A. Pendahuluan
Perkuliahan minggu ke 2 membahas persamaan Euler dengan variabel bebas lebih dari
satu dan persamaan Lagrange. Oleh karena itu, di akhir perkuliahan ini diharapkan kita
dapat
menyelesaikan persamaan Euler dengan variabel bebas lebih dari satu
menyelesaikan persamaan Lagrange
menyelesaikan permasalahan gerak partikel dengan penyelesaian persamaan Lagrange
menentukan persamaan Euler yang membuat suatu integral bernilai stasioner dengan
persyaratan/konstrain integral lain bernilai tertentu
menemukan persamaan kurva dari persamaan Euler dengan konstrain/persyaratan
menyelesaikan permasalahan isoperimetrik
Integral dan diferensial perlu dikuasai dengan baik untuk memudahkan pemahaman
materi pada perkuliahan ini. Kita perlu mempelajari kembali integral dan diferensial yang
telah kita peroleh dari matakuliah lain.
dengan x dan y adalah fungsi yang dapat diturunkan kedua terhadap variabel bebas t dan
dx dy
x serta y . Fungsi x t dan y t yang membuat I stasioner yang
dt dt
menghubungkan titik t1 dan t2 dan kita dapat membuat fungsi-fungsi yang menghubungkan
kedua titik tersebut yang dapat dituliskan secara umum sebagai
X t x t t (2a)
Y t y t t (2b)
dengan t dan t adalah fungsi-fungsi sembarang yang kontinyu, yang memiliki
turunan pertama dan memenuhi
t1 t2 0 (3a)
t1 t2 0 (3b)
Turunan terhadap t dari persamaan (2) adalah
X x (4a)
Y y (4b)
Dengan persamaan (2), maka persamaan (1) menjadi
t2
dI
Nilai I stasioner (minimum) jika 0 ketika 0 . Dengan syarat ini, maka
d
diperoleh
t2
dI F dX F dY F dX F dY
0 X d Y d X d Y d dt
d t1
I 12 m x 2 y 2 mgy dt bernilai stasioner. Integral ini memberikan
t1
F F F F
F 12 m x2 y 2 mgy
x
mx ;
x
0;
y
my dan
y
mg sehingga
C. Persamaan Lagrange
Persamaan Lagrange diturunkan berdasarkan prinsip Hamilton. Prinsip Hamilton
ditemukan oleh ahli matematika Irlandia William Rowan Hamilton. Prinsip Hamilton
menyatakan bahwa gerak suatu sistem dari t1 ke t2 adalah sedemikian sehingga integral
terhadap waktu dari perbedaan energi kinetik dan energi potensial (yang dikenal dengan
aksi) bernilai stasioner. Perbedaan energi kinetik K dan potensial V dikenal dengan
Langrangian (L) atau secara matematis dituliskan L T V Prinsip Hamilton ini juga
t2
Jika L merupakan fungsi dari variabel umum q1 ,q2 ,...,qn dan q1 ,q2 ,...,qn dan jika
t2
I L q1 ,q2 ,...,qn ,q1 ,q2 ,...,q n dt bernilai stasioner maka dapat diperoleh persamaan
t1
Lagrange
d L L
0 n 1, 2 ,3,... (12)
dt qn qn
Persamaan Lagrange terdiri dari set n persamaan diferensial. Persamaan ini dikembangkan
secara mandiri oleh Joseph L. Lagrange (1736 – 1816). Persamaan ini ekivalen dengan
persamaan gerak Newton.
Contoh 2 adalah menemukan persamaan gerak dua dimensi pada sistem koordinat polar.
Energi kinetik partikel dinyatakan oleh persamaan
2 2 2
1 2 1 ds 1 dr 2 d
1
T mv m m r m r 2 r 2 2
2 2 dt 2 dt dt 2
Energi potensial partikel
V V r ,
Dengan demikian Lagrangian partikel
1
L T V m r 2 r 2 2 V r,
2
Persamaan Lagrange nya
d L L d mr V V
0 atau mr 2 0 atau m r r 2
dt r r dt r r
2
d L L
d mr V
0 atau m r
V
dt
0 atau
dt
2r
Berdasarkan hubungan antara gaya konservatif dan potensial pada koordinat polar yakni
F V atau Fr rˆ F ˆ V rˆ 1 V ˆ
r r
dan hukum II Newton F ma maka dapat diperoleh
r r 2
ar
a r 2r
2 4 2 2
yang bergantung pada dua variabel r,
Persamaan Lagrange nya adalah
d L L d m1r m2 r mr 2 1
0 atau m1 g 3 m2 g 0
dt r r dt 4 2
2
d L L d m1r d m1r 2 2
0 atau 0 atau 0 atau r c
dt dt 4 dt 4
Soal-Soal 2.2
1. Tulislah persamaan Lagrange untuk partikel dengan massa m dalam potensial
V r, ,z dengan menggunakan sistem koordinat silinder
2. Tulislah persamaan Lagrange untuk partikel dengan massa m dalam potensial
V r, , dengan menggunakan sistem koordinat bola
3. Gunakan persamaan Lagrange untuk menemukan persamaan gerak pendulum
sederhana
4. Tentukan persamaan gerak partikel yang bergerak sepanjang sumbu x jika energi
1
