TUGAS MEKANIKA I

KINEMATIKA
(Posisi, Kecepatan, dan Percepatan pada Koordinat Polar,
Silinder, dan Bola)

disusun oleh:

M. Farhan Yusuf 140310090035

Siti Nurmilati 140310100052

Dosen :

Dr. Risdiana

JURUSAN FISIKA

FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM

UNIVERSITAS PADJADJARAN

2013
 KINEMATIKA

Kinematika adalah bagian dari mekanika yang mempelajari tentang gerak tanpa
memperhatikan apa/siapa yang menggerakkan benda tersebut. Bila gaya penggerak
ikut diperhatikan maka apa yang dipelajari merupakan bagian dari dinamika.
Pada kinematika gaya yang bekerja pada benda tidak diperhatikan. Sehingga besaran-
besaran yang dibahas meliputi posisi, kecepatan, dan percepatan.
Sistem Koordinat terbagi kepada:
- Sistem Koordinat Kartesian
- Sistem Koordinat Polar
- Sistem Koordinat Silinder
- Sistem Koordinat Bola
Kinematika pada Sistem Koordinat Polar
Suatu sistem koordinat polar dapat dijelaskan melalui koordinat kartesian sebagai
berikut, terdapat suatu titik di bidang XY dan melalui titik tersebut berjarak r dari
pusat koordinat dan garis dari pusat hingga titik tersebut membentuk sudut θ terhadap
sumbu X, seperti terlihat pada gambar 1. Posisi titik itu dapat dinyatakan dengan
koordinat (r, θ). Hubungan antara (x,y) dengan (r, θ) adalah

Gambar 1. Koordinat Polar (r, 𝜃)

Kartesian ke Polar Polar ke Kartesian
x = r cos 𝜃 𝑟 = √𝑥 2 + 𝑦 2
y = r sin 𝜃 y
𝜃 = tan−1 ( )
x
Sehingga Vektor posisi dari koordinat polar adalah
𝑟⃗ = 𝑟𝑟̂ = 𝑟𝑟̂ ()
Hubungan antara 𝑟̂ dan 𝜃̂ dengan 𝑖̂ dan 𝑗̂
𝑟̂ = 𝑖̂ cos 𝜃 + 𝑗̂ sin 𝜃
𝜃̂ = −𝑖̂ sin 𝜃 + 𝑗̂ cos 𝜃

Gambar 2. Hubungan 𝑟̂ dan 𝜃̂ dengan 𝑖̂ dan 𝑗̂

Kecepatan merupakan turunan posisi terhadap waktu maka kecepatan suatu vektor
pada koordinat polar adalah
Posisi: 𝑟⃗ = 𝑟𝑟̂ = 𝑟𝑟̂ ()
𝑑𝑟⃗ 𝑑 𝑑𝑟 𝑑𝑟̂
𝑣⃗ = = (𝑟𝑟̂ ) = 𝑟̂ +𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Dimana 𝑟̂ = 𝑟̂ ()
𝑑𝑟̂ 𝑑𝑟̂ 𝑑𝜃 𝑑 𝑑𝜃
= = (𝑖̂ cos 𝜃 + 𝑗̂ sin 𝜃)
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡
= (−𝑖̂ sin 𝜃 + 𝑗̂ cos 𝜃)𝜃̇
= 𝜃̇𝜃̂
Maka,
𝑑𝑟 𝑑𝑟̂
𝑣⃗ = 𝑟̂ +𝑟 = 𝑟̇ 𝑟̂ + 𝑟𝜃̇𝜃̂
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Demikian juga dengan percepatan yang merupakan turunan dari kecepatan dalam
koordinat polar adalah
Kecepatan: 𝑣⃗ = 𝑟̇ 𝑟̂ + 𝑟𝜃̇𝜃̂
𝑑𝑣⃗ 𝑑
𝑎⃗ = = (𝑟̇ 𝑟̂ + 𝑟𝜃̇𝜃̂)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑟̇ 𝑑𝑟̂ 𝑑𝑟 𝑑𝜃̇ ̂
𝑑𝜃
= 𝑟̂ 𝑑𝑡 + 𝑟 𝑑𝑡 + 𝜃̇𝜃̂ 𝑑𝑡 + 𝑟𝜃̂ 𝑑𝑡 + 𝑟𝜃̇ 𝑑𝑡
̂
𝑑𝜃 𝑑𝜃
= 𝑟̈ 𝑟̂ + 𝑟𝜃̇𝜃̂ + 𝑟̇ 𝜃̇𝜃̂ + 𝑟𝜃̈ 𝜃̂ + 𝑟𝜃̇ 𝑑𝜃 𝑑𝑡

