KOORDINAT UMUM

........

March 31, 2020

........ () KOORDINAT UMUM March 31, 2020 1 / 29

Hukum II Newton
d p~
F~ = (1)
dt

Penyelesaian dari hukum Newton yang diterapkan pada suatu sistem

fisis berupa persamaan gerak sistem tersebut.
Persamaan gerak yang diperoleh dapat berupa:
* posisi r (t),
* kecepatan v (t),
* dan/atau percepatan a(t).
Nampaknya semua masalah mekanika ”selesai” dengan Hukum
Newton.
Benarkah begitu?

........ () KOORDINAT UMUM March 31, 2020 2 / 29

Hukum Newton memiliki keterbatasan dalam menentukan persamaan
gerak benda.
1 Kerangka Acuan.
Hukum Newton berlaku di kerangka acuan yang inersial.
2 Kecepatan.
Hukum Newton hanya berlaku bagi benda-benda yang bergerak
dengan kecepatan rendah (jauh lebih kecil daripada kecepatan
cahaya).
3 Segi Kompleksitas Sistem.
- Keterbatasan ini berkaitan dengan kompleksitas sistem, di antaranya
yaitu munculnya berbagai kendala pada sistem.
- Penerapan Hukum Newton mengharuskan diketahuinya semua gaya
yang bekerja pada benda, sehingga untuk sistem yang sangat kompleks
akan memunculkan kerumitan dalam inventarisasi gayanya.
- Keberadaan kendala yang tidak dapat ditentukan gaya kendalanya.

........ () KOORDINAT UMUM March 31, 2020 3 / 29

Seluruh masalah dalam mekanika secara prinsip dapat dikembalikan ke
Hukum Newton, yang dinyatakan dalam persamaan
 
2 n
d ~ri (t) 1  X X
2
= F~ i + F~ ij  , (2)
dt mi
j

dengan
i = 1, 2, 3, ..., n adalah indeks/nomor partikel,
P ~i
F adalah gaya luar total yang bekerja pada partikel nomor i,
F~ adalah gaya interaksi yang dialami oleh partikel nomor i akibat
ij

keberadaan partikel nomor j.

........ () KOORDINAT UMUM March 31, 2020 4 / 29

Hukum Newton tersebut biasanya dikaitkan dengan sistem koordinat
kartesian sehingga solusinya juga dalam sistem koordinat kartesian.
Kenyataannya, tidak semua permasalahan gerak dapat dipecahkan
dengan mudah apabila dilakukan di dalam sistem koordinat kartesian.
Contoh:
a. Persoalan gerak dengan gaya sentral lebih mudah dipecahkan apabila
digunakan sistem koordinat polar
b. Persoalan banyak partikel lebih mudah dipecahkan dengan
menggunakan sistem koordinat pusat massa.

........ () KOORDINAT UMUM March 31, 2020 5 / 29

Jika persamaan (2) dinyatakan dalam komponen menjadi
 
2 n
d xi (t) 1  X X
2
= Fxi + Fxij 
dt mi
j
 
2 n
d yi (t) 1  X X
= Fyi + Fyij  (3)
dt 2 mi
j
 
2 n
d zi (t) 1  X X
= Fzi + Fzij 
dt 2 mi
j

Prosedur penyelesaiannya seolah-olah tampak jelas:memasukkan

komponen-komponen gaya yang terlibat,mencari jawaban persamaan
diferensial,dan yang terakhir menentukan tetapan-tetapan berdasarkan
syarat awal.

........ () KOORDINAT UMUM March 31, 2020 6 / 29

Tetapi, tidak semuanya sederhana.
Masalah muncul apabila terdapat kendala-kendala (constraints)
yang membatasi partikel-partikel untuk saling bebas.
Jenis-jenis Kendala:
a. Kendala Holonomik, yaitu kendala yang dapat dituliskan sebagai
persamaan-persamaan yang menghubungkan posisi-posisi partikel
dalam bentuk
f (r1 , r2 , r3 , · · · , rn ) = 0

b. Kendala Nonholonomik adalah kendala yang tidak holonomik.

