Praktikum Biomekanika dan Biotransportasi

POSISI SUDUT SENDI DALAM SIKLUS GAIT

GRENDY FIRMANDA
081311733019

Rekan Kelompok :
Evlyn Anggraini Santoso 081311733017 | Siti Nur Solikhatul M. 081311733018
Rizqi Aryani 081311733020 | Riza Umi Nurjannah 081311733021
Khusnul Romimah 081311733022

Program Studi S1-Teknobiomedik

Fakultas Sains dan Teknologi Universitas Airlangga
Surabaya

ABSTRAK
Praktikum kalo ini yaitu membahas tentang posisi sudut sendi dalam siklus gait. Praktikum ini
bertujuan untuk mengukur posisi sudut persendian sesuai dengan tahapan fase-fase dalam siklus gait dan
menentukan fungsi interpolasi posisi sudut pada persendian selama satu proses siklus gait. Pada
praktikum ini, kami menggunakan metode dengan mengkonversi gambar dari sebuh video menjadi sebuah
image, yang kemudian di ekstrak mencari posisi sendi hip, knee dan angkle menggunakan aplikasi
Mathlab. Data tersebut kemudian diubah menjadi sebuah grafik yang kemudian akan dianalisis. Tujuan
dari praktikum ini yaitu untuk mengukur posisi sudut persendian sesuai dengan tahapan fase gait cycle
dan menentukan fungsi interpolasi sudut.

KATA KUNCI : gait cycle, posisi sudut persendian, fungsi interpolasi sudut

1. PENDAHULUAN
Berjalan adalah berpindahnya tubuh dari
satu titik ke titik berikutnya dengan cara
menggunakan kedua tungkai (bipedal : posisi
tubuh selalu tegak selama proses berlangsung).
Pola repetisi daripada penumpuan berat badan
dari satu tungkai ke tungkai yang lain dengan
heel-toe striding adalah fenomena yang

membedakan manusia dengan hominids yang

lebih primmitif (Napier, 1967).
Berjalan merupakan suatu rangkaian dari
gait cycle, dimana satu gait cycle dikenal dengan
sebutan langkah (stride). Blaya (2000),
mendefinisikan single gait cycle sebagai suatu
periode dimana salah satu kaki mengenai
landasan (ground), mengayun dan kaki tersebut

Praktikum Biomekanika dan Biotransportasi

kembali mengenai landasan. Siklus

diperlihatkan oleh gambar berikut :

gait

Gambar. Siklus gait (Swilling, 2005)

Siklus gait terdiri dari dua bagian, yaitu

berdiri (stance) dimana kaki mengenai landasan
dan bagian mengayun (swing) dimana kaki tidak
mengenai landasan. Tahapan fase yang terjadi
pada gait cycle (Swilling, 2005), adalah initial
contact, loading response, midstance, terminal
stance, pre swing, initial swing, mid swing, dan
terminal swing.

Gambar. Pembagian gait cycle menurut (Blaya, 2005)

Gait cycle terdiri dari 2 periode, yaitu

periode berdiri (stance) dimana anggota badan
(kaki) mengenai landasan, dan periode mengayun
(swing) dimana anggota badan tidak mengenai
landasan. Gait cycle dibagi kedalam delapan fase
yang memiliki tiga tugas fungsional anggota
tubuh tersebut : weight acceptance (WA), single
limb support (SLS), dan limb advancement (LA).
Weight acceptance yaitu tugas fungsional
anggota badan dalam menerima beban badan
keseluruhan pada saat berjalan, melakukan
penyerapan goncangan saat berjalan dari gaya