potensialnya V kx 2
2
5. Partikel bergerak pada permukaan bola yang berjari-jari a di bawah pengaruh gaya
gravitasi. Tentukan persamaan geraknya untuk variabel dan
6. Tunjukkan bahwa partikel yang berada pada permukaan f x, y,z 0 tanpa pengaruh
gaya lain bergerak sepanjang geodesi (jarak terdekat) pada permukaan. Petunjuk:
energi potensialnya V tetap; tidak ada usaha yang dilakukan gaya yang bekerja pada
partikel karena tegak lurus dengan permukaan. Gunakan prinsip Hamilton dan
tunjukkan bahwa penentuan permasalahan geodesi (jarak terdekat) dan penentuan
lintasan partikel adalah permasalahan matematika yang sama
I F x , y , y dx (13)
x1
J G x, y , y dx (14)
x1
bernilai tertentu. Fungsi y x sebagai extremal dan Y x sebagai keluarga fungsi lain
yang menghubungkan dua titik yang sama. Namun demikian, Y x bukan hanya
merupakan fungsi dari parameter tunggal karena dibutuhkan persyaratan lain untuk
membuat integral J bernilai tertentu. Oleh karena itu, Y x merupakan fungsi dua
parameter yakni
Y x y x 11 x 2 2 x (15)
dengan 1 x dan 2 x fungsi sembarang yang dapat diturunkan dan
1 x1 1 x2 0 (16a)
2 x1 2 x2 0 (16b)
Dengan mengganti y x dengan Y x yang diberikan oleh persamaan (15) maka
persamaan (13) dan (14) menjadi
x2
I 1 , 2 F x, Y , Y dx (17a)
x1
x2
J 1 , 2 G x, Y , Y dx (17b)
x1
Kemudian kita buat fungsi baru yang merupakan kombinasi dari I dan J yaitu
x2
dengan
H F G (19)
Konstanta adalah pengali Lagrange (Lagrange multiplier).
Agar I stasioner dan J bernilai tertentu maka K harus stasioner. K bernilai stasioner
berarti
K K
0 dan 0 (20)
1 2
yang dihitung pada saat 1 0 dan 2 0 . Persamaan (20) ini memberikan hasil
x2
K H Y H Y
Y dx (21a)
1 x1
1 Y 1
x
K 2
H Y H Y
dx (21b)
2 x1 Y 2 Y 2
I y dx
x1
J ds 1 y 2 dx
x1 x1
2
Misalkan, z 2 c1 y dz 2 c1 y dy sehingga
c1 y dy 1 2
2 z 1/ 2 dz dz1/ 2 d 2 c1 y
c1 y
2 2
Jadi persamaan kurva yang dimaksud adalah
2 2 2
2 c1 y x c2 atau x c2 y c1 2
yang merupakan persamaan lingkaran berpusat di c2 , c1 dengan jari-jari .
Soal-Soal 2.3
a
1. Tentukan kurva y x yang membuat integral I y 2 y 2 dx stasioner dan memenuhi
0
a
sinh a cosh a 2 a 2
2
sinh 2a ; y 0 0 ;
2
persyaratan/konstrain J y dx
0 2ab
y a b
6. Suatu kurva memiliki luas A. Tentukan persamaan kurva tersebut sedemikian hingga
keliling luas kurva tersebut bernilai minimum.
7. Jika panjang kurva yang menghubungkan dua titik adalah l maka tentukan persamaan
kurva sedemikian sehingga luas permukaan hasil pemutaran dengan memutar kurva
terhadap sumbu x memiliki nilai minimum.
8. Jika panjang kurva yang menghubungkan dua titik adalah l maka tentukan persamaan
kurva sedemikian luas daerah antar kurva dan garis lurus yang menghubungkan kedua
titik tersebut bernilai maksimum.
9. Disediakan 10 cm3 timah, bagaimana cara membentuknya ke dalam benda padat hasil
revolusi dengan tinggi 1 cm dan memiliki momen inersia terkecil terhadap sumbunya.
10. Kedua ujung rantai homogen/uniform dan fleksibel dengan panjang tertentu digantung
pada titik x1 , y1 dan x2 , y2 . Tentukan persamaan kurva sedemikian energy potensial
rantai bernilai minimum.
11. Kurva y y x menghubungkan du titik x1 dan x2 pada sumbu x diputar terhadap
sumbu x sehingga menghasilkan permukaan dan volume hasil pemutaran. Diberikan
luas permukaan, tentukan persamaan kurva yang membuat volumenya bernilai
maksimum. Petunjuk: setelah integral pertama dari persamaan Euler maka akan
diperoleh hasil umum y f y, x, C . Karena y = 0 pada titik ujung maka C = 0.
Selanjutnya y = 0 untuk semua x atau f = 0. Tetapi y = 0 memberikan volume benda
hasil pemutaran bernilai nol maka volume maksimum diperoleh untuk kasus f = 0.
12. Kurva y y x menghubungkan du titik x1 dan x2 pada sumbu x diputar terhadap
sumbu x sehingga menghasilkan permukaan dan volume hasil pemutaran. Diberikan
volume hasil pemutaran, tentukan persamaan kurva yang membuat luas permukaannya
bernilai minimum