Bahan Ajar: Getaran Mekanis Teknik Mesin FST USD Yogyakarta

SISTEM DENGAN DUA DERAJAT KEBEBASAN

Contoh-contoh sistem dengan dua derajat kebebasan:

θ(t)
C.G. m, J0

x(t) C.G.

x1(t) x2(t)
k1 k2

April 2013 M. Rines Alapan

 Bahan Ajar: Getaran Mekanis Teknik Mesin FST USD Yogyakarta

Contoh-contoh sistem dengan dua derajat kebebasan:

x(t)
y(t)
k1
Barang
m
(massa m)

k2

Bungkus
(bantalan)

April 2013 M. Rines Alapan

 Bahan Ajar: Getaran Mekanis Teknik Mesin FST USD Yogyakarta

Jumlah DOF sistem = Jumlah elemen massa x jumlah ragam gerakan

untuk masing-masing massa.
Masing-masing DOF memiliki sebuah persamaan gerakan – yang biasanya
berupa persamaan diferensial terkopel.
Terkopel berarti bahwa gerakan dalam satu sistem koordinat bergantung
pada yang lain.
Jika diasumsikan menggunakan penyelesaian harmonik, persamaan-
persamaan tersebut menghasilkan dua frekuensi natural dan amplitudo-
amplitudo dari sistem dua derajat kebebasan berkaitan dengan mode
natural, mode principal atau mode normal.
Jika diberi gangguan awal sebarang, sistem akan bergetar secara bebas
sedemikian sehingga kedua mode normal tersebut bertumpangan.
Jika diberi eksitasi harmonik terus menerus, sisitem akan bergetar pada
frekuensi eksitasinya. Resonansi terjadi jika frekuensi eksitasi sama dengan
salah satu dari frekuensi natural sistem.

April 2013 M. Rines Alapan

 Bahan Ajar: Getaran Mekanis Teknik Mesin FST USD Yogyakarta

Persamaan-persamaan gerakan
Tinjau sebuah sistem teredam viskos:
Gerakan sistem dijelaskan dengan posisi x1(t) and x2(t) yang masing-masing untuk
massa m1 dan massa m2
Free-body diagram digunakan untuk menyusun persamaan-persamaan gerakan
dengan memakai hukum kedua Newton

x1(t) x2(t)
F1(t) F2(t)
k1 k2 k3

m1 m2
c1 c2 c3

.. ..
x1, x1 x2, x2
F1 F2
k1 x1 k2(x2 – x1) k3 x3
. m1 . . m2 .
c1 x1 c2(x2 – x1) c3 x3
April 2013 M. Rines Alapan
 Bahan Ajar: Getaran Mekanis Teknik Mesin FST USD Yogyakarta

.. ..
x1, x1 x2, x2
F1 F2
k1 x1 k2(x2 – x1) k3 x3
. m1 . . m2 .
c1 x1 c2(x2 – x1) c3 x3

m1 &x&1 + c1 x&1 + k1 x1 − c2 ( x& 2 − x&1 ) − k 2 ( x2 − x1 ) = F1

m2 &x&2 + c2 ( x&2 − x&1 ) + k 2 ( x2 − x1 ) + c3 x&2 + k3 x2 ) = F2
atau
m1 &x&1 + ( c1 + c2 ) x&1 − c2 x& 2 + ( k1 + k 2 ) x1 − k 2 x2 = F1
m2 &x&2 − c2 x&1 + (c2 + c3 ) x& 2 − k 2 x1 + ( k 2 + k3 ) x2 = F2
Persamaan diferensial gerakan massa m1 terkopel dengan persamaan
gerakan massa m2.
Gerakan masing-masing massa saling berpengaruh satu terhadap yang
lain.

