Program Studi : Perawatan Alat Berat Buku Ajar

Semester : II Kinematika dan Dinamika

MODUL 2
PUSAT KECEPATAN SESAAT

PENDAHULUAN
Modul pusat kecepatan sesaat terdiri dari 2 bagian proses pembelajaran sesuai
dengan subkompetensinya masing-masing, yaitu : 1. Pusat kecepatan sesaat, sebagai
kegiatan belajar 4 akan membahas tentang: Definisi, menentukan pusat kecepatan sesaat,
berbagai kondisi pusat kecepatan sesaat, teori kennedy, dan jumlah pusat kecepatan sesaat.
2. Penentuan kecepatan dengan pusat kecepatan sesaat, sebagai kegiatan belajar 5 akan
membahas tentang perpindahan sudut, kecepatan sudut, dan hubungan antara perpindahan
linear dengan perpindahan sudut. Dari kegiatan belajar ini diharapkan mahasiswa mampu
menentukan berapa jumlah pusat kecepatan sesaat mekanisme yang disajikan serta dapat
menggambarkan posisi atau letak pusat kecepatan sesaat tersebut.

KEGIATAN BELAJAR IV
Pusat Kecepatan Sesaat
A. DEFINISI
Pusat kecepatan sesaat suatu benda adalah sebuah titik pada suatu benda di mana
benda lain berputar relatif terhadapnya. Sebagai ilustrasi, perhatikan gambar 2.1. yang
memperlihatkan suatu mekanisme 4 batang. Batang hubung yang tidak bergerak kita
notasikan sebagai 1, sedangkan titik O12 yang merupakan sambungan antara batang
hubung 1 dan batang hubung 2 dapat dikatakan sebagai titik pusat 12. Pada titik pusat
tersebut, batang hubung 2 berputar terhadap benda. Hal ini juga berlaku pada titik O23.
Pada titik tersebut, batang hubung 3 berputar relative terhadap batang hubung 2 dengan
pusat O23 dan jika batang 3 ditahan maka batang hubung 2 berputar relative terhadap
batang hubung 3 dengan pusat sesaat O23. Dalam hal ini, perbedaan O23, O12, O14, O23 dan
O34, antara lain O12 dan O14 sebagai titik pusat tetap (fixed center), sedangkan O23 dan O34
sebagai titik pusat yang bergerak [1].
2.1 dari 23 halaman
 Gambar 2.1. Titik pusat tetap dan titik pusat bergerak

B. MENENTUKAN PUSAT KECEPATAN SESAAT

Setiap benda yang mempunyai gerakan relative satu titik terhadap titik lainnya
akan mempunyai pusat kecepatan sesaat. Titik-titik pada benda tersebut memenuhi kondisi
sebagai berikut:
1. Semua titik pada benda tersebut akan mempunyai pusat kecepatan sesaat yang sama.
2. Pusat kecepatan sesaat terletak pada garis yang tegak lurus dengan arah kecepatan titik
tersebut. Tentunya, garis tersebut ditarik dari titik yang kita tinjau.
3. Potongan garis tegak lurus dari setiap titik yang kita ketahui arah kecepatannya adalah
pusat kecepatan sesaat benda tersebut.
Sebagai ilustrasi, perhatikan gambar 2.2. Pada gambar tersebut tampak benda 2
bergerak dari posisi pertama ke posisi kedua dengan kecepatan titik A dan B pada posisi
pertama adalah VA dan VB. Sedangkan kecepatan titik A dan B pada posisi kedua adalah
VA dan VB. Pertama-tama, kita cari pusat sesaat pada posisi pertama, yaitu dengan cara
menarik garis tegak lurus terhadap VA dan VB. Perpotongan garis tegak lurus tersebut
adalah pusat kecepatan sesaat O12. Hal yang sama kita lakukan untuk posisi kedua.
Setelahnya akan terlihat bahwa pusat sesaat benda tersebut berubah. Itulah alasan titik O12
disebut sebagai pusat kecepatan sesaat [1].

2.2 dari 23 halaman

 Gambar 2.2. Pusat kecepatan sesaat yang dapat berubah-ubah

C. BERBAGAI KONDISI PUSAT KECEPATAN SESAAT

1. Benda yang meluncur
Semua benda yang bergerak dianggap berotasi terhadap suatu pusat gerak. Pada
gambar 2.3a tampak suatu benda yang meluncur dengan pusat O12, sedangkan pada
gambar 2.3b adalah silinder yang bergerak secara translasi. Benda yang bergerak lurus
juga dapat dianggap bergerak rotasi dengan jari-jari tak hingga dengan demikian titik
pusat benda yang bergerak translasi adalah tak hingga [1].