Dimana:
𝑑𝜃̂ 𝑑
= (−𝑖̂ sin 𝜃 + 𝑗̂ cos 𝜃) = (−𝑖̂ cos 𝜃 − 𝑗̂ sin 𝜃) = −𝑟̂
𝑑𝜃 𝑑𝜃
Maka,
𝑎⃗ = 𝑟̈ 𝑟̂ + 𝑟𝜃̇𝜃̂ + 𝑟̇ 𝜃̇𝜃̂ + 𝑟𝜃̈ 𝜃̂ − 𝑟𝜃̇ 2 𝑟̂
= (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )𝑟̂ + (𝑟𝜃̇ + 𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈)𝜃̂

Kinematika pada Sistem Koordinat Silinder

Gambar 3. Koordinat Silinder

Hubungan koordinat kartesian dan silinder
Kartesian ke Silinder Silinder ke Kartesian
x = 𝜌 cos 𝜑 𝜌 = √𝑥 2 + 𝑦 2
y = 𝜌 sin 𝜑 𝑦
𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
z=z 𝑥
𝑧=𝑧
 Gambar 4. Skema sistem koordinat silinder
Sehingga Vektor posisi dari koordinat silinder adalah
𝑟⃗ = 𝜌𝜌̂ + 𝑧𝑘̂

Hubungan vector satuan silinder dan kartesian (𝑖̂, 𝑗̂, 𝑘̂) dengan (𝜌̂, 𝜑̂, 𝑘̂ )
𝜌̂ = 𝑖̂ cos 𝜑 + 𝑗̂ sin 𝜑
𝜑̂ = −𝑖̂ sin 𝜑 + 𝑗̂ cos 𝜑
𝑧̂ = 𝑘̂

Gambar 5. Hubungan vector satuan silinder dan kartesian

Kecepatan pada system koordinat silinder adalah
Posisi: 𝑟⃗ = 𝜌𝜌̂ + 𝑧𝑘̂
𝑑𝑟⃗ 𝑑 𝑑𝜌 𝑑𝜌̂ 𝑑𝑧 𝑑𝑘̂
𝑣⃗ = = (𝜌𝜌̂ + 𝑧𝑘̂) = 𝜌̂ +𝜌 + 𝑘̂ +𝑧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Dimana:
𝑑𝜌̂ 𝑑𝜌̂ 𝑑𝜑 𝑑 𝑑𝜑
= = (𝑖̂ cos 𝜑 + 𝑗̂ sin 𝜑) = (−𝑖̂ sin 𝜑 + 𝑗̂ cos 𝜑)𝜑̇ = 𝜑̇ 𝜑̂
𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡
𝑑𝑘̂
=0
𝑑𝑡
Maka,
𝑣⃗ = 𝜌̇ 𝜌̂ + 𝜌𝜑̇ 𝜑̂ + 𝑧̇ 𝑘̂
𝜌̇ 𝜌̂ = merupakan kecepatan arah radial
𝜌𝜑̇ 𝜑̂ = merupakan kecepatan arah tangensial

Dan percepatan pada system koordinat silinder ini adalah

Kecepatan: 𝑣⃗ = 𝜌̇ 𝜌̂ + 𝜌𝜑̇ 𝜑̂ + 𝑧̇ 𝑘̂
𝑑𝑣⃗ 𝑑
𝑎⃗ = = (𝜌̇ 𝜌̂ + 𝜌𝜑̇ 𝜑̂ + 𝑧̇ 𝑘̂)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜌̇ 𝑑𝜌̂ 𝑑𝜌 𝑑𝜑̇ 𝑑𝜑̂ 𝑑𝑧̇ 𝑑𝑘̂
= 𝜌̂ + 𝜌̇ + 𝜑̇ 𝜑̂ + 𝜌𝜑̂ + 𝜌𝜑̇ + 𝑘̂ + 𝑧̇
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Dimana:
𝑑𝜑̂ 𝑑𝜑̂ 𝑑𝜑 𝑑 𝑑𝜑
= = (−𝑖̂ sin 𝜑 + 𝑗̂ cos 𝜑) = (−𝑖̂ cos 𝜑 − 𝑗̂ sin 𝜑)𝜑̇ = −𝜑̇ 𝜌̂
𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡
Maka
𝑎⃗ = 𝜌̈ 𝜌̂ + 𝜌̇ 𝜑̇𝜑̂ + 𝜌̇ 𝜑̇𝜑̂ + 𝜌𝜑̈ 𝜑̂ − 𝜌𝜑̇ 2 𝜌̂ + 𝑧̈ 𝑘̂
= (𝜌̈ − 𝜌𝜑̇ 2 )𝜌̂ + (𝜌̇ 𝜑̇ + 𝜌̇ 𝜑̇ + 𝜌𝜑̈ )𝜃̂ + 𝑧̈ 𝑘̂
𝜌̈ − 𝜌𝜑̇ 2 = merupakan percepatan radial
𝜌̇ 𝜑̇ + 𝜌̇ 𝜑̇ + 𝜌𝜑̈ = merupakan kecepatan tangensial
Kinematika pada Sistem Koordinat Bola