jatuh bebas tubuh, stabilisasi awal dalam periode

berdiri dan memelihara momentum forward
progression. Tugas tersebut terdiri dari 2 fase
pada gait cycle, yaitu initial contact/heel strike
(HS) dan loading response/foot flat (FF). Periode
berdiri diikuti dengan pendukung anggota tubuh
tunggal (single limb support/SLS), terdiri dari
fase midstance dan fase terminal stance. Selama
melakukan tugas weight acceptance, anggota
badan berdiri dengan tanggung jawab total untuk
menahan berat tubuh sementara anggota tubuh
lainnya berada pada periode mengayun. Tugas
fungsional ketiga yaitu limb advancement,
dimana terdapat empat fase yang berperan pada
limb advancement: terminal stance, preswing,
initial swing, midswing, dan terminal swing. LA
dimulai pada akhir periode berdiri, dimana
selama fase tersebut anggota bdan melakukan
advancement
untuk
mempersiapkan
fase
berikutnya. Fase preswing melakukan sekaligus
dua tugas, yaitu tugas fungsional sigle limb
support dan limb advancement (Blaya, 2000)
Vaughan (1999) menyatakan bahwa cara
berjalan manusia merupakan penggambaran dari
pendekatan top-down. Pada awal terjadinya
proses gait, sebagai syaraf impalas yang terjadi
didalam central nervous system (SSP) diakhiri
dengan pembangkitan ground reaction forces
(GRF) (anggota tibuh bagian bawah yaitu kaki).
Karakteristik
dari
pendekatan
tersebut
berdasarkan pada sebab akibat, dimana ketika
otot-otot diaktifkan akan membangkitkan gayagaya dan momen-momen yang saling berkaitan
untuk mengeksekusi perintah system syaraf pusat,
gaya-gaya
dan
momen
yang
terjadi
mengakibatkan munculnya GRF pada kaki.
Gaya gabungan dan momen-momen
menyebabkan rigid link segment (paha, betis,
kaki,
dan
lainnya)
memindahkan
dan
menghasilkan gaya pada lingkungan luar. Berikut
adalah interaksi antar urutan gait cycle dalam
berjalan (Vaughan, 1999), yaitu :

Praktikum Biomekanika dan Biotransportasi

1. Registrasi dan aktivasi perintah berjalan

oleh system syaraf pusat (central nervous
system)
2. Perpindahan sinyal berjalan system syaraf
tubuh (peripheral nervous system)
3. Kontraksi
otot-otot
yang
dapat
menghasilkan denyut tubuh (tension)
4. Pembangkitan gaya dan momen dalam
synovial joints
5. Pengaturan gaya dan momen gabungan
oleh rigid link segment berdasarkan
antropometri tubuh
6. Perpindahan (gerakan) dari segmensegmen untuk mengenalinya sebagai
fungsi dari berjalan
7. Pembangktan ground reaction forces
(GRF)

merupakan

tulang

pertama

yang

menyentuh landasan. Pada saat fase ini,

kaki kanan(warna merah) yang berperan
terlebih

dahulu,

sedangkan

kaki

kiri(warna biru) masih dalam fase yang

terakhir dalam gait cycle yaitu terminal
swing. Dari gambar dapat diketahui
bahwa

yang

tertekuk,

terjadi

lutut

adalah

pinggul

diperpanjang,

pergelangan

kaki

dorsifleksi(pergerakan

dan
yang

kaki

ketika

ditapakkan ke permukaan rata) ke arah

netral.
2. Loading Response (Foot Flat)

Gait cycle dibagi menjadi dua bagian,

Melakukan

kontak

yaitu berdiri (stance), ketika kaki mengenai

sepenuhnya

dengan

landasan, dan mengayun(swing), ketika kaki tidak

landasan

mengenai landasan. Tahapan yang terjadi pada

keadaan rata (foot flat/FF)

gait cycle dibagi menjadi delapan fase, yaitu

dengan

initial contact(heel strike), loading response,

kaki

mid-stance, terminal stance, pre-swing, initial

Waktu pemijakan kedua

swing, mid-swing, dan terminal swing. Berikut ini

kaki ini dimulai ketika kaki melakukan

akan dijelaskan satu persatu dari tiap fase tersebut

kontak dengan landasan dan berlanjut

disertai dengan gambaran fase tersebut:

sampai kaki yang lain terangkat untuk

warna

(lihat
merah).

Awal dari cara

kanan(merah). Fase ini penting untuk

siklus

berjalan.

penyerapan shock, penahan berat dan

Sesaat

kaki

pergerakan maju. Untuk kaki kiri sedang

mengenai

melakukan fase pre-swing. Prosentase

landasan, engkel

waktu yang dibutuhkan untuk fase ini

berada

dalam

adalah 10% dari seluruh waktu yang

normal,

diperlukan untuk melakukan satu gait

posisi

dan lutut dalam keadaan tertutup atau kaki

Heal

landasan

dalam

melangkah. Berat tubuh ditransfer ke kaki

1. Initial Contact/Heel Strike (HO)

lurus.

dan

Strike

(calcaneous)

cycle.

