Bab 10

Mekanika Lagrangian

Kita telah melihat bahwa persamaan gerak untuk sistem partikel N yang
bergerak di bawah gaya konservatif dapat diperoleh dari fungsi
Lagrangian dalam hal himpunan koordinat independen 3N apa pun.
(Lihat §8.5.) Dalam bab ini, kami akan memberikan penjelasan yang
lebih sistematis tentang metode Lagrangian, dan menerapkannya secara
khusus pada kasus benda-benda kaku.

10.1 Koordinat Umum; Sistem Holonomis

Mari kita pertimbangkan benda kaku, terdiri dari sejumlah besar N

partikel. Posisi semua partikel dapat ditentukan dengan koordinat 3N.
Namun,3N koordinat ini tidak bisa semuanya berbeda secara
independen, tetapi tunduk pada batasan - kondisi kekakuan. Faktanya,
posisi setiap partikel dapat ditetapkan dengan menetapkan nilai hanya
enam kuantitas - misalnya, tiga koordinat X, Y, Z dari pusat massa dan
tiga sudut Euler ϕ, θ, ψ yang menentukan orientasinya . Enam ini
merupakan satu setumum koordinat untuk benda kaku.
Dalam masalah tertentu,ini koordinat mungkin tunduk pada kendala
lebih lanjut, yang mungkin ada dua jenis. Pertama, kita mungkin misalnya
menetapkan posisi satu titik benda, misalnya pusat massa. Batasan
tersebut diwakili oleh kondisi aljabar pada koordinat (misalnya, X = Y = Z
= 0), yang dapat digunakan untuk menghilangkan beberapa koordinat.
Dalam kasus khusus ini, tiga sudut Euler saja sudah cukup untuk
menetapkan posisi setiap partikel.
Jenis kendala kedua diwakili oleh kondisi kecepatan daripada
koordinat. Misalnya, kita mungkin membatasi pusat massa untuk
bergerak dengan kecepatan yang seragam, atau untuk mengitari
lingkaran dengan kecepatan sudut yang seragam. Kemudian, sebagai
ganti persamaan aljabar, kita

231.232
Mekanika Klasik
 ˙
memiliki persamaan diferensial (misalnya, X = u). Dalam kasus
sederhana, persamaan ini dapat diselesaikan untuk mencari beberapa
koordinat sebagai fungsi waktu yang eksplisit (misalnya, X = X0 + ut).
Kemudian posisi setiap partikel akan ditentukan oleh nilai umum yang
tersisa koordinat dan waktu t.
Secara umum, kita katakan bahwa q1, q2, ..., qn adalah himpunan
umum koordinat untuk sistem tertentu jika posisi setiap partikel dalam
sistem adalah fungsi dari variabel-variabel ini, dan mungkin juga secara
eksplisit waktu :

ri = ri(q1, q2, ..., qn, t). (10.1)

Jumlah koordinat yang dapat berubah-ubah secara independen disebut

jumlah derajat kebebasan sistem. Jika dimungkinkan untuk
menyelesaikan persamaan kendala, dan menghilangkan beberapa
koordinat, meninggalkan himpunan yang jumlahnya sama dengan jumlah
derajat kebebasan, sistem tersebut disebut holonomik. Jika eliminasi ini
memperkenalkan fungsi waktu yang eksplisit, sistem dikatakan dipaksa;
di sisi lain, jika semua batasan adalah murni aljabar, sehingga t tidak
muncul secara eksplisit dalam (10.1), sistem tersebut adalah natural.
Memang ada sistem non-holonomik, yang persamaan batasannya
tidak dapat diselesaikan untuk menghilangkan beberapa koordinat.
Pertimbangkan, misalnya, sebuah bola yang menggelinding di atas
bidang yang kasar. Posisinya dapat ditentukan oleh limaumum koordinat
- X, Y, ϕ, θ, ψ. (Z adalah konstanta dan dapat dihilangkan.) Namun, bola
hanya dapat menggelinding ke dua arah, dan jumlah derajat
kebebasannya adalah dua (tiga jika kita mengizinkannya juga berputar
vertikal). Persamaan kendala - kondisi gelinding - berfungsi untuk
menentukan kecepatan sudut dalam kaitannya dengan kecepatan pusat
massa. Menggunakan fakta bahwa sumbu rotasi sesaat haruslah sumbu
horizontal melalui titik kontak, tidaklah sulit untuk menunjukkan bahwa ω
˙
= k ∧ R / a, di mana a adalah jari-jari bola. (Hal ini mengikuti fakta
˙
bahwa R = ω ∧ ak, bersama-sama dengan k · ω = 0.) Namun,
persamaan ini tidak dapat diintegrasikan untuk mencari orientasi dalam
hal posisi pusat massa; karena, kita bisa menggulung bola mengelilingi
lingkaran sehingga kembali ke titik awalnya tetapi dengan orientasi yang
berbeda.
Untuk saat ini, kami akan mengasumsikan bahwa persamaan
kendala dapat diselesaikan, dan jumlah koordinat umum diambil sama
dengan jumlah derajat kebebasan.
Perbedaan antara sistem alami dan sistem paksa dapat diungkapkan
dengan cara lain, yang akan berguna nanti. Diferensiasi (10.1), kita
menemukan bahwa kecepatan partikel ke-ith adalah fungsi linier dari ˙q1,
..., q˙n, meskipun
Mekanika Lagrangian 233

