CRITICAL JOURNAL REVIEW (CJR)

MATRIKS RUANG VEKTOR

“PERANCANGAN DAN SIMULASI SISTEM SUSPENSI MOBIL BERBASIS

KENDALI OPTIMAL”

DISUSUN OLEH :

ANGGI PRATIWI (4173540003)

FISIKA NON KEPENDIDIKAN

FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM

UNIVERSITAS NEGERI MEDAN

 BAB I

PEMBAHASAN

IDENTITAS JURNAL :

JUDUL JURNAL : PERANCANGAN DAN SIMULASI SISTEM SUSPENSI MOBIL

BERBASIS KENDALI OPTIMAL

PENULIS : FATCHUL ARIFIN

JURNAL : TELKOMNIKA

VOLUME : VOL 4

NOMOR :3

TAHUN : 2016

ISSN : 1693-6930

HALAMAN : 201-110

RINGKASAN JURNAL

Suspensi pada mobil adalah kumpullan komponen seperti pegas, peredam kejut dan
lengan suspensi yang digabung menjadi satu. Setiap mobil menggunakan sistem suspensi ini
bertujuan untuk dapat menyerap getaran, kejutan dan oskilasi yang diakibatkan oleh
permukaan jalan yang tidak rata serta bergelombang dan meningkatkan kemempuan
cengkraman roda terhadap jalan. Jurnal yang membahas tentang sistem kendali mobil telah
menjelaskan fungsi dan perhitungan optimalnya agar sistem suspensi mobil dapat bekerja
dengan baik. Seperti pada jurnal yang berjudul Perancangan dan Simulasi Sistem Suspensi
Mobil Berbasis Kendali Optimal, membahas perhitungan tentang pengoptimalan indeks
performa pada suspensi, dan pada jurnal yang berjudul Desain dan Analisis Kendali Sistem
Suspensi Menggunakan PID dan Logika Fuzzy dengan Simulink Matlab, yang bertujuan
untuk mengetahui kinerja atau performansi sistem kontrol pada sistem suspensi mobil,
dimana kontrol yang diutetapkan mampu meredam getaran dan memberikan kenyamanan.
Kesimpulan yamng dapat diambil dari kedua jurnal tersebut yaitu pengoptimalan sistem
suspensi agar suspensi dapat bekerja dengan baik dengan perhitungan matematis.

Mobil merupakan salah satu sarana transportasi darat yang telah diciptakan
manusia, dan begitu besar maknanya dalam kehidupannya. Salah satu faktor kenyamanan
seseorang naik mobil adalah sistem suspensinya (soft breaker). Jenis mobil mewah tentu
telah mempunyai sistem suspensi yang sangat bagus. Ketika mobil terkena guncangan
(misal jalan bergelombang), mobil akan tetap stabil, penumpang tidak merasakan adanya
guncangan tersebut.

Mobil biasa (non mobil mewah) biasanya belum memiliki sistem suspensi yang baik. Ketika
ada guncangan, guncangan tersebut akan sangat terasa oleh penumpang. Bahkan guncangan
itu terkadang menyebabkan mobil bergelombang-gelombang, membutuhkan waktu yang agak
lama untuk mencapai kondisi stabil lagi.

Pada penelitian ini, mobil yang akan dirancang sistem suspensinya dimodelkan
dalam persamaan matematis. Selanjutnya akan didesain sistem suspensi yang tepat
untuk mobil tersebut berbasis sistem kendali optimal. Perancangan dan simulasi
dilakukan dengan bantuan perangkat lunak MATLAB.

Pada penelitian ini mobil (plant) yang akan dirancang sistem suspensinya
terlebih dahulu harus dimodelkan, dan telah didapatkan model matematis dari plant
sebagai berikut:

d
d2y dy y
1 1 2

M B K(y y )
d
1 dt2 dt t 1 1 2
M1 y 1 B y1
y2 K1 ( y1 y2 )
d 2y dy d
 y

M 2 2 1K1(y2 y1)
2 2 f (t) B d K2y2
dt dt t
M2y f (t) B y2 K1(y
2 y1 2 y1) K2y2
Pada sistem suspensi ini, yang berperan sebagai input adalah gaya f(t), sedangkan
outputnya adalah pergeseran (displacement), y1(t).