Gambar 2.3a. Gerak rotasi Gambar 2.3b Gerak translasi

2. Benda yang menggelinding sempurna

Benda-benda yang melakukan rolling, pusat kecepatan sesaatnya terletak pada titik
kontak kedua benda tersebut [1].

2.3 dari 23 halaman

 Gambar 2.4. Pusat kecepatan sesaat pada benda yang menggelinding sempurna

3. Benda yang menggelinding tak sempurna

Benda-benda yang bergerak menggelinding tak sempurna (Rolling) tak sempurna
pusat kecepatan sesaatnya tak terhingga dan tegak lurus dengan bidang kontak [1].

Gambar 2.5. Pusat kecepatan sesaat pada benda yang menggelinding tak sempurna

D. TEORI KENNEDY
Teori kennedy didefinisikan sebagai berikut: Bila ada tiga benda pada suatu
bidang gerak relative satu terhadap lainnya maka akan terhadap 3 pusat kecepatan sesaat
yang akan terletak pada satu garis lurus.
Untuk menjelaskan teori ini, perhatikan 3 buah benda dalam satu bidang seperti
terlihat pada gambar 2.6. Berdasarkan titik O12, O13, dan O23 harus berada pada satu garis
lurus. Kita umpamakan titik Q terletak pada titik O23, serta titik Q2 dan Q3 merupakan
tititk benda 2 dan 3. Karena tititk Q merupakan titik pusat sekutu antara benda 2 dan
benda 3 maka kecepatan VQ2= VQ3= VO23. kemudian akan terlihat bahwa arah kecepatan
tidak sama [1].

2.4 dari 23 halaman

 Gambar 2.6. Ilustrasi teori Kennedy

E. JUMLAH PUSAT KECEPATAN SESAAT

Jumlah pusat kecepatan sesaat pada sebuah mekanisme dapat ditentukan dengan
persamaan berikut:
( )
N=

Di mana:
N = Jumlah pusat kecepatan sesaat pada mekanisme
n = Jumlah batang hubung pada mekanisme
Untuk mencari pusat kecepatan sesaat, kita dapat menggunakan teori Kennedy atau
menggunakan diagram lingkaran[1].

LATIHAN
1. Carilah jumlah pusat kecepatan sesaat mekanisme seperti yang terlihat pada gambar di
bawah ini. Tentukan juga lokasinya!

2. Carilah jumlah pusat kecepatan sesaat mekanisme seperti yang terlihat pada gambar di
bawah ini. Tentukan juga lokasinya!

2.5 dari 23 halaman

3. Carilah jumlah pusat kecepatan sesaat mekanisme seperti yang terlihat pada gambar di
bawah ini. Tentukan juga lokasinya!

2.6 dari 23 halaman

 JAWABAN

1. Diketahui dari gambar = 6 ( Jumlah batang hubung pada mekanisme )

( )
Maka, =

6 ( 6 1)
=
2

= 15
Jumlah pusat Kecepatan Sesaat pada mekanisme
1) 9)
2) 10)
3) 11)
4) 12)
5) 13)
6) 14)
7) 15)
8)
Untuk posisi dan
lokasi pusat sesaat ,
diperlihatkan pada
gambar di samping
ini:

2.7 dari 23 halaman

1. Diketahui dari gambar = 6 ( Jumlah batang hubung pada mekanisme )

( )
Maka, =

6 ( 6 1)
=
2

= 15

2.8 dari 23 halaman

 1. O12 9. O54
2. O23 12. O25
3. O35 13. O15
4. O34 14. O46
5. O14 15. O16
6. O13
7. O24
8. O26
9. O36
10. O56

3. Diketahui dari gambar = 4 ( Jumlah batang hubung pada mekanisme )

( )
Maka, =

4 ( 4 1)
=
2

=6
Jumlah pusat Kecepatan Sesaat pada mekanisme

1)
2)
3)
4)
5)
6)