Praktikum Biomekanika dan Biotransportasi

meningkatnya
meletakkan

3. Midstance

ekstensi

pinggul

yang

kaki pada sebuah posisi

Dimulai pada saat

terseret.

heel

sesaat

dibutuhkan untuk fase ini adalah 30-50%

sebelum

dari seluruh waktu yang diperlukan untuk

meninggalkan

Prosentase

waktu

yang

melakukan satu gait cycle.

landasan
sehingga

kaki

berada

sejajar

dengan

kaki

5. Pre-Swing (Toe-Off)
Fase

pre-swing

dimulai

dengan

bawah bagian depan.tugas selanjutnya

fase

dari gait cycle adalah dukungan tungkai

contact

tunggal terhadap seluruh berat badan dan

strike) oleh kaki

memberikan stabilitas pada leher ketika

kiri (biru), dan

pergerakan harus berlanjut. Prosentase

kaki

kanan

waktu yang dibutuhkan untuk fase ini

(merah)

berada

meninggalkan

landasan

initial
(heel

adalah 10-30% dari seluruh waktu yang

posisi

untuk

diperlukan untuk melakukan satu gait

melakukan periode mengayun (toe-off).

cycle.

Fase ini adalah interval double stance

kedua dalam gait cycle. Dimulai dengan

4. Terminal Stance (Heel Off)

Fase

terminal

initial contact kaki kiri(biru) dan diakhiri

stance pada saat

oleh tumpuan ujung jari oleh kaki

heel kaki kanan

kanan(merah). Kontak dengan landasan

(merah) meninggi

oleh kaki kiri(biru) menyebabkan kaki

(mulai
meniggalkan
landasan)

kanan

meningkatkan

fleksi

plantar

pergelangan kaki dan fleksi lutut serta

dan

menurunkan ekstensi pinggul. Transfer

dilanjutkan

berat badan dari satu bagian tubuh ke sisi

sampai dengan heel dari kaki biru mulai

yang lainnya. Prosentase waktu yang

mengenai

ketika

dibutuhkan untuk fase ini adalah 50-62%

tungkai kaki kanan naik dan berlanjut

dari seluruh waktu yang diperlukan untuk

sampai tungkai kaki kiri menyentuh

melakukan satu gait cycle.

landasan.

Dimulai

landasan. Berat badan berpindah melebihi

kaki

kanan(merah)

seiring

dengan

Praktikum Biomekanika dan Biotransportasi

initial swing dan berlanjut sampai bagian

6. Initial Swing (Acceleration)

Fase initial swing

tubuh yang berayun berada di depan

dimulai pada saat

badan dan tibia terlihat vertical. Kemajuan

telapak

kaki kanan(merah) terselesaikan dengan

kaki

kanan

(merah)

fleksi

mulai

diangkat

diperbolehkan diperpanjang dalam respon

posisi

gravitasi ketika pergelangan kaki berlanjut

landasan. Dimulai

dorsifleksi ke daerah netral. Kaki kiri

ketika

dalam

dari

meninggalkan

landasan

kaki

dan

berakhir

pinggul

fase

terlambat.

selanjutnya.

mid-stance
Prosentase

Lutut

yang

agak

waktu

yang

ketika kaki yang berayun berlawanan

dibutuhkan untuk fase ini adalah 75-85%

dengan

dari seluruh waktu yang diperlukan untuk

kaki

kanan(merah)

yang

berdiri.

manjadi

maju

Kaki
dengan

peningkatan fleksi pinggul dan lutut.

Pergelangan

kaki

hanya

sebagian

melakukan satu gait cycle.