secara umum bergantung pada cara yang lebih rumit pada koordinat itu
sendiri:

r ˙ saya = n
∂t .
α=1
∂ri

∂qαq˙α +∂ri

Suku terakhir muncul dari ketergantungan eksplisit pada t di (10.1), dan

1
tidak ada untuk sistem alami. Ketika kita mengganti T = " 2mr˙2, kita
mendapatkan fungsi kuadrat dari turunan waktu ˙q1, ..., q˙n. Untuk sistem
natural, ini adalah fungsi kuadrat homogen; tetapi untuk gaya paksa
sistem ada juga suku-suku linier dan suku-suku yang tidak bergantung
pada kecepatan.Misalnya
, menurut (8.29) dan (9.46), energi kinetik dari benda kaku simetris
adalah
˙ ˙
T = 12M (X˙ 2 + Y˙ 2 + Z˙ 2)+ 12 I*1 (˙φ2 sin2 θ + θ2)+ 12 I*3 (ψ + ˙φ cos θ)2.
Jika kita memaksakan kendala aljabar lebih lanjut, seperti X = 0 ,
suku-suku terkait putus, dan kita masih memiliki fungsi kuadrat homogen
dari turunan waktu yang tersisa. Di sisi lain, jika kita memaksakan
˙
batasan diferensial, seperti X = u atau ˙ϕ = ω, kita memperoleh a fungsi
dengan konstanta atau linier

10.2 Persamaan Lagrange

suku-suku Untuk mendapatkan bentuk yang lebih umum dari persamaan

Lagrange daripada yang ditemukan di §3.7 - khususnya, yang tidak
terbatas pada gaya konservatif - mari kita kembali sejenak ke t Kasus
partikel tunggal, bergerak di bawah gaya sewenang-wenang F. Kami
mempertimbangkan variasi integral
t1 t0
T dt, dimana T =
1 2
I= 2mr˙ . (10.2)
 Sekarang mari kita buat variasi kecil δx (t) dalam koordinat x, tunduk
pada syarat batas δx (t0) = δx (t1) = 0. Maka jelas δT = mx δ˙ x˙.
Mengganti (10.2), dan melakukan integrasi dengan bagian-bagian, di
mana istilah terintegrasi lenyap berdasarkan kondisi batas, kami
menemukan t1
δI = - dt.
t0
mx δx ¨

Sekarang, integralnya adalah −Fx δx = −δW, di mana δW adalah usaha

yang dilakukan oleh gaya F pada perpindahan δx. Demikian pula, jika
kita membuat variasi dari ketiga
Mekanika Klasik 234

koordinat, kita temukan

t1
δI = - δW dt, (10.3) dengan
t0

δW = F · δr adalah usaha yang dilakukan oleh gaya pada perpindahan

δr. Keuntungan dari (10.3) adalah, seperti prinsip Hamilton (lihat §3.7), ia
tidak membuat referensi eksplisit ke kumpulan koordinat tertentu. Oleh
karena itu, kita dapat menggunakannya untuk mencari persamaan gerak
dalam himpunan sembarang koordinat q1, q2, q3. Mari kita tentukan gaya
umum F1, F2, F3 sesuai dengan F oleh

δW = F1δq1 + F2δq2 + F3δq3. (10.4)

Kemudian kita dapat menyamakan δI seperti yang diberikan oleh (10.3)

ke ekspresi umum (3.37). Pertimbangkan, misalnya, variasi δq1 dari q1.
Kemudian, menurut (3.37),
t1 t0
d
∂q1- dt
δI =
∂T ∂T ∂q˙1 δq (t) dt.
1

Di sisi lain, oleh (10.3) dan (10.4), t1

δI = - F1 δq1(t) dt.
t0

Kedua ekspresi ini harus sama untuk variasi sembarang yang tunduk
hanya pada kondisi batas yang δq1(t0) = δq1(t1) = 0. Oleh karena itu
integran harus sama, dan kita mendapatkan persamaan Lagrange dalam
bentuk
∂T ∂q˙α ∂qα+ Fα. (10.5)
d
dt

= ∂T
Misalnya, untuk partikel yang bergerak dalam bidang, dan dijelaskan
˙
dengankutub koordinat, T = 12m (˙r2 + r2 θ2). Oleh karena itu persamaan
Lagrange adalah
d
˙ 2
dt (mr˙) = mr θ + Fr, d
(10.6)
2˙
dt(mr θ) = Fθ.