2.9 dari 23 halaman

RANGKUMAN
1. Pusat sesaat adalah titik pada benda dimana benda lain berputar relatif terhadapnya
(pusat perputaran), atau titik sekutu pada dua buah benda dimana pada titik tersebut ke
dua benda mempunyai kecepatan linier sama (besar dan arah).
2. Penentuan Pusat Sesaat dapat dilakukan dengan berbagai metode/cara yaitu:
a. Semua engsel merupakan pusat sesaat
b. Kecepatan dua buah titik pada sebuah benda yang diketahui arahnya dapat
ditentukan pusat sesaatnya
c. Pada kontak meluncur, titik kontaknya terletak diluar garis hubung titik pusat.
Untuk menunjukkan letak pusat sesaatnya ialah dengan menarik garis tegak lurus
dari garis singgung titik kontak dan memotong garis hubung titik pusat.
d. Pada kontak menggelinding titik kontak terletak pada garis hubung titik pusat
sehingga titik kontak juga merupakan pusat sesaat.
e. Benda meluncur dalam jalur lengkung, pusat sesaatnya terletak pada pusat
kelengkungan jalurnya.
f. Untuk jalur garis lurus, pusat sesaatnya terletak di atas atau dibawah dan tak
terhingga ().
g. Roda meluncur, pusat sesaatnya pada pusat perputaran (berputar di tempat).
h. Roda menggelinding (berputar sambil berjalan), pusat sesaatnya pada titik kontak
dengan jalan (tempatnya menggelinding).

TEST FORMATIF
1. Berapakah jumlah pusat sesaat untuk mekanisme di bawah ini ?

2.10 dari 23 halaman

 a. 26
b. 25
c. 27
d. 28
2. Berapakah jumlah pusat sesaat untuk mekanisme di bawah ini ?

a. 16
b. 15
c. 17
d. 14

2.11 dari 23 halaman

KEGIATAN BELAJAR V
Penentuan Kecepatan Pusat Kecepatan Sesaat
A. PENGANTAR
1. Perpindahan Sudut
Jika kita tinjau sebuah contoh gerak melingkar, misalnya gerak roda kendaraan
yang berputar. Ketika roda berputar, tampak bahwa selain poros (pusat roda), bagian lain
roda lain selalu berpindah terhadap pusat roda sebagai kerangka acuan. Perpindahan pada
gerak melingkar disebut perpindahan sudut. Ada tiga cara menghitung sudut. Cara pertama
adalah menghitung sudut dalam derajat (). Satu lingkaran penuh sama dengan 360. Cara
kedua adalah mengukur sudut dalam putaran. Satu lingkaran penuh sama dengan satu
putaran. Cara ketiga adalah dengan radian. Radian adalah satuan Sistem Internasional (SI)
untuk perpindahan sudut, sehingga satuan ini akan sering kita gunakan dalam perhitungan.

Gambar 2.7. Radian untuk menyatakan perpindahan sudut

Nilai radian dalam sudut adalah perbandingan antara jarak linear x dengan jari-jari
roda r.
Jadi: ( )=

Perhatikan bahwa satu putaran sama dengan keliling lingkaran, sehingga dari
persamaan di atas, diperoleh :

( )= =2

2. Perpindahan Sudut
Dalam gerak lurus, kecepatan gerak benda umumnya dinyatakan dengan satuan
km/jam atau m/s. Telah kita ketahui bahwa tiap bagian yang berbeda pada benda yang

2.12 dari 23 halaman

 melakukan gerak lurus memiliki kecepatan yang sama, misalnya bagian depan mobil
mempunyai kecepatan yang sama dengan bagian belakang mobil yang bergerak lurus.
Dalam gerak melingkar, bagian yang berbeda memiliki kecepatan yang berbeda.
Misalnya gerak roda yang berputar, bagian roda yang dekat dengan poros bergerak dengan
kecepatan linear yang lebih kecil, sedangkan bagian yang jauh dari poros atau pusat roda
bergerak dengan kecepatan linear yang lebih besar. Oleh karena itu, bila kita menyatakan
roda bergerak melingkar dengan kelajuan 10 m/s maka hal tersebut tidak bermakna, tetapi
kita bisa mengatakan tepi roda bergerak dengan kelajuan 10 m/s.
3. Kecepatan Sudut Sesaat
Kecepatan sudut sesaat dapat ditentukan dengan mengambil selang waktu t
mendekati 0 sehingga kecepatan sudut sesaat dirumuskan sebagai berikut :

