari
1
1
G(s), G(s) =
+
s+a s+b
1
1
Misal F(x) = - G (s) = , maka invers dari F(s) adalah:
+
s+a s+b
f (t ) = e at + ebt .
Didapatkan invers: g (t ) =
e bt e at
t
9. Konvolusi
Definisi:
Konvolusi dari dua fungsi f(x) dan g(t) didefinisikan sebagai berikut:
f (t ) * g (t ) = ( f * g )(t ) = f ( x )g (t x )dx ......................................... (1)
Sifat-sifat dasar (aljabar) dari konvolusi fungsi antara lain: komutatif, distributif, dan
asosiatif.
1. f * g = g * f
(komutatif)
2. f * (g + h) = f * g + f * h (distributif)
3. (f * g) * h = f * (g * h)
(asosiatif)
4. f * 0 = 0 * f = 0
Contoh:
Tentukan f(t) * g (t) bila :
1. f (t) = t ; g (t) = sin t
2. f (t) = 1 ; g (t) = sin t
Jawab:
t
Metode Konvolusi
Kadang-kadang hasil transformasi Laplace H(s) dapat dinyatakans ebagai hasil kali dua
buah transformasi F(s) dan G(s) yang bersesuaian dengan transformasi invers f(t) dan
g(t). invers dari H(s), h(t) dapat diperoleh dari konvolusi f(t) dan g(t), sebagaimana
dijelaskan berikut.
F (s )G (s ) = f ( x )dx. e xy g ( y )dy
0
= f ( x ) e s ( x + y ) g ( y )dy dx
0
0
= f ( x ) e st g (t x )dt dx
0
s
= f ( x ) f ( x )g (t x )dx dt
0
s
= L f ( x )g (t x )dx = L( f (t ) * g (t ))
0
Contoh:
1
s + s2
4
Jawab:
1
1
dan G(s) = 2
2
s
s +1
Maka didapatkan berturut-turut invers dari F(s) dan G(s) yaitu f(t) = t dan G(t) = sin t.
Kemudian didapatkan h(t) = f(t) * g(t) = t sin t.
Transformasi Laplace
f ( s)
.......................................................... 1.33
ms + bs + k
b
k
Misal =
; 0 =
dan 1 = 02 2 maka persamaan 1.33 menjadi:
m
2m
f ( s)
1
x(s) =
b
k
m
s2 + s +
m
m
f (s)
1
=
2
m
s + 2s + 02
x(s) =
f ( s)
1
2
m
(s ) + 02 2
1
f ( s)
m1 (s )2 + 12
Dengan metode konvolusi didapatkan solusi persamaan diferensial (1.34) , yaitu:
1
x(t ) =
f (t )* e t sin 1t
m1
=
y (t ) = f (t ) + g ( x )y (t x )dx
0
Dengan fungsi f(t) dan g(t) diberkan. Bentuk integral di ruas kanan dapat diubah menjadi
bentuk konvolusi antara fungsi g(t) dan y(t), sehingga persamaa integral dapat dituliska:
y (t) = f (t) + g (t) * y (t)
solusi persamaan integral dapat dicari dengan mengambil transformasi Laplace untuk
kedua ruas sehingga didapatkan fungsi y(t) merupakan transformasi invers dari Y(s).
contoh:
t
jawab:
dengan menggunakan notasi konvolusi fungsi y(t) dapat dituliskan menjadi
y (t ) = e 2t + t y(t ) * e 1
Transformasikan kedua ruas, didapatkan:
1
1 Y (s)
Y ( s) =
+ 2
s2 s
s +1
y (t ) =
1 1 3 2t
+ + e
4 2 4
Tabel 1.4
Sifat Transformasi Laplace
No
Sifat
1 Linear
Transformasi
L(af (t ) + bg (t )) = aF (s ) + bG (s )
L1 (cF (t ) + dG(t )) = cf (t ) + dg (t )
L( f (t a )) = e as f (s )
Pergeseran sumbu t
Pergeseran sumbu s
L e at f (t ) = F (s a )
Skala
L( f (at )) =
Turunan
Integral
Perkalian dengan t
df
L = sF (s ) f (0 )
dt
d2 f
L 2 = s 2 F (s ) sf (0) f ' (0 )
dt
dn f
L n
dt
Pembagian oleh t
n
= s F (s ) s n1 f (0) ... f (n 1)(0)
t
F (s ) 0
L f ( x )dx =
+ f ( x )dx
s
dF (s )
L(tf (t )) =
ds
d 2 F (s )
L t 2 f (t ) =
ds 2
n
n d F (s )
L(t n f (t )) = ( )
ds n
f (t )
L
= F ( y )dy
t s
1 s
F
a a
L( f (t ) * g (t )) = F (s )G (s )
1 s4
2
s s+4
fungsi berikut didefinisikan bernilai 0 untuk nilai di luar interval yang diberikan. Gambar
grafik dan tentukan transformasi Laplacenya:
10. t ( 0 < t < 2)
11. Sin t (2 < t < 4)
Tentukan gambar dan invers transformasi Laplace berikut:
e 2 s e 4 s
12.
s2
s +1
2
19.
(s
20. y (t ) = 1 + y (x )dx
0
t
s +2
2
22.
(s
+ 2s + 2
23.
s +1
s + 4s + 13
24.
6 s 2 26s + 26
s 3 6 s 2 + 11s 6
25.
s 3 7 s 2 + 14s 9
(s 1)2 (s 2)3
s 3
s 2 1
PEMBAHASAN
1. f(t) = t2 + 1 =
2
3
s s
2+s
1
s 2t + 1
1
1
s
2 = 2
3. F(s) = 2
s
s 1 +1 s 1
2. f(t) = e2t + 1 =
f (t ) = sin 2 t
f ' (t ) = sin 2 tdt
cos t
= u2
du
= cos t.2u.du
f ' (t ) = cos t.2(sin t )
5. f (t ) = t.sin 2t
= u ' v + v' u
= (1)(sin 2t ) + 2 cos 2t (t )
= sin 2t + 2t cos 2t
6. f (t ) = 4te 2t
u = 4t 4 = u '
v = e 2t 2t.e 2t = v'
f ' (t ) = u ' v + v' u
f ' (t ) = 4(e 2t ) + (2t.e 2t )4t
f ' (t ) = 4.e 2t + 8t 2 .e 2t
7. f (t ) = t 2 .e 2t sin 2t
u = t 2 u ' = 2t
v = e 2t v' = 2t.e 2t
w = sin 2t = 2 cos 2t
f ' (t ) = u ' vwt + v' uw + w' uv
f ' (t ) = (2t )(e 2t )(sin 2t ) + ( 2te 2t )(t 2 )(e 2t )
f ' (t ) = 2t.e 2t .sin 2t 2t 3 .e 2t .sin 2t + 2t 2 .e 2t . cos 2t
4.