Pada perancangan sistem kendali optimal, model matematis persamaan

diferensial dari plant diubah ke model matematis ruang keadaan (state space), dengan
bentuk umum sebagai berikut:

x Ax Bu

y cx Du

Didefinisikan state sebagai berikut:

x1 y1 K1 x 1
Bx2
K1 x 3
x2 y1 x1 Bx4

x3 y2 Seda
ngka
n
x4 y2 x3 persa
maan
(8)
u f (t) menj
adi
sebag
Dari definisi (10), persamaan (7) dapat ditulis menjadi sebagai berikut: ai
berik
ut:
M1 x 2 B(x2 x4 ) K1 (x1 x3 )
 M 2 x4 f (t) B(x4 x2 ) K1 (x3 x1 ) K2 x3
K1 x 1 Bx2 (K1 K2 )x3 Bx4 f (t)

Sehingga dari persamaan (10), (11), (12) didapatkan sebagai berikut:

 x1 x2
K
K1 B 1 B
x
x2 1 x2 x3 x4
M M
M1 M1 1 1
x3 x4
K
1 B (K1 K2 ) B x4

x4 x1 x2 x3 u
M2 M2 M2 M2

output system:

y y1 x1

Akhirnya didapatkan model state space dari sistem sebagai berikut:

x Ax Bu

y cx Du

K K
1 B 1 B

M
A M1 M1 M1 1
 0 0 0 1

(K1
K1 B K2 ) B

M M
M2 2 M2 2
0

0
B C 1 0 0 0 D=0

Pada penelitian ini diasumsikan mobil yang dikendalikan adalah toyata kijang
GRAND dengan M1= massa mobil (kosong) 1600 kg, sedangkan massa mobil
maksimum 2400 kg (massa mobil + penumpang penuh + bagasi penuh). Pada
perancangan sistem, diasumsikan kapasitas penumpang dan bagasi setengah dari
kapasitas penuh, sehingga ditentukan M1=2000 kg (massa mobil + ½ {penumpang
penuh + begasi penuh }). Sementara itu massa roda M2, Konstanta absorbver B,
Konstanta per/pegas K1, dan elastisitas dari ban/karet K2, diasumsikan masing-masing:
M2=100 kg, K1=10000 N/m, B = 5000 N/m, dan K2=13000 N/m.

Dari persamaan (15) dan (16) maka didapatkan A sebagai berikut:

0 1 0 0

A 5 2.5 5 2.5

0 0 0 1
100 50 230 50
Selanjutnya state space sistem menjadi sebagai berikut:

x1 0 1 0 0 x1 0

x x 0
2 5 2.5 5 2.5 2 u
x3 0 0 0 1 x3 0

x 1
x4 100 50 230 50 4
 Sebelum lebih jauh merancang sistem kendali optimal, akan dilihat terlebih
dahulu kondisi plant, apakah benar plant bersifat controllable dan observable. Guna
melihat apakah sebuah sistem ( plant) bersifat controllable, dapat dilakukan pengecekan
CM (controlable matrix) sebagai berikut:

(CM) =[B AB A2B A3B]

Jika CM adalah matriks yang punya invers, maka sistem dikatakan controllable, setelah
dicek matriks CM mempunyai invers, sehingga sistem ini dikatakan controllable.

Selanjutnya untuk melihat apakah sebuah sistem (plant) bersifat observable,

dapat di lakukan pengecekan OM (observable matrix) sebagai berikut:

OM=[C; CA; CA2 ; CA3]’

Jika matriks OM mempunyai invers maka sistem dikatakan observerable. Dan setelah
dicek matriks OM mempunyai invers, sehingga sistem ini dikatakan observable.
Sistem kendali optimal yang dirancang dalam penelitian ini berperan sebagai regulator
(untuk menstabilkan sistem dengan variabel output agar tetap kecil) . Pada perancangan
sistem ini terlebih dulu harus ditentukan index performance (J), yang akan diminimalkan.
Pada penelitian ini digunakan metode LQR (Linier quadratic Regulator), sehingga indeks
performance (J) nya adalah sebagai berikut:

~
J 0 (x'Qx u' Ru)dt

dengan Q dan R adalah matrix definite positif.