Penting untuk diingat bahwa Fθ di sini tidak berarti komponen vektor F

menuju kenaikan θ. (Bandingkan diskusi berikut (3.47).) Didefinisikan
oleh (10.4), atau

δW = Frδr + Fθδθ.
Mekanika Lagrangian 235

Usaha yang dilakukan untuk menghasilkan perpindahan sudut kecil δθ

sama dengan δθ dikalikan dengan momen gaya F terhadap titik asal.
Jadi Fθ di sini sebenarnya adalah momen F tentang asal. (Ingat bahwa
˙
momentum umum pθ = mr2 θ adalah momentum sudut. Jadi persamaan
kedua (10.6) menyatakan fakta bahwa laju perubahan momentum sudut
sama dengan momen gaya.)
Jika gaya adalah konservatif, maka δW = −δV, di mana V adalah
energi potensial. Kemudian mengikuti dari (10.4) bahwa

Fα = - ∂V
∂qα. (10.7)
Jadi, mendefinisikan fungsi Lagrangian L = T - V, kita dapat menulis
(10.5) dalam bentuk (3.44) yang diperoleh sebelumnya,

d ∂L ∂q˙ α = ∂L
dt ∂qα. (10.8)

Perhatikan bahwa 'gaya umum' ∂L / ∂qα di sisi kanan persamaan ini tidak
hanya mencakup gaya Fα yang ditentukan oleh F tetapi juga gaya 'semu'
∂T / ∂qα yang timbul dari sifat lengkung koordinat (misalnya, suku
˙ 2
sentrifugal mr θ in (10.6)).
Secara lebih umum, bahkan jika F non-konservatif, dimungkinkan
untuk menemukan fungsi 'energi potensial' yang efektif V tergantung
pada kecepatan serta koordinatnya, dan seperti itu
d
∂qα+ dt
∂V
. (10.9)
Fα = - ∂V
∂q˙α

Dalam kasus ini juga, kita dapat mendefinisikan L = T - V, dan menulis

persamaan Lagrange dalam bentuk (10.8). Contoh paling penting dari
gaya jenis ini dalam gaya elektromagnetik pada partikel bermuatan, yang
akan kita bahas dalam §10.5. Perhatikan bahwa dalam kasus ini 'energi
potensial' V berkontribusi tidak hanya pada 'gaya umum' di sisi kanan
(10.8) tetapi juga untuk 'momentum umum' di sebelah kiri.
Tidak ada dalam diskusi yang mengarah ke persamaan Lagrange
(10.5) atau (10.8) yang membatasi penerapannya pada kasus satu
partikel. Prinsip umum yang terkandung dalam (10.3) berlaku untuk
sistem apapun, yang mengandung sejumlah partikel. Jika sistemnya
holonomis, dengan n derajat kebebasan, maka kita dapat membuat
variasi sembarang independen dariumum koordinat q1, q2, ..., qn, dan
mendapatkan persamaan Lagrange
236 Mekanika Klasik

(10.5), di mana gaya umum didefinisikan, seperti pada (10.4), dengan

δW = F1δq1 + F2δq· <br/> ·2 ++ Fαδqα. (10.10)
n
Fnδqn = α=1

Akhirnya, jika gaya-gaya itu konservatif, atau lebih umum jika dapat
dituliskan dalam bentuk (10.9), maka persamaan Lagrange dapat
diekspresikan dalam bentuk (10.8).

10.3 Presesi Atasan Simetris

Sebagai contoh pertama penggunaan persamaan Lagrange, kami

mempertimbangkan secara lebih rinci masalah dari atas simetris, yang
dibahas pada bab sebelumnya. Ini adalah benda kaku simetris, berputar
pada suatu titik pada sumbu simetrinya, dan bergerak di bawah gravitasi.
(Bandingkan Gambar 9.7.)

Contoh: Presesi stabil dari puncak

Temukan kondisi di mana presesi stabil pada sudut

kemiringan sumbu konstan tertentu, θ, dapat terjadi.
Tunjukkan bahwa untuk θ <π / 2 apa pun, ada nilai minimum
kecepatan sudut rotasi terhadap sumbu yang
memungkinkannya.

Sistem ini memiliki tiga derajat kebebasan, dan kami

menggunakan tiga sudut Euler sebagaiumum koordinat. Energi kinetik
diberikan oleh (9,46), dan energi potensial adalah V = MgR cos θ. Jadi
fungsi Lagrange adalah

1 2 2 ˙ ˙
L= 2 I1ϕ˙ sin θ + 12 I1 θ2 + 12 I3(ψ + ˙ϕ cos θ)2 - MgR cos θ.
(10.11) Persamaan Lagrange (10.8) untuk θ oleh karena itu
d
˙ 2 ˙
dt(I1 θ) = I1ϕ˙ sin θ cos θ - I3(ψ + ˙ϕ cos θ) ˙ϕ sin θ + MgR sin θ .
(10.12) Fungsi Lagrangian tidak melibatkan dua sudut Euler lainnya,
tetapi hanya turunan waktunya, sehingga persamaan yang
bersesuaian mengungkapkan ketetapan momen umuma pϕ dan pψ:
d
2 ˙
dt[I1ϕ˙ sin θ + I3(ψ + ˙ϕ cos θ) cos θ] = 0,
˙
dt[I3(ψ + ˙ϕ cos θ)] = 0.(10.13)
d
Mekanika Lagrangian 237