April 2013 M. Rines Alapan

 Bahan Ajar: Getaran Mekanis Teknik Mesin FST USD Yogyakarta

m1 &x&1 + (c1 + c2 ) x&1 − c2 x& 2 + ( k1 + k 2 ) x1 − k 2 x2 = F1

m2 &x&2 − c2 x&1 + (c2 + c3 ) x& 2 − k 2 x1 + ( k 2 + k3 ) x2 = F2

Persamaan-persamaan diferensial gerakan terkopel ini dapat dituliskan dalam bentuk

r& r& r r
matriks: [m ]x (t ) + [c ]x (t ) + [k ]x (t ) = F (t )
&
dimana [m], [c], dan [k] secara berturut-turut adalah matriks-matriks massa, redaman
dan kekakuan, yang masing-masing memiliki elemen-elemen:

 m1 0  c1 + c2 − c2   k1 + k 2 − k2 
[m ] =   [c ] =   [k ] = 
 0 m 2  − c 2 c 2 + c 3  − k2 k 2 + k 3 
. ..
dan x(t), x(t), x(t) dan F(t) secara berturut-turut adalah vektor-vektor simpangan,
kecepatan , percepatan, dan gaya, yang masing-masing memiliki elemen-elemen:
r  x (t )  r&  x&1 (t )  &xr&(t ) =  &x&1 (t ) 
r  F (t ) 
x (t ) =  1  x (t ) =   dan F (t ) =  1 
 x 2 (t )   x& 2 (t )   &x&2 (t )   F2 (t ) 
NB: Matriks-matriks massa, redaman dan kekakuan merupakan matriks-matriks persegi dan
simetris. [m] = [m]T dan mengandung konstanta-konstanta massa, redaman dan kekakuan.

April 2013 M. Rines Alapan

 Bahan Ajar: Getaran Mekanis Teknik Mesin FST USD Yogyakarta

Persamaan-persamaan sistem 2-DOF gerakan bebas tak terredam dapat dituliskan

sebagai berikut: m &x& + ( k + k ) x − k x = 0
1 1 1 2 1 2 2
m2 &x&2 − k 2 x1 + ( k 2 + k3 ) x2 = 0
Asumsikan bahwa gerakan yang dihasilkan oleh masing-masing massa adalah harmonik: Agar lebih
mudah, asumsikan pula bahwa frekuensi-frekuensi respon dan sudut fase adalah sama.

x1 (t ) = X 1 cos( ω t + φ ) dan x2 (t ) = X 2 cos( ω t + φ )

Dengan mensubstitusikan penyelesaian-penyelesaian asumsi ke dalam persamaan-
persamaan gerakan::

[{− m ω + ( k + k )}X
1
2
1 2 1 ]
− k 2 X 2 cos( ω t + φ ) = 0
[− k X + {− m ω + (k
2 1 2
2
2 + k )}X ]cos( ω t + φ ) = 0
3 2
Persamaan-persamaan ini harus sama dengan nol untuk semua nilai t, tetapi suku-suku cosinus
tidak boleh sama dengan nol. Dengan demikian:

{− m ω 1
2
}
+ ( k1 + k 2 ) X 1 − k 2 X 2 = 0
{
− k 2 X 1 + − m2ω 2 + ( k 2 + k 3 ) X 2 = 0 }
April 2013 M. Rines Alapan
 Bahan Ajar: Getaran Mekanis Teknik Mesin FST USD Yogyakarta

Persamaan-persamaan:
{− m ω
1
2
}
+ ( k1 + k 2 ) X 1 − k 2 X 2 = 0
{ }
− k 2 X 1 + − m2ω 2 + ( k 2 + k 3 ) X 2 = 0
merupakan dua persamaan aljabar simultan dengan penyelesaian trivial bila X1 dan X2 disamakan
dengan nol, yang berarti tidak menunjukkan getaran.

Bila dituliskan dalam bentuk matriks akan tampak bahwa penyelesaian akan diperoleh bilamana
matriks massa/kekakuan disamakan dengan nol:

{
 − m1ω 2 + ( k1 + k 2 ) } − k2  X1 
  = 0

 − k2 {
− m 2ω 2 + ( k 2 + k 3 ) }
X 2 
atau

m1m2ω 4 − {( k1 + k 2 ) m2 + ( k 2 + k 3 ) m1 }ω 2 + ( k1 + k 2 )( k 2 + k 3 ) − k 22 = 0

Penyelesaian persamaan karakteristik ini akan menghasilkan frekuensi-frekuensi natural sistem.