Gambar 6. Koordinat Bola

Hubungan dengan variabel-variabel dalam sistem koordinat kartesian
Kartesian ke Silinder Silinder ke Kartesian
x = 𝑟 sin 𝜃 cos 𝜑 𝑟 = √𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2
y = 𝑟 sin 𝜃 sin 𝜑 √𝑥 2 + 𝑦 2
𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
𝑧 = 𝑟 cos 𝜃 𝑧
𝑦
𝜑 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
𝑥

Gambar 7. Skema Sistem koordinat bola

Vektor posisi dari koordinat bola adalah
𝑟⃗ = 𝑟𝑟̂ = 𝑟𝑟̂ (, 𝜑)

Hubungan vector satuan silinder dan kartesian (𝑖̂, 𝑗̂, 𝑘̂) dengan (𝑟̂ , 𝜃̂, 𝜑̂)
𝑟̂ = 𝑖̂ sin 𝜃 cos 𝜑 + 𝑗̂ sin 𝜃 sin 𝜑 + 𝑘̂ cos 𝜃
𝜃̂ = 𝑖̂ cos 𝜃 cos 𝜑 + 𝑗̂ cos 𝜃 sin 𝜑 − 𝑘̂ cos 𝜃
𝜑̂ = −𝑖̂ sin 𝜑 + 𝑗̂ cos 𝜑

Gambar 8. Hubungan vector satuan silinder dan kartesian

Kecepatan pada koordinat bola adalah

Posisi: 𝑟⃗ = 𝑟𝑟̂ = 𝑟𝑟̂ (𝜑)
𝑑𝑟⃗ 𝑑 𝑑𝑟 𝑑𝑟̂
𝑣⃗ = = (𝑟𝑟̂ ) = 𝑟̂ +𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Dimana: 𝑟̂ (𝜑)
𝑑𝑟̂ 𝑑𝑟̂ 𝑑𝜃 𝑑𝑟̂ 𝑑𝜑
= +
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡
𝑑 𝑑𝜃
= (𝑖̂ sin 𝜃 cos 𝜑 + 𝑗̂ sin 𝜃 sin 𝜑 + 𝑘̂ cos 𝜃)
𝑑𝜃 𝑑𝑡
𝑑 𝑑𝜑
+ (𝑖̂ sin 𝜃 cos 𝜑 + 𝑗̂ sin 𝜃 sin 𝜑 + 𝑘̂ cos 𝜃)
𝑑𝜑 𝑑𝑡
= (𝑖̂ cos 𝜃 cos 𝜑 + 𝑗̂ cos 𝜃 sin 𝜑 − 𝑘̂ 𝑠𝑖𝑛 𝜃)𝜃̇ + (−𝑖̂ sin 𝜃 sin 𝜑 + 𝑗̂ sin 𝜃 cos 𝜑)𝜑̇