Perhatikan bahwa persamaan terakhir ini memberi tahu kita bahwa

komponen dari kecepatan sudut ω3 tentang sumbu simetri adalah
konstan
˙
ω3 = ψ + ˙φ cos θ = konstan. (10.14)
Dari persamaan (10.13), mengingat θ tetap konstan, kita belajar
˙
bahwa ˙ϕ dan ψ harus konstan. Jadi sumbu presesi atas mengelilingi
vertikal dengan kecepatan sudut konstan ˙ϕ = Ω, katakanlah. Untuk
mencari hubungan antara kecepatan sudut Ω dan ω3, kita periksa
persamaan θ, (10.12). Karena sisi kiri harus lenyap, kita memperoleh
 (untuk sin θ = 0, kecuali jika sumbu vertikal),

I1Ω2 cos θ - I3ω3Ω + MgR = 0. (10.15)

Nilai minimum ω3 dimana akar nyata untuk Ω ada diberikan oleh

I23ω23 = 4I1MgR cos θ.
Jika bagian atas berputar lebih lambat dari ini, bagian atas akan mulai
goyah. Untuk nilai ω3 yang lebih besar, ada dua kemungkinan nilai Ω, akar
dari (10.15).

Menarik untuk memeriksa kasus khusus di mana ω3 besar. Kemudian

ada satu akar untuk Ω yang jauh lebih kecil dari ωakar3, diberikan oleh Ω
≈ MgR / I3ω3, danlainnya yang besarnya sebanding dengan ω3, Ω ≈ I3ω3/
I1 cos θ. Yang pertama hanyalah hasil perkiraan yang kami peroleh di
§9.6 dengan asumsi bahwa Ω jauh lebih kecil dari ω3 (lihat (9.29)). Yang
kedua mewakili gerakan presesi cepat di mana gaya gravitasi dapat
diabaikan. Ini persis sesuai dengan gerak presesi bebas dari benda
kaku, yang dibahas dalam §9.9.
Perhatikan bahwa jika kita mengizinkan θ lebih besar dari π / 2 -
yaitu, jika kita menganggap puncak ditangguhkan di bawah titik
pendukungnya - maka presesi stabil dimungkinkan untuk nilai apa pun
dari ω3. Khususnya, untuk ω3 = 0, kita temukan kemungkinan kecepatan
sudut dari bandul majemuk yang berayun dalam lingkaran,

MgR
Ω=±
|.
I1| cos θ

Kami akan membahas gerakan yang lebih umum dari sistem ini dalam
Bab 12, menggunakan metode Hamiltonian yang dikembangkan di sana.
238 Mekanika Klasik

10.4 Pendulum Dibatasi untuk Berputar pada Sumbu

Selanjutnya, mari kita pertimbangkan sistem yang diilustrasikan pada

Gambar 10.1. Ini terdiri dari batang kaku ringan, dengan panjang l,
membawa massa m di satu ujung, dan berengsel pada

ω
 θ
l

Gambar 10.1

ujung lainnya ke sumbu vertikal, sehingga dapat berayun bebas dalam

bidang vertikal. Kami berasumsi awalnya bahwa, selain gravitasi, torsi
yang diketahui G (t) diterapkan untuk memutarnya di sekitar sumbu.
Sistem ini memiliki dua derajat kebebasan. Posisinya dapat
dijelaskan oleh dua sudut kutub θ, ϕ. (Untuk memudahkan, kita ambil
sumbu z secara vertikal ke bawah, sehingga θ = 0 adalah posisi
kesetimbangan.)
Fungsi Lagrange adalah

1 2 ˙ 2
L= 2ml ( θ + ˙ϕ2 sin2 θ) - mgl (1 - cos θ). (10.16)

Karena pekerjaan yang dilakukan oleh torsi G adalah δW = G δϕ,

persamaan Lagrange adalah
eksplisit,
d ∂φ + G, ˙ = ∂L
dt ∂L ∂ θ

= ∂L atau, secara d ∂ϕ˙

∂θ, dt ∂L

¨
ml2 θ = ml2ϕ˙2 sin θ cos θ - mglsin θ, (10.17)
d
2 2
dt(ml ϕ˙ sin θ) = G. (10.18)
Sekarang mari kita anggap bahwa torsi G diatur untuk membatasi
sistem berputar dengan kecepatan sudut konstan ω terhadap vertikal. Ini
memaksakan
Lagrangian Mechanics 239

batasan ˙ϕ = ω, dan sistem dapat dianggap sebagai sistem dengan satu

derajat kebebasan, dijelaskan oleh koordinat θ. Mengganti batasan ini ke
dalam fungsi Lagrangian (10.16), kami menemukan

1 2 ˙ 2
L= 2ml ( θ + ω2 sin2 θ) - mgl (1 - cos θ). (10.19)