8. Terminal Swing (Decceleration)
Fase

terminal

berdorsifleksi untuk meyakinkan jarak

swing merupakan

dengan landasan. Pada fase ini footdrop

akhir

gait sangat terlihat. Kaki kiri dalam fase

cycle, terjadi pada

mid-stance.

periode

Prosentase

waktu

yang

dari

dibutuhkan untuk fase ini adalah 62-75%

siklus

dari seluruh waktu yang diperlukan untuk

tungkai

melakukan satu gait cycle.

gait

waktu
dimana
kaki

mengalami
perpanjangan maksimum dan berhenti
pada saat heel telapak kaki kanan (merah)

7. Mid-Swing
Fase

mid-swing

mulai mengenai landasan. Pada periode

yang

dimulai

ini, posisi kaki kanan (merah) berada

pada akhir initial

kembali berada depan anggota badan,

swing

dan

seperti pada posisi awal gait cycle.

dilanjutkan

Dimulai ketika tibia terlihat vertical dan

sampai

kaki

berakhir ketika kaki menyentuh landasan.

merah mengayun

Pergerakan anggota badan disempurnakan

maju berada di

dengan ekstensi lutut. Pinggul menjaga

depan anggota badan sebelum mengenai

fleksinya dan pergelangan kaki kembali

landasan. Berlanjut dari fase titik akhir

dorsifleksi ke daerah netral.

Praktikum Biomekanika dan Biotransportasi

Dari delapan fase di atas, dapat dibagi lagi

b. Single Limb Support (SLS)

menjadi tiga bagian yang memiliki tiga tugas

Periode

fungsional

weight

pendukung anggota tubuh tunggal

acceptance (WA), single limb support (SLS), dan

(single limb support/SLS), terdiri dari

limb advancement (LA). Berikut ini adalah bagan

fase midstance dan fase terminal

pembagian beserta keterangannya :

stance.

anggota

tubuh,

yaitu

berdiri

Selama

diikuti

melakukan

dengan

tugas

weight acceptance, anggota badan

berdiri dengan tanggung jawab total
untuk menahan berat tubuh sementara
anggota tubuh lainnya berada pada
periode mengayun(swing).

c. Limb Advancement(LA)
Pada tugas fungsional ini terdapat
empat fase yang berperan, antara lain:
terminal stance, pre-swing, initial
Gambar. Pembagian gait cycle(Jessica, Stanford

swing, mid-swing, dan terminal swing.

LA dimulai pada akhir periode berdiri,

University)

dimana selama fase tersebut anggota

badan melakukan advancement untuk

a. Weight acceptance(WA)
Weight

acceptance

fungsional

anggota

adalah

tugas

badan

dalam

menerima beban badan keseluruhan

pada

saat

berjalan,

melakukan

mempersiapkan fase berikutnya. Fase

pre-swing melakukan sekaligus dua
tugas, yaitu tugas fungsional

sigle

limb support dan limb advancement.

penyerapan goncangan saat berjalan

dari gaya jatuh bebas tubuh karena
gravitasi,
periode

stabilisasi
berdiri

momentum

dan

forward

awal

dalam

memelihara
progression.

Tugas tersebut terdiri dari 2 fase pada

gait cycle, yaitu initial contact/heel
strike dan loading response/foot flat.

2. METODE
Langkah pertama yang di lakukan dalam
praktikum ini adalah buka file movie gerak jalan
kemudian buka program #1 video konverter.
Convert movie menjadi image. Kemudian buka
program Matlab 7.0 dan ekstrak marker pada
persendian model dengan kode program seperti
pada modul praktikum. Selanjutnya mencatat
posisi masing masing persendian.

Praktikum Biomekanika dan Biotransportasi

(Data hasil pengamatan terlampir)

3. DATA HASIL PENGAMATAN

4. ANALISIS PERHITUNGAN
Fase

Hip(x;y)

Knee(x;y)

Angkle (x;y)