= 𝜃𝜃̇ ̂ + 𝜑̇ sin 𝜃 𝜑̂
Maka

𝑣⃗ = 𝑟̇ 𝑟̂ + 𝑟𝜃𝜃̇ ̂ + 𝑟𝜑̇ sin 𝜃 𝜑̂

Dan percepatannya adalah

Kecepatan: 𝑣⃗ = 𝑟̇ 𝑟̂ + 𝑟𝜃𝜃̇ ̂ + 𝑟𝜑̇ sin 𝜃 𝜑̂

𝑑𝑣⃗ 𝑑
𝑎⃗ = = (𝑟̇ 𝑟̂ + 𝑟𝜃𝜃̇ ̂ + 𝑟𝜑̇ sin 𝜃 𝜑̂)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑟̇ 𝑑𝑟̂ 𝑑𝑟 𝑑𝜃̇ 𝑑𝜃̂ 𝑑𝑟
= 𝑟̂ + 𝑟̇ + 𝜃̇ 𝜃̂ + 𝑟𝜃̂ + 𝑟𝜃̇ + 𝜑̇ sin 𝜃 𝜑̂
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜑̇ 𝑑 sin 𝜃 𝑑𝜑̂
+ 𝑟 sin 𝜃 𝜑̂ + 𝑟𝜑̇ 𝜑̂ + 𝑟𝜑̇ sin 𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Dimana:
𝑑𝜃̂ 𝑑𝜃̂ 𝑑𝜃 𝑑𝜃̂ 𝑑𝜑
= +
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡
𝑑 𝑑𝜃 𝑑
= (𝑖̂ cos 𝜃 cos 𝜑 + 𝑗̂ cos 𝜃 sin 𝜑 − 𝑘̂ cos 𝜃) + (𝑖̂ cos 𝜃 cos 𝜑
𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜑
𝑑𝜑
+ 𝑗̂ cos 𝜃 sin 𝜑 − 𝑘̂ cos 𝜃)
𝑑𝑡
= (−𝑖̂ sin 𝜃 cos 𝜑 − 𝑗̂ sin 𝜃 sin 𝜑 + 𝑘̂ sin 𝜃)𝜃̇ + (−𝑖̂ cos 𝜃 sin 𝜑
+ 𝑗̂ cos 𝜃 cos 𝜑)𝜑̇ = −𝜃̇𝑟̂ + cos 𝜃 𝜑̇ 𝜑̂
𝑑𝜑̂ 𝑑𝜑̂ 𝑑𝜑 𝑑 𝑑𝜑
= = (−𝑖̂ sin 𝜑 + 𝑗̂ cos 𝜑) = (−𝑖̂ 𝑐𝑜𝑠 𝜑 − 𝑗̂ sin 𝜑)𝜑̇
𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡
= − 𝜑̇ (sin 𝜃 𝑟̂ + cos 𝜃 𝜃̂)
𝑑 sin 𝜃 𝑑 sin 𝜃 𝑑𝜃
= = cos 𝜃 𝜃̇
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡
Maka

𝑎⃗ = 𝑟̈ 𝑟̂ + 𝑟̇ 𝜃𝜃̇ ̂ + 𝑟̇ 𝜑̇ sin 𝜃 𝜑̂ + 𝑟̇ 𝜃̇𝜃̂ + 𝑟𝜃̈𝜃̂ − 𝑟𝜃̇ 2 𝑟̂ + 𝑟𝜃̇𝜑̇ cos 𝜃 𝜑̂ + 𝑟̇ 𝜑̇ sin 𝜃 𝜑̂

+ 𝑟𝜑̈ sin 𝜃 𝜑̂ + 𝑟𝜑̇ 𝜃̇ cos 𝜃 𝜑̂ − 𝑟 𝑠𝑖𝑛2 𝜃𝜑̇ 2 𝑟̂ − 𝑟 sin 𝜃 cos 𝜃 𝜑̇ 2 𝜃̂
= (𝑟̈ + 𝑟𝜃̇ 2 − 𝑟 𝑠𝑖𝑛2 𝜃𝜑̇ 2 )𝑟̂ + (2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈ − 𝑟 sin 𝜃 cos 𝜃 𝜑̇ 2 )𝜃̂+(2𝑟̇ 𝜑̇ sin 𝜃 +
2𝑟𝜃̇𝜑̇ cos 𝜃 + 𝑟𝜑̈ sin 𝜃)𝜑̂
 DAFTAR PUSTAKA

 http://arl.blog.ittelkom.ac.id/blog/files/2012/09/BAB-2-KINEMATIKA-
Compatibility-Mode.pdf
 http://www.scribd.com/document_downloads/direct/45791107?extension=pdf
&ft=1378216957&lt=1378220567&user_id=33946837&uahk=nHA8Q9TDx
TeawQ4/Rv1xbvLY1Cw
 http://www.scribd.com/document_downloads/direct/45791107?extension=doc
&ft=1378225065&lt=1378228675&user_id=33946837&uahk=yCb4eNVRe6
DqqVKIbeYlfxpwBxI