April 2013 M. Rines Alapan

 Bahan Ajar: Getaran Mekanis Teknik Mesin FST USD Yogyakarta

Persamaan m1m2ω 4 − {( k1 + k 2 ) m2 + ( k 2 + k 3 ) m1 }ω 2 + ( k1 + k 2 )( k 2 + k 3 ) − k 22 = 0
memiliki akar-akar :

1  ( k1 + k 2 ) m2 + ( k 2 + k 3 ) m1 
ω12 , ω 22 =  
2 m1m2 
1

1   ( k1 + k 2 ) m2 + ( k 2 + k 3 ) m1  2
2
 ( k1 + k 2 )( k 2 + k 3 ) − k 22 
±   − 4 
2  m1m2   m1m2  


Ini menunjukkan bahwa penyelesaian homogen adalah harmonik dengan

frekuensi-frekuensi natural ω1 dan ω2.

April 2013 M. Rines Alapan

 Bahan Ajar: Getaran Mekanis Teknik Mesin FST USD Yogyakarta

Karena sistem terkopel, maka konstanta-konstanta X1 dan X2 adalah sebuah fungsi

frekuensi-frekuensi ω1 dan ω2
Misalkan nilai-nilai X1 dan X2 yang terkait dengan ω1 adalah X1(1) dan X2(1) serta yang
terkait dengan ω2 adalah X1(2) dan X2(2)
Oleh karena persamaan-persamaan aljabar simultan adalah homogen, maka rasio-
rasio amplitudo r1 = (X2(1)/X1(1)) dan r2 = (X2(2)/X1(2)) dapat ditentukan.
Dengan mensubstitusikan ω1 dan ω2 dan mengingat

{− m ω
1
2
}
+ ( k1 + k 2 ) X 1 − k 2 X 2 = 0
{ }
− k 2 X 1 + − m2ω 2 + ( k 2 + k 3 ) X 2 = 0
diperoleh :
X 2(1) − m1ω12 + ( k1 + k 2 ) k2
r1 = (1) = =
X1 k2 − m 2ω12 + ( k 2 + k 3 )

X 2( 2 ) − m1ω 22 + ( k1 + k 2 ) k2
r2 = ( 2 ) = =
X1 k2 − m2ω 22 + ( k 2 + k 3 )

April 2013 M. Rines Alapan

 Bahan Ajar: Getaran Mekanis Teknik Mesin FST USD Yogyakarta

Mode-mode normal getaran yang terkait dengan frekuensi-frekuensi natural ω1 dan ω2

dapat diungkapkan dalam bentuk vektor yang dikenal sebagai vektor-vektor mode
(modal vectors):
r (1)  X 1(1)   X 1(1)  r ( 2 )  X 1( 2 )   X 1( 2 ) 
X = =
(1)  dan X
(1) = = (2)  (2)
X
 2  r X
1 1  X 2   r2 X 1 
Vektor-vektor mode menunjukkan amplitudo relatif getaran dari setiap massa untuk
setiap frekuensi natural.
Gerakan (getaran bebas) setiap massa diberikan oleh:

r (1 )  x1(1) ( t )   X 1(1) cos( ω 1t + φ1 ) 

x ( t ) =  (1 )  =   Mode pertama
x
 2 ( t ) r X
 1 1
(1 )
cos( ω 1 t + φ )
1 

r (2)  x1( 2 ) ( t )   X 1( 2 ) cos( ω 2 t + φ 2 ) 

x (t ) =  ( 2 )  =   Mode kedua
 x 2 (t )  r X
 2 1
(2)
cos( ω 2 t + φ )
2 

Konstanta-konstanta X1(1) , X1(2) ,φ1 dan φ2 ditentukan dari kondisi-kondisi awal.

April 2013 M. Rines Alapan

 Bahan Ajar: Getaran Mekanis Teknik Mesin FST USD Yogyakarta

Dua kondisi awal untuk setiap massa perlu ditetapkan (P.D. orde dua)
Sistem dapat dibuat bergetar bebas dalam mode (i = 1, 2) dengan menerapkan
kondisi-kondisi awal yang sesuai.

x1 ( t = 0 ) = X 1( i ) x&1(t =0) = 0

x2 (t =0 ) = r1 X 1(i ) x&2(t =0) = 0

Sebarang kombinasi kondisi-kondisi awal lainnya akan menghasilkan dalam eksitasi

kedua mode.
Dua kondisi awal untuk setiap massa perlu ditetapkan (P.D.orde dua)
Gerakan yang dihasilkan diperoleh dengan melakukan superposisi mode-mode
normal:

April 2013 M. Rines Alapan