Initial Contact

43.73;18.04

128.59;286.41

(-)48.89;545.83

Loading Respone

3.09;38.81

70.59;320.88

113.88;570.09

Midstance

(-)22.10;40.81

25.66;340.89

163.09;579.68

Terminal Stance

22.89;25.69

58.44;325.02

98.05;561.01

Pre-Swing

77.96;18.32

106.92;310.55

79.60;545.67

Initial Swing

155.42;14.15

177.60;297.85

100.00;530.63

Mid-Swing

223.81;13.22

241.40;293.29

145.303;522.13

Terminal Swing

333.80;12.80

346.42;299.05

249.71;516.44

Hip

Knee

Angkle

1.4

3.09647421

38.81979603

70.598304

320.883264

113.8826455

570.094324

4.2

-22.109577

40.81857626

25.661776

340.895256

163.0902595

579.685612

22.8927

25.6958

58.4416

325.022

98.0517

561.0137

8.68

77.9661435

18.32145442

106.9205536

310.5520576

79.60121051

545.673953

10.5

155.423919

14.15356562

177.603475

297.857625

100.0044156

530.63545

11.9

223.816614

13.22550791

241.405689

293.297244

145.3037984

522.131269

14

333.8026

12.8018

346.4244

299.052

249.7102

516.4468

Praktikum Biomekanika dan Biotransportasi

f. Initial swing (acceleration)

5. PEMBAHASAN
Pada praktikum ini akan dipelajari posisi

g. Mid-swing

sendi dalam siklus gait. Tujuan dari praktikum ini

h. Terminal swing (deacceleration)

adalah mengukur posisi sudut persendian sesuai

Pengukuran posisi sendi dan penentuan

dengan tahapan fase-fase dalam gait cycle dan

fungsi interpolasi posisi sudut pada persendian

menentukan fungsi interpolasi posisi sudut pada

dilakukan dengan menggunakan sebuah data

persendian selama satu proses gait.

movie orang berjalan, software video converter

Pengukuran posisi sendi dan penentuan

dan software matlab 7.0. Sebenarnya praktikum

fungsi interpolasi posisi sudut pada persendian

ini bisa dilakukan secara nyata dengan seorang

dilakukan dengan menggunakan sebuah data

praktikan yang memeragakan gerak berjalan

movie orang berjalan, software video converter

untuk 1 siklus gait, hanya saja dibutuhkan

dan software matlab R2013a.

ruangan khusus dan peralatan yang tidak dimiliki

Sebenarnya

praktikum ini bisa dilakukan secara nyata dengan

di laboratorium.

seorang praktikan yang memeragakan gerak

Pada

berjalan

untuk

siklus

gait,

hanya

Praktikum

ini

metode

yang

saja

digunakan yaitu dengan melihat video seseorang

dibutuhkan ruangan khusus dan peralatan yang

yang berjalan atau melakukan gait cycle.Orang

tidak dimiliki di laboratorium.

tersebut sudah dalam keadaan siap praktek, yaitu

Berjalan merupakan suatu rangkaian dari

harus dalam ruangan yang telah ditentukan,

gait cycle. Satu siklus berjalan atau gait cycle

memakai sebuah marker pada ketiga titik yang

adalah satu periode saat tumit salah satu kaki

akan diteliti, yaitu hip (pinggul), knee (lutut) dan

mengenai landasan (heel strike), mengayun,

ankle

sampai tumit pada kaki yang sama tersebut

kemudian di-convert menjadi image dengan

mengenai landasan kembali. Satu siklus tersebut

menggunakan software #1 video converter. Dari

dikatakan satu siklus penuh atau total 100%. Satu

software tersebut dapat ditentukan banyaknya

gait cycle terdiri atas 2 fase, yaitu fase berdiri

image yang kita inginkan untuk tiap detik video

(stance phase) dan fase mengayun (swing phase).

tersebut. Video yang digunakan berdurasi 14

Tahapan fase yang terjadi pada satu siklus

detik dan setting yang digunakan pada software

berjalan terdiri atas:

tersebut adalah 2 image tiap detik, sehingga

(pergelangan

dihasilkan
a. Initial contact (heel strike)
b. Loading response (foot flat)

28

kaki)..

image

video

yang

tersebut

menunjukkan

pergerakan orang dalam video tiap detiknya.

Setelah video selesai di-convert menjadi

c. Mid-stance

image,

image

tersebut

diolah

dengan

d. Terminal stance (heel off)

menggunakan software pengolahan citra yaitu

e. Pre-swing (toe off)

Matlab R2013a proses pengolahannya adalah

Praktikum Biomekanika dan Biotransportasi

mendeteksi marker yang ada pada tiga titik

ketidaknormalan pada cara jalan, fase gait cycle,

persendian pada orang dalam video untuk

serta sudut persendiannya. Seperti penyakit

diketahui posisi sudutnya. Dengan menggunakan

Spastic Cerebral Palsy dan beberapa penyakit

kode program yang telah ditentukan, akan

yang berkaitan dengan otot ekstremitas bawah

didapatkan posisi ketiga marker dalam posisi

lainnya.