Catatan penampilan di bagian energi kinetik dari L dari independen

˙ θ,
jangka yang merupakan karakteristik dari sistem paksa. Seringkali
berguna dalam masalah semacam ini untuk memisahkan fungsi
Lagrangian menjadi istilah 'kinetik' T , kuadrat dalam turunan waktu, dan
istilah 'potensial' −V , terlepas dari mereka. Dalam hal ini, kami menulis L
= T - V , dimana
˙
T = 12ml2 θ2, V. = mgl (1 - cos θ) - 12ml2ω2 sin2 θ.
Secara fisik, ini sama dengan menggunakan bingkai yang berputar, yang
berputar dengan kecepatan sudut ω. Di sini T adalah energi kinetik
gerakan relatif terhadap bingkai ini, dan suku ekstra di V adalah energi
potensial yang sesuai dengan gaya sentrifugal.
Untuk sistem gaya, gaya pembatas dapat bekerja pada sistem,
sehingga energi total T + V pada umumnya tidak konstan. Namun, dalam
˙
kasus kami, masih ada hukum konservasi. Mengalikan (10.17) dengan θ
dan mengintegrasikan, kita menemukan

T + V = E = konstan. (10.20)

Ini bukan energi total T + V, karena suku sentrifugal muncul dengan

tanda yang berlawanan.
Konsistensi ini mudah diverifikasi dengan menghitung pekerjaan yang
dilakukan pada sistem. Laju torsi bekerja adalah Gω. Jadi, dari (10.18),
d 2 2 2
dt (T + V) = Gω = dt(ml ω sin θ).
d

Sejak T + V = T + V - ml 2ω2 sin2 θ, ini setara dengan (10.20). Kita dapat

menggunakan hukum kekekalan ini, seperti yang kita lakukan di §2.1,
untuk menemukan ciri-ciri kualitatif dari gerakan tersebut.

Contoh: Jenis gerakan bandul terbatas

Jelaskan jenis gerakan yang mungkin dariterbatas bandul

untuk nilai ω tertentu.
240 Mekanika Klasik
 Untuk melakukan ini, kita menggambar diagram 'energi potensial
efektif' untuk fungsi V . Ada dua kasus berbeda, bergantung pada nilai
ω. Jika ω2 <g / l (yaitu, jika periode rotasi lebih lama dari periode
osilasi bebas bandul), maka V memiliki minimum pada θ = 0, dan
maksimum pada θ = π, seperti yang ditunjukkan pada kurva atas pada
Gambar 10.2. Gerakannya secara kualitatif sama seperti gerakan
pendulum biasa, meski periodenya lebih lama.

V′
2mgl

π
0 θ0 θ

Gambar 10.2

Jika ω2 > g / l, maka V memiliki nilai maksimum pada 0 dan π,

dan menengah minimumpada θ = θ0 = arccos (g / lω2), seperti yang
ditunjukkan pada kurva bawah pada Gambar 10.2. Posisi ekuilibrium
pada θ = 0 kemudian tidak stabil. Posisi kesetimbangan yang stabil
pada θ0 adalah di manatransversal komponen gaya gravitasi dan
sentrifugal berada dalam kesetimbangan. Untuk kasus ini, tiga jenis
gerakan dimungkinkan. Jika E <0, pendulum berosilasi di sekitar
posisi stabil ini, tanpa pernah mencapai vertikal. Untuk 0 <E <2mgl, ia
berayun dari satu sisi ke sisi lain seperti sebelumnya, meskipun θ = 0
bukan lagi posisi kecepatan maksimum. Terakhir, jika E > 2mgl, kami
memiliki gerakan melingkar terus menerus, melewati vertikal ke atas
dan ke bawah.

Ada cara yang lebih umum untuk menangani kendala (holonomis

atau tidak), menggunakan metode pengali Lagrange (lihat Lampiran A,
Soal 10). Untuk menerapkan batasan ˙ϕ = ω pada sistem kami, kami
memperkenalkan variabel baru λ, pengali Lagrange, dan mengurangi λ
kali batasan dari fungsi Lagrange. Dari (10.16), kita dapatkan dengan
cara ini
 1 2 ˙ 2
L= 2ml ( θ + ˙ϕ2 sin2 θ) - mgl (1 - cos θ) - λ (˙ϕ - ω). (10.21)
Mekanika Lagrangian 241

Persamaan Euler – Lagrange untuk θ, (10.17) tidak berubah. Bahwa

untuk ϕ menjadi
d
2 2
dt(ml ϕ˙ sin θ - λ) = 0. (10.22)
Selain itu, kami memiliki persamaan Euler-Lagrange untuk λ, yang hanya
menghasilkan kembali kendala,

0 = ˙ϕ - ω.
˙
Membandingkan (10.22) dengan (10.18), kita melihat bahwa λ secara
fisik adalah torsi G yang dibutuhkan untuk memaksakan batasan. Secara
ekuivalen, kita dapat mengintegrasikan kendala, dan mengurangi λ (ϕ -
ωt) dari L. Dalam hal ini, λ itu sendiri akan menjadi torsi. Secara umum,
signifikansi fisik λ dapat ditemukan dengan mempertimbangkan
perubahan virtual kecil dalam persamaan kendala. Metode ini sangat
berguna ketika kita ingin mencari gaya atau torsi pembatas.