Artinya, kendala yang tidak dapat dituliskan sebagai
persamaan-persamaan seperti di atas.

........ () KOORDINAT UMUM March 31, 2020 7 / 29

Ruang Euclid

Gambar : Gambaran N buah partikel dalam ruang berdimensi tiga (Euclidean), R3

........ () KOORDINAT UMUM March 31, 2020 8 / 29

Ruang Konfigurasi

Gambar : Gambaran N buah partikel dalam ruang Konfigurasi, R3N

........ () KOORDINAT UMUM March 31, 2020 9 / 29

Ruang Konfigurasi

Ruang Konfigurasi dapat dipahami sebagai himpunan titik-titik yang

mungkin ditempati oleh partikel dalam suatu sistem mekanik
Bentuk ruang konfigurasi dasar ada tiga, yaitu:
Garis atau R
Lingkaran atau S1
Permukaan bola atau S2
Ruang konfigurasi suatu partikel terdiri atas satu bentuk dasar
tersebut atau perpaduan dari ketiganya

........ () KOORDINAT UMUM March 31, 2020 10 / 29

Contoh: sistem mekanik bola bermassa m yang bebas bergerak pada arah
horizontal dan juga bebas bergerak melingkar dengan sumbu putar batang
horizontal.

Gambar : Contoh sistem mekanik dengan ruang konfigurasi R × S1

Ruang Konfigurasi R × S1 dapat disebut juga sebagai ruang konfigurasi

berbentuk silinder karena titik-titik yang mungkin ditempati oleh bola
berupa silinder.

........ () KOORDINAT UMUM March 31, 2020 11 / 29

Contoh 2: sistem mekanik dengan ruang konfigurasi S2

Ruang Konfigurasi S2 dapat disebut juga sebagai ruang konfigurasi

berbentuk kulit bola karena titik-titik yang mungkin ditempati oleh bola
bermassa m adalah berbentuk kulit bola dengan jari-jari 1 satuan.

........ () KOORDINAT UMUM March 31, 2020 12 / 29

Jika tidak terdapat adanya kendala pada sistem mekanik yang
ditinjau, maka N buah benda mempunyai R3N sebagai ruang
konfigurasi
Jika terdapat kendala, maka ruang konfigurasi tidak lagi menjadi R3N
Kendala holonomik adalah kendala yang dapat dinyatakan dalam
sebuah persamaan
Jika terdapat k buah persamaan kendala, maka dimensi ruang
konfigurasi berubah menjadi 3N − k, sehingga sistem berada pada
ruang konfigurasi R3N−k

........ () KOORDINAT UMUM March 31, 2020 13 / 29

Contoh Kendala Holonomik

1 Suatu sistem N partikel yang membentuk benda tegar. Dalam hal ini
berlaku persamaan
(ri − rj )2 − cij = 0
dengan cij tetapan-tetapan.
2 Sebuah manik-manik yang diuntai pada seutas kawat yang berbentuk
lingkaran berjari-jari a. Dalam hal ini berlaku persamaan

x 2 + y 2 − a2 = 0 dan z = tetapan

........ () KOORDINAT UMUM March 31, 2020 14 / 29

Contoh Kendala Nonholonomik

1 Sebuah benda yang dikungkung dalam tangki berbentuk silinder

berjari-jari a dan tinggi h mengalami kendala

x 2 + y 2 − a2 < 0 dan 0 < z < h.