= lim sehingga = lim

=
Keterangan :
= kecepatan sudut sesaat
= perpindahan sudut
t = selang waktu
Sesuai dengan kesepakatan ilmiah, jika ditulis kecepatan sudut maka yang
dimaksud adalah kecepatan sudut sesaat. Kecepatan sudut termasuk besaran vektor.Vektor
kecepatan sudut hanya memiliki dua arah (searah dengan putaran jarum jam atau
berlawanan arah dengan putaran jarum jam), dengan demikian notasi vektor omega dapat
ditulis dengan huruf miring dan cukup dengan memberi tanda positif atau negatif. Jika
pada Gerak Lurus arah kecepatan sama dengan arah perpindahan, maka pada Gerak
Melingkar, arah kecepatan sudut sama dengan arah perpindahan sudut.
4. Hubungan antara Perpindahan Linear dengan Perpindahan sudut
Pada gerak melingkar, apabila sebuah benda berputar terhadap pusat atau porosnya
maka setiap bagian benda tersebut bergerak dalam suatu lingkaran yang berpusat pada
poros tersebut. Misalnya gerakan roda yang berputar atau bumi yang berotasi. Ketika bumi
berotasi, kita yang berada di permukaan bumi juga ikut melakukan gerakan melingkar, di
2.13 dari 23 halaman
 mana gerakan kita berpusat pada pusat bumi. Ketika kita berputar terhadap pusat bumi,
kita memiliki kecepatan linear yang arahnya selalu menyinggung lintasan rotasi bumi.
Pemahaman konsep ini akan membantu kita dalam melihat hubungan antara perpindahan
linear dengan perpindahan sudut. Adapun hubungan antara perpindahan linear dengan
perpindahan sudut dapat dilihat pada gambar dibawah ini :

Gambar 2.8. Hubungan perpindahan linear dengan perpindahan sudut

Ketika benda berputar terhadap poros O, titik A memiliki kecepatan linear (v) yang
arahnya selalu menyinggung lintasan lingkaran. Hubungan antara perpindahan linear titik
A yang menempuh lintasan lingkaran sejauh x dan perpindahan sudut (dalam satuan
radian), dinyatakan sebagai berikut :

= atau x
=r
B. PRINSIP-PRINSIP DASAR
1. Besar kecepatan linear titik-titik pada suatu benda berputar berbanding lurus dengan
jari-jari putarannya. Adapun jari-jari putaran sebuah titik adalah jarak titik tersebut
terhadap pusat sesaatnya.
2. Kecepatan Linier sebuah titik tegak lurus dengan jari-jari putarannya.
3. Kecepatan sudut yang bersumber pada sebuah pusat kecepatan sesaat adalah sama di
semua tempat di dalam benda yang sama. Sebagai ilustrasi, pada gambar 2.9. tampak
titik A dan B yang berada pada benda 2, dengan pusat kecepatan sesaat benda 2 adalah
titik . Kecepatan titik A adalah kecepatan sudut benda 2 ( ) dikalikan jari-jari
putaran ( A) sehingga = * A . Kecepatan sudut di titik B juga sama
besarnya sehingga kecepatan titik B adalah = * B.

2.14 dari 23 halaman

 Gambar 2.9. Kecepatan sudut pada benda yang sama

4. Pusat kecepatan sesaat sekutu dari 2 buah benda mempunyai kecepatan translasi yang
sama dalam arah dan besarnya.

Gambar 2.10. Pusat kecepatan sesaat sekutu

Dalam pembahasan selanjutnya, kecepatan sudut benda juga merupakan tangen sudut
. Jadi kecepatan sudut = , = dan seterusnya. Berdasarkan prinsip-
prinsip dasar tersebut maka melalui pusat kecepatan sesaat tersebut kita dapat mencari
kecepatan sudut tiap-tiap benda. Sebagai ilustrasi, akan diperlihatkan contoh berikut ini
[1].
Pada gambar 2.11. ditunjukkan 3 buah benda pada suatu bidang, yaitu benda 2, 3,
dan 4. Benda 1 adalah referensi.Jika kecepatan sudut benda 2 diketahui dengan
menggunakan prinsip-prinsip dasar yang telah dijelaskan sebelumnya, kita dapat
menentukan kecepatan sudut benda lainnya.