10.5 Partikel Bermuatan dalam Medan Elektromagnetik

Sekarang kami ingin mempertimbangkan salah satu contoh terpenting

gaya non konservatif. Kita menganggap sebuah partikel bermuatan q
bergerak dalam medan listrik E dan medan magnet B. Gaya pada
partikel tersebut adalah

F = q (E + v ∧ B), (10,23)

atau, dalam istilah komponen,

Fx = qEx + q (˙yBz - zB˙ y), (10.24)

bersama dengan dua persamaan serupa yang diperoleh dengan
permutasi siklik dari x, y, z.
Sekarang, kami ingin menunjukkan bahwa gaya ini dapat ditulis
dalam bentuk (10.9) dengan fungsi V yang dipilih sesuai. Untuk
melakukan ini, kita harus menggunakan hasil standar teori
elektromagnetik (lihat §A.7), yang menurutnya selalu mungkin untuk
menemukan potensial skalar φ dan potensial vektor A, fungsi r dan t,
seperti bahwa
 E = −∇φ - ∂A
∂t , B = ∇ ∧ A. (10.25)
Untuk medan yang tidak bergantung waktu, φ hanyalah potensial
elektrostatis dari Bab 6.
242 Mekanika Klasik

Sekarang, mari kita pertimbangkan fungsi

V = qφ (r, t) - qr˙ · A (r, t)

= qφ - q (˙xAx + ˙yAy + ˙zAz). (10.26)
Jelas,

. ∂x = −q∂φ ∂x + ˙y∂Ay

Juga, ∂x + ˙z∂Az
∂x + q ∂x
-∂V
x˙∂Ax
dt
dt ,
∂V ∂x˙
d = −qdAx
jadi, dengan mengingat bahwa Ax bervariasi dengan waktu baik karena
ketergantungan waktu eksplisitnya, dan karena ketergantungannya pada
posisi partikel r (t), kita temukan
d ∂t +∂Ax
dt ∂yy˙ +∂Ax .
= −q
∂V ∂x˙ ∂xx˙ +∂Ax
∂Ax
∂z z˙

Menambahkan, kita menemukan bahwa suku-suku di ˙x membatalkan,

dimana
d
∂x + dt -∂φ +
∂x˙
∂V -∂V ∂x - ∂Ax = q ∂t

y˙ ∂y ∂z
∂Az
q ∂Ay ∂x - ∂Ax
+ ˙z ∂x - ∂Ax
 = qEx + q (˙yBz - zB˙ y),

oleh (10.25). Tapi ini hanyalah ekspresi untuk Fx yang diberikan oleh
(10.24). Oleh karena itu kami telah memverifikasi bahwa F diberikan oleh
(10.9) dengan V sama dengan (10.26). Oleh karena itu, persamaan
gerak untuk sebuah partikel dalam medan listrik electromag dapat
diperoleh dari fungsi Lagrangian
1 2
L= 2mr˙ + qr˙ · A (r, t) - qφ (r, t). (10.27)
Perhatikan kemunculan suku-suku di L dalam turunan waktu. Fungsi ini
tidak dapat dipisahkan menjadi dua bagian, T - V , satu kuadrat di r˙ dan
satu tidak bergantung padanya. Akibat lain dari kemunculan suku-suku
ini adalah bahwa momentum umum px tidak lagi sama dengan
momentum mekanis yang dikenal, mx˙. Sebaliknya,

px = ∂L

∂x˙ = mx˙ + qAx,

Mekanika Lagrangian 243

atau, lebih umum,

p = mr˙ + qA. (10.28) Sekarang

kita bisa mendapatkan persamaan gerak dalamsembarang koordinat

dari fungsi Lagrangian (10.27). Misalnya, untuk kutub silinder, dibaca

1
L= 2m (˙ρ2 + ρ2ϕ˙2 + ˙z2) + q (˙ρAρ + ρϕA˙ ϕ + ˙zAz) - qφ. (10.29)

Contoh: Medan magnet seragam

Sebuah partikel bermuatan bergerak dalam medan magnet

statis yang seragam B. Temukan solusi dari persamaan gerak
di mana ρ konstan.

Untuk medan magnet yang seragam, kita dapat menggunakan

1
φ = 0 dan A = 2B ∧ r,
atau, jika kita memilih sumbu z ke arah B,

φ = 0, Aρ = 0, A ϕ = 12Bρ, Az = 0.
 (Mudah untuk memverifikasi hubungan B = ∇ ∧ A menggunakan
(A.55).) Jadi fungsi Lagrangiannya adalah
1
L= 2m (˙ρ2 + ρ2ϕ˙2 + ˙ z2) + 12 qBρ2ϕ.˙ (10.30)
Oleh karena itu, persamaan Lagrange

mρ¨ = mρϕ˙2 + qBρϕ, ˙

d
2 1 2
dt(mρ ϕ˙ + 2 qBρ ) = 0, (10.31)
mz¨ = 0.
Khususnya, dalam kasus di mana ρ adalah konstanta, kita belajar
dari dua persamaan terakhir bahwa ˙ϕ dan ˙z juga merupakan
konstanta, dan dari persamaan pertama bahwa ˙ϕ = 0 (partikel
bergerak sejajar dengan z- sumbu), atau

ϕ˙ = -qB

m.
Ini tentu saja merupakan solusi yang kami peroleh di §5.2.
244 Mekanika Klasik

Persamaan kedua dari tiga persamaan (10.31) sangat menarik. Hal

ini menunjukkan bahwa meskipun secara umum komponen z dari
momentum sudut partikel bukan konstanta, masih terdapat hukum
kekekalan yang sesuai untuk besaran

pϕ = mρ2ϕ˙ + 12 qBρ2.
Alasan keberadaan hukum kekekalan seperti itu akan dibahas dalam
Bab 12.