2 Sebuah benda yang berada di luar sebuah bola berjari-jari a terkekang

oleh kendala yang hanya dapat dituliskan dalam bentuk
ketidaksamaan
x 2 + y 2 + z 2 − a2 ≥ 0

........ () KOORDINAT UMUM March 31, 2020 15 / 29

Contoh Kendala Nonholonomik

Gambar : Contoh sistem mekanik dengan kendala non-holonomik

........ () KOORDINAT UMUM March 31, 2020 16 / 29

Contoh Kendala Nonholonomik

Bola bermassa m diikat dengan tali yang tidak kaku dengan panjang l
dan di salah satu ujung tali dihubungkan pada cincin dan batang
vertikal.
Bola dapat bergerak bebas pada arah sumbu x; y; dan z.
Akan tetapi bola tidak mungkin berada di daerah yang jaraknya lebih
besar daripada l.
Jadi, gerakan benda dibatasi oleh fungsi

x2 + y2 + z2 ≤ l2

Kendala yang diakibatkan oleh tali tersebut adalah kendala

non-holonomik.

........ () KOORDINAT UMUM March 31, 2020 17 / 29

Adanya kendala mengakibatkan dua masalah dalam penyelesaian masalah
mekanika.
Pertama, koordinat xi , yi ,dan zi tidak lagi bebas satu dari yang lain
sehingga persamaan-persamaan (3), yaitu persamaan gerak benda
dalam komponen x, y, dan z, tidak bebas satu dari yang lain.
 
n
d 2 xi (t) 1 X i X ij 
= Fx + Fx dst.
dt 2 mi
j

Kedua, adanya gaya kendala yang tidak dapat ditentukan terlebih

dahulu sebab gaya tersebut termasuk ke dalam masalah yang harus
diselesaikan.

........ () KOORDINAT UMUM March 31, 2020 18 / 29

Untuk kendala yang holonomik, masalah pertama dapat diselesaikan
dengan memperkenalkan Koordinat Umum.
Sistem Koordinat Umum biasanya dinotasikan sebagai:

qi ; i = 1, 2, 3, 4, · · · , n

Nilai n bergantung pada jumlah partikel dari sistem yang ditinjau dan
juga bergantung pada dimensi ruang yang ditinjau.

........ () KOORDINAT UMUM March 31, 2020 19 / 29

Contoh:
1 partikel
Jika dinyatakan dalam Koordinat Kartesius 3 dimensi : x, y , z
Jika dinyatakan dalam Koordinat Umum : q1 , q2 , q3 ⇒ n = 3
2 partikel
Jika dinyatakan dalam Koordinat Kartesius 3 dimensi:
partikel 1 : x1 , y1 , z1
partikel 2 : x2 , y2 , z2
Jika dinyatakan dalam Koordinat Umum :
q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 ⇒ n = 6

........ () KOORDINAT UMUM March 31, 2020 20 / 29

Untuk sistem yang tersusun atas N partikel, di dalam sistem Koordinat
Kartesian diperlukan 3N koordinat untuk menggambarkan konfigurasi
sistem (yakni posisi masing-masing partikel), yaitu

(x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 , x3 , y3 , z3 , · · · , xN , yN , zN ), (4)

sedangkan dalam sistem Koordinat Umum dinyatakan oleh

(q1 , q2 , q3 , · · · , q3N ). (5)

Karena (4) dan (5) merepresentasikan sistem yang sama maka kedua
himpunan tersebut harus dapat dihubungkan.

........ () KOORDINAT UMUM March 31, 2020 22 / 29

Ini berarti:

q1 = q1 (x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 , x3 , y3 , z3 , · · · , xN , yN , zN , t)
q2 = q2 (x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 , x3 , y3 , z3 , · · · , xN , yN , zN , t)
.
.
.
q3N = q3N (x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 , x3 , y3 , z3 , · · · , xN , yN , zN , t) (6)

Kebanyakan ketergantungan qi terhadap waktu t secara eksplisit terjadi

apabila koordinat qi bergerak.