Indeks performance pada persamaan (22) nantinya akan dapat menghasilkan

konstanta kendali (gain vector) K, sehingga didapatkan sinyal kendali sebagai berikut:

u(t) Kx(t)

Dari persamaan (23), maka persamaan (14) dapat ditulis ulang menjadi sebagai berikut:

Selanjutnya akan digunakan

pendekatan Liapunov
x Ax Bu
optimasi pada penelitian ini.
Diasumsikan:

x ( A BK)x

d
x'(Q K' RK)x dt (x' Px)

Sedangkan indeks performance, persamaan (22) menjadi:

~
J 0 x'(Q K ' RK )xdt

dengan P adalah matrix

definit positive.
Pada teori kendali optimal diketahui persamaan Riccati untuk perancangan LQR adalah
sebagai berikut:

ATP + PA – PBR-1BT + Q = 0

Selanjutnya akan diperoleh vektor gain kendali K sebagai berikut:

K = R-1BTP (28)

Jika dilihat kembali index performance pada persamaan (22), untuk

mengoptimalkan indeks performansi tersebut maka harus dilakukan pemilihan matriks
Q dan R yang terbaik. Pemilihan ini dilakukan secara trial and error. Dasar acuan
pemilihan ini adalah sebagai berikut:

a. Pemilihan R:
Dipilih matriks berbentuk diagonal (identity), sehingga dapat menyederhanakan
perhitungan dan menjaga sistem agar selalu robust/kokoh.

b. Pemilihan Q:
Dipilih model matriks diagonal untuk menyederhanakan penyelesaian. Nilai dari
variabel kunci diperoleh dengan cara mencoba (trial and error), sehingga diperoleh
solusi/tanggapan sistem terbaik.

Dari trial dan error, pada penelitian ini akhirnya dipilih matriks Q dan R-nya
sebagai
 0
Q 7000 0 0 dan R = [1]

0
0 1 0
0 0 0 1
Dengan diketahuinya matriks A, B, Q, dan R maka persamaan
Riccati/persamaan (27) dapat diselesaiakan untuk mendapatkan matriks P. Dengan
bantuan MATLAB didapatkan nilai P sebagai berikut:

583.15 619.2 547.4 38.3

P 619.2 2081.4 - 1614.1 68.2

547.4 - 1614.1 2276.9 - 38.3

38,3 68.2 - 38.3 - 2.6

Dengan diperolehnya P, maka vektor gain kendali optimal dapat diperoleh sebagai berikut:

K = R-1BTP
583.15 619.2 547.4 38.3

K 1.[ 0 0 0 619.2 2081.4 -1614.1 68.2

1]
547.4 -1614.1 2276.9 -38.3

38,3 68.2 -38.3 -2.6

K = [38,3 68,2 -38.3 -2.6]

Akhirnya sinyal kendali optimal u(t) diperoleh dengan:

 u(t) Kx(t)

u(t) = -[38,3 68,2 -38.3 -2.6] [x1 x2 x3 x4]T

u(t) = - 38,3 X1 – 68,2X2 + 38,3X3 + 2,6X4

Jika sinyal tersebut digambarkan dalam diagram kotak, maka didapatkan seperti
Gambar 3.

y=x
+ u 1

k + x Ax Bu y= Cx

_ _

x2
k2

x3
k3

x4

k4
Gambar 3. Diagram kotak dari kendali optimal LQR
 Pada sistem suspensi mobil normal, maka r=0, sehingga diagram kotak Gambar 3
menjadi seperti Gambar 4.

y=x
+ u x Ax Bu y= Cx 1

k1

_ _

x2

k2

x3

k3

k4 x4
 BAB II

PENUTUP

KESIMPULAN

Suspensi adalah suatu campuran fluida yang mengandung artikel padat. Dengan kata lain,
suspensi dapat diartikan sebagai campuran heterogen dari zat cair dan zat padat yang dilarutkan
dalam sebuah zat cair. Partikel padat dalam sebuah sistem suspensi umumnya lebih besar dari 1
mikrometer sehingga memungkinkan terjadinya sedimentasi.

Beda dengan koloid, padatan pada suspensi mengalami pengendapan atau sedimentasi meksipun
tidak terdapat gangguan. Suspensi cairan ataupun padatan dalam jumlah kecil yang terdapat
dalam gas disebut sebagai aerosol. Contoh sistem aerosol dalam kehidupan manusia adalah debu
debu yang ada di atmosfer.