10.6 Tali Peregangan

Sebagai contoh terakhir dari penggunaan metode Lagrangian, kami

mempertimbangkan jenis masalah yang agak berbeda. Ini adalah contoh
sistem dengan jumlah derajat kebebasan tak terbatas - string dengan
panjang l, dan massa µ per satuan panjang, dengan ujung tetap, dan
diregangkan hingga tegangan F.
Kita akan mempertimbangkan osilasi melintang kecil dari string.
Sebagai ganti himpunanumum yang terbatas koordinat, kita sekarang
memiliki fungsi kontinu, perpindahan y (x, t) string dari posisi
kesetimbangannya. Untuk turunan parsial dari y kita menggunakan
notasi
∂y
y˙ = ∂t , y = ∂y
∂x.
Energi kinetik elemen kecil string dengan panjang dx adalah 12 (µ dx) ˙y2.
Jadi energi kinetik totalnya adalah
l
2
2µy˙ dx.
T= 1
0

Ketika tali berada dalam kesetimbangan, panjangnya adalah l. Namun,

jika dipindahkan, panjangnya bertambah, katakanlah l + ∆l, dan diberikan
oleh (3.34), yaitu
l0
dx.
l + ∆l =
1 + y2

Usaha yang dilakukan untuk melawan tegangan dalam menambah

panjang ∆l adalah F l. Ini adalah energi potensial benang. Untuk
2 kali 1
perpindahan kecil, kita bisa mengganti 1 + y 1 + 2 y 2. Jadi kita
dapat mengambil
l0
(10.32)1
V=
2F y 2 dx.
Lagrangian Mechanics 245

Fungsi Lagrangian kita, oleh karena itu,

l0 ( 12µy˙2 - 12F y 2)
L= dx. (10.33)

Seperti sebelumnya, kita dapat menggunakan prinsip Hamilton untuk

menurunkan persamaan gerak. Untuk melakukan ini, akan berguna
untuk mempertimbangkan masalah yang lebih umum, di mana fungsi
Lagrangian memiliki bentuk
l0 L (y, y, y ˙ ) dx,
L= (10.34) di

mana L dapat disebut kepadatan Lagrangian. (Dalam kasus khusus kita,

L, diberikan oleh integral dari (10.33), sebenarnya tidak bergantung pada
y, dan fungsi hanya dari turunannya.)
Integral aksi adalah
t1 t0
dt.
I= L (y, y, y
l0 ˙ ) dx

Mari kita perhatikan variasi kecil dari perpindahan δy (x, t) yang

menghilang pada t0 dan t1, dan juga (karena ujung-ujung tali tetap) pada
x = 0 dan x = l. Variasi integral aksi adalah
l0
+∂L ∂y˙ ∂ (δy)
δI = ∂y δy ∂t +∂L ∂x
dx dt.
∂ (δy)
t1 t0 ∂L ∂y

Sekarang, seperti dalam §3.6, kita mengintegrasikan dengan

bagian-bagian, sehubungan dengan t pada suku kedua, dan sehubungan
dengan x pada suku ketiga. Dalam kedua kasus, suku terintegrasi hilang
karena δy adalah nol pada batas integrasi. Jadi kita mendapatkan
t1 t0 l0
∂L ∂y˙ ∂
∂L - ∂x
δI = δy (x, t)
∂ ∂L ∂y dx dt.
∂y - ∂t

Prinsip Hamilton mensyaratkan bahwa ekspresi ini harus nol untuk

sembarang variasiδy (x, t) menghilang pada batas. Ini hanya mungkin
jika integrand menghilang secara identik. Oleh karena itu kita
memperoleh persamaan Lagrange
∂ ∂y˙ ∂
∂y - ∂t ∂L - ∂x ∂L ∂y = 0. (10.35)
∂L

Dalam kasus tertentu dari string yang diregangkan, turunan dari

kepadatan Lagrangian adalah

∂y = 0, ∂L
∂L
∂y = −F y .
∂y˙ = µy, ˙ ∂L
246 Mekanika Klasik

Jadi persamaan Lagrange menjadi

 y¨ = c2y , di mana c2 = F / µ. (10.36)

Sebagai ganti satu set diskrit persamaan diferensial biasa untuk

digeneralisasi koordinat qα(t), sekarang kita memiliki persamaan
diferensial parsial untuk fungsi y (x, t) dari dua variabel independen.
Perhatikan bahwa c2 memiliki dimensi (kecepatan)2. Faktanya, seperti
yang kami tunjukkan di bawah, c adalah kecepatan perambatan
gelombang di sepanjang tali.
Persamaan (10.36) adalah persamaan gelombang satu
dimensi.serupa Persamaan muncul di banyak cabang fisika, setiap kali
fenomena gelombang ditemukan.

Contoh: Solusi dari persamaan string teregang

Dengan perpindahan awal y (x, 0) dan kecepatan ˙y (x, 0)

string menemukan perpindahannya di lain waktu t.