........ () KOORDINAT UMUM March 31, 2020 23 / 29

Agar ungkapan persamaan (6) dan (7) di atas dipenuhi maka haruslah:

∂(q1 , q2 , q3 , · · · , q3N )
|j| = 6= 0
∂(x1 , y1 , z1 , · · · , zN )
 ∂q
 1 ∂q2 · · · ∂q3N 

 ∂x1 ∂x1 ∂x1 
 ∂q1 ∂q2 · · · ∂q3N 
 ∂y1 ∂y1 ∂y1 
 . . . 
 
|j| =   6= 0 (8)
 . . . 
 
 . . . 
 ∂q1 ∂q2 ∂q3N 


∂zN ∂zN · · · ∂zN

Determinan di atas dinamakan Jacobian dari transformasi (6).

........ () KOORDINAT UMUM March 31, 2020 25 / 29

Jumlah koordinat umum menunjukkan derajat kebebasan sistem
(degrees of freedom).
Untuk N buah partikel yang bergerak bebas di ruang 3D berarti
terdapat 3N derajat kebebasan.
Namun apabila terdapat k buah persamaan kendala

f1 (x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 , · · · , xi , yi , zi , · · · , xN , yN , zN ) = 0
f2 (x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 , · · · , xi , yi , zi , · · · , xN , yN , zN ) = 0
..
..
fk (x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 , · · · , xi , yi , zi , · · · , xN , yN , zN ) = 0

maka derajat kebebasan sistem menyusut menjadi 3N − k.

Dalam hal ini diperlukan sistem koordinat umum yang terdiri atas
3N − k koordinat, katakanlah (q 1 , q 2 , · · · , q (3N−k) ).

........ () KOORDINAT UMUM March 31, 2020 26 / 29

Tinjau sistem berupa partikel tunggal.
Jika partikel bergerak bebas dalam ruang, maka dikatakan partikel
tersebut tidak mengalami kendala, sehingga derajat kebebasannya
berjumlah tiga, yaitu
x = x(q1 , q2 , q3 )
y = y (q1 , q2 , q3 )
z = z(q1 , q2 , q3 )
Jika partikel tersebut hanya dapat bergerak dalam bidang xy , maka
derajat kebebasannya berkurang menjadi dua, yaitu
x = x(q1 , q2 )
y = y (q1 , q2 )
Jika partikel tersebut hanya dapat bergerak dalam arah x, maka
derajat kebebasannya berkurang lagi menjadi satu, yaitu
x = x(q)
Tinjau sistem berupa partikel tunggal.
Jika partikel bergerak bebas dalam ruang, maka dikatakan partikel
tersebut tidak mengalami kendala, sehingga derajat kebebasannya
berjumlah tiga, yaitu
x = x(q1 , q2 , q3 )
y = y (q1 , q2 , q3 )
z = z(q1 , q2 , q3 )
Jika partikel tersebut hanya dapat bergerak dalam bidang xy , maka
derajat kebebasannya berkurang menjadi dua, yaitu
x = x(q1 , q2 )
y = y (q1 , q2 )
Jika partikel tersebut hanya dapat bergerak dalam arah x, maka
derajat kebebasannya berkurang lagi menjadi satu, yaitu
x = x(q)
........ () KOORDINAT UMUM March 31, 2020 27 / 29
Contoh

Gambar : Bandul matematis

........ () KOORDINAT UMUM March 31, 2020 28 / 29

Jumlah partikel: 1 (bandul bermassa m)
Jika partikel bebas bergerak, maka partikel tersebut dikatakan hidup
dalam ruang konfigurasi berdimensi 3, R3N = R3
Namun ternyata geraknya tidak bebas, artinya terdapat kendala,
yaitu:
1 z =0
2 x2 + y2 = l2
Terdapat 2 buah persamaan kendala, k = 2, sehingga dimensi ruang
konfigurasi menjadi: R 3N−k = R3−2 = R1
Derajat kebebasan: 1
Diperlukan 1 koordinat umum untuk menganalisis geraknya

........ () KOORDINAT UMUM March 31, 2020 29 / 29