2.15 dari 23 halaman

 Gambar 2.11. Tiga benda yang terletak pada sebuah bidang
Jika diketahui kecepatan sudut benda 2 dan kita ingin mencari kecepatan sudut
benda 3 maka pusat kecepatan sesaat yang kita gunakan adalah . Dengan demikian
kecepatan :
= . (1)
Jika = maka dari gambar kita ketahui :
= . = . (2)
Dengan menyamakan persamaan (1) dan (2), diperoleh :

= (3)

Gambar 2.12. Pusat kecepatan sesaat yang digunakan adalah O

2.16 dari 23 halaman

 Untuk mencari kecepatan sudut benda 4, kita dapat menggunakan atau .
Kedua cara tersebut akan dijelaskan sebagai berikut :
a. Mencari dengan menggunakan .
Pusat kecepatan sesaat yang digunakan adalah seperti terlihat pada gambar 2.13.
berikut :

Gambar 2.13. Pusat kecepatan sesaat yang digunakan adalah O

Harga diperoleh dengan cara sebagai berikut :

= (4)

b. Mencari dengan menggunakan

Pusat kecepatan sesaat yag digunakan adalah seperti terlihat pada gambar 2.14.
berikut :

Gambar 2.14. Pusat kecepatan sesaat yang digunakan adalah O

2.17 dari 23 halaman

Harga diperoleh dengan cara sebagai berikut :

= (5)

LATIHAN
1. Pada gambar di bawah tampak suatu mekanisme. Jika batang hubung 2 bergerak ke
kiri dengan kecepatan 5 m/s, tentukanlah kecepatan sudut batang hubung 3 dan
kecepatan titik B.

2. Pada gambar,terlihat suatu mekanisme.jika batang hubung 2 berputar dengan

kecepatan sudut 600rpm berlawanan arah jarum jam,tentukanlah :
a. kecepatan sudut batang hubung 3,4,5,dan 6
b. kecepatan titik A,B,C,D, dan E

2.18 dari 23 halaman

 JAWABAN
1. Diketahui dari gambar VA = 5m/s dan O23 O34 = 0,3 m
Maka
Menetukan titik pusat sesaat :
( 1)
=
2

4 (4 1)
=
2

4 (3)
=
2

12
= =6
2

2.19 dari 23 halaman

 Karena titik A dan titik B terletak pada batang hubung 3 maka digunakan pusat
kecepatan sesaat O13 sehingga :

3= 3 =
13 23

5
= = , / ( )
0,42

Dan

= 3 13

= 11,905 0,214 = , /

2.20 dari 23 halaman

2. Jawab:

1.) VA = WA.O12.O23
VA = 3 . O34.O23
O12.023
= 62,8 . 0,2 = 26,72 rad/s
0,47

VA1 = W2.012.023 = 62,8 rad/s .0,2 cm

= 12,56 cm/s
VA2 = 3 . 034.023 = 62,8 rad/s . 0,47 cm
= 12,5584 cm/s
VB = 3.0,13.B
= 26,72 rad/s . 0,16 cm
= 4,2752
VC = 3 . 023.034 = 26,72 . 0,47 = 12,5584
VC = 4 . 034.045 = 46,55 . 0,27 =12,5577
4 = 3.023.034
034.045
= 26,72 rad/s . 0,47 cm = 46,51 rad/s
0,27 cm
VD = W2 . 046.D = 62,8 (0,16)
016.046 0,27
= 37,21 rad/s
VE = 4 . 056 .045 = 37,85 . 0,35 = 13,24 cm/s

VE = 5 . 034. 045 = 37,85 . 0,43 = 16,2785 cm/s

5 = 4 . 056 . 045 = 46,51 .(0,35)

015 . 045 0,43

5 = 37,85 rad/s

2.21 dari 23 halaman

RANGKUMAN
1. Perbandingan kecepatan sudut dua buah batang berbanding terbalik dari jarak pusat
sesaat masing-masing ke pusat sesaat sekutunya.
2. Besar kecepatan suatu titik pada batang dengan pusat perputaran tetap adalah
sebanding dengan jari-jari perputaran.
3. Arah kecepatan titik tersebut adalah tegak lurus jari-jari perputaran. Nilanya adalah V
= .r

TEST FORMATIF
1. Pada mekanisme berikut, batang hubung 2 berputar dengan kecepatan sudut 900 rpm
searah jarum jam. Tentukanlah:
a. Kecepatan sudut batang hubung 4, 5, dan 7.
b. Kecepatan titik E.

2.22 dari 23 halaman

 2. Pada mekanisme berikut, batang hubung 2 berputar dengan kecepatan sudut 750 rpm
searah jarum jam. Tentukanlah:
a. Kecepatan sudut batang hubung 5.
b. Kecepatan titik E.

2.23 dari 23 halaman