Dengan mengabaikan kondisi batas pada saat x = 0 dan x = l,

solusi umum persamaan gelombang (10.36) melibatkan dua fungsi
sembarang, yang dapat ditentukan oleh nilai awal y dan ˙y. Mudah
untuk membuktikan dengan substitusi langsung bahwa, untuk fungsi
apa pun f,

y (x, t) = f (x - ct)

adalah solusi. Ini melambangkan gelombang yang berjalan di

sepanjang tali dengan kecepatan c ke kanan; karena, bentuk
perpindahan y pada waktu t sama dengan pada waktu 0, tetapi
bergeser ke kanan sejauh ct (lihat Gambar 10.3). Demikian pula,

y (x, t) = f (x + ct)

adalah solusi, mewakili gelombang yang bergerak ke kiri sepanjang

string. Solusi umumnya adalah

y = f (x + ct) + g (x - ct), di

mana f dan g adalah fungsi sembarang.

Untuk memenuhi syarat batas pada x = 0 dan x = l, kedua suku
dalam penyelesaian harus ada. Untuk untaian dengan panjang yang
terbatas, gelombang tidak dapat bergerak tanpa batas dalam satu
arah. Ketika sampai ke ujung string itu harus dipantulkan kembali.
Mekanika Lagrangian 247
 y
waktu 0 waktu t

ct x

Gambar 10.3

Kondisi y = 0 pada x = 0 mensyaratkan bahwa

f (ct) + g (−ct) = 0

untuk semua t. Jadi fungsi f dan g hanya berbeda dalam tanda, dan
dalam tanda argumennya, dan kita dapat menuliskan solusinya
sebagai

y = f (x + ct) - f (ct - x). (10.37)

Kondisi y = 0 pada x = l mensyaratkan bahwa

f (ct + l) - f (ct - l) = 0

untuk semua t. Dengan kata lain, f harus merupakan fungsi periodik,

dari periode 2l, memenuhi

f (x + 2l) = f (x). (10.38)

Untuk membuat hubungan antara fungsi periodik f dan kondisi

awal, mari kita tulis f sebagai jumlah dari fungsi genap dan fungsi
ganjil:

f (x) = 12 [h (x) + k (x) ], (10,39) di

mana
h (x) = f (x) + f (−x),
k (x) = f (x) - f (−x).
Untuk memperbaiki f, kita harus menetapkan nilainya dalam interval
dari −l hingga l, atau, ekuivalen, untuk menetapkan kedua fungsi h
dan k dalam interval dari 0 hingga l. Sekarang dari (10.37), nilai awal y
adalah

y (x, 0) = f (x) - f (−x) = k (x). (10.40)

248 Mekanika Klasik
 Oleh karena itu, ini menentukan bagian ganjil dari f. Selain itu, nilai
awal ˙y adalah

y˙ (x, 0) = cf (x) - lih (−x) = ch (x). (10.41)

(Ingatlah bahwa [f (−x)] = −f (−x).) Jadi nilai awal ˙y menentukan

bagian genap dari f (hingga konstanta aditif yang tidak relevan, yang
dibatalkan di (10.37)).

10.7 Ringkasan

Posisi setiap bagian dari sistem dapat ditetapkan dengan menetapkan

nilai-nilai dari sekumpulanumum koordinat. Jika semuaini koordinat dapat
bervariasi secara independen, maka sistemnya holonomis. Ini adalah
kasus di semua contoh yang telah kami pertimbangkan. Sistem ini wajar
jika fungsi yang menentukan posisi partikel dalamumum koordinat tidak
melibatkan waktu secara eksplisit. Dalam hal ini, energi kinetik adalah
fungsi kuadrat homogen dari ˙qα. Untuk sistem paksa, di sisi lain, T
mungkin mengandung suku-suku linier dan konstan. Dalam kedua kasus
tersebut, persamaan gerak diberikan oleh persamaan Lagrange. Jika
gaya konservatif (dan terkadang dalam kasus lain juga), yang kita
butuhkan hanyalah fungsi Lagrangian L = T - V. Secara umum, untuk
gaya disipatif, gaya umum Fα yang sesuai denganumum koordinat qα harus
ditemukan dengan mengevaluasi pekerjaan yang dilakukan dalam
perpindahan kecil.

Soal

1. Massa m dan 2m dihubungkan dengan tali ringan yang tidak dapat

diperpanjang yang berjalan tanpa melewati katrol bundar seragam
bermassa 2m dan jari-jari a. Menggunakan posisi sudut katrol
sebagai digeneralisasi koordinat, tuliskan fungsi Lagrange, dan
persamaan Lagrange. Temukan percepatan massa.
2. Sebuah drum silinder seragam bermassa M dan jari-jari a bebas
berputar pada porosnya, yang horizontal. Kabel dengan massa dan
panjang yang dapat diabaikan l dililitkan pada drum, dan membawa
massa m pada ujung bebasnya. Tuliskan fungsi Lagrangian dalam
bentukumum yang sesuai koordinat, dengan asumsi tidak ada kabel
yang tergelincir atau meregang. Jika kabel