(x,y). pembacaan nilai (x,y) dimulai dari pojok

kiri atas yang berperan sebagai titik (0,0) dan
bergeser ke kanan untuk x positif dan ke bawah

6. SIMPULAN
1. Posisi sudut persendian pada tiap-tiap fase

untuk y positif. Hasil proses pencitraan tersebut

berupa gambar threshold dari image yang didapat
dan hanya akn terlihat posisi markernya saja.

gait cycle adalah sebagai berikut:

Fase

angkle dalam posisi x,y di 28 gambar yang ada,

Initial
Contact
Loading
Respone

maka dibuat grafiknya menurut sumbu x dan

Midstance

sumbu y sekaligus grafik untuk mendapatkan

Terminal
Stance
Pre-Swing
Initial
Swing
Mid-Swing
Terminal
Swing

Setelah diperoleh posisi hip, knee dan

persamaan interpolasinya kemudian menghitung

interval waktu tiap-tiap fase dalam gait cycle
dengan

menggunakan

karakteristik

maisng-

masing fase. Seperti misalnya pada saat loading

Hip(x;y)

Knee(x;y)

Angkle (x;y)

43.73;18.04

128.59;286.41

(-)48.89;545.83

3.09;38.81

70.59;320.88

113.88;570.09

()22.10;40.81

25.66;340.89

163.09;579.68

22.89;25.69

58.44;325.02

98.05;561.01

77.96;18.32

106.92;310.55

79.60;545.67

155.42;14.15

177.60;297.85

100.00;530.63

223.81;13.22

241.40;293.29

145.303;522.13

333.80;12.80

346.42;299.05

249.71;516.44

response, waktu yang dibutuhkan adalah 10-30%

dari waktu keseluruhan gait cycle, yang dalam hal

2. Berikut ini adalah fungsi interpolasi dari

ini adalah 14 detik. Begitu juga untuk semua fase

masing-masing persendian:

dalam gait cycle. Setelah itu dapat kita ketahui

image

mana

yang

mendekati

nilai

yang

didapatkan dari hasil analisi data tersebut(yang

sesuai dengan fungsi interpolasi). Dengan hanya
data persentase waktu, dapat kita tentukan image
mana yang sesuai dengan fase gait cycle tersebut.
Tetapi

dengan

adanya

interpolasi

HIP :
x = 0.0002x5 - 0.0114x4 + 0.0802x3 + 4.5819x2 35.546x + 43.703
y = 0.0003x5 - 0.0229x4 + 0.5788x3 - 6.0532x2 +
22.238x + 18.049

dapat
KNEE :

mengetahui posisi sudut persendiannya.

Dengan mengetahui posisi sudut persendian

x = -0.155x3 + 6.9094x2 - 50.792x + 128.59

dari fase-fase gait cycle maka nantinya data ini

bisa digunakan untuk mengetahui berbagai

y = -0.0058x4 + 0.3305x3 - 5.8845x2 + 32.228x +

kelainan

286.41

yang

ditunjukkan

dengan

adanya

Praktikum Biomekanika dan Biotransportasi

Thesis,
ANKLE :

Master

Engineering,

x = 0.0019x5 - 0.1487x4 + 3.9737x3 - 42.171x2 +

of

Science

Massachusetts

in

Mechanical

Institute

of

Technology.

167.92x - 48.893
y = -0.005x4 + 0.2785x3 - 4.7432x2 + 23.44x +
545.83

7. DAFTAR PUSTAKA
Ama, Fadli dkk. 2012. Pedoman Praktikum
Biomekanika

&

Biotransport.

Surabaya

FSAINTEK, UNAIR.

Blaya, J.A., 2000, Force-Controllable Ankle

Foot Orthosis (AFO) to Assist Drop Foot Gait,

Myers, R.D. (1984). Neurochemistry of

thermoregulation. The Physiologist,27, (1),41-46
Tortora, J.T., Grabowski, S.R. (2000). Principles
of anatomy and physiology. (9th ed.). Toronto:
John Wiley &